JP2009211570A - 船舶検知方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】船舶の航行を検出し、監視水域への不審船舶の侵入を簡単に安価に監視することが可能な船舶検知装置および方法を提供する。
【解決手段】監視水域に、加速度センサユニット11と自己組織化ネットワークを構築する無線通信手段とそれらを駆動する自己完結電源を備えた複数の浮遊体(ブイ)を設置することにより、加速度センサユニット11により感知された加速度の値が予め設定された、通常発生している値と異なり、船舶の航行に伴う造波の値の場合に、構築された無線通信ネットワークにより信号を送り船舶航行を通知する船舶検知の方法。
【選択図】図1
【解決手段】監視水域に、加速度センサユニット11と自己組織化ネットワークを構築する無線通信手段とそれらを駆動する自己完結電源を備えた複数の浮遊体(ブイ)を設置することにより、加速度センサユニット11により感知された加速度の値が予め設定された、通常発生している値と異なり、船舶の航行に伴う造波の値の場合に、構築された無線通信ネットワークにより信号を送り船舶航行を通知する船舶検知の方法。
【選択図】図1
Description
本発明は船舶検知装置および方法に係り、特に監視水域における不審船の航行を監視、検知する船舶検知方法に関する技術である。
船舶においては、他船の監視に電波レーダやレーザーレーダー(特許文献1参照)が使われ、また、水中、水底などの障害物探知のため、ドップラーソナーなどが使われている。また、電波レーダは遠距離に有る物体や大型の物体は監視可能だが、小型物体や木製やプラスチックの船舶は認識できないため、赤外線カメラによる監視や双眼鏡などによる目視などが併用されて監視が行われている。
また従来の船舶通航監視システムとして、海底に設置した複数の音響磁気複合センサからなる音響磁気センサ群を備え、この音響磁気複合センサ群からの磁気信号と音響信号を同時に管理塔の信号処理装置に伝送し、磁気信号で船舶の通過を検知し、音響信号で船舶の種類を識別するようにした装置なども開示されている(特許文献2参照)。
また従来の船舶通航監視システムとして、海底に設置した複数の音響磁気複合センサからなる音響磁気センサ群を備え、この音響磁気複合センサ群からの磁気信号と音響信号を同時に管理塔の信号処理装置に伝送し、磁気信号で船舶の通過を検知し、音響信号で船舶の種類を識別するようにした装置なども開示されている(特許文献2参照)。
しかしながら、従来の監視レーダーやレーザーレーダーは広域の監視が可能な反面、装置価格が非常に高額であり、安易には設置できない致命的欠点がある。また一方赤外線カメラによる監視も遠赤外では依然カメラやレンズ価格が高額となっている。近赤外カメラは価格は安価ではあるが、アクティブ光源が必要とされる。各種センサによる検知も設置方法や検知距離などにより、安易には設置できない。
この問題の解決策として、監視水域に加速度センサと無線通信部及び太陽光発電電源部からなるユニットを搭載した浮遊体(ブイ)を複数設置し、船舶の航行により発生する波を検知し、ユニット相互の通信接続ネットワークを利用することにより、船舶の存在を検知することを特徴とする船舶検知方法を採用することにより問題を解決する。
通常監視水域に常に存在する加速度と、船舶航行時に航行船舶の造波による加速度は大きく異なるため識別は容易であり、またBluetoothやZigBeeなど通信ネットワーク網を使用することにより、安価に監視水域の監視網を構築することが可能となる。
また加速度センサや無線通信部の電源は太陽光発電と蓄電池の組み合わせで十分補えるため長期間の稼働が可能であり、実際ではこのユニットブイを300メートル間隔に設置すれば良く、長距離伝送も可能である。
監視水域に不審船舶が航行した場合は、加速度センサユニットブイが不審船の造波と共
に移動して検知するので、確実に不審船を検知することができる。また加速度センサユニットブイは、監視水域に300メール間隔で複数設けられるので、広範囲にわたって検知を行うことができる。そして加速度センサユニットは、それ自身が小型であるために長距離通信を行うことはできないが、隣接する加速度センサユニットと相互に通信で接続してネットワークを構築するので、他の加速度センサユニットを介して信号を出力することができる。またネットワークには、中継手段が接続されているので、加速度センサユニットから出力される信号の長距離伝送ができる。
に移動して検知するので、確実に不審船を検知することができる。また加速度センサユニットブイは、監視水域に300メール間隔で複数設けられるので、広範囲にわたって検知を行うことができる。そして加速度センサユニットは、それ自身が小型であるために長距離通信を行うことはできないが、隣接する加速度センサユニットと相互に通信で接続してネットワークを構築するので、他の加速度センサユニットを介して信号を出力することができる。またネットワークには、中継手段が接続されているので、加速度センサユニットから出力される信号の長距離伝送ができる。
以下に、本発明に係る船舶検知装置および方法の最良の実施形態について説明する。図1は船舶検知装置の概略説明図である。また図2は加速度センサユニットのブロック図である。船舶検知装置10は、不審船舶航行を監視する加速度センサユニット11、加速度センサユニット11の加速度検知信号を中継する手段14、および当該中継手段14を介して加速度検知信号を入力し不審船舶航行を知らせる監視施設16を備えている。
加速度センサユニット11は、監視水域の不審船舶航行時に造波する波により生じる加速度を検知する加速度検知センサ12、加速度検知センサ12で計測した加速度データを送信する無線通信部18、中央演算処理部(CPU)20、および加速度検知センサ12や無線通信部18に電力を供給する電源22を備えている。なお図2では、電源22と、加速度検知センサ12やCPU20、無線通信部18との接続を省略して記載している。この電源22は、一次電池、二次電池、コンデンサ、燃料電池、太陽電池、マイクロ波電力を受電して電力を得るマイクロ波受電装置、またはゼーベック効果を生じる半導体素子からなりこの半導体素子に温度差が生じると電力を生じる熱電発電器等によって構成され、それ自体が外部から有線で電力供給を受けることのない電力供給源である。
前記CPU20は、加速度検知センサ12が検知した信号レベルの閾値が予め記憶されている。そして加速度検知センサ12が検知した加速度の信号レベルと前記閾値とを比較し、検知した加速度の信号レベルが閾値以上であれば、無線通信部18に信号を出力するものである。またCPU20には、加速度センサユニット11の通常モードと省電力モードを制御する手段が設けられている。
そして加速度検知センサ12には無線通信部18が接続され、この無線通信部18はアンテナ24に接続されている。この無線通信部18には、BluetoothやZigBeeなどの技術が用いられている。次に、BluetoothやZigBeeなどを用いた無線通信について説明する。図3はBluetoothやZigBeeなどを用いた無線通信の説明図である。BluetoothやZigBeeなどを用いた無線通信は、通信を制御する役割を担うチップ(マスタ)26と、制御されるチップ(スレーブ)28の間で通信が行われるが、無線通信部18に組み込んだソフトウェアによって、または外部からの指令によってマスタ26とスレーブ28を切り換えることができる。したがって互いの通信距離内にある複数の加速度センサユニット11を数珠繋ぎに無線で接続して、通信距離を実効的に伸ばすことが可能となる。すなわち加速度センサユニット11から出力された加速度検知信号は、他の加速度センサユニット11を介して伝送される。なお加速度センサユニット11の通信可能な距離は概ね数10mから数100m程度である。
また加速度センサユニット11には、無線通信が可能な近隣の加速度センサユニット11を自ら探し出し、自律的に無線通信ネットワークを構築するソフトウェアが組み込まれている。このため加速度センサユニット11を船舶監視水域に設置する作業員は、各加速度センサユニット11間の通信距離にさえ留意していれば実際に各加速度センサユニット11がどのようなネットワークを構成するか考える必要がないため、ネットワーク構築の専門家でなくてもネットワークを容易に構築することが可能となる。
さらに無線通信ネットワークを構築した後、ネットワークを構成する幾つかの加速度センサユニット11が故障するなどして当初構築したデータ転送経路が寸断されたとしても、通信可能距離内に存在する他の加速度センサユニット11を経由して新たなネットワークを直ちに構築することが可能となる。
図4は無線通信ネットワークの構築例の説明図である。ネットワークの接続点はノードと説明されるので、無線センサユニットをノードと表示する。前提として、各ノードは、ノード識別のためのノード・アドレス(無線センサユニット固有もの)とともに、無線ネットワーク(NW)構築がなされたときに必要なネットワーク・アドレス(NWAD)を設定しておく。ノード群の中に、外部ネットワークとの接続ノード(PAS)を導入するとともに、ここにNWコンフィグレーション・マネージメント機能(NWCMS)をもたせる。各ノードには、サービス機能(サービス・クラスという)を設定する。また各ノードにはノード検索パケットを送受信するプログラムを格納しておく。
このような前提のもと、ネットワークの形成の手段は次のように行われる。外部ネットワークとの接続機能を有するノードであるPASに対し、他のネットワークもしくはノード自身の機能により探索命令が入り、PASはまず周辺のノード検索を行う。この問い合わせを受信できる近隣のノードA,Bは探索パケットに対してデバイス固有のノード・アドレスを通知するパケットを返す。次いで、PASはノードA,Bに対してサービス・クラスを問い合わせ、ノードA,Bは問い合わせパケットに対してサービス・クラスを返す。そしてノードPASのネットワーク・コンフィグレーション・マネージメント機能(NWCMS)は、ノードPASからノードA,Bに接続し、同時にNWCMSはノードA,Bにネットワーク・アドレス(NWAD)を与える。こうしてノードPAS、ノードA,Bの第一のスコープが出来上がる。
ここでスコープとは、次のようなものと定義する。このネットワークをコンピュータと考えると、システムの部分と全体という構成を考えないと、全体のシステム記述が膨大で、その動作検証も容易ではない。その部分はプログラム的にはモジュールであるが、この空間的広がりを持つネットワークでは、空間的に一つの単位として扱ったほうがいい領域なのでスコープと表現する。一つのスコープはプログラマブル・コントローラに近い動きをすると考えてよい。スコープをつないで全体のシステムが構成される。このネットワークは外部ネットワークとの接続を前提としているので、処理体系の大きさはここで表現されている範囲には限定されない。
次に、ノードPASのNWCMSはノードA,Bにデバイス探索を命じる。この命令にしたがって、ノードA,Bはそれぞれ探索パケットを送信する。近隣にあって無線受信可能なノードC,D,E,Fは探索パケットに対してデバイス固有のノード・アドレスをAに通知するパケットを返す。同様にノードDは探索パケットに対してデバイス固有のノード・アドレスをノードBに通知するパケットを返す。そしてノードAはノードC,D,E,Fに対し、またノードBはノードDに対してサービス・クラスを問い合わせる。これに対して、ノードC,D,E,Fは問い合わせパケットに対して、ノードAにサービス・クラスを返し、ノードDは探索パケットに対して、ノードBにサービス・クラスを返すのである。ノードA,BはノードPASに対してそれぞれノード(C,D,E,F)、ノード(D)の存在、サービス・クラスを通知する。
ノードPASのNWCMSはノードAに、それぞれノードC,E,Fと接続し、それぞれにネットワーク・アドレス(NWAD)を付与するよう通知し、また、ノードBにノードDと接続し、ネットワーク・アドレス(NWAD)を付与するよう通知する。
次に、ノードPASのNWCMSは、ノードC,E,F,Dに周辺のノードの探索を命じる。ノードC,F,Dは周辺のノードを発見できなかったが、ノードEはGというノードを発見した場合、ノードC,F,Dはノードが存在しないことをノードPASのNWCMSに通知する。一方、ノードEはノードGのサービス・クラスを問いかけ、そのサービス・クラスを取得する。ノードEはノードGの存在とそのノード・アドレス、サービス・クラスをノードPASに通知する。
このような操作でノードC,D,Fの次ノード(ネクスト・ノード)は存在しないことが分かった。そこでネットワークの通路は、
経路1:PAS−B−D
経路2:PAS−A−C
経路3:PAS−A−F
経路4:PAS−A−E
これが第2スコープの構成ということになる。
経路1:PAS−B−D
経路2:PAS−A−C
経路3:PAS−A−F
経路4:PAS−A−E
これが第2スコープの構成ということになる。
ノードAを経由するネットワークがまだ拡張される可能性があるので、ノードPASのNWCMSはノードGにデバイスを探索する命令を出力する。これを受けて、ノードGは探索パケットを送信する。これを受信可能なノードH,I,Jは探索パケットに対してデバイス固有のノード・アドレスをノードGに通知するパケットを返す。そしてノードGはノードH,I,Jに対してサービス・クラスを問い合わせ、ノードH,I,Jは問い合わせパケットに対して、ノードGにサービス・クラスを返すとともに、ノードGはノードH,I,Jの存在、サービス・クラスをノードPASに通知する。ノードPASのNWCMSは、ノードGを介してノードH,I,Jへそれぞれネットワーク・アドレスを通知する。次に、ノードPASのNWCMSはノードH,I,Jに対してノードの探索を命じる。
このように本実施形態では、起点となるノード(PAS)から通信可能なノードを探し、起点ノードに格納したプログラムにより、通信できたノードへネットワーク・アドレスと同時に各ノードが発揮できる機能(サービス・クラス)が起点ノードのプログラムに返される。探索されたノードへは更に次のノードを探索する命令が発せられ、これを次々繰り返していくことにより、探索できない最終ノードを得て、ネットワークが完成するのである。
なおノードPASのNWCMSは一定時刻、一定時間間隔やイベントに際し、このネットワークが維持されているかどうかを、自己判断する。例えば、ノードPASからそれぞれのノードに問い合わせをし、その応答の時間、ホップ数などから判断する。そして必要があると判断するときは、最初からの操作を再度行い、構成をリフレッシュするようにすればよい。
このような加速度検知センサ12は、マイクロ電気機械システム(MEMS)で構成されているので極めて小型化されており、また無線通信部18も数チップで実現可能である。さらに電源22についてはボタン電池を使用することで加速度センサユニット11全体の小型化を実現できる。
次に、船舶検知装置10の作用について説明する。まず複数の加速度センサユニット11が監視水域に設けられる。このとき隣り合う加速度センサユニット11の間隔は、加速度センサユニット11の通信可能距離の範囲内となっている。そして加速度センサユニット11は、監視水域に設置されると、自律的に隣接する加速度センサユニット11と通信により接続して、複数の加速度センサユニット11による自己組織化ネットワークを直ちに形成する。
また加速度センサユニット11の動作モードは、加速度検知センサ12を動作させる通常モードと、外部からの起動信号を受信する最低限の回路しか動作しない省電力モードとを備えている。電源22が非発電素子、特にボタン電池のような小型電池の場合、通常モードでは数ヶ月の動作時間しかないが、省電力モードでは数年程度の動作時間も可能である。これら動作モードを組み合わせることで、船舶検知装置10全体の動作時間を数年単位にすることも可能である。
そして監視水域に複数配置した加速度センサユニット11のうち、ごく少数(例えば、加速度センサユニット11全体の5%)を通常モードで動作させ、残りのセンサは省電力モードで動作させる。このとき通常モードで動作する加速度センサユニット11の電池容量を常に自身で監視しておき、電池容量が少なくなったときに、最も近くにある省電力モードの加速度センサユニット11を起動させる信号を発信し、自身はセンサとしての動作を停止する。こうして通常モードで起動している加速度センサユニット11の数を常に一定に保つことで、船舶検知装置10全体として年単位の動作期間を実現している。またBluetoothやZigBeeなどの技術を用いて構築される自己組織化ネットワークによって、船舶検知装置10内の数個の加速度センサユニット11が動作停止した場合でも船舶検知装置10全体のネットワークを再構築でき、ネットワーク全体の通信機能を維持できる。さらに監視水域に加速度センサユニット11を設けて自己組織化ネットワークを構築した後に新たな加速度センサユニット11を監視水域に設けても、船舶検知装置10全体のネットワークを再構築できる。
このような自己組織化ネットワークを構築した船舶検知装置10において、通常モードで動作している加速度センサユニット11内の加速度検知センサ12が前記閾値以上の加速度を検知した場合、加速度センサユニット11は船舶が航行したと判断して直ちに全ての加速度センサユニット11を通常モードで動作する信号を発信し、全ての加速度センサユニット11による観測を行う。そして前記設定値以上の加速度センサユニット11が前記閾値以上の加速度を検知した場合、中継手段14は不審船舶が侵入したと判断して監視施設16へ船舶侵入警報を出力する。それ以外の場合は、通常の監視状態に戻る。
監視施設16は、前記船舶侵入警報を入力して監視水域における不審船舶侵入を出力することにより、施設に待機している監視員等は不審船舶侵入を知ることになる。
このような船舶検知装置10は、加速度センサユニット11を監視水域に設置して船舶の航行を検知をするので、従来技術におけるレーダーやカメラ等を監視水域に設けて不審船舶を検知する場合に比べて安価に検知を行うことができる。
また加速度センサユニット11間の通信にBluetoothやZigBeeなどを用いているので、加速度センサユニット11は自己組織化ネットワークを構築することができる。そして自己組織化ネットワークに組み込まれるように中継手段14を配置しているので、中継手段14と全加速度センサユニット11との通信接続をすることができ、この中継手段14を介して加速度センサユニット11の加速度検知信号を監視施設16に出力することができる。さらに加速度センサユニット11は、隣接する加速度センサユニット11間の距離をBluetoothやZigBeeなどの通信可能距離内に保つように配置されれば、監視水域の面積が広くても船舶を検知することができ、船舶検知装置10を形成することができる。
またBluetoothやZigBeeなどの省電力モードを利用し、通常は全加速度センサユニット11のうち一部しか動作しないモードにすることで、加速度センサユニット11の電源22を電池等の非発電素子としても、船舶検知装置10全体として数年単位の寿命を得ることができる。
なお上述した実施形態では、崩落を検知するセンサとして加速度検知センサ12を用いた形態で説明したが、振動センサ等の他のセンサを用いることもできる。
なお上述した実施形態では、崩落を検知するセンサとして加速度検知センサ12を用いた形態で説明したが、振動センサ等の他のセンサを用いることもできる。
10………船舶検知装置、11………加速度センサユニット、12………加速度検知センサ、14………中継手段、16………監視施設、18………無線通信部、20………中央演算処理部、22………電源。
Claims (1)
- 監視水域に加速度センサと無線通信部及び太陽光発電電源部からなるユニットを搭載した浮遊体(ブイ)を複数設置し、船舶の航行により発生する波を検知し、ユニット相互の通信接続ネットワークを利用することにより、船舶の存在を検知することを特徴とする船舶検知方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008055678A JP2009211570A (ja) | 2008-03-06 | 2008-03-06 | 船舶検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008055678A JP2009211570A (ja) | 2008-03-06 | 2008-03-06 | 船舶検知方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009211570A true JP2009211570A (ja) | 2009-09-17 |
Family
ID=41184628
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008055678A Pending JP2009211570A (ja) | 2008-03-06 | 2008-03-06 | 船舶検知方法 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2009211570A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220221432A1 (en) * | 2021-01-13 | 2022-07-14 | Kelk Ltd. | Analysis device, analysis system, and analysis method |
CN115839848A (zh) * | 2023-02-22 | 2023-03-24 | 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 | 一种用于船舶诊断的数据采集及管理方法 |
-
2008
- 2008-03-06 JP JP2008055678A patent/JP2009211570A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US20220221432A1 (en) * | 2021-01-13 | 2022-07-14 | Kelk Ltd. | Analysis device, analysis system, and analysis method |
US11906471B2 (en) * | 2021-01-13 | 2024-02-20 | Kelk Ltd. | Vibration analysis device, vibration analysis system, and vibration analysis method |
CN115839848A (zh) * | 2023-02-22 | 2023-03-24 | 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 | 一种用于船舶诊断的数据采集及管理方法 |
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