JP2009269063A - Detection system of die operation in die casting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は金型鋳造装置における金型動作の検知システムに関する。さらに詳しくは、上金型または上下金型の閉じ状態を検出して金型の異常動作による製品不良を低減させることができる金型鋳造装置における金型動作の検知システムに関する。 The present invention relates to a mold motion detection system in a mold casting apparatus. More specifically, the present invention relates to a mold operation detection system in a mold casting apparatus that can detect a closed state of an upper mold or upper and lower molds and reduce product defects due to abnormal operation of the mold.
従来より、上金型と下金型とからなる金型に画成される製品キャビティに保持炉内の溶融金属をストークを介して注入し、鋳物製品を製造する金型鋳造装置がある（たとえば特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a mold casting apparatus for producing a cast product by injecting molten metal in a holding furnace into a product cavity defined by a mold composed of an upper mold and a lower mold through stalk (for example, Patent Document 1).
この金型鋳造装置においては、上金型の閉じ位置を確認する場合、下金型の周辺近傍位置に一般的にリミットスイッチや近接センサの検知器が用いられている。 In this mold casting apparatus, when the closed position of the upper mold is confirmed, a limit switch or a proximity sensor detector is generally used at a position near the periphery of the lower mold.
この検知器を用いて上金型の閉じ位置を確認する場合、高温の溶融金属により金型が熱伸びしたときには、金型自体の寸法が変わるため、上金型の閉じ位置を検出する検知器の取付け位置は頻繁に調整する必要があるという問題がある。 When checking the closed position of the upper mold using this detector, when the mold is thermally stretched due to high-temperature molten metal, the dimensions of the mold itself change, so the detector detects the closed position of the upper mold. There is a problem that it is necessary to adjust the mounting position frequently.
また、閉じ状態を検出する検知器、たとえばリミットスイッチでは、レバーやローラの回動部を有しているため遊びが大きいため、上下金型の間に異物（中子砂や鋳造した製品を取出し後に残ったバリなど）が混入した場合に、金型が閉じきれない微小な隙間が開いた状態を検出することができず、溶融金属の漏れ（湯漏れ）が発生するおそれがある。 In addition, a detector that detects the closed state, for example, a limit switch, has a lever and a rotating part of the roller, so there is a lot of play, so foreign matter (core sand and cast products are taken out between the upper and lower molds. When a remaining burr or the like is mixed in, it is impossible to detect a state in which a minute gap where the mold cannot be closed is opened, and there is a possibility that molten metal leakage (hot water leakage) may occur.
さらに、金型閉じ状態を正確に把握するためには、目視でしか確認することができず、金型閉じ状態の異常を事前に知ることが難しいという問題も残している。 Furthermore, in order to accurately grasp the mold closed state, it can only be confirmed visually, and there remains a problem that it is difficult to know in advance the abnormality of the mold closed state.
これらの問題を解決する装置として、型締めされる金型の限界型締め位置を記憶する第１記憶手段と、この位置記憶手段および第１位置検出手段から得た今回の金型型締め位置と記憶されている限界金型型締め位置とを比較・判断する第１比較手段と、前回の金型型締め位置を記憶する第２記憶手段と、今回の金型型締め位置と前回の金型型締め位置とを比較・判断する第２比較手段と、前記第１比較手段および第２比較手段からのデータに基づき異常の有無を検出して異常がある場合に低圧鋳造設備の動作を停止する指令を出す停止指令発信手段とを備えたことを特徴とする低圧鋳造設備の型締め確認装置とを備える型締め確認装置がある（特許文献２参照）。 As a device for solving these problems, the first storage means for storing the limit clamping position of the mold to be clamped, and the current mold clamping position obtained from the position storage means and the first position detection means, First comparison means for comparing / determining the stored limit mold clamping position, second storage means for storing the previous mold clamping position, current mold clamping position and previous mold Based on the data from the second comparison means for comparing and judging the mold clamping position and data from the first comparison means and the second comparison means, the presence or absence of an abnormality is detected, and the operation of the low-pressure casting equipment is stopped when there is an abnormality. There is a mold clamping confirmation device provided with a mold clamping confirmation device of a low-pressure casting facility characterized by comprising a stop command transmission means for issuing a command (see Patent Document 2).
この型締め確認装置は、金型の型締め位置（閉じ位置）の検出結果と限界金型締め位置との差が所定値を越えているか否かを比較・判定し、越えている場合には異常として処理し、その後の金型への注湯を停止している。一方、比較・判定の結果、金型位置と限界金型締め位置との差が所定値に達していない場合には、今回の金型締め位置と前回の金型締め位置とを比較・判断し、今回金型締め位置と前回金型締め位置との差が所定値を越える場合には、異常として処理し、金型への注湯を停止している。そして、今回金型締め位置と前回金型締め位置との差が所定値未満の場合には、その後、金型へ注湯を行いかつ今回の金型締め位置を前回金型締め位置として記憶させている。 This mold clamping confirmation device compares and determines whether or not the difference between the detection result of the mold clamping position (closed position) and the limit mold clamping position exceeds a predetermined value. Treated as abnormal, and then stopped pouring into the mold. On the other hand, if the difference between the mold position and the limit mold clamping position does not reach the predetermined value as a result of the comparison / determination, the current mold clamping position and the previous mold clamping position are compared / judged. When the difference between the current mold clamping position and the previous mold clamping position exceeds a predetermined value, it is treated as an abnormality, and pouring of the mold into the mold is stopped. If the difference between the current mold clamping position and the previous mold clamping position is less than a predetermined value, the mold is then poured into the mold and the current mold clamping position is stored as the previous mold clamping position. ing.
しかしながら、前記型締め確認装置では、金型の型締め位置（閉じ位置）と限界金型締め位置との対比により金型への注湯または注湯の停止を行うようにしているが、所定値未満であるにもかかわらず異物を噛みこんでいる場合や力が掛かりきっていない状態の場合、隙間からの湯漏れが生じるおそれがある。 However, in the above-described mold clamping confirmation device, pouring to the mold or stopping of pouring is performed by comparing the mold clamping position (closed position) with the limit mold clamping position. In the case where the foreign matter is bitten in spite of being less than or less than the force, there is a possibility that hot water leaks from the gap.
また、上金型の移動動作中の状態を監視していないので、未然故障を防止することが難しい。 Moreover, since the state during the moving operation of the upper mold is not monitored, it is difficult to prevent a failure.
そこで、本発明は、叙上の事情に鑑み、金型の閉じ状態を高精度に、かつ確実に検出して上下金型の見切り面からの湯漏れを防止することができる金型鋳造装置における金型動作の検知システムを提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above circumstances, the present invention provides a mold casting apparatus that can detect a closed state of a mold with high accuracy and certainty and prevent leakage of hot water from a parting surface of the upper and lower molds. An object is to provide a mold motion detection system.
本発明の金型鋳造装置における金型動作の検知システムは、上金型と下金型とからなる金型に画成される製品キャビティに保持炉内の溶融金属をストークを介して注入し、鋳物製品を製造する金型鋳造装置において、前記上金型を移動可能にするサーボモータを用いた第１金型開閉機構と、前記上金型の位置を検出する第１位置検出手段と、該第１金型開閉機構により前記上金型の閉じ動作を制御する第１制御装置とを備えており、 該第１制御装置が、第１メインコントローラと第１サーボコントローラとからなるとともに、第１メインコントローラが、あらかじめ求められている上金型の閉じ動作中のサーボモータの基準移動トルク、型締め終了時点のサーボモータの基準閉じトルクおよび上金型の基準閉じ位置に対するそれぞれのしきい値、該型締め終了時点の上金型の基準閉じ位置ならびに該上金型の閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、上金型の閉じ動作中のデータを記憶する第１メモリと、サーボモータの移動トルクを検出する第１負荷検出手段と、前記上金型の基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作における上金型の閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第１処理手段と、前記実動作における上金型の閉じ位置と前記第１メモリに記憶されている上金型の基準閉じ位置との変化量を算出する第１変化量演算手段と、該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第１変化量判定手段と、該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作における上金型の閉じ位置を前記第１メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記上金型の基準閉じ位置を前記実動作における上金型の閉じ位置に更新する第１更新手段と、前記第１処理手段と第１変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、上金型の閉じ動作を停止する停止手段とを備えてなることを特徴としている。 In the mold casting detection apparatus of the present invention, the mold motion detection system injects molten metal in a holding furnace into a product cavity defined by a mold composed of an upper mold and a lower mold through stalk, In a mold casting apparatus for producing a cast product, a first mold opening / closing mechanism using a servo motor that enables movement of the upper mold, first position detecting means for detecting a position of the upper mold, A first control device for controlling the closing operation of the upper mold by a first mold opening / closing mechanism, the first control device comprising a first main controller and a first servo controller, The main controller determines the respective thresholds for the servo motor reference movement torque during the upper mold closing operation, the servo motor reference closing torque at the end of mold clamping, and the upper mold reference closing position. The value, the reference closing position of the upper mold at the end of clamping and the threshold value for the amount of change in the closing position of the upper mold are input and stored, and the data during the closing operation of the upper mold is stored. 1 memory, first load detecting means for detecting the movement torque of the servo motor, the threshold value of the reference movement torque, the reference closing torque and the reference closing position of the upper mold and the closing operation of the upper mold in the actual operation The first processing means for comparing and determining the moving torque, the closing torque and the closing position at the end of mold clamping, and the upper mold closing position in the actual operation and the upper mold stored in the first memory A first change amount calculating means for calculating a change amount of the mold from the reference closing position, a first change amount determining means for determining whether or not the change amount is within a threshold value, and a result of the determination, If it is determined that it is within the threshold, The upper mold closing position in the actual operation is stored in the first memory, and the reference closing position of the upper mold is updated to the upper mold closing position in the actual operation for the next mold operation. 1 updating means, and stop means for stopping the closing operation of the upper mold when it is determined that the threshold value is exceeded as a result of the determination by the first processing means and the first change amount determining means. It is characterized by becoming.
また、本発明の金型鋳造装置における金型動作の検知システムは、前記下金型がサイド型を有する分割型下金型であって、該サイド型に対して該サイド型を移動可能にする第２サーボモータを用いた第２金型開閉機構と、前記サイド型の位置を検出する第２位置検出手段と、該第２金型開閉機構により前記サイド型の閉じ動作を制御する第２制御装置とを備えており、該第２制御装置が、第２メインコントローラと第２サーボコントローラとからなるとともに、第２メインコントローラが、あらかじめ求められているサイド型の閉じ動作中の第２サーボモータの基準移動トルク、型締め終了時点の第２サーボモータの基準閉じトルクおよびサイド型の基準閉じ位置に対するそれぞれのしきい値、該型締め終了時点のサイド型の基準閉じ位置ならびに該サイド型の閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、サイド型の閉じ動作中のデータを記憶する第２メモリと、前記第２サーボモータの移動トルクを検出する第２負荷検出手段と、前記サイド型の基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作におけるサイド型の閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第２処理手段と、前記実動作におけるサイド型の閉じ位置と前記第２メモリに記憶されているサイド型の基準閉じ位置との変化量を算出する第２変化量演算手段と、該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第２変化量判定手段と、該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作におけるサイド型の閉じ位置を前記第２メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記サイド型の基準閉じ位置を前記実動作におけるサイド型の閉じ位置に更新する第２更新手段と、前記第２処理手段と第２変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、下金型の閉じ動作を停止する第２停止手段とをさらに備えている。 Further, the mold motion detection system in the mold casting apparatus of the present invention is a split type lower mold in which the lower mold has a side mold, and the side mold is movable with respect to the side mold. A second mold opening / closing mechanism using a second servomotor; second position detecting means for detecting the position of the side mold; and a second control for controlling the closing operation of the side mold by the second mold opening / closing mechanism. And the second control device includes a second main controller and a second servo controller, and the second main controller is a second servo motor during a side-type closing operation required in advance. Reference moving torque of the second servo motor at the end of mold clamping, threshold values for the reference closing position of the side mold, and the reference closing position of the side mold at the end of mold clamping. And a second memory for inputting and storing a threshold value for the change amount of the side type closing position, a second memory for storing data during the side type closing operation, and a second type for detecting a moving torque of the second servo motor. Load detection means, threshold values of the reference movement torque of the side mold, the reference closing torque and the reference closing position, the movement torque during the side mold closing operation in the actual operation, the closing torque and the closing position at the end of the mold clamping. Second processing means for comparing and determining, respectively, second change amount calculating means for calculating a change amount between the side-type closing position in the actual operation and the side-type reference closing position stored in the second memory And a second change amount determination means for determining whether or not the change amount is within a threshold value, and as a result of the determination, if it is determined that the change amount is within the threshold value, A second updating means for storing the closing position of the side mold in the second memory and updating the reference closing position of the side mold to the closing position of the side mold in the actual operation for the next mold operation, and the second processing And a second stop means for stopping the closing operation of the lower mold when it is determined that the threshold value is exceeded as a result of the determination by the means and the second change amount determination means.
本発明によれば、金型自体の熱伸びにも対応して精度の高い金型閉じ状態を検出しているため、金型の見切り面からの湯漏れを防止することができる。 According to the present invention, since the mold closed state is detected with high accuracy corresponding to the thermal elongation of the mold itself, it is possible to prevent the leakage of hot water from the parting surface of the mold.
また、金型の異物や摩耗による異常状態も事前に検出することができる。 In addition, an abnormal state due to foreign matter or wear of the mold can be detected in advance.
これにより、製品不良を低減させることができる。 Thereby, product defects can be reduced.
さらに、金型の移動動作中の状態を監視することで、故障を未然に防止することができる。 Furthermore, the failure can be prevented beforehand by monitoring the state during the movement of the mold.
以下、添付図面に基づいて、本発明の金型鋳造装置における金型動作の検知システムを説明する。 Hereinafter, a mold motion detection system in a mold casting apparatus of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
本発明の一実施の形態にかかわる金型鋳造装置は、図１に示されるように、基台１内に設置される保持炉２と、該基台１上に載置される下ダイプレート３と、該下ダイプレート３の四隅に立設される４個の支柱４と、この４個の支柱４の上端間に架設される天井フレーム５と、前記下ダイプレート３上に取り付けられる下金型６と、該下金型６の上方に配置される上ダイプレート７と、前記下金型６に対向して該上ダイプレート７の下部に取り付けられる上金型８と、前記天井フレーム５に載置されるとともに前記上ダイプレート７に連結されて該上金型８を移動可能にするサーボモータ１２を用いた第１金型開閉機構Ａ１と、前記上金型８の位置を検出する第１位置検出手段と、前記第１金型開閉機構Ａ１により前記上金型８の閉じ動作を制御する第１制御装置Ｂとを備えている。図１において、符号２ａは、保持炉２内の溶融金属を上金型８と下金型６とからなる金型に画成される製品キャビティに注入するストークであり、符号９は電気線である。
なお、前記上金型８の閉じ動作とは、上金型８を下降して下金型６に重ねて押さえる一連の動作である。
As shown in FIG. 1, a mold casting apparatus according to an embodiment of the present invention includes a holding furnace 2 installed in a base 1 and a lower die plate 3 placed on the base 1. Four pillars 4 erected at the four corners of the lower die plate 3, a ceiling frame 5 laid between the upper ends of the four pillars 4, and a lower metal mounted on the lower die plate 3. A die 6, an upper die plate 7 disposed above the lower die 6, an upper die 8 attached to a lower portion of the upper die plate 7 so as to face the lower die 6, and the ceiling frame 5 The first mold opening / closing mechanism A1 using a servo motor 12 which is mounted on the upper die plate 7 and is connected to the upper die plate 7 so as to move the upper mold 8 and the position of the upper mold 8 are detected. The upper mold 8 is closed by the first position detecting means and the first mold opening / closing mechanism A1. And a Gosuru first controller B. In FIG. 1, reference numeral 2 a is a stalk for injecting molten metal in the holding furnace 2 into a product cavity defined in a mold composed of an upper mold 8 and a lower mold 6, and reference numeral 9 is an electric wire. is there.
The closing operation of the upper mold 8 is a series of operations for lowering the upper mold 8 and pressing it on the lower mold 6.
前記第１金型開閉機構Ａ１は、第１位置検出手段としてエンコーダ１１を付属させたサーボモータ１２、該サーボモータ１２と動力伝達機構Ｃ１を介して連結されるアクチュエータおよび該アクチュエータの昇降を案内するガイド部材１３から構成されている。 The first mold opening / closing mechanism A1 guides the servo motor 12 to which the encoder 11 is attached as the first position detecting means, the actuator connected to the servo motor 12 through the power transmission mechanism C1, and the elevation of the actuator. The guide member 13 is configured.
本実施の形態では、このアクチュエータとして、サーボモータ１２の軸回転を直線運動に変換するボールねじ１４を用いることができる。このボールねじ１４は、上端が前記ガイド部材１３を上端で支持する横フレーム１５に連結されているとともに、下端が前記上ダイプレート７の上面に設けられる保持部７ａに連結されている。 In the present embodiment, a ball screw 14 that converts the shaft rotation of the servo motor 12 into a linear motion can be used as the actuator. The ball screw 14 has an upper end connected to a horizontal frame 15 that supports the guide member 13 at the upper end, and a lower end connected to a holding portion 7 a provided on the upper surface of the upper die plate 7.
また、このボールねじ１４を用いる場合、動力伝達機構Ｃ１としては、ボールねじ１４のナットに連結されるプーリ１６と、サーボモータ１２の軸に連結されるプーリ１７と、両プーリ１６、１７に巻き回されたタイミングベルト１８とすることができる。 When this ball screw 14 is used, as the power transmission mechanism C1, the pulley 16 connected to the nut of the ball screw 14, the pulley 17 connected to the shaft of the servo motor 12, and the pulleys 16 and 17 are wound. The rotated timing belt 18 can be used.
なお、本実施の形態では、第１位置検出手段として、サーボモータ１２の回転に応じた検出パルスを出力するエンコーダ１１が用いられているが、本発明では、該エンコーダ１１に代えて、たとえば上ダイプレート７の近傍に設けられるリニアゲージ１１ａを用いて、上金型８の位置を検出することもできる。 In the present embodiment, the encoder 11 that outputs a detection pulse corresponding to the rotation of the servo motor 12 is used as the first position detection means. The position of the upper mold 8 can also be detected using a linear gauge 11 a provided in the vicinity of the die plate 7.
また、アクチュエータとして、ボールねじ１４が用いられているが、サーボモータの回転を直線運動に変換するアクチュエータであれば、とくに限定されるものでなく、たとえばサーボモータに直結した２方向回転２方向吐出液圧ポンプを正逆回転させ、油圧を２方向に吐出させ、油圧シリンダのロッドを直線運動させる電動−油圧アクチュエータまたはボールねじによりピストン内のスプールを移動させる電動−油圧アクチュエータなども用いることができる。 The ball screw 14 is used as the actuator. However, the actuator is not particularly limited as long as it is an actuator that converts the rotation of the servo motor into a linear motion. For example, the two-way rotation and the two-way discharge directly connected to the servo motor. An electric-hydraulic actuator that rotates the hydraulic pump forward and backward, discharges hydraulic pressure in two directions, and linearly moves the rod of the hydraulic cylinder, or an electric-hydraulic actuator that moves the spool in the piston by a ball screw can be used. .
前記第１制御装置Ｂは、第１メインコントローラ２１と第１サーボコントローラ２２とからなる。この第１メインコントローラ２１は、あらかじめ求められている上金型８の閉じ動作の設定条件ならびに該上金型８の閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、上金型８の閉じ動作中のデータを記憶する第１メモリと、前記サーボモータ１２の移動トルクを検出する第１負荷検出手段と、前記上金型８の基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作における上金型８の閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第１処理手段と、前記実動作における上金型８の閉じ位置と前記第１メモリに記憶されている上金型８の基準閉じ位置との変化量を算出する第１変化量演算手段と、該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第１変化量判定手段と、該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作における上金型８の閉じ位置を前記第１メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記上金型の基準閉じ位置を前記実動作における上金型の閉じ位置に更新する第１更新手段と、前記第１処理手段と第１変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、上金型８の閉じ動作を停止する第１停止手段とから構成されている。 The first control device B includes a first main controller 21 and a first servo controller 22. The first main controller 21 inputs and stores a preset condition for the closing operation of the upper mold 8 and a threshold value for the amount of change in the closing position of the upper mold 8. A first memory for storing data during the closing operation, a first load detecting means for detecting a moving torque of the servo motor 12, a reference moving torque, a reference closing torque and a reference closing position of the upper mold 8. The first processing means for comparing and determining the threshold value and the moving torque during the closing operation of the upper mold 8 in the actual operation, the closing torque and the closing position at the end of the mold clamping, and the upper mold 8 in the actual operation First change amount calculating means for calculating a change amount between the closed position of the upper die 8 and a reference close position of the upper die 8 stored in the first memory, and whether or not the change amount is within a threshold value. First change to judge If it is determined that the amount is within the threshold value as a result of the determination, the closing position of the upper mold 8 in the actual operation is stored in the first memory and for the next mold operation. As a result of the determination by the first updating means for updating the reference closing position of the upper mold to the closing position of the upper mold in the actual operation, the determination result by the first processing means and the first change amount determining means, the threshold value is exceeded. If it is determined that the upper mold 8 is closed, the first stop means for stopping the closing operation of the upper mold 8 is configured.
前記第１処理手段および第１変化量判定手段により上金型８の閉じ動作が異常であると判断される場合には、上金型８の移動を停止し、異常原因を早期に解決する。 If it is determined by the first processing means and the first change amount determination means that the closing operation of the upper mold 8 is abnormal, the movement of the upper mold 8 is stopped, and the cause of the abnormality is solved early.
また、前記第１サーボコントローラ２２は、前記サーボモータ１２から検出したトルクに対応するアナログの検出トルク信号を出力するサーボドライバを具備している。 The first servo controller 22 includes a servo driver that outputs an analog detected torque signal corresponding to the torque detected from the servo motor 12.
前記設定条件としては、図２〜３に示されるように、まず、実際に注湯を行う前に型締めの実験を行い、上金型８を下金型６に重ねて一定の加圧力を加えるまでの上金型８の閉じ動作の負荷データ、たとえばサーボモータのモータトルクと動作時間との関係および上金型８の移動位置と動作時間との関係を求める。なお、図中の動作時点からのモータトルクの上昇は、モータの初期動作により発生するものであり、無視することができる。 As the setting conditions, as shown in FIGS. 2 to 3, first, a mold clamping experiment is performed before the actual pouring, and the upper mold 8 is overlapped with the lower mold 6 to apply a constant pressure. The load data of the closing operation of the upper mold 8 until it is applied, for example, the relationship between the motor torque of the servo motor and the operation time and the relationship between the movement position of the upper mold 8 and the operation time are obtained. The increase in motor torque from the operation point in the figure is caused by the initial operation of the motor and can be ignored.
前記関係図に基づいて、上金型８の閉じ動作中（移動中）のモータトルクを平均した基準移動トルクＴｍ１、型締め終了時点Ｓのモータトルクの基準閉じトルクＴｍ２および型締め終了時点Ｓの上金型８の基準閉じ位置Ｐｍを決定する。そして、これらの数値に対して、金型の熱伸びを考慮してしきい値をそれぞれ設定する。すなわち、移動トルクＴｍ１の下限トルクと上限トルクをそれぞれＴｄｔｈ１、Ｔｕｔｈ１とする。基準閉じトルクＴｍ２の下限トルクと上限トルクをそれぞれＴｄｔｈ２、Ｔｕｔｈ２とする。そして、閉じ位置Ｐ１の下限位置と上限位置をそれぞれＰｄｔｈ、Ｐｕｔｈとする。なお、前記モータトルクはモータの電流値を換算したものである。 Based on the relationship diagram, a reference moving torque Tm1 obtained by averaging motor torques during the closing operation (moving) of the upper die 8, a reference closing torque Tm2 of the motor torque at the mold clamping end time S, and a mold clamping end time S A reference closing position Pm of the upper mold 8 is determined. Then, threshold values are set for these numerical values in consideration of the thermal expansion of the mold. That is, the lower limit torque and the upper limit torque of the moving torque Tm1 are Tdth1 and Tuth1, respectively. Let the lower limit torque and the upper limit torque of the reference closing torque Tm2 be Tdth2 and Tuth2, respectively. The lower limit position and the upper limit position of the closing position P1 are Pdth and Put, respectively. The motor torque is obtained by converting the current value of the motor.
また、前記上金型８の閉じ位置の変化量に対してしきい値で制限しているのは、金型温度や外気温度など外乱による相対位置の変化に対応すべく、前回の閉じ条件との比較のためである。この変化量の下限変化値と上限変化値をそれぞれＤｄｔｈ、Ｄｕｔｈとする。 Further, the amount of change in the closing position of the upper mold 8 is limited by a threshold value in order to cope with the change in the relative position due to disturbance such as the mold temperature and the outside air temperature. This is for comparison. Let the lower limit change value and the upper limit change value of this change amount be Ddth and Duth, respectively.
また、前記上金型８の閉じ動作中のデータとしては、前記設定条件に合わせて実動作における上金型の移動トルク、閉じトルクおよび閉じ位置とされる。 Further, the data during the closing operation of the upper die 8 is the moving torque, closing torque and closing position of the upper die in the actual operation in accordance with the set conditions.
さらに、本実施の形態では、前記基準閉じトルクＴｍ２および基準閉じ位置Ｐｍは、実際の注湯を行うと金型が熱の影響を受けて金型寸法が変化することから、記憶されている上金型８の基準閉じ位置Ｐｍを実動作における上金型８の閉じ位置に更新している。 Further, in the present embodiment, the reference closing torque Tm2 and the reference closing position Pm are stored because the mold size changes due to the influence of heat when the actual pouring is performed. The reference closing position Pm of the mold 8 is updated to the closing position of the upper mold 8 in actual operation.
そして、次回から、更新により記憶させた上金型８の閉じ位置を用いて実動作時の上金型８の閉じ位置を判定する。この更新を繰り返して注湯作業を行い、鋳物製品の品質を維持する。 From the next time, the closing position of the upper mold 8 during actual operation is determined using the closing position of the upper mold 8 stored by the update. This update is repeated to perform the pouring work and maintain the quality of the cast product.
また、前記しきい値についても、金型の熱伸びにも対応できるように注湯作業（製品鋳造作業）の回数により変動させるために、第１メモリに記憶されているしきい値を更新させる第１しきい値更新手段を具備するのが好ましい。 Further, the threshold value stored in the first memory is updated in order to change the threshold value according to the number of times of pouring work (product casting work) so as to cope with the thermal expansion of the mold. Preferably, the first threshold update means is provided.
本実施の形態では、上金型の閉じ動作を位置とモータトルク（電流値）により監視し動作基準の範囲内か否かを判定しているため、異物巻き込みや上金型のカシリなどにより異常な力がかかっているか、または、定位置までは行っているが、力が掛かりきっていない状態などの異常を検知し、湯漏れを未然に防ぐことができる。なお、前記カシリとは、摺動部の摩耗や損傷あるいは傾いたりすることで、正常に摺動できなくなり引っかかりを起こす現象である。 In the present embodiment, the closing operation of the upper mold is monitored by the position and the motor torque (current value) and it is determined whether or not it is within the range of the operation reference. It is possible to detect an abnormality such as a state in which a strong force is applied or until a fixed position is reached but the force is not applied, thereby preventing leakage of hot water. The scouring is a phenomenon in which the sliding portion becomes unable to slide normally and becomes caught due to wear, damage or inclination of the sliding portion.
また、本実施の形態では、図４に矢印Ｒで示されるように、上金型の閉じ動作中にモータトルクが急上昇した場合、上金型のカシリまたはがたつきなどによる原因が発生したと判断することができる。これにより、金型鋳造装置の故障を未然に防止することができる。 Further, in the present embodiment, as indicated by an arrow R in FIG. 4, when the motor torque suddenly increases during the closing operation of the upper mold, it is assumed that a cause due to the upper mold crushing or rattling has occurred. Judgment can be made. Thereby, failure of the mold casting apparatus can be prevented in advance.
さらに、上金型の位置とトルクを対比させて管理することにより設備の稼動状態を数値的に診断することもできる。 Furthermore, the operation state of the facility can be numerically diagnosed by managing the position and torque of the upper mold in comparison.
つぎに、本発明の実施例を図５に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例に限定されるものではない。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5, but the present invention is not limited to such an embodiment.
まず、第１メインコントローラにあらかじめ設定した設定条件を入力する。こと設定条件としては、上金型の基準閉じ位置Ｐｍと、上金型の基準移動トルクＴｍ１、基準閉じトルクＴｍ２および基準閉じ位置Ｐｍに対するしきい値とを入力する。 First, preset setting conditions are input to the first main controller. As the setting conditions, the upper mold reference closing position Pm, the upper mold reference moving torque Tm1, the reference closing torque Tm2, and the threshold for the reference closing position Pm are input.
本実施例では、前記移動トルクＴｍ１の下限トルク（下限しきい値）Ｔｄｔｈ１と上限トルク（上限しきい値）Ｔｕｔｈ１は、たとえば６．７Ｎ・ｍと１０．０Ｎ・ｍである。
なお、これらのしきい値は、上金型の下降時のしきい値であり、上昇時のしきい値として、１８．４Ｎ・ｍと２１．７Ｎ・ｍとすることにより、上昇時のトルク変動も監視することができる。
In this embodiment, the lower limit torque (lower limit threshold value) Tdth1 and the upper limit torque (upper limit threshold value) Tuth1 of the moving torque Tm1 are, for example, 6.7 N · m and 10.0 N · m.
These threshold values are the threshold values when the upper mold is lowered. By setting the threshold values when the upper die is raised to 18.4 N · m and 21.7 N · m, the torque when the upper die is raised. Variations can also be monitored.
また、前記基準閉じトルクＴｍ２の下限トルク（下限しきい値）Ｔｄｔｈ２と上限トルク（上限しきい値）Ｔｕｔｈ２は、たとえば１６．４Ｎ・ｍと１７．０Ｎ・ｍである。 The lower limit torque (lower limit threshold value) Tdth2 and the upper limit torque (upper limit threshold value) Tuth2 of the reference closing torque Tm2 are, for example, 16.4 N · m and 17.0 N · m.
また、前記基準閉じ位置Ｐ１の下限位置（下限しきい値）Ｐｄｔｈと上限位置（上限しきい値）Ｐｕｔｈは、たとえば７９９．５ｍｍと８００．５ｍｍである。 The lower limit position (lower limit threshold value) Pdth and the upper limit position (upper limit threshold value) Put of the reference closing position P1 are, for example, 799.5 mm and 800.5 mm.
さらに、前記閉じ位置の変化量の下限変化量（下限しきい値）Ｄｄｔｈと上限変化量（上限しきい値）Ｄｕｔｈは、たとえば−０．２ｍｍと０．２ｍｍである。 Furthermore, the lower limit change amount (lower limit threshold value) Ddth and the upper limit change amount (upper limit threshold value) Duth of the change amount of the closing position are, for example, -0.2 mm and 0.2 mm.
ついで、前記第１メインコントローラに上金型の型締めの閉じ指令を入力する（ステップＳ１）。 Next, a closing command for closing the upper mold is input to the first main controller (step S1).
ついで、前記上鋳型が下鋳型まで動作している途中に上金型の移動トルクと移動位置を検出し、該移動トルクＴ１がしきい値Ｔｄｔｈ１とＴｕｔｈ１のあいだにあるか否かを判定する（ステップＳ２）。 Next, the moving torque and moving position of the upper mold are detected while the upper mold is moving to the lower mold, and it is determined whether or not the moving torque T1 is between the threshold values Tdth1 and Tuth1 ( Step S2).
判定の結果、移動トルクＴ１がしきい値以内にある場合は、上金型を引き続き下降させて下鋳型に重ねる型締め終了時点の閉じ位置Ｐ１と閉じトルクＴ２を検出し、該閉じトルクＴ２がしきい値Ｔｄｔｈ２とＴｕｔｈ２とのあいだにあるか否かを判定する（ステップＳ３）。 As a result of the determination, when the moving torque T1 is within the threshold value, the closing position P1 and the closing torque T2 at the end of the mold clamping when the upper mold is continuously lowered and stacked on the lower mold are detected, and the closing torque T2 is detected. It is determined whether or not the threshold value is between Tdth2 and Tuth2 (step S3).
ついで、前記閉じトルクＴ２がしきい値以内にある場合は、前記閉じ位置Ｐ１がしきい値ＰｄｔｈとＰｕｔｈとのあいだにあるか否かを判定する（ステップＳ４）。
そして、前記閉じ位置Ｐ１がしきい値以内にある場合には、今回の上金型の閉じ位置Ｐ１を記憶させる（ステップＳ５）。
Next, when the closing torque T2 is within the threshold value, it is determined whether or not the closing position P1 is between the threshold values Pdth and Puth (step S4).
If the closing position P1 is within the threshold value, the current closing position P1 of the upper mold is stored (step S5).
ついで、この今回の閉じ位置Ｐ１と記憶されている基準閉じ位置Ｐｍとを比較して変化量Ｄを算出する（ステップＳ６）。 Next, the change amount D is calculated by comparing the current closing position P1 with the stored reference closing position Pm (step S6).
ついで、この変化量Ｄが、しきい値ＤｄｔｈとＤｕｔｈとのあいだにあるか否かを判定する（ステップＳ７）。
判定の結果、前記変化量Ｄがしきい値以内にある場合は、前記記憶されている上金型の基準閉じ位置Ｐｍを今回の動作における閉じ位置Ｐ１に更新する（ステップＳ８）。
Next, it is determined whether or not the change amount D is between the threshold values Ddth and Duth (step S7).
As a result of the determination, if the change amount D is within the threshold value, the stored reference closing position Pm of the upper mold is updated to the closing position P1 in the current operation (step S8).
そして、上金型と下金型とからなる金型に画成される製品キャビティに保持炉内の溶融金属をストークを介して注入し、鋳物製品を製造する。 Then, the molten metal in the holding furnace is injected into the product cavity defined by the upper die and the lower die through the stalk to manufacture a cast product.
これまでの前記ステップ１〜ステップ８は、上金型が正常に動作して鋳物製品を製造した場合であるが、前記ステップ２、３、４、７において、しきい値を越えていると判定された結果には、動作中に異常が発生していると判断して、金型鋳造装置を停止する（ステップＳ９）。 Steps 1 to 8 so far are cases where the upper mold operates normally and a cast product is manufactured. In steps 2, 3, 4, and 7, it is determined that the threshold value is exceeded. Based on the result, it is determined that an abnormality has occurred during the operation, and the die casting apparatus is stopped (step S9).
実施の形態２
つぎに本発明の実施の形態２を図６に基づいて説明する。本実施の形態２では、図６に示されるように、下金型が４個のサイド型５１ａを有する分割型下金型５１にされている。図６において、実施の形態１と同一の構成で同一の作用、効果を示す主要な要素のみについては、実施の態様１と同一の符号で示している。
Embodiment 2
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the second embodiment, as shown in FIG. 6, the lower mold is a divided lower mold 51 having four side molds 51a. In FIG. 6, only the main elements having the same configuration and the same operation and effect as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment.
本実施の形態２の場合、前記サイド型５１ａについても第２サーボモータ５２を用いた第２金型開閉機構Ａ２、前記サイド型５１ａの位置を検出する第２位置検出手段と、前記サイド型５１ａの閉じ動作を制御する第２制御装置Ｂ２とを備えている。 In the case of the second embodiment, also for the side mold 51a, the second mold opening / closing mechanism A2 using the second servomotor 52, the second position detecting means for detecting the position of the side mold 51a, and the side mold 51a. And a second control device B2 for controlling the closing operation.
前記第２金型開閉機構Ａ２、第２位置検出手段および第２制御装置Ｂ２としては、前記実施の形態１と同様な構成と動作にすることができる。 The second mold opening / closing mechanism A2, the second position detecting means, and the second control device B2 can be configured and operated in the same manner as in the first embodiment.
すなわち、第２金型開閉機構Ａ２は、第２位置検出手段として第２エンコーダ５３を付属させた第２サーボモータ５２、該サーボモータ５２と第２動力伝達機構Ｃ２としてのプーリ５４、５５およびタイミングベルト５６を介して連結される第２ボールねじ５７および該第２ボールねじ５７を水平方向へ前後動可能に案内する第２ガイド部材（図示せず）とすることができる。 That is, the second mold opening / closing mechanism A2 includes a second servo motor 52 having a second encoder 53 attached as second position detecting means, pulleys 54 and 55 as the servo motor 52 and second power transmission mechanism C2, and timing. A second ball screw 57 connected via a belt 56 and a second guide member (not shown) for guiding the second ball screw 57 to be movable back and forth in the horizontal direction can be used.
前記第２エンコーダ５３は、リニアゲージとすることもできる。 The second encoder 53 may be a linear gauge.
前記第２ボールねじは、たとえば電動−油圧アクチュエータなどとすることもできる。 The second ball screw may be, for example, an electric-hydraulic actuator.
そして、前記第２制御装置Ｂ２は、第２メインコントローラ６１と第２サーボコントローラ６２とから構成することができる。 The second control device B2 can be composed of a second main controller 61 and a second servo controller 62.
この第２メインコントローラ６１と第２サーボコントローラ６２についても前記実施の形態１における第１メインコントローラと第１サーボコントローラと同様な構成と動作にさせることができる。 The second main controller 61 and the second servo controller 62 can be configured and operated in the same manner as the first main controller and the first servo controller in the first embodiment.
たとえば、第２メインコントローラ６１は、あらかじめ求められているサイド型５１ａの閉じ動作中の第２サーボモータ５２の基準移動トルク、型締め終了時点の第２サーボモータ５２の基準閉じトルクおよびサイド型５１ａの基準閉じ位置に対するそれぞれのしきい値、該型締め終了時点のサイド型の基準閉じ位置ならびに該サイド型５１ａの閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、サイド型５１ａの閉じ動作中のデータを記憶する第２メモリと、前記第２サーボモータ５２の移動トルクを検出する第２負荷検出手段と、前記サイド型５１ａの基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作におけるサイド型５１ａの閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第２処理手段と、前記実動作におけるサイド型５１ａの閉じ位置と前記第２メモリに記憶されているサイド型５１ａの基準閉じ位置との変化量を算出する第２変化量演算手段と、該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第２変化量判定手段と、該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作におけるサイド型５１ａの閉じ位置を前記第１メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記サイド型５１ａの基準閉じ位置を前記実動作におけるサイド型５１ａの閉じ位置に更新する第２更新手段と、前記第２処理手段と第２変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、サイド型の閉じ動作を停止する第２停止手段から構成されている。なお、この第２停止手段は前記第１停止手段を用いることができる。
また、図において、符号５９は電気線である。
For example, the second main controller 61 determines the reference movement torque of the second servomotor 52 during the closing operation of the side mold 51a, the reference closing torque of the second servomotor 52 at the end of mold clamping, and the side mold 51a. Each threshold value for the reference closing position of the mold, the reference closing position of the side mold at the end of the mold clamping, and the threshold value for the amount of change in the closing position of the side mold 51a are input and stored, and the closing of the side mold 51a is performed. A second memory for storing data during operation, a second load detecting means for detecting a moving torque of the second servo motor 52, and a reference moving torque, a reference closing torque, and a reference closing position threshold of the side mold 51a. Value and moving torque during the closing operation of the side mold 51a in actual operation, closing torque and closing position at the end of mold clamping And a second change unit for calculating a change amount between the closed position of the side mold 51a in the actual operation and the reference closed position of the side mold 51a stored in the second memory. An amount calculating means; a second change amount determining means for determining whether or not the amount of change is within a threshold; and as a result of the determination, Second update means for storing the closed position of the side mold 51a in the first memory and updating the reference closed position of the side mold 51a to the closed position of the side mold 51a in the actual operation for the next mold operation; As a result of the determination by the second processing means and the second change amount determination means, it is constituted by a second stop means for stopping the side type closing operation when it is determined that the threshold value is exceeded. The second stopping means can be the first stopping means.
In the figure, reference numeral 59 denotes an electric wire.
また、本実施の形態２においても、記第２メモリに記憶されているしきい値を更新させる第２しきい値更新手段を具備しているのが好ましい。 Also in the second embodiment, it is preferable that second threshold value updating means for updating the threshold value stored in the second memory is provided.
なお、本実施の形態２における分割型下金型５１は、４個のサイド型５１ａから構成されているが、本発明においては、これに限定されるものではなく、２個のサイド型から構成することもできる。 The divided lower mold 51 in the second embodiment is configured with four side molds 51a. However, the present invention is not limited to this, and is configured with two side molds. You can also
Ａ１ 第１金型開閉機構
Ａ２ 第２金型開閉機構
Ｂ１ 第１制御装置
Ｂ２ 第２制御装置
Ｃ１ 第１動力伝達機構
Ｃ２ 第２動力伝達機構
６ 下金型
８ 上金型
１１ エンコーダ
１１ａ リニアゲージ
１２ サーボモータ
１４ ボールねじ
２１ 第１メインコントローラ
２２ 第１サーボコントローラ
５１ 分割型下金型
５１ａ サイド型
５２ 第２サーボモータ
５３ 第２エンコーダ
５７ 第２ボールねじ
６１ 第２メインコントローラ
６２ 第２サーボコントローラ
A1 1st mold opening / closing mechanism A2 2nd mold opening / closing mechanism B1 1st control device B2 2nd control device C1 1st power transmission mechanism C2 2nd power transmission mechanism 6 Lower mold 8 Upper mold 11 Encoder 11a Linear gauge 12 Servo motor 14 Ball screw 21 First main controller 22 First servo controller 51 Split mold lower mold 51a Side mold 52 Second servo motor 53 Second encoder 57 Second ball screw 61 Second main controller 62 Second servo controller
Claims (4)
該第１制御装置が、第１メインコントローラと第１サーボコントローラとからなるとともに、第１メインコントローラが、
あらかじめ求められている上金型の閉じ動作中のサーボモータの基準移動トルク、型締め終了時点のサーボモータの基準閉じトルクおよび上金型の基準閉じ位置に対するそれぞれのしきい値、該型締め終了時点の上金型の基準閉じ位置ならびに該上金型の閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、上金型の閉じ動作中のデータを記憶する第１メモリと、
サーボモータの移動トルクを検出する第１負荷検出手段と、
前記上金型の基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作における上金型の閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第１処理手段と、
前記実動作における上金型の閉じ位置と前記第１メモリに記憶されている上金型の基準閉じ位置との変化量を算出する第１変化量演算手段と、
該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第１変化量判定手段と、
該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作における上金型の閉じ位置を前記第１メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記上金型の基準閉じ位置を前記実動作における上金型の閉じ位置に更新する第１更新手段と、
前記第１処理手段と第１変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、上金型の閉じ動作を停止する停止手段
とを備えてなる金型鋳造装置における金型動作の検知システム。 In a mold casting apparatus for producing a cast product by injecting molten metal in a holding furnace into a product cavity defined by a mold composed of an upper mold and a lower mold through stalk, the upper mold is A first mold opening / closing mechanism using a movable servo motor, first position detecting means for detecting the position of the upper mold, and the closing operation of the upper mold are controlled by the first mold opening / closing mechanism. A first control device,
The first control device includes a first main controller and a first servo controller, and the first main controller includes:
Servo motor reference moving torque during the upper mold closing operation required in advance, servo motor reference closing torque at the end of mold clamping, and respective threshold values for the upper mold reference closing position, the mold clamping completion A first memory for inputting and storing a threshold value for a reference closing position of the upper mold at the time point and a change amount of the closing position of the upper mold, and storing data during the closing operation of the upper mold;
First load detecting means for detecting a moving torque of the servo motor;
The upper die reference moving torque, reference closing torque and threshold value of the reference closing position are compared with the moving torque during the closing operation of the upper die in the actual operation, and the closing torque and the closing position at the end of clamping. First processing means for determining,
A first change amount calculating means for calculating a change amount between a closing position of the upper mold in the actual operation and a reference closing position of the upper mold stored in the first memory;
First change amount determining means for determining whether or not the change amount is within a threshold;
As a result of the determination, if it is determined that the value is within the threshold value, the closing position of the upper mold in the actual operation is stored in the first memory and the upper mold reference for the next mold operation is stored. First update means for updating the closed position to the closed position of the upper mold in the actual operation;
As a result of the determination by the first processing means and the first change amount determination means, a die casting apparatus comprising stop means for stopping the closing operation of the upper mold when it is determined that the threshold value is exceeded. Mold motion detection system.
該サイド型に対して該サイド型を移動可能にする第２サーボモータを用いた第２金型開閉機構と、前記サイド型の位置を検出する第２位置検出手段と、該第２金型開閉機構により前記サイド型の閉じ動作を制御する第２制御装置とを備えており、
該第２制御装置が、第２メインコントローラと第２サーボコントローラとからなるとともに、第２メインコントローラが、
あらかじめ求められているサイド型の閉じ動作中の第２サーボモータの基準移動トルク、型締め終了時点の第２サーボモータの基準閉じトルクおよびサイド型の基準閉じ位置に対するそれぞれのしきい値、該型締め終了時点のサイド型の基準閉じ位置ならびに該サイド型の閉じ位置の変化量に対するしきい値を入力し記憶するとともに、サイド型の閉じ動作中のデータを記憶する第２メモリと、
前記第２サーボモータの移動トルクを検出する第２負荷検出手段と、
前記サイド型の基準移動トルク、基準閉じトルクおよび基準閉じ位置のしきい値と実動作におけるサイド型の閉じ動作中の移動トルク、型締め終了時点の閉じトルクおよび閉じ位置とをそれぞれ比較し、判定する第２処理手段と、
前記実動作におけるサイド型の閉じ位置と前記第２メモリに記憶されているサイド型の基準閉じ位置との変化量を算出する第２変化量演算手段と、
該変化量がしきい値以内にあるか否かを判定する第２変化量判定手段と、
該判定の結果、しきい値以内であると判定されると、前記実動作におけるサイド型の閉じ位置を前記第２メモリに記憶させるとともに次回の金型動作のために前記サイド型の基準閉じ位置を前記実動作におけるサイド型の閉じ位置に更新する第２更新手段と、
前記第２処理手段と第２変化量判定手段による判定の結果、しきい値を越えていると判定されると、下金型の閉じ動作を停止する第２停止手段
とをさらに備えてなる請求項１または２記載の金型鋳造装置における金型動作の検知システム。 The lower mold is a split type lower mold having a side mold,
A second mold opening / closing mechanism using a second servo motor that enables the side mold to move with respect to the side mold; a second position detecting means for detecting the position of the side mold; and the second mold opening / closing. A second control device that controls the side-type closing operation by a mechanism,
The second control device includes a second main controller and a second servo controller, and the second main controller includes:
The reference movement torque of the second servomotor during the closing operation of the side mold determined in advance, the reference closing torque of the second servomotor at the end of mold clamping, and the threshold values for the reference closing position of the side mold, the mold A second memory for inputting and storing a threshold value for a side type reference closing position at the end of tightening and a change amount of the side type closing position, and storing data during the side type closing operation;
Second load detecting means for detecting a moving torque of the second servo motor;
The side type reference moving torque, the reference closing torque and the threshold value of the reference closing position are compared with the moving torque during the side type closing operation in the actual operation, and the closing torque and the closing position at the end of the mold clamping, respectively. Second processing means for
A second change amount calculating means for calculating a change amount between the side-type closing position in the actual operation and the side-type reference closing position stored in the second memory;
Second change amount determination means for determining whether or not the change amount is within a threshold;
As a result of the determination, if it is determined that it is within the threshold value, the side mold closing position in the actual operation is stored in the second memory, and the side mold reference closing position is used for the next mold operation. Second updating means for updating the side-type closed position in the actual operation,
And a second stop means for stopping the closing operation of the lower mold when it is determined that the threshold value is exceeded as a result of the determination by the second processing means and the second change amount determining means. Item 3. A mold motion detection system in the mold casting apparatus according to Item 1 or 2.
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