JP2009235781A - 大塊岩石破砕作業システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】大塊岩石破砕作業システムは、カメラ画像およびマイクロフォンによる流動音により岩石の流動状態の判別を行うとともに、破砕工程の上部篩いにおいて閉塞状態に至った場合は、篩いの閉塞状態をステレオビジョンにより撮像し、大塊岩石の3次元形状から大塊岩石の同定とモデル化を行い、大塊岩石のモデルによって大塊岩石を破砕する作業計画を作成し、作業計画に基づいて連続的に小割り作業を行い、篩いの閉塞状態を解除する。
【選択図】図1
Description
12 ブレーカ
13 CCDカメラ
14 マイクロフォン
15 コンピュータ
16 投入立坑下部
17 プラント上部
18 篩い
19 岩石
20 篩いの開口部
21 ビーム
Claims (3)
- 岩石の破砕工程の上部篩いにおいて大塊岩石の詰まりによる閉塞状態を取り除くために大塊岩石の小割りまたは移動の作業を行う大塊岩石破砕作業システムであって、
岩石が通過する篩いを撮像するカメラと、
岩石の流動音を検出するマイクロフォンと、
前記篩いに詰まった岩石を破砕または移動する小割り機と、
前記カメラにより撮像された画像およびマイクロフォンにより検出された音信号により岩石の流動状態を判別する判別手段と、
前記判別手段より岩石の流動状態が判別できない場合に、前記カメラにより撮像された画像の画像処理を行い、篩いを閉塞している岩石の同定とモデル化を行い、同定された岩石を破砕する作業計画を作成し、作成した作業計画に基づいて、前記小割り機を制御し、岩石の小割りまたは移動の作業を行い、篩いの閉塞状態を解除する制御手段と
を備えることを特徴とする大塊岩石破砕作業システム。 - 請求項1に記載の大塊岩石破砕作業システムにおいて、
前記判別手段は、前記カメラによって一定時間間隔をもって撮像した画像を相互に比較することにより画像の時間変化を検出し、前記マイクロフォンによる流動音の音圧レベルを連続して検出し、画像と音圧に基づいて流動状態と閉塞状態の判別を行う
ことを特徴とする大塊岩石破砕作業システム。 - 請求項1に記載の大塊岩石破砕作業システムにおいて、
前記カメラは、ステレオビジョンであり、
前記制御手段は、前記ステレオビジョンによって撮像された画像の画像処理を行い、3次元画像から篩い上の岩石の形状を計測し、閉塞の原因となっている大塊岩石を同定し、多角形近似によるモデル化を行い、モデル化されたモデルに基づいて破砕または移動の作業計画を作成し、作成した作業計画に基づいて、前記小割り機を制御し、岩石の小割りまたは移動の作業を行い、篩いの閉塞状態を解除する
ことを特徴とする大塊岩石破砕作業システム。
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