JP2009260413A - Image pickup apparatus and method for controlling image pickup apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、操作状態を記憶、最適化し再現することで滑らかな操作で撮影を行う機能を有するデジタルビデオカメラ等の撮像装置及び撮像装置の制御方法に関する。 The present invention relates to an imaging apparatus such as a digital video camera having a function of performing shooting with smooth operation by storing, optimizing, and reproducing an operation state, and a method for controlling the imaging apparatus.
従来より、撮影者がプリセットスイッチを操作することによりレンズのズーム位置やフォーカス位置等を記憶し、記憶した位置を読み出して再現するプリセット機能を有する撮像装置がある。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is an imaging apparatus having a preset function that stores a zoom position, a focus position, and the like of a lens by a photographer operating a preset switch, and reads and reproduces the stored position.
この撮像装置では、撮影者が任意のパンニング角及びチルティング角を設定し、プリセットスイッチを操作することで、レンズのズーム位置やフォーカス位置等を記憶する。 In this imaging apparatus, a photographer sets an arbitrary panning angle and tilting angle, and operates a preset switch to store a zoom position, a focus position, and the like of the lens.
撮影者が意図する画角を再現するには、設定したパンニング角、チルティング角で撮像装置を被写体に向け、プリセットスイッチを操作することで、そのパンニング角及びチルティング角に対応するレンズのズーム位置やフォーカ位置等を再現することができる。 To reproduce the angle of view intended by the photographer, point the imaging device at the subject with the set panning angle and tilting angle, and operate the preset switch to zoom the lens corresponding to the panning angle and tilting angle. Position, focus position, etc. can be reproduced.
また、プリセットスイッチ等の操作によることなく、パンニング角やチルティング角に対応するレンズのズーム位置やフォーカス位置を記憶、再現させる撮像装置が提案されている(特許文献1)。
しかし、上記従来例では、レンズのズーム位置やフォーカス位置等だけを記憶、再現させるものであり、プリセットされたズーム位置やフォーカス位置等にレンズが移動する間の動作や時間を考慮して記憶、再現させるものではない。 However, in the above-mentioned conventional example, only the zoom position and focus position of the lens are stored and reproduced, and the operation and time during the movement of the lens to the preset zoom position and focus position are taken into consideration and stored. It is not something to reproduce.
そのため、プリセット位置の呼び出し時点でのズーム位置やフォーカス位置からプリセットされているズーム位置やフォーカス位置へのレンズ動作途中の映像は、ズームの動きが速すぎたり、フォーカスが合わなかったりと撮影者の意図するものと異なることが多い。 Therefore, when the preset position is called, the image during the lens operation from the zoom position or focus position to the preset zoom position or focus position is zoomed too fast or out of focus. Often different from the intended one.
また、プリセットされているレンズのズーム位置やフォーカス位置が撮影者の意図するものではなかった場合、プリセット位置を変更する回数が多くなり、撮影された映像は視聴者に不快を与えるものとなってしまう。 Also, if the preset zoom position or focus position of the lens is not what the photographer intended, the preset position will need to be changed many times, and the captured video will be uncomfortable for the viewer. End up.
パンニング操作やチルティング操作についても同様で、撮像装置を大きく振り回したり、繰り返し撮像装置を動かした場合等、撮影された映像は視聴者にとって不快なものとなる。 The same applies to the panning operation and tilting operation. When the image pickup apparatus is swung greatly or the image pickup apparatus is repeatedly moved, the captured image becomes unpleasant for the viewer.
そこで、本発明は、撮影者の意図する滑らかな操作で被写体を撮影することができる撮像装置及び撮像装置の制御方法を提供することを目的とする。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is that it provides an imaging apparatus and a method for controlling the imaging apparatus that can shoot a subject with a smooth operation intended by a photographer.
上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、撮影者による操作対象の操作状態を検出する検出手段と、該検出手段により検出される前記操作対象の操作状態を操作情報として記憶する操作情報記憶手段と、該操作情報記憶手段に記憶した操作情報を平滑化する平滑化手段と、該平滑化手段により平滑化した前記操作情報に基づいて前記操作対象を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, an imaging apparatus according to the present invention includes a detection unit that detects an operation state of an operation target by a photographer, and an operation that stores the operation state of the operation target detected by the detection unit as operation information. An information storage unit; a smoothing unit that smoothes the operation information stored in the operation information storage unit; and a control unit that controls the operation target based on the operation information smoothed by the smoothing unit. It is characterized by that.
本発明の撮像装置の制御方法は、撮影者による操作対象の操作状態を検出する検出ステップと、該検出ステップで検出される前記操作対象の操作状態を操作情報として記憶する操作情報記憶ステップと、該操作情報記憶ステップで記憶した操作情報を平滑化する平滑化ステップと、該平滑化ステップで平滑化した前記操作情報に基づいて前記操作対象を制御する制御ステップと、を備えることを特徴とする。 An imaging apparatus control method according to the present invention includes a detection step of detecting an operation state of an operation target by a photographer, an operation information storage step of storing the operation state of the operation target detected in the detection step as operation information, A smoothing step for smoothing the operation information stored in the operation information storing step; and a control step for controlling the operation target based on the operation information smoothed in the smoothing step. .
本発明によれば、前もって撮影者の意図する操作対象の操作情報を記憶し、記憶させた操作情報を平滑化して撮影時に再現することができるので、撮影者の意図する滑らかな操作で被写体を撮影することができる。 According to the present invention, the operation information of the operation target intended by the photographer can be stored in advance, and the stored operation information can be smoothed and reproduced at the time of photographing. You can shoot.
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(第1の実施形態)
図1は、本発明の撮像装置の第1の実施形態であるデジタルビデオカメラを説明するためのブロック図である。なお、本実施形態では、ズーム操作とそれに伴う焦点調節(フォーカスレンズの移動)によるズームレンズ位置およびフォーカスレンズ位置の時間変化情報を記憶、最適化し、レンズのズーム、フォーカス制御を行う場合を例に採る。
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram for explaining a digital video camera which is a first embodiment of an imaging apparatus of the present invention. In this embodiment, the zoom lens position and the time change information of the focus lens position by the zoom operation and the accompanying focus adjustment (movement of the focus lens) are stored and optimized, and the zoom and focus control of the lens is performed as an example. take.
本実施形態のデジタルビデオカメラ(以下、カメラという)は、図1に示すように、第1固定レンズ群101、ズームレンズ(操作対象)102、絞り103、第2固定レンズ群104、フォーカスレンズ(操作対象)105、及び撮像素子106等を備える。フォーカスレンズ105は、焦点調節機能と変倍による焦点面の移動を補正するいわゆるコンペ機能を兼ね備える。
As shown in FIG. 1, the digital video camera of this embodiment (hereinafter referred to as a camera) includes a first
ズーム駆動源110は、ズームレンズ102を駆動し、フォーカス駆動源111は、フォーカスレンズ105を駆動する。ズーム駆動源110及びフォーカス駆動源111は、それぞれモータとドライバとを有している。
The
カメラ信号処理回路107は、撮像素子106の出力信号を表示機能をもつモニタ装置108や記録装置109に対応した信号に変換する。記録装置109は、磁気テープや半導体メモリ等の記録媒体に動画や静止画を記録する。
The camera
カメラ制御部114は、駆動源110,111を制御すると共に、ズームレンズ102の操作手段であるズームスイッチ117の制御やカメラ信号処理回路107の出力信号の制御等を行う。
The
また、カメラ制御部114は、リハーサルスイッチ116の制御により操作情報記憶装置115にズームレンズ102、フォーカスレンズ105の操作情報の記憶処理を開始/終了させたり、操作情報記憶装置115から操作情報を読み出して最適化する処理を行う。
Further, the
更に、カメラ制御部114は、平滑化した操作情報からズームレンズ102、フォーカスレンズ105の目標位置を算出する。そして、カメラ制御部114は、該算出値とレンズ位置検出手段112,113で検出したレンズ102,103の位置とを比較して、該比較結果に基づいて駆動源110,111を制御してレンズ102,103を移動させる。
Further, the
レンズ位置検出手段112,113は、いずれも不図示のフォトセンサと遮光板とを有している。フォトセンサは、発光部と受光部とで構成され、遮光板はそれぞれズームレンズ102及びフォーカスレンズ105に固定されている。
Each of the lens position detection means 112 and 113 has a photo sensor and a light shielding plate (not shown). The photo sensor includes a light emitting unit and a light receiving unit, and the light shielding plates are fixed to the
そして、ズームレンズ102及びフォーカスレンズ105が光軸と平行に移動すると、遮光板が一体に移動し、フォトセンサの発光部と受光部との間の光路を遮ったとき、受光部の出力信号はLowレベルになり、遮らないときはHighレベルになる。
When the
従って、受光部の出力信号が変化する位置を基準位置として、ズームレンズ102、フォーカスレンズ105が基準位置に存在するか否かを検知することができる。そして、カメラ制御部114は、この基準位置と、レンズ移動速度やレンズ移動方向などにより、各レンズ102,103の位置を認識することができる。
Therefore, it is possible to detect whether or not the
カメラ制御部114には、ズームレンズ102をワイド方向、テレ方向に移動させるためのズームスイッチ117が接続されている。ズームスイッチ117は、その押圧操作に応じて電圧が変化するような回路構成になっている。カメラ制御部114は、ズームスイッチ117が押圧操作されたときにその電圧変化を検出し、その検出値に応じて可変速ズームの何速目のズーム速度でズームレンズ102を駆動させるかを決定する。
A
カメラ制御部114には、ズームレンズ102とフォーカスレンズ105の操作情報の記憶開始および終了のタイミングを検出するためのリハーサルスイッチ116が接続されている。
The
リハーサルスイッチ116が押下されると、カメラ制御部114は、ズームレンズ102とフォーカスレンズ105の位置を操作情報として操作情報記憶装置115に記憶させる。もう一度リハーサルスイッチ116が押下されると、カメラ制御部114は、ズームレンズ102とフォーカスレンズ105の操作情報の記憶処理を停止する。
When the
カメラ制御部114は、ズームレンズ102とフォーカスレンズ105の操作情報の記憶後、記憶した操作情報の最適化を行い、操作情報記憶装置115に格納する。この際、最適化には操作情報の時間平均による平滑化や近似演算による平滑化を行う。この場合、短時間でのズーム位置の反転を無視するといった条件を設けてもよい。
After storing the operation information of the
記録装置109への記録開始のタイミングを検出する手段である録画スイッチ118が押下されると、カメラ制御部114は、操作情報記憶装置115から平滑化したレンズ102,105の操作情報を読み出す。そして、カメラ制御部114は、読み出した操作情報に基づいてズーム駆動源110とフォーカス駆動源111を制御してズームレンズ102とフォーカスレンズ105を駆動させると共に、カメラ信号処理回路107の映像信号を記録装置109に記録する。
When the
次に、図2を参照して、本実施形態のカメラにおいて、リハーサルスイッチ116の押下によるレンズの操作情報の記憶開始から終了までの処理を説明する。なお、図2での各処理は、ROMやハードディスク等に記憶された制御プログラムがRAMにロードされて、カメラ制御部114のCPUにより実行される。また、以下の説明では、リハーサルスイッチ116の押下による操作情報の記憶開始から終了までをリハーサルモードと呼ぶ。
Next, with reference to FIG. 2, processing from the start to the end of storage of lens operation information when the
まず、ステップS201では、カメラ制御部114は、リハーサルスイッチ116が押下されているかを判断し、押下されていればステップS202に進む。
First, in step S201, the
ステップS202では、カメラ制御部114は、リハーサルモードであるか否かを判断する。その結果、リハーサルモード中であれば、カメラ制御部114は、ステップS203及びステップS204に移行し、現在のズームレンズ102の位置及びフォーカスレンズ105の位置をそれぞれ操作情報として操作情報記憶装置115に記憶する。
In step S202, the
次に、ステップS205では、カメラ制御部114は、ズームスイッチ117の操作状態を判別し、ズーム中であるか否かを判断する。その結果、ズーム中であれば、カメラ制御部114は、ステップS206及びステップS207において、ズーム駆動源110とフォーカス駆動源111を制御してズームレンズ102とフォーカスレンズ105を移動させる。これらのステップをリハーサルスイッチ116が再び押下され、リハーサルモードが終了するまで繰り返す。
Next, in step S205, the
図3は、リハーサルモードで操作情報記憶装置115に記憶させたズームレンズ102の位置の時間変化情報をカメラ制御部114において近似演算により平滑化(最適化)した結果を模式的に示すグラフ図である。
FIG. 3 is a graph schematically showing the result of smoothing (optimizing) the time change information of the position of the
図3において、破線がリハーサルモードにおけるズームレンズ102の位置の時間変化情報であり、実線が平滑化後の時間変化情報である。なお、操作情報記憶装置115に記憶させた操作情報の最適化は、時間平均による平滑化により行うようにしてもよい。
In FIG. 3, the broken line is the time change information of the position of the
カメラ制御部114は、撮影時の記録映像を撮影前にイメージできるように、平滑化した操作情報を確認する機能として、平滑化した操作情報に基づいてレンズ制御を行い、モニタ装置108にカメラ信号処理回路107の映像信号を出力する。なお、図3に示すようなレンズ位置の時間変化を表すグラフ等をモニタ装置108に表示してもよい。
The
次に、図4を参照して、本実施形態のカメラにおける録画時のレンズ制御について説明する。なお、図4での各処理は、ROMやハードディスク等に記憶された制御プログラムがRAMにロードされて、カメラ制御部114のCPUにより実行される。また、図4では、リハーサルモードを少なくとも一度は実行した後の録画時に関する処理を示す。
Next, lens control at the time of recording in the camera of the present embodiment will be described with reference to FIG. Each process in FIG. 4 is executed by the CPU of the
まず、ステップS301では、カメラ制御部114は、録画スイッチ118が押下されているか否かを判断し、押下されていればステップS302に進む。
First, in step S301, the
ステップS302では、カメラ制御部114は、録画モードであるか否かを判断し、録画モードであれば、ステップS303に進む。
In step S302, the
ステップS303では、カメラ制御部114は、操作情報記憶装置115から平滑化(最適化)したズームレンズ102及びフォーカスレンズ105の位置の時間変化情報の初期位置を読み出し、ステップS304に進む。
In step S303, the
ステップS304では、カメラ制御部114は、ズーム駆動源110及びフォーカス駆動源111を制御して、ズームレンズ102及びフォーカスレンズ105を初期位置へそれぞれ移動させ、ステップS305に進む。
In step S304, the
ステップS305では、カメラ制御部114は、操作情報記憶装置115からズームレンズ102の次の駆動目標位置を読み出し、ステップS306に進む。
In step S305, the
ステップS306では、カメラ制御部114は、操作情報記憶装置115からフォーカスレンズ105の次の駆動目標位置を読み出し、ステップS307に進む。
In step S306, the
ステップS307では、カメラ制御部114は、平滑化した操作情報の最後の駆動目標位置にズームレンズ102及びフォーカスレンズ105が到達しているか否かを判断する。そして、各レンズ102,103が最後の駆動目標位置に到達していなければ、カメラ制御部114は、ステップS308及びステップS309に進む。
In step S307, the
ステップS308及びステップS309では、カメラ制御部114は、ズーム駆動源110を制御してズームレンズ102を最後の駆動目標位置に移動させ、また、フォーカス駆動源111を制御して、フォーカスレンズ105を移動させる。
In step S308 and step S309, the
一方、ステップS307において、各レンズ102,103が最後の駆動目標位置に到達している場合は、カメラ制御部114は、レンズ制御と記録装置109への映像信号の記録を停止させる。
On the other hand, in step S307, when each of the
なお、平滑化した操作情報に基づくレンズ制御の開始タイミングは、必ずしも記録装置109への映像信号の記録開始のタイミングを検出する録画スイッチ118と連動する必要はない。例えば、録画を開始して3秒後にレンズ制御を開始したり、ズームスイッチ117が押下されたタイミングでレンズ制御を開始してもよい。
Note that the lens control start timing based on the smoothed operation information is not necessarily linked to the
以上説明したように、本実施形態では、前もって撮影者の意図するレンズの操作情報を記憶し、記憶させた操作情報を最適化して撮影時に再現するようにしているので、撮影者の意図する滑らかなレンズ操作で被写体を撮影することができる。従って、ズーム等の繰り返しや速すぎるズーム等の視聴者が不快になるような映像を撮ることを軽減することができる。 As described above, in this embodiment, lens operation information intended by the photographer is stored in advance, and the stored operation information is optimized and reproduced at the time of shooting. The subject can be photographed with a simple lens operation. Therefore, it is possible to reduce taking pictures that make viewers uncomfortable, such as repetition of zooming or zooming too fast.
(第2の実施形態)
次に、図5〜図7を参照して、本発明の撮像装置の第2の実施形態であるデジタルビデオカメラについて説明する。図5は、本発明の撮像装置の第2の実施形態であるデジタルビデオカメラを説明するための概略ブロック図である。
(Second Embodiment)
Next, a digital video camera which is a second embodiment of the imaging apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a schematic block diagram for explaining a digital video camera which is a second embodiment of the imaging apparatus of the present invention.
図5に示すように、本実施形態のデジタルビデオカメラ119は、上面にパンニング角度内の角加速度を検出する加速度センサ120が取り付けられ、側面にチルティング角度内の角加速度を検出する加速度センサ121が取り付けられている。加速度センサ120,121の検出情報は、それぞれカメラ制御部114に出力される。
As shown in FIG. 5, the
カメラ制御部114は、三脚122に設置されている雲台(操作対象)123に接続される。雲台123は、不図示のパンニング/チルティング機構を有しており、カメラ制御部114は、パンニング/チルティング機構の駆動源を制御することで、雲台123を所定の姿勢位置に配置する。
The
ここで、本実施形態では、カメラ制御部114は、加速度センサ120,121により検出された角加速度をパンニング/チルティング機構の操作情報として操作情報記憶装置115に記憶し、記憶した操作情報を上記第1の実施形態と同様にして平滑化する。
Here, in the present embodiment, the
次に、カメラ制御部114は、平滑化した操作情報からパンニング/チルティング機構の目標位置を算出する。そして、カメラ制御部114は、該算出値と加速度センサ120,121で検出したパンニング/チルティング機構の角速度情報とを比較し、該比較結果に基づいてパンニング/チルティング機構の駆動源を制御して雲台123を移動させる。その他の構成は、上記第1の実施形態と同様であるので、符号を流用して説明する。
Next, the
次に、図6を参照して、本実施形態のカメラにおいて、リハーサルスイッチ116の押下による操作情報の記憶開始から終了までの処理を説明する。なお、図6での各処理は、ROMやハードディスク等に記憶された制御プログラムがRAMにロードされて、カメラ制御部114のCPUにより実行される。また、以下の説明では、リハーサルスイッチ116の押下による操作情報の記憶開始から終了までをリハーサルモードと呼ぶ。
Next, with reference to FIG. 6, processing from the start to the end of storing operation information when the
まず、ステップS401では、カメラ制御部114は、リハーサルスイッチ116が押下されているかを判断し、押下されていればステップS402に進む。
First, in step S401, the
ステップS402では、カメラ制御部114は、リハーサルモードであるか否かを判断する。その結果、リハーサルモード中であれば、カメラ制御部114は、ステップS403及びステップS404に移行し、現在のパンニング角度内の角加速度情報およびチルティング角度内の角加速度情報を操作情報として操作情報記憶装置115に記憶する。これらのステップをリハーサルスイッチ116が再び押下されて、リハーサルモードを終了するまで繰り返す。ステップS403及びステップS404で操作情報記憶装置115に記憶された操作情報は、上記第1の実施形態と同様に、カメラ制御部114によって時間平均又は近似演算等の手法で平滑化される。
In step S402, the
次に、図7を参照して、本実施形態のカメラにおける録画時の雲台制御について説明する。なお、図7での各処理は、ROMやハードディスク等に記憶された制御プログラムがRAMにロードされて、カメラ制御部114のCPUにより実行される。また、図7では、リハーサルモードを少なくとも一度は実行した後の録画時に関する処理を示す。
Next, the pan head control at the time of recording in the camera of the present embodiment will be described with reference to FIG. 7 is executed by the CPU of the
まず、ステップS501では、カメラ制御部114は、録画スイッチ118が押下されているか否かを判断し、押下されていればステップS502に進む。
First, in step S501, the
ステップS502では、カメラ制御部114は、録画モードであるか否かを判断し、録画モードであればステップS503に進む。
In step S502, the
ステップS503では、カメラ制御部114は、操作情報記憶装置115から平滑化したパンニング機構の操作情報およびチルティング機構の操作情報の初期位置を読み出し、ステップS504に進む。
In step S503, the
ステップS504では、カメラ制御部114は、雲台123が初期位置になるようにパンニング/チルティング機構の駆動源を制御し、ステップS505に進む。
In step S504, the
ステップS505では、カメラ制御部114は、操作情報記憶装置115からパンニング機構の次の駆動目標位置を読み出し、ステップS506に進む。
In step S505, the
ステップS506では、カメラ制御部114は、操作情報記憶装置115からチルティング機構の次の駆動目標位置を読み出し、ステップS507に進む。
In step S506, the
ステップS507では、カメラ制御部114は、雲台123が最後の駆動目標位置に到達しているか否かを判断し、到達していなければステップS508及びステップS509においてパンニング機構/チルティング機構の駆動源を制御し、雲台123を移動させる。
In step S507, the
一方、ステップS507において、雲台123が最後の駆動目標位置に到達している場合は、カメラ制御部114は、雲台制御と記録装置109への映像信号の記録を停止させる。
On the other hand, if the
なお、平滑化した操作情報に基づく雲台制御の開始タイミングは、必ずしも記録装置109への映像信号の記録開始のタイミングを検出する録画スイッチ118と連動する必要はない。また、パンニング機構の操作情報やチルティング機構の操作情報の検出は、加速度センサに限らず、ジャイロセンサや画像処理(ベクトル検出)によるものであっても構わない。
Note that the start timing of the pan head control based on the smoothed operation information is not necessarily linked to the
以上説明したように、本実施形態では、前もって撮影者の意図する雲台123の操作情報を記憶し、記憶させた操作情報を最適化して撮影時に再現するようにしているので、撮影者の意図する滑らかな雲台操作で被写体を撮影することができる。従って、カメラを大きく振り回したり、繰り返しカメラを動かしたりすることにより不快な映像が撮られることを軽減することができる。
As described above, in this embodiment, the operation information of the
なお、本発明は、上記各実施形態に例示したものに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。 In addition, this invention is not limited to what was illustrated by said each embodiment, In the range which does not deviate from the summary of this invention, it can change suitably.
101 第1固定レンズ群
102 ズームレンズ
103 絞り
104 第2固定レンズ群
105 フォーカスレンズ
106 撮像素子
107 カメラ信号処理回路
108 モニタ装置
109 記録装置
110 ズーム駆動源
111 フォーカス駆動源
112,113 レンズ位置検出手段
114 カメラ制御部
115 操作情報記憶装置
116 リハーサルスイッチ
117 ズームスイッチ
118 録画スイッチ
119 デジタルビデオカメラ
120,121 加速度センサ
122 三脚
123 雲台
DESCRIPTION OF
Claims (9)
該検出手段により検出される前記操作対象の操作状態を操作情報として記憶する操作情報記憶手段と、
該操作情報記憶手段に記憶した操作情報を平滑化する平滑化手段と、
該平滑化手段により平滑化した前記操作情報に基づいて前記操作対象を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。 Detection means for detecting an operation state of an operation target by a photographer;
Operation information storage means for storing the operation state of the operation target detected by the detection means as operation information;
Smoothing means for smoothing the operation information stored in the operation information storage means;
An imaging apparatus comprising: control means for controlling the operation target based on the operation information smoothed by the smoothing means.
該検出ステップで検出される前記操作対象の操作状態を操作情報として記憶する操作情報記憶ステップと、
該操作情報記憶ステップで記憶した操作情報を平滑化する平滑化ステップと、
該平滑化ステップで平滑化した前記操作情報に基づいて前記操作対象を制御する制御ステップと、を備えることを特徴とする撮像装置の制御方法。 A detection step for detecting an operation state of an operation target by a photographer;
An operation information storage step for storing the operation state of the operation target detected in the detection step as operation information;
A smoothing step for smoothing the operation information stored in the operation information storage step;
And a control step of controlling the operation target based on the operation information smoothed in the smoothing step.
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