JP2009263069A - Crane system - Google Patents

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Inventor
Hidemasa Yoshihara
秀政 吉原
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Yaskawa Electric Corp
株式会社安川電機
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crane system efficiently operating a plurality of cranes. <P>SOLUTION: A system controller 5 is provided with an electricity-receiving part 4; a transmitting/receiving part for receiving electric power of the plurality of cranes; and a crane maximum electric power production part for producing the crane maximum electric power corresponding to cargo work command such that the electric power of the electricity-receiving part does not exceed the maximum electric power. The crane is provided with a crane controller for producing a speed profile of a rolling-up part/a traveling part/a lateral advancement part/a standing-falling part based on an operation signal, the cargo work command and the maximum electric power, producing position instruction from this, transmitting the position instruction to an inverter of respective parts and receiving state information from the inverter; a converter for producing a first DC power source from a commercial power source; a plurality of inverters for producing AC power source from the first DC power source based on the position instruction and driving the motor of the rolling-up part/the traveling part/the lateral advancement part/the standing-falling part; a chopper positioned between the first DC power source and the second DC power source and converting the electric power in a dual-direction; an electricity accumulation part connected to the second DC power source. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、商用電源と蓄電部を使用し省エネを実現するクレーンシステムに関する。   The present invention relates to a crane system that uses a commercial power source and a power storage unit to realize energy saving.
従来の省エネを目的としたクレーンシステムは、特許文献1、2に開示されている。
図8、9は特許文献1に開示されたクレーン装置の電力供給系のブロック図である。図8、9において、101はエンジンで、回転数を発電電力との関係で制御できる。102は発電装置で、発電機単体か又はそれと変換装置とからなる。バッテリ103の充電および各電動モータ等の急変負荷および長時間稼働に対応するために、低圧大電流を発生する発電機単体か、又は、高電圧発電機と電流変換器とからなる装置として構成される。バッテリ103は、発電装置102から各電動モータ等への給電が不足したとき、又は発電装置102のバックアップのために設けられる。
Conventional crane systems aimed at energy saving are disclosed in Patent Documents 1 and 2.
8 and 9 are block diagrams of the power supply system of the crane apparatus disclosed in Patent Document 1. FIG. 8 and 9, reference numeral 101 denotes an engine which can control the rotational speed in relation to the generated power. Reference numeral 102 denotes a power generator, which is composed of a generator alone or a converter. In order to cope with the charging of the battery 103 and sudden changes in load of each electric motor and long-time operation, the generator is configured as a single generator that generates a low-voltage and large current, or a device that includes a high-voltage generator and a current converter. The The battery 103 is provided when power supply from the power generation apparatus 102 to each electric motor or the like is insufficient, or for backup of the power generation apparatus 102.
104は電力コントローラで、発電装置102で発生させた電力をバッテリ103に充電し、また、負荷となる伸縮用電動シリンダー用電動機(アタッチメント用電動機)107A、起伏用電動シリンダー用電動機107B、旋回用電動発電機106、走行用電動機105、ウインチ用電動発電機108に発電装置102およびバッテリ103の電力を適切に給電制御し、場合により、負荷となる伸縮用電動シリンダー用電動機107A、起伏用電動シリンダー用電動機107B、走行用電動機105に発電装置102、旋回用電動発電機106、ウインチ用電動発電機108およびバッテリ103の電力を適切に給電制御し、また、急激に負荷が大きくなった電動機等に対し、発電装置102の発電電力を増加又は減少するように給電制御する。   An electric power controller 104 charges the battery 103 with the electric power generated by the power generation apparatus 102, and also serves as a load electric motor for expansion and contraction electric cylinder (attachment electric motor) 107A, electric motor for undulation electric cylinder 107B, electric motor for turning The generator 106, the traveling motor 105, and the winch motor generator 108 are appropriately controlled to supply power from the power generation apparatus 102 and the battery 103, and in some cases, the electric motor 107A for the telescopic electric cylinder that becomes a load, and the electric cylinder for the undulation The power of the generator 107, the turning motor generator 106, the winch motor generator 108, and the battery 103 is appropriately fed to the electric motor 107B, the traveling motor 105, and the load suddenly increases. , Power supply control to increase or decrease the generated power of the power generation apparatus 102 That.
負荷の緊急性を判断して発電装置102の電力をバッテリ103へ給電せず、特定の負荷のみに給電するように制御することもある。電力コントローラ104での各電動機等の制御態様はトルクを重視したもの、回転精度を重視したもの等がある。
走行用電動機105は、クレーンに負荷がかかった状態でも走行可能となるように、トルクが比較的大きく、始動特性が良好な電動機で制御回路も備えて走行特性は良好である。
旋回用電動発電機106は、旋回動作中は電動機として動作し、旋回終了動作時は電磁ブレーキ作用を奏する発電機として動作して回生発電し、発生した電力は電力コントローラ104を介してバッテリ103に充電する。電動発電機を用いることにより、ブレーキ動作により回生発電でき、微妙な制御ができる。
Depending on the urgency of the load, the power of the power generation apparatus 102 may be controlled not to be supplied to the battery 103 but to be supplied only to a specific load. As the control mode of each electric motor or the like in the power controller 104, there are ones that place importance on torque, and those that place importance on rotation accuracy.
The traveling motor 105 is a motor having a relatively large torque and good starting characteristics so that the traveling motor 105 can travel even when a load is applied to the crane.
The turning motor generator 106 operates as a motor during the turning operation, and operates as a generator having an electromagnetic brake action during the turning end operation to generate regenerative power. The generated electric power is supplied to the battery 103 via the power controller 104. Charge. By using a motor generator, regenerative power can be generated by a brake operation and fine control can be performed.
伸縮用電動シリンダー用電動機107Aは、ブームを伸縮するための駆動源、起伏用電動シリンダー用電動機107Bは、ブームの起伏を行なうための駆動源であって、それぞれ従来の油圧系でのピストン・シリンダーのような伸縮・起伏動作機構を駆動するための駆動源である。伸縮・起伏動作機構としては、ボールネジとボールナットからなり、ボールネジの一方には駆動軸を有し、この駆動軸の先端は本体にベアリング支持すると共に歯車機構を介して電動機を連結し、ボールナットには摺動筒が一体に結合され、摺動筒を直線方向に駆動する機構として構成する。   The electric motor for expansion / contraction electric cylinder 107A is a drive source for extending / contracting the boom, and the electric motor for raising / lowering electric cylinder 107B is a drive source for raising / lowering the boom, each of which is a piston / cylinder in a conventional hydraulic system. It is a drive source for driving the expansion / contraction / undulation operation mechanism. The telescopic and undulating mechanism consists of a ball screw and a ball nut. One of the ball screws has a drive shaft. The tip of the drive shaft is supported by a bearing on the main body and connected to an electric motor via a gear mechanism. A sliding cylinder is integrally coupled to the, and the sliding cylinder is configured as a mechanism for driving in a linear direction.
図10は特許文献2に開示されたクレーン制御システムの構成図、図11は制御方法を示すフローチャートである。クレーン制御システム201 は、クレーン本体に実装可能であり、商用電源208 からの電力とクレーンのモータ207 からの回生電力を蓄電する蓄電手段202 と、蓄電手段202の蓄電量と商用電源208の電力供給量を監視して蓄電手段202への充放電のスイッチングを制御する制御手段203と、商用電源208からの供給電力とモータ207からの回生電力を蓄電手段に蓄電可能に変換する変換手段204と、変換手段204 によって変換された電力をモータ207に供給し、モータ207からの回生電力を変換手段に供給する電力供給手段205と、蓄電手段202と変換手段204の間に設けられ、蓄電手段202の自然放電による電圧の印加を防止する安全手段206と、を備える。   FIG. 10 is a configuration diagram of a crane control system disclosed in Patent Document 2, and FIG. 11 is a flowchart showing a control method. The crane control system 201 can be mounted on the crane main body, and stores the power from the commercial power source 208 and the regenerative power from the crane motor 207, the power storage unit 202, the power storage amount of the power storage unit 202, and the power supply from the commercial power source 208 A control unit 203 that monitors the amount and controls switching of charging / discharging to the power storage unit 202; a conversion unit 204 that converts supply power from the commercial power source 208 and regenerative power from the motor 207 into a power storage unit so that the power can be stored; Provided between the power supply means 205 that supplies the electric power converted by the conversion means 204 to the motor 207 and supplies the regenerative power from the motor 207 to the conversion means, the power storage means 202, and the conversion means 204. Safety means 206 for preventing application of voltage due to natural discharge.
蓄電手段202は、リチウム電池などの従来周知のバッテリや電気2重層コンデンサ、制御手段203 は、蓄電手段202 と商用電源208からの電力を検出する検出手段231と、数個の蓄電量のしきい値が記憶される記憶手段232と、蓄電手段の蓄電量の測定値としきい値とを比較する比較手段233からなる電気回路で構成され、蓄電手段202の蓄電量と商用電源208の電力供給量を監視して蓄電手段202への充放電のスイッチングを行う。
蓄電手段202の蓄電量が上限を超えた場合には、制御手段203から蓄電手段202に対して充電を停止させ、過充電を防止する。
The power storage means 202 is a well-known battery such as a lithium battery or an electric double layer capacitor. The control means 203 is a power storage means 202 and a detection means 231 for detecting power from the commercial power source 208, and a threshold of several power storage amounts. A storage means 232 for storing a value, and an electric circuit comprising a comparison means 233 for comparing the measured value of the amount of electricity stored in the electricity storage means with a threshold value, and the amount of electricity stored in the electricity storage means 202 and the amount of power supplied from the commercial power source 208 And charging / discharging to the power storage means 202 is performed.
When the amount of power stored in the power storage unit 202 exceeds the upper limit, the control unit 203 stops charging the power storage unit 202 to prevent overcharging.
また、蓄電手段202 の蓄電量が下限を超えた場合、或いは蓄電手段202に何らかの異常が発生した場合には、クレーンの運転最大速度を自動制御し、商用電源208の電力が一定量を超えないように制御する。商用電源208に何らかの異常が発生した場合は、速やかにクレーンを停止させる。変換手段204は、D C − D C コンバータからなり、商用電源208からの供給電力とモータ207からの供給電力を蓄電手段2 に蓄電可能に変換するように構成される。電力供給手段205 は、コンバータ・インバータからなり、変換手段204によって変換された電力を前記モータ207に供給し、モータ207からの回生電流を変換手段204 に供給するように構成される。
安全手段206 は、コンタクタからなり、蓄電手段202と変換手段204の間に設けて、クレーンの不使用時に蓄電手段202の長時間の自然放電による電圧の印加を防止することができるように、電気的に回路の切り離しが可能なように構成する。
Further, when the amount of electricity stored in the electricity storage means 202 exceeds the lower limit, or when some abnormality occurs in the electricity storage means 202, the maximum operation speed of the crane is automatically controlled, and the power of the commercial power supply 208 does not exceed a certain amount. To control. If any abnormality occurs in the commercial power supply 208, the crane is immediately stopped. The conversion unit 204 includes a D C -D C converter, and is configured to convert the supply power from the commercial power supply 208 and the supply power from the motor 207 so that the storage unit 2 can store the power. The power supply means 205 includes a converter / inverter, and is configured to supply the electric power converted by the conversion means 204 to the motor 207 and supply the regenerative current from the motor 207 to the conversion means 204.
The safety means 206 is formed of a contactor and is provided between the power storage means 202 and the conversion means 204 so as to prevent application of voltage due to long-term natural discharge of the power storage means 202 when the crane is not used. Thus, the circuit can be separated.
図11は特許文献2に開示されたクレーン制御システムのフロー図である。制御手段203の記憶手段232に、蓄電手段202の蓄電量のしきい値を設定する。第1しきい値、第2しきい値、充電しきい値とする3つの値を設定する。第1しきい値は、クレーンのモータ207を蓄電手段202単体によって駆動させる蓄電量の最低値を示すしきい値であり、第2しきい値は、クレーンのモータ207を蓄電手段202と商用電源208を併用して駆動させる蓄電量の最低値を示すしきい値であり、充電しきい値は、商用電源208 から蓄電手段202に充電を行うか否かを判定するしきい値である。
各しきい値の最適値は、クレーンの動作パターンの割合や消費電力の傾向を考慮しながら変更する。
FIG. 11 is a flowchart of the crane control system disclosed in Patent Document 2. In the storage unit 232 of the control unit 203, a threshold value for the amount of power stored in the power storage unit 202 is set. Three values are set as a first threshold value, a second threshold value, and a charging threshold value. The first threshold value is a threshold value that indicates the minimum value of the amount of power that drives the crane motor 207 by the power storage means 202 alone, and the second threshold value is the power supply means 202 and the commercial power supply for the crane motor 207. 208 is a threshold value that indicates the minimum value of the amount of power that is driven in combination with 208, and the charging threshold value is a threshold value that determines whether or not the power storage means 202 is charged from the commercial power source 208.
The optimum value of each threshold value is changed in consideration of the crane operation pattern ratio and power consumption tendency.
始めに、手順300において、クレーンが待機中であるかどうかを判定し、YESの場合には手順310に進み、NOの場合には手順400に進む。手順310において、蓄電量が充電しきい値以下であるかどうかを判定し、YESの場合には、制御手段203によって充放電を切り替え、商用電源208から蓄電手段202に規定量になるまで蓄電を行う。蓄電中は、充電しきい値の判定は無視して蓄電を行う。NOの場合には手順300に戻る。手順400において、蓄電手段202の蓄電量が第1しきい値以上であるかどうかを判定し、YESの場合には蓄電手段202からの電力のみでモータ207を駆動する。N Oの場合には、次の手順500に進む。手順500において、蓄電量が第2しきい値以上であるかどうかを判定し、YESの場合には蓄電手段202からの電力と商用電源208の電力の併用によってモータ207を駆動する。NOの場合には、商用電源8 からの電力のみによってモータ207を限定的に駆動する。
特開2001−206673号公報 特開2007−166775号公報
First, in step 300, it is determined whether or not the crane is on standby. If YES, the procedure proceeds to procedure 310, and if NO, the procedure proceeds to procedure 400. In step 310, it is determined whether or not the charged amount is equal to or less than the charging threshold value. If YES, charging / discharging is switched by the control means 203, and the commercial power supply 208 is charged until the specified amount is reached. Do. During power storage, the charge threshold value is ignored and power storage is performed. If NO, return to procedure 300. In step 400, it is determined whether or not the amount of power stored in the power storage means 202 is equal to or greater than the first threshold value. If YES, the motor 207 is driven only by the power from the power storage means 202. In the case of N 2 O, go to the next procedure 500. In step 500, it is determined whether or not the amount of power storage is equal to or greater than the second threshold value. If YES, the motor 207 is driven by the combined use of power from the power storage means 202 and power from the commercial power source 208. In the case of NO, the motor 207 is limitedly driven only by the electric power from the commercial power source 8.
JP 2001-206673 A JP 2007-166775 A
しかしながら、従来のクレーンシステムはいずれもクレーン1台に限定しており、複数のクレーンに言及するものはなかった。
本発明は、複数のクレーンを効率的に運転するクレーンシステムを提供することを目的とする。
However, all the conventional crane systems are limited to one crane, and there is no mention of a plurality of cranes.
An object of the present invention is to provide a crane system that efficiently operates a plurality of cranes.
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項1記載の発明は、プログラムおよびクレーンからの操作信号に基づいて荷役コマンドを生成し複数台の前記クレーンに送信し前記クレーンから状態情報を受信するシステムコントローラと、前記荷役コマンドを受信し前記荷役コマンドと前記操作信号に基づいて荷を移動させ状態情報を前記システムコントローラに送信する複数の前記クレーンと、前記システムコントローラの前記プログラムを生成し前記クレーンの状態情報をモニタするHMIと、商用電源を受電し前記クレーンに前記商用電源を供給する受電部と、を備えるクレーンシステムにおいて、前記システムコントローラは、前記受電部と前記複数のクレーンの電力を受信する送受信部と、受電部電力が予め設定した最大電力を超えないように前記荷役コマンドに対応したクレーン最大電力を生成するクレーン最大電力生成部と、を備え、前記送受信部から前記最大電力を前記クレーンに送信し、前記クレーンは、前記操作信号と前記荷役コマンドと前記最大電力に基づいて巻上部・走行部・横行部・起伏部の速度プロファイルを生成し前記速度プロファイルから位置指令を生成して各部のインバータに前記位置指令を送信し前記インバータから状態情報を受信するクレーンコントローラと、前記クレーンを手動で操作するための操作信号を生成する操作パネルと、前記商用電源から第1直流電源を生成するコンバータと、前記第1直流電源から前記位置指令に基づいて交流電源を生成し前記巻上部・走行部・横行部・起伏部のモータを駆動する複数のインバータと、前記第1直流電源と第2直流電源の間にあり双方向に電力を変換するチョッパと、前記第2直流電源に接続した蓄電部と、を備えることを特徴とするものである。
In order to solve the above problem, the present invention is as follows.
The invention according to claim 1 is a system controller that generates a cargo handling command based on a program and an operation signal from a crane, transmits the cargo handling command to a plurality of the cranes, and receives status information from the crane, and receives the cargo handling command, A plurality of cranes that move a load based on a cargo handling command and the operation signal and transmit state information to the system controller; an HMI that generates the program of the system controller and monitors the state information of the crane; and a commercial power supply A power receiving unit that receives the power and supplies the commercial power to the crane, wherein the system controller is configured to receive power from the power receiving unit and the plurality of cranes, and power reception unit power is preset. Corresponding to the cargo handling command so as not to exceed the maximum power A crane maximum power generation unit that generates lane maximum power, and transmits the maximum power from the transmission / reception unit to the crane. The crane lifts the hoist according to the operation signal, the cargo handling command, and the maximum power. A crane controller that generates a speed profile of a traveling part, a transverse part, and a undulating part, generates a position command from the speed profile, transmits the position command to an inverter of each part, and receives state information from the inverter; and the crane An operation panel for generating an operation signal for manual operation, a converter for generating a first DC power supply from the commercial power supply, an AC power supply from the first DC power supply based on the position command, A plurality of inverters for driving the motors of the traveling unit, the traversing unit, and the undulating unit, and between the first DC power source and the second DC power source. A chopper for converting power in a direction, is characterized in that and a power storage unit connected to the second DC power source.
請求項2記載の発明は、請求項1記載のクレーンシステムにおいて、前記インバータは、前記位置指令とモータ位置から速度指令を生成する位置制御部と、前記速度指令とモータ速度からトルク指令を生成する速度制御部と、前記トルク指令に基づいてインバータの電流を制御するトルク制御部と、前記モータ位置を擬似微分して前記モータ速度を生成するモータ速度生成部と、を備えることを特徴とするものである。
請求項3記載の発明は、請求項1または2記載のクレーンシステムにおいて、前記巻上部のインバータは、停止時または定速時の前記トルク指令から荷重を算出するとともに前記モータ位置から巻上量を算出し、前記荷重と前記巻上量を前記クレーンコントローラに送信することを特徴とするものである。
請求項4記載の発明は、請求項1記載のクレーンシステムにおいて、前記受電部および前記クレーンは使用した電力を計算しシステムコントローラに送信する送受信部を備えることを特徴とするものである。
According to a second aspect of the present invention, in the crane system according to the first aspect, the inverter generates a position control unit that generates a speed command from the position command and the motor position, and generates a torque command from the speed command and the motor speed. A speed control unit, a torque control unit that controls an inverter current based on the torque command, and a motor speed generation unit that generates the motor speed by pseudo-differentiating the motor position. It is.
According to a third aspect of the present invention, in the crane system according to the first or second aspect, the inverter at the upper part of the winding calculates a load from the torque command at a stop or at a constant speed and calculates a hoisting amount from the motor position. The load is calculated and the amount of hoisting is transmitted to the crane controller.
According to a fourth aspect of the present invention, in the crane system according to the first aspect, the power receiving unit and the crane include a transmission / reception unit that calculates used power and transmits the power to a system controller.
請求項5記載の発明は、請求項1記載のクレーンシステムにおいて、前記蓄電部は前記クレーンの荷の最大巻上量の位置エネルギーを蓄えることができる容量をもつことを特徴とするものである。
請求項6記載の発明は、請求項1記載のクレーンシステムにおいて、前記クレーンコントローラは、前記蓄電部の残蓄電量を監視し、前記残蓄電量があらかじめ設定した充電禁止レベルに到達したときは充電動作を禁止し、あらかじめ設定した放電禁止レベルに到達したときは放電を禁止するよう前記チョッパを動作させることを特徴とするものである。
請求項7記載の発明は、請求項1記載のクレーンシステムにおいて、前記クレーンコントローラは、残蓄電量と前記荷重から巻上部の巻下げ可能量を演算し、状態情報量の一つとして前記システムコントローラに送信することを特徴とするものである。
請求項8記載の発明は、請求項6記載のクレーンシステムにおいて、前記クレーンコントローラは、前記電力量が最大電力量に到達し、前記蓄電部の残蓄電量が放電禁止レベルに到達していないときは前記蓄電部が放電するように前記チョッパを動作させることを特徴とするものである。
According to a fifth aspect of the present invention, in the crane system according to the first aspect, the power storage unit has a capacity capable of storing the potential energy of the maximum hoisting amount of the load of the crane.
According to a sixth aspect of the present invention, in the crane system according to the first aspect, the crane controller monitors a remaining power storage amount of the power storage unit, and charges when the remaining power storage amount reaches a preset charge prohibition level. The operation is prohibited, and the chopper is operated so as to inhibit discharge when a preset discharge inhibition level is reached.
According to a seventh aspect of the present invention, in the crane system according to the first aspect, the crane controller calculates an unwindable amount of the hoisting portion from the remaining power storage amount and the load, and the system controller as one of the state information amounts It is characterized by transmitting to.
According to an eighth aspect of the present invention, in the crane system according to the sixth aspect, the crane controller is configured such that the electric energy reaches the maximum electric energy and the remaining electric energy stored in the power storage unit does not reach the discharge prohibition level. Is characterized in that the chopper is operated so that the power storage unit is discharged.
請求項9記載の発明は、請求項6記載のクレーンシステムにおいて、前記クレーンコントローラは、前記電力量が最大電力量に到達し、前記蓄電部の残蓄電量が放電禁止レベルに到達しているときは、クレーン速度を半減させ、速度半減の状態情報をシステムコントローラに送信することを特徴とするものである。
請求項10記載の発明は、請求項1記載のクレーンシステムにおいて、前記クレーンコントローラは、巻上時は放電禁止レベルに到達するまで蓄電部を放電させ、放電禁止レベルに到達したら放電を禁止し、巻下時は充電禁止レベルに到達するまで蓄電部を充電し、充電禁止レベルに到達したら充電を禁止するように前記チョッパを動作させることを特徴とするものである。
請求項11記載の発明は、請求項1記載のクレーンシステムにおいて、前記クレーンコントローラは、前記位置指令とモータ位置から速度指令を生成する位置制御部を備えて、各部のインバータに前記速度指令を送信し、前記インバータから状態情報を受信することを特徴とするものである。
According to a ninth aspect of the present invention, in the crane system according to the sixth aspect, the crane controller is configured such that the power amount reaches a maximum power amount and the remaining power storage amount of the power storage unit reaches a discharge prohibition level. Is characterized in that the crane speed is halved and the speed halved status information is transmitted to the system controller.
The invention according to claim 10 is the crane system according to claim 1, wherein the crane controller discharges the power storage unit until reaching a discharge prohibition level at the time of hoisting, and prohibits discharge when reaching the discharge prohibition level, At the time of lowering, the power storage unit is charged until reaching the charge prohibition level, and when the charge prohibition level is reached, the chopper is operated so as to prohibit charging.
According to an eleventh aspect of the present invention, in the crane system according to the first aspect, the crane controller includes a position control unit that generates a speed command from the position command and the motor position, and transmits the speed command to an inverter of each unit. And receiving state information from the inverter.
本発明によると複数のクレーンを効率的に運転するクレーンシステムを提供することができる。   According to the present invention, a crane system for efficiently operating a plurality of cranes can be provided.
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。   Hereinafter, specific examples of the method of the present invention will be described with reference to the drawings.
まず、構成について説明する。
図1は、本発明のクレーンシステムの構成を示すブロック図である。図1において、1〜3は、第1クレーン、第2クレーン、第nクレーンである。ここでnは任意の整数である。4は受電部、5はシステムコントローラ、6はHMI(ヒューマンマシンインタフェース)、7は商用電源である。
図2はクレーンの構成を示すブロック図である。図2において10はクレーンコントローラ、11は操作パネル、12はコンバータである。また、13は巻上用インバータ、14は巻上モータ、15は巻上機、16は走行用インバータ、17は走行用モータ、18は走行機である。また、19は横行用インバータ、20は横行モータ、21は横行機、22は起伏用インバータ、23は起伏モータ、24は起伏機である。また25は充放電部、26は蓄電部である。図1のCNVはコンバータ、CNTはコントローラ、OPPは操作パネル、ChPはチョッパ、BTRが蓄電部、INVはインバータ、Mはモータ、矢印はクレーンの巻上部、走行部、横行部、起伏部を示す。
図3はシステムコントローラ5の構成を示すブロック図である。図3において、31、34は送受信部、32はプログラム解析部、33はコマンド生成部、35は最大電力生成部、36は状態情報解析部、37はアラーム生成部である。
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the crane system of the present invention. In FIG. 1, 1-3 are a 1st crane, a 2nd crane, and an nth crane. Here, n is an arbitrary integer. Reference numeral 4 denotes a power receiving unit, 5 denotes a system controller, 6 denotes an HMI (human machine interface), and 7 denotes a commercial power source.
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the crane. In FIG. 2, 10 is a crane controller, 11 is an operation panel, and 12 is a converter. Further, 13 is a winding inverter, 14 is a winding motor, 15 is a winding machine, 16 is a traveling inverter, 17 is a traveling motor, and 18 is a traveling machine. Further, 19 is a traverse inverter, 20 is a traverse motor, 21 is a traverse machine, 22 is a hoisting inverter, 23 is a hoisting motor, and 24 is a hoisting machine. Reference numeral 25 denotes a charge / discharge unit, and 26 denotes a power storage unit. In FIG. 1, CNV is a converter, CNT is a controller, OPP is an operation panel, ChP is a chopper, BTR is a power storage unit, INV is an inverter, M is a motor, an arrow is a winding part of a crane, a traveling part, a traversing part, and a undulating part. .
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the system controller 5. In FIG. 3, 31 and 34 are transmission / reception units, 32 is a program analysis unit, 33 is a command generation unit, 35 is a maximum power generation unit, 36 is a state information analysis unit, and 37 is an alarm generation unit.
図4は受電部4の構成を示すブロック図である。図4において、41は送受信部、42は電圧検出部、43は電流検出部、44は電力演算部である。
図5はコンバータ12の構成を示すブロック図である。図5において、51はダイオードブリッジ、52は電圧検出部、53は電流検出部、54は電力演算部、55は送受信部である。
図6はクレーンコントローラの構成を示すブロック図である。図6において、61、64は送受信部、62は速度プロファイル生成部、63は位置指令・速度指令生成部、65は電力演算部、66は巻下可能量演算部、67は蓄電量演算部、68は充放電制御部、69は荷重演算部、70は巻上量演算部である。
図7はインバータの構成を示すブロック図である。図7において、81は送受信部、82は位置制御部、83は速度制御部、84はトルク制御部、85はモータ速度生成部である。
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the power receiving unit 4. In FIG. 4, 41 is a transmission / reception unit, 42 is a voltage detection unit, 43 is a current detection unit, and 44 is a power calculation unit.
FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the converter 12. In FIG. 5, 51 is a diode bridge, 52 is a voltage detection unit, 53 is a current detection unit, 54 is a power calculation unit, and 55 is a transmission / reception unit.
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the crane controller. In FIG. 6, 61 and 64 are transmission / reception units, 62 is a speed profile generation unit, 63 is a position command / speed command generation unit, 65 is an electric power calculation unit, 66 is an unwindable amount calculation unit, 67 is a storage amount calculation unit, 68 is a charge / discharge control unit, 69 is a load calculation unit, and 70 is a hoisting amount calculation unit.
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the inverter. In FIG. 7, 81 is a transmission / reception unit, 82 is a position control unit, 83 is a speed control unit, 84 is a torque control unit, and 85 is a motor speed generation unit.
次に動作について説明する。
オペレータはHMIを通して各クレーンの状態情報を取得し、HMIが備えている干渉防止や高効率運転を考慮したスケジューリング機能を使用し、最適な荷役スケジュールを決定する。
システムコントローラはHMIから荷役スケジュールやパラメータ、各クレーンの操作信号を読込み、コマンド生成プログラムを実行し、複数のクレーンの各部(巻上、走行、横行、起伏)の速度プロファイルを生成する。同時に、設定されたパラメータや状態情報から取得した荷重と速度プロファイルに基づいて各クレーンごとの最大電力を決定し、各クレーンに送信する。さらに速度プロファイルから位置決めコマンドを生成し、各クレーンに送信するとともに各クレーンから状態情報を受信する。ここで状態情報は、各クレーンの姿勢、巻上部の巻上量、荷重、現在の消費電力、各部の位置、速度、トルク指令、蓄電量、異常情報などである。また、各クレーンの操作信号の優先順位が高いときは、荷役スケジュールを変更する。
Next, the operation will be described.
The operator acquires state information of each crane through the HMI, and determines an optimum cargo handling schedule by using a scheduling function in consideration of interference prevention and high-efficiency operation provided in the HMI.
The system controller reads a cargo handling schedule, parameters, and operation signals of each crane from the HMI, executes a command generation program, and generates a speed profile of each part (winding, traveling, traversing, undulation) of the plurality of cranes. At the same time, the maximum power for each crane is determined based on the load and speed profile acquired from the set parameters and state information, and transmitted to each crane. Further, a positioning command is generated from the speed profile, transmitted to each crane, and status information is received from each crane. Here, the state information includes the posture of each crane, the amount of hoisting of the hoisting part, the load, the current power consumption, the position of each part, the speed, the torque command, the charged amount, the abnormality information, and the like. Moreover, when the priority of the operation signal of each crane is high, the cargo handling schedule is changed.
受電部4は商用電源7から3相交流電圧を受電し、各クレーン1〜4に配電する。さらに受電部4は電圧検出部42と電流検出部43により演算周期ごとに3相交流電圧・電流を検出し、電力演算部36で同相の電圧と電流を乗算して3相分を加算して電力を演算する。
P=Vr×Ir+Vs×Is+Vt×It (1)
ここでVr,Vs、VtはそれぞれR相、S相、T相の相電圧、Ir、Is、ItはそれぞれR相、S相、T相の相電流である。演算した受電電力は、システムコントローラの状態情報要求コマンドにレスポンスとして送信する。
The power receiving unit 4 receives a three-phase AC voltage from the commercial power source 7 and distributes the power to the cranes 1 to 4. Further, the power receiving unit 4 detects a three-phase AC voltage / current for each calculation cycle by the voltage detection unit 42 and the current detection unit 43, and multiplies the voltage and current of the same phase by the power calculation unit 36 to add the three phases. Calculate power.
P = Vr * Ir + Vs * Is + Vt * It (1)
Here, Vr, Vs, and Vt are phase voltages of the R phase, S phase, and T phase, respectively, and Ir, Is, and It are phase currents of the R phase, S phase, and T phase, respectively. The calculated received power is transmitted as a response to the status information request command of the system controller.
コンバータ12は、配電された3相交流電圧を直流に変換し各部のインバータに電力を供給するとともに直流電圧および直流電流を検出して送信用バッファメモリに記憶し、クレーンコントローラの状態情報要求コマンドのレスポンスとしてクレーンコントローラへ送信する。ここで直流電流と直流電圧を乗算して消費電力をもとめ、電力を状態情報として伝送することもできる。   The converter 12 converts the distributed three-phase AC voltage to DC, supplies power to the inverters of each part, detects the DC voltage and DC current, stores them in the transmission buffer memory, and transmits the status information request command of the crane controller. The response is sent to the crane controller. Here, the DC current and the DC voltage can be multiplied to obtain power consumption, and the power can be transmitted as state information.
クレーンコントローラは、荷役コマンドの移動コマンドと最大電力に基づいて巻上部、走行部、横行部、起伏部の速度プロファイルを作成し、速度プロファイルから制御時間ごとの位置指令を生成して各部のインバータに位置指令を送信する。また各インバータから位置、速度、トルク指令、異常情報などの状態情報を受信する。また、クレーンコントローラは、蓄電部の残蓄電量を監視し、残蓄電量があらかじめ設定した充電禁止レベルに到達したときはチョッパの充電動作を禁止し、あらかじめ設定した放電禁止レベルに到達したときはチョッパの放電を禁止する。   The crane controller creates the speed profile of the hoist, travel part, traverse part, and undulation part based on the movement command and maximum power of the cargo handling command, generates position commands for each control time from the speed profile, and sends them to the inverters of each part. Send a position command. Also, status information such as position, speed, torque command, and abnormality information is received from each inverter. In addition, the crane controller monitors the remaining power storage amount of the power storage unit, prohibits the chopper charging operation when the remaining power storage amount reaches a preset charge prohibition level, and when it reaches a preset discharge prohibition level Prohibit chopper discharge.
さらに、クレーンコントローラは、残蓄電量と荷重から巻上部の巻下げ可能量を演算し、状態情報量の一つとしてシステムコントローラに送信する。クレーンコントローラは、電力量が最大電力量に到達し、蓄電部の残蓄電量が放電禁止レベルに到達していないときは蓄電部が放電するようにチョッパを動作させる。さらに、クレーンコントローラは、電力量が最大電力量に到達し、蓄電部の残蓄電量が放電禁止レベルに到達しているときは、クレーン速度を半減させ、速度半減の状態情報をシステムコントローラに送信する。   Further, the crane controller calculates the amount that the upper part can be unwound from the remaining power storage amount and the load, and transmits it to the system controller as one of the state information amounts. The crane controller operates the chopper so that the power storage unit is discharged when the power amount reaches the maximum power amount and the remaining power storage amount of the power storage unit does not reach the discharge prohibition level. Furthermore, the crane controller halves the crane speed when the electric energy reaches the maximum electric energy and the remaining electric energy stored in the power storage unit has reached the discharge prohibition level, and transmits the speed halved status information to the system controller. To do.
さらにクレーンコントローラは、巻上部の巻上量を監視し、巻上時には、蓄電部の残蓄電量が放電禁止レベルに到達していなければ蓄電部を放電させるようにチョッパを動作させ、放電禁止レベルに到達していれば放電を禁止するようにチョッパを動作させ、巻下時には、蓄電部の残蓄電量が充電禁止レベルに到達していなければ蓄電部に充電するようにチョッパを動作させ、充電禁止レベルの到達レベルに到達していれば充電を禁止するようにチョッパを動作させる。   In addition, the crane controller monitors the hoisting amount at the upper part of the hoist, and at the time of hoisting, operates the chopper to discharge the power storage unit if the remaining power storage amount of the power storage unit has not reached the discharge prohibition level. If it reaches, the chopper is operated so as to inhibit discharging, and at the time of lowering, the chopper is operated so as to charge the electricity storage unit if the remaining electricity storage amount of the electricity storage unit does not reach the charge inhibition level, and charging is performed. If the reaching level of the prohibition level is reached, the chopper is operated so as to prohibit charging.
さらにクレーンコントローラは、蓄電部の残蓄電量を読込む。蓄電部がバッテリの場合には、電圧を読み込み、あらかじめ、格納してある温度をパラメータにした電圧・残蓄電量のテーブルを参照して、残蓄電量を算出する。   Furthermore, the crane controller reads the remaining power storage amount of the power storage unit. When the power storage unit is a battery, the remaining power storage amount is calculated by reading the voltage and referring to a voltage / remaining power storage amount table using the stored temperature as a parameter.
各部インバータは、位置制御部で位置指令とモータ位置から速度指令を生成し、速度制御部で速度指令とモータ速度からトルク指令を生成する。また、トルク制御部は、トルク指令を電流指令に変換し、電流指令とモータ電流からPWM信号を生成して電力変換部を駆動し、モータに電流を流す。モータ速度生成部は、モータ位置を擬似微分してモータ速度を生成する。巻上用インバータは、モータ位置から巻上量を算出し、巻上量とトルク指令から荷重を算出し、状態情報として巻上量と荷重をクレーンコントローラに送信する。状態情報として位置、速度、トルク指令をクレーンコントローラに送信し、巻上量と荷重はクレーンコントローラで算出してもよい。システム設計上の選択で決定される。   Each part inverter generates a speed command from the position command and the motor position in the position control unit, and generates a torque command from the speed command and the motor speed in the speed control unit. The torque control unit converts the torque command into a current command, generates a PWM signal from the current command and the motor current, drives the power conversion unit, and passes the current through the motor. The motor speed generation unit generates a motor speed by pseudo-differentiating the motor position. The hoisting inverter calculates the hoisting amount from the motor position, calculates the load from the hoisting amount and the torque command, and transmits the hoisting amount and the load as state information to the crane controller. Position information, speed, and torque commands may be transmitted to the crane controller as state information, and the hoisting amount and load may be calculated by the crane controller. Determined by system design choice.
チョッパは、クレーンコントローラからの動作指令を受けて蓄電部の充電または放電を行う。放電しているときの商用電源との電力配分は、通常は商用電源の最大電力量を超えた分を蓄電部の放電で補い、巻上時および巻下時は、巻上電力を放電し、巻下電力を充電する。また、充電部の適正充電量は巻上量によって決定し、巻上量が0のときはほぼ充電禁止レベルまで充電しておき、巻上量が最大のときは、残充電量が荷のポテンシャルエネルギーをすべて吸収できるレベルにしておく。   The chopper receives an operation command from the crane controller and charges or discharges the power storage unit. The power distribution with the commercial power source when discharging is normally compensated for the amount of power exceeding the maximum power amount of the commercial power source with the discharge of the power storage unit, and the hoisting power is discharged during winding and unwinding, Charge the winding power. Also, the appropriate charging amount of the charging unit is determined by the amount of hoisting, and when the hoisting amount is 0, the battery is charged to almost the charging prohibition level, and when the hoisting amount is maximum, the remaining charge amount is the potential of the load. Make sure that all energy is absorbed.
蓄電部は、最大巻上荷重および巻上量によって決定されるポテンシャルエネルギーすべて吸収できる容量に選定される。たとえば質量M(kg)、巻上量H(m)、重力加速度g(m/s)、蓄電部電圧E(V)であれば、少なくともM×H×g/E/3600(AH)の容量が必要である。 The power storage unit is selected to have a capacity capable of absorbing all potential energy determined by the maximum hoisting load and hoisting amount. For example, if mass M (kg), winding amount H (m), gravitational acceleration g (m / s 2 ), and power storage unit voltage E (V), at least M × H × g / E / 3600 (AH) Capacity is needed.
本発明のクレーンシステムは、電源効率がよいので、クレーンだけではなく複数の昇降機を扱うすべてのシステムへの適用が期待できる。   Since the crane system of the present invention has high power efficiency, it can be expected to be applied not only to a crane but also to all systems that handle a plurality of elevators.
本発明のクレーンシステムの構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the crane system of this invention 本発明のクレーンの構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the crane of this invention 本発明のシステムコントローラ5の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the system controller 5 of this invention 本発明の受電部の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the power receiving part of this invention 本発明のコンバータの構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the converter of this invention 本発明のクレーンコントローラの構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the crane controller of this invention 本発明のインバータの構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the inverter of this invention 従来のクレーン装置の電力供給系のブロック図Block diagram of power supply system of conventional crane equipment 従来のクレーン装置の電力供給系のブロック図Block diagram of power supply system of conventional crane equipment 従来のクレーン制御システムの構成図Configuration diagram of conventional crane control system 従来のクレーンの制御方法を示すフローチャートA flowchart showing a conventional crane control method
符号の説明Explanation of symbols
1、2、3 第1クレーン、第2クレーン、第nクレーン
4 受電部
5 システムコントローラ
6 HMI
7 商用電源
10 クレーンコントローラ
11 操作パネル
12 コンバータ
13 巻上用インバータ
14 巻上モータ
15 巻上機
16 走行用インバータ
17 走行用モータ
18 走行機
19 横行用インバータ
20 横行モータ
21 横行機
22 起伏用インバータ
23 起伏モータ
24 起伏機
25 充放電部
26 蓄電部
31、34 送受信部
32 プログラム解析部
33 コマンド生成部
35 最大電力生成部
36 状態情報解析部
37 アラーム生成部
41 送受信部
42 電圧検出部
43 電流検出部
44 電力演算部
51 ダイオードフブリッジ
52 電圧検出部
53 電流検出部
54 電力演算部
55 送受信部
61、64 送受信部
62 速度プロファイル生成部
63 位置指令・速度指令生成部
65 電力演算部
66 巻下可能量演算部
67 蓄電量演算部
68 充放電制御部
69 荷重演算部
70 巻上量演算部
81 送受信部
82 位置制御部
83 速度制御部
84 トルク制御部
85 モータ速度生成部
1, 2, 3 1st crane, 2nd crane, nth crane 4 Power receiving unit 5 System controller 6 HMI
7 Commercial Power Supply 10 Crane Controller 11 Operation Panel 12 Converter 13 Hoisting Inverter 14 Hoisting Motor 15 Hoisting Machine 16 Traveling Inverter 17 Traveling Motor 18 Traveling Machine 19 Traversing Inverter 20 Traversing Motor 21 Traversing Machine 22 Unfolding Inverter 23 Hoisting motor 24 Hoisting machine 25 Charging / discharging unit 26 Power storage unit 31, 34 Transmission / reception unit 32 Program analysis unit 33 Command generation unit 35 Maximum power generation unit 36 State information analysis unit 37 Alarm generation unit 41 Transmission / reception unit 42 Voltage detection unit 43 Current detection unit 44 power calculation unit 51 diode bridge 52 voltage detection unit 53 current detection unit 54 power calculation unit 55 transmission / reception unit 61, 64 transmission / reception unit 62 speed profile generation unit 63 position command / speed command generation unit 65 power calculation unit 66 Calculation unit 67 Storage amount calculation unit 68 Charge / discharge control Unit 69 load calculation unit 70 hoisting amount calculation unit 81 transmission / reception unit 82 position control unit 83 speed control unit 84 torque control unit 85 motor speed generation unit

Claims (11)

  1. プログラムおよびクレーンからの操作信号に基づいて荷役コマンドを生成し複数台の前記クレーンに送信し前記クレーンから状態情報を受信するシステムコントローラと、前記荷役コマンドを受信し前記荷役コマンドと前記操作信号に基づいて荷を移動させ状態情報を前記システムコントローラに送信する複数の前記クレーンと、前記システムコントローラの前記プログラムを生成し前記クレーンの状態情報をモニタするHMIと、商用電源を受電し前記クレーンに前記商用電源を供給する受電部と、を備えるクレーンシステムにおいて、
    前記システムコントローラは、前記受電部と前記複数のクレーンの電力を受信する送受信部と、受電部電力が予め設定した最大電力を超えないように前記荷役コマンドに対応したクレーン最大電力を生成するクレーン最大電力生成部と、を備え、前記送受信部から前記最大電力を前記クレーンに送信し、
    前記クレーンは、前記操作信号と前記荷役コマンドと前記最大電力に基づいて巻上部・走行部・横行部・起伏部の速度プロファイルを生成し前記速度プロファイルから位置指令を生成して各部のインバータに前記位置指令を送信し前記インバータから状態情報を受信するクレーンコントローラと、前記クレーンを手動で操作するための操作信号を生成する操作パネルと、前記商用電源から第1直流電源を生成するコンバータと、前記第1直流電源から前記位置指令に基づいて交流電源を生成し前記巻上部・走行部・横行部・起伏部のモータを駆動する複数のインバータと、前記第1直流電源と第2直流電源の間にあり双方向に電力を変換するチョッパと、前記第2直流電源に接続した蓄電部と、を備えることを特徴とするクレーンシステム。
    A system controller that generates a cargo handling command based on a program and an operation signal from a crane, transmits the cargo handling command to a plurality of cranes, and receives status information from the crane, and receives the cargo handling command based on the cargo handling command and the operation signal A plurality of cranes that move loads and transmit state information to the system controller, an HMI that generates the program of the system controller and monitors the state information of the crane, and receives a commercial power supply to the crane to receive the commercial In a crane system comprising a power receiving unit that supplies power,
    The system controller includes: a transmission / reception unit that receives power from the power reception unit and the plurality of cranes; and a crane maximum that generates crane maximum power corresponding to the cargo handling command so that the power reception unit power does not exceed a preset maximum power. An electric power generation unit, and transmits the maximum power from the transmission / reception unit to the crane,
    The crane generates a speed profile of a hoisting part, a traveling part, a traverse part, and an undulating part based on the operation signal, the handling command, and the maximum power, generates a position command from the speed profile, and sends the position command to the inverter of each part. A crane controller that transmits a position command and receives status information from the inverter; an operation panel that generates an operation signal for manually operating the crane; a converter that generates a first DC power supply from the commercial power supply; A plurality of inverters for generating an AC power source from the first DC power source based on the position command and driving the motors of the hoisting unit, the traveling unit, the traversing unit, and the undulating unit, and between the first DC power source and the second DC power source A crane system comprising: a chopper for converting power bidirectionally; and a power storage unit connected to the second DC power source.
  2. 前記インバータは、前記位置指令とモータ位置から速度指令を生成する位置制御部と、前記速度指令とモータ速度からトルク指令を生成する速度制御部と、前記トルク指令に基づいてインバータの電流を制御するトルク制御部と、前記モータ位置を擬似微分して前記モータ速度を生成するモータ速度生成部と、を備えることを特徴とする請求項1記載のクレーンシステム。   The inverter controls a current of the inverter based on the position control unit that generates a speed command from the position command and the motor position, a speed control unit that generates a torque command from the speed command and the motor speed, and the torque command. The crane system according to claim 1, further comprising: a torque control unit; and a motor speed generation unit that generates the motor speed by pseudo-differentiating the motor position.
  3. 前記巻上部のインバータは、停止時または定速時の前記トルク指令から荷重を算出するとともに前記モータ位置から巻上量を算出し、前記荷重と前記巻上量を前記クレーンコントローラに送信することを特徴とする請求項1または2記載のクレーンシステム。   The inverter at the upper part calculates a load from the torque command at a stop or at a constant speed, calculates a hoisting amount from the motor position, and transmits the load and the hoisting amount to the crane controller. The crane system according to claim 1 or 2, characterized in that:
  4. 前記受電部および前記クレーンは使用した電力を計算しシステムコントローラに送信する送受信部を備えることを特徴とする請求項1記載のクレーンシステム。   The crane system according to claim 1, wherein the power reception unit and the crane include a transmission / reception unit that calculates used power and transmits the power to a system controller.
  5. 前記蓄電部は前記クレーンの荷の最大巻上量の位置エネルギーを蓄えることができる容量をもつことを特徴とする請求項1記載のクレーンシステム。   The crane system according to claim 1, wherein the power storage unit has a capacity capable of storing a maximum amount of potential energy of the crane.
  6. 前記クレーンコントローラは、前記蓄電部の残蓄電量を監視し、前記残蓄電量があらかじめ設定した充電禁止レベルに到達したときは充電動作を禁止し、あらかじめ設定した放電禁止レベルに到達したときは放電を禁止するよう前記チョッパを動作させることを特徴とする請求項1記載のクレーンシステム。   The crane controller monitors a remaining power storage amount of the power storage unit, prohibits a charging operation when the remaining power storage amount reaches a preset charge prohibition level, and discharges when a preset discharge prohibition level is reached. The crane system according to claim 1, wherein the chopper is operated so as to prohibit the movement.
  7. 前記クレーンコントローラは、残蓄電量と前記荷重から巻上部の巻下げ可能量を演算し、状態情報量の一つとして前記システムコントローラに送信することを特徴とする請求項1記載のクレーンシステム。   2. The crane system according to claim 1, wherein the crane controller calculates an unwindable amount of the hoisting portion from the remaining power storage amount and the load, and transmits the calculated amount as a state information amount to the system controller.
  8. 前記クレーンコントローラは、前記電力量が最大電力量に到達し、前記蓄電部の残蓄電量が放電禁止レベルに到達していないときは前記蓄電部が放電するように前記チョッパを動作させることを特徴とする請求項6記載のクレーンシステム。   The crane controller operates the chopper so that the power storage unit discharges when the power amount reaches a maximum power amount and the remaining power storage amount of the power storage unit does not reach a discharge prohibition level. The crane system according to claim 6.
  9. 前記クレーンコントローラは、前記電力量が最大電力量に到達し、前記蓄電部の残蓄電量が放電禁止レベルに到達しているときは、クレーン速度を半減させ、速度半減の状態情報をシステムコントローラに送信することを特徴とする請求項6記載のクレーンシステム。   The crane controller halves the crane speed when the power amount reaches the maximum power amount and the remaining power amount of the power storage unit has reached the discharge prohibition level, and sends the speed halving status information to the system controller. The crane system according to claim 6, wherein the transmission is transmitted.
  10. 前記クレーンコントローラは、巻上時は放電禁止レベルに到達するまで蓄電部を放電させ、放電禁止レベルに到達したら放電を禁止し、巻下時は充電禁止レベルに到達するまで蓄電部を充電し、充電禁止レベルに到達したら充電を禁止するように前記チョッパを動作させることを特徴とする請求項1記載のクレーンシステム。   The crane controller discharges the power storage unit until reaching the discharge prohibition level at the time of hoisting, prohibits discharging when reaching the discharge prohibition level, and charges the power storage unit until reaching the charge prohibition level at the time of lowering, The crane system according to claim 1, wherein the chopper is operated so as to prohibit charging when a charging prohibition level is reached.
  11. 前記クレーンコントローラは、前記位置指令とモータ位置から速度指令を生成する位置制御部を備えて、各部のインバータに前記速度指令を送信し、前記インバータから状態情報を受信することを特徴とする請求項1記載のクレーンシステム。
    The said crane controller is provided with the position control part which produces | generates a speed command from the said position command and a motor position, The said speed command is transmitted to the inverter of each part, A status information is received from the said inverter. The crane system according to 1.
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