JP2009208133A - Press machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、プレス機械に関する。 The present invention relates to a press machine.
従来、駆動モータからのトルクによりスライドを上下に駆動するプレス機械が知られている。このようなプレス機械では、プレス成形中の過負荷を検出してスライドやプランジャ等の損傷を防止するためのOLP(Over Load Protector)装置が設けられている(特許文献1)。 Conventionally, a press machine that drives a slide up and down by torque from a drive motor is known. Such a press machine is provided with an OLP (Over Load Protector) device for detecting an overload during press molding and preventing damage to a slide or a plunger (Patent Document 1).
また、プレス機械においては、下死点近傍にて過大なスライド加圧荷重が発生することがあり、このため、上金型と下金型とが係合した状態、または上金型と下金型との間にワークを噛み込んだ状態で、プレス機械の本体フレームが加圧荷重に抗して伸び(つっぱり)、かつスライド駆動機構が本体フレームの弾性変位に抗して、つっかい棒をした状態で停止、駆動モータが正転、逆転共に不能な状態に至ってしまう場合が発生する。スライドはロックし、そのロック状態からの脱出が不能となる、所謂スティックが発生するのである。最悪の場合には、スライドやプランジャの破損につながる。従って、このようなスティック状態に陥った場合にも、前述のOLP装置を作動させ、スライドから高荷重を取り去って復帰させることが行われる。 Also, in a press machine, an excessive slide pressure load may be generated near the bottom dead center. For this reason, the upper mold and the lower mold are engaged, or the upper mold and the lower mold are engaged. With the work bitten between the mold and the press frame, the press machine body frame stretches against the pressure load (slipping), and the slide drive mechanism resists the elastic displacement of the body frame. In such a case, the motor may stop and the drive motor may be in a state where neither forward rotation nor reverse rotation is possible. The slide locks, and a so-called stick is generated that makes it impossible to escape from the locked state. In the worst case, it will lead to damage to the slide and plunger. Therefore, even when the stick is in such a stick state, the above-described OLP device is operated to remove a high load from the slide and return it.
ところで、スライドがスティック状態に陥るのは、通常のプレス加工時のみではなく、手動金型交換時に行われる寸動運転中のように、スライドを寸動動作させたり、その場停止させたりする場合でも、同様にスティックが生じることがある。従って、このような寸動運転中のスティックに対しても、スライドにかかる高荷重を抜いて迅速に復帰させることが望まれている。 By the way, when the slide falls into a stick state, not only during normal press processing, but also when the slide is moved or stopped on the spot, such as during an inching operation performed at the time of manual mold change But sticks can occur as well. Therefore, it is desired to remove the high load applied to the slide and quickly return it to the stick during such inching operation.
本発明の目的は、例えば、寸動運転中にスライドにスティックが生じた場合でも、そのような状態から迅速に脱出できるプレス機械を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a press machine that can quickly escape from such a state even when a stick is generated on the slide during the inching operation.
本発明の請求項1に係るプレス機械は、スライドに作用する高荷重を解除するように構成されたオーバーロードプロテクタ装置と、前記スライドをスライドモーションの途中位置で寸動動作およびその場停止をさせる制御装置とを備えているとともに、前記制御装置は、前記スライドの傾きを判定するスライド傾き判定手段と、前記スライド傾き判定手段により前記スライドが所定の傾きよりも越えていると判定された場合に、前記オーバーロードプロテクタ装置に動作指令を出力する動作指令生成手段とを備えていることを特徴とする。 A press machine according to a first aspect of the present invention includes an overload protector device configured to release a high load acting on a slide, and causes the slide to incline and stop on the spot at an intermediate position of a slide motion. A control device, and the control device is configured to determine a slide tilt determination unit that determines the tilt of the slide, and when the slide tilt determination unit determines that the slide exceeds a predetermined tilt. And an operation command generating means for outputting an operation command to the overload protector device.
本発明の請求項2に係るプレス機械は、請求項1に記載のプレス機械において、前記スライドの停止位置に応じて当該スライドを正転方向および逆転方向のいずれの方向に復帰させるかを判定する方向判定手段を備えていることを特徴とする。 A press machine according to a second aspect of the present invention is the press machine according to the first aspect, wherein it is determined whether to return the slide to the normal rotation direction or the reverse rotation direction according to the stop position of the slide. A direction determining means is provided.
本発明の請求項3に係るプレス機械は、請求項1または請求項2に記載のプレス機械において、前記スライドは、互いに独立した複数のスライド駆動装置で駆動され、前記スライド傾き判定手段は、前記スライド駆動装置を構成する軸間の回転角度差に基づいて前記スライドの傾きを判定することを特徴とする。
The press machine according to claim 3 of the present invention is the press machine according to
発明者は、寸動運転中でのスライドのスティックは多くの場合、スライドの傾きを伴うことを突き止めた。そこで、請求項1の発明では、スライドの傾きを判定するスライド傾き判定手段を設けることにより、スライドがスティックに陥った状態、または陥る可能性がある状態を即座に判定できるようにした。このため、寸動運転中においてそのような状態になった場合でも、動作指令生成手段から動作指令を出力してOLP装置を強制的に動作させることができ、スライドにかかる高荷重を確実に解除して復帰動作に迅速につなげることができる。 The inventor has found that slide sticks during inching are often accompanied by a tilt of the slide. Therefore, according to the first aspect of the present invention, by providing a slide inclination determination means for determining the inclination of the slide, it is possible to immediately determine a state where the slide has fallen into the stick or a state where the slide may fall. For this reason, even if it becomes such a state during inching operation, the operation command can be forcibly operated by outputting the operation command from the operation command generating means, and the high load applied to the slide can be reliably released. Thus, the return operation can be quickly connected.
請求項2の発明によれば、スライドをスライドモーションと同じ正転側から復帰させるのか、あるいは逆転側から復帰させるのかを方向判定手段で正確かつ自動的に判定するため、スライドを誤った方向に駆動するのを防止でき、プランジャ等の損傷を未然に防ぐことができる。 According to the invention of claim 2, the direction determining means accurately and automatically determines whether the slide is to be returned from the same forward side as the slide motion or from the reverse side. Driving can be prevented, and damage to the plunger or the like can be prevented.
スライドを独立した複数のスライド駆動装置で駆動する場合には、特にスライドの傾きによるスティックが生じ易い。このため、請求項3の発明では、スライド傾き判定手段が、各スライド駆動装置の駆動系での軸の回転角度差によりスライドの傾き具合を正確に判定できるようにした。このことにより、スライド傾き判定手段での判定結果の正確性を向上させることができる。なお、軸間の角度差は、エンコーダ等の適宜な検出手段からの検出信号に基づいて演算することができる。 When the slide is driven by a plurality of independent slide driving devices, a stick due to the inclination of the slide is particularly likely to occur. For this reason, in the invention of claim 3, the slide inclination determination means can accurately determine the inclination of the slide based on the difference in the rotation angle of the shaft in the drive system of each slide drive device. Thereby, the accuracy of the determination result in the slide inclination determination means can be improved. Note that the angle difference between the axes can be calculated based on a detection signal from an appropriate detection means such as an encoder.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は本実施形態に係るサーボプレス1の正面図、図2はサーボプレス1の側面図、図3は本実施形態で用いられる減速機を示す側断面図である。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 is a front view of a
図1および図2において、サーボプレス1は、ベッド11と、ベッド11上に立設された柱状の4本のアプライト12と、アプライト12の上面に設置されるクラウン13とを備えている。クラウン13の下方にはスライド14が設けられており、このスライド14はクラウン13に取り付けられるスライド駆動装置20によって昇降可能とされている。
1 and 2, the
スライド14の下面には、図示しない上金型が取り付けられている。ベッド11上において、4本のアプライト12間には、ムービングボルスタ15が設置されており、このムービングボルスタ15上には、図示しない下金型が取り付けられている。スライド駆動装置20の駆動によってスライド14が昇降すると、上金型および下金型の間に載置されたワーク(図示せず)がプレス成形される。
クラウン13は、アプライト12間に架け渡されており、その外側には、メンテナンスの際に作業者が立つ作業ステージ30が設けられている。
An upper mold (not shown) is attached to the lower surface of the
The
スライド駆動装置20は、サーボプレス1の前後左右に2つずつ、対称な位置に計4つ設けられている。従って、本実施形態のサーボプレス1は、スライド14を4点で支持し(4ポイント支持)、これら4点を独立したスライド駆動装置20で駆動する4点独立駆動式となっている。それぞれのスライド駆動装置20は、駆動源としてのサーボモータ21と、サーボモータ21の回転を減速する減速機22,23と、減速された回転運動を往復運動に変換する昇降機構24と、一端がスライド14に固定されてスライド14を鉛直方向に昇降させるプランジャ25とを備えている。なお、図1では減速機22,23は1カ所のみ示す。
Two
サーボモータ21は、クラウン13に取り付けられ、その出力軸211がサーボプレス1の前後方向(ワーク搬送方向に同じ)に平行に配置されている。4個のサーボモータ21のそれぞれには、サーボアンプ210が個々に接続されており、これらのサーボアンプ210で増幅された電流がサーボモータ21に出力される。
The
減速機22,23のうち1つはサーボモータ21側に連結された多段減速機22であり、残り1つは昇降機構24側に連結されたウィットウォース減速機23である。本実施形態では、多段減速機22とウィットウォース減速機23という作動原理の異なる減速機が組み合わされている。
One of the
多段減速機22は、互いに連結された複数の歯車22Aがケーシング22Bの内部に収納された構造であり、入力軸の回転が等速ならば、出力軸は等速で減速する装置である。複数の歯車22Aのうちサーボモータ21側に配置された歯車22Aの軸に固定されたプーリとサーボモータ21の出力軸211に固着されたプーリとの間にベルト21Aが巻装されている。ケーシング22Bはクラウン13の側面に図示しないボルト等で固定されている。
The
図1および図3に示される通り、ウィットウォース減速機23は、回転運動を、一回転の回転速度が不等速となるように減速して偏心機構のエキセン軸(偏心軸)241に伝達する減速機(不等速減速機)であり、その外周部に外周ギヤ229が設けられているリング231と、エキセン軸241に固定されるクランク部材232と、リング231とクランク部材232とを接続する連結部材233とを有するリンク機構を備えている。
As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the Whitworth reducer 23 transmits the rotational motion to the eccentric shaft (eccentric shaft) 241 of the eccentric mechanism by decelerating the rotational motion so that the rotational speed of one rotation becomes unequal. A
リング231は、クラウン13から突出して設けられるエキセン軸241に対して支持部材234を介して回転可能に支持されており、リング231の回転中心は、エキセン軸241の軸心に対して鉛直方向上側に配置されている。
連結部材233は、平面形状略円弧状の棒状部材で、その一端がリング231の内周の所定の位置に回動可能に支持され、他端がクランク部材232に回動可能に支持されている。この連結部材233は、リング231およびクランク部材232において、厚み方向略中央に取り付けられている。
The
The connecting
ウィットウォース減速機23は、図示しないボックスに収納されており、ボックスは、クラウン13の外部側面に設置されている。エキセン軸241は、クラウンから突出して設けられており、クラウン13の外部で減速機23に接続されている。
The Whitworth
ウィットウォース減速機23は、前述のリンク機構がケーシング23Aに収納された構造であり、スライド14の昇降工程における下死点およびその近傍で昇降速度が遅くなり、他の位置で昇降速度が速くなる非等速減速機である。ケーシング23Aはクラウン13の側面に図示しないボルト等で固定されている。従って、サーボプレス1では、多段減速機22およびウィットウォース減速機23がクラウン13の外側に取り付けられているので、これらの減速機22,23のメンテナンスがクラウン13の外側から行える。そのため、メンテナンスのために作業員が狭いクラウン13の内部に入らなくても済むので、作業が容易となる。
The Whitworth
昇降機構24は、偏心軸としてのエキセン軸241と、エキセン軸241に固定されるエキセンドラム242と、エキセンドラム242に接続されるコンロッド243とを備えている。エキセン軸241は、不等速回転を行うウィットウォース減速機23の出力軸と連結されるものであって、クラウン13の左右方向略中央でそれぞれ回転可能に支持されている。
The
エキセンドラム242は、エキセン軸241に対して偏心した円盤状に形成されている。エキセンドラム242は、クラウン13内においてエキセン軸241に一体的に形成されており、エキセン軸241の回転とともに偏心回転する。
The
コンロッド243は、上方に形成されるリング状部243Aと、リング状部243Aの外周から径方向外側に向かって突出するに棒状部243Bとを備えている。リング状部243Aはエキセンドラム242の外周側に配置され、リング状部243Aの内周がエキセンドラム242の外周に対して摺動可能となっている。棒状部243Bはクラウン13の下方から突出し、先端においてプランジャ25に接続されている。
The connecting
以上に説明したサーボプレス1の動作は、図4に示す制御装置40によって制御される。図4は、制御装置40の概略構成を示すブロック図である。具体的に制御装置40は、サーボアンプ210に対して出力する駆動指令を生成しており、この駆動指令に基づいた電流がサーボアンプ210からサーボモータ21に出力されることとなる。
The operation of the
図4において、制御装置40は、CPU(Central Processing Unit)を搭載したコンピュータで構成され、連続運転中のサーボモータ21を制御する連続運転制御ブロック41、スライド14を1サイクルのみ動作させるようなトライ工程を制御するトライ工程制御ブロック42、金型の手動交換や各種調整作業等を実施する際の寸動運転を制御する寸動運転制御ブロック43等を備えている。これらのブロック41〜43は、コンピュータで実行されるソフトウェアであり、制御装置40の適宜なハードウェアで構成された記憶手段44に記憶されているとともに、CPUにて実行される。また、制御装置40には、操作パネル45が接続されている。
In FIG. 4, the
これらのブロック41〜43の中で、本実施形態で最も特徴的な寸動運転制御ブロック43について、図5を参照して説明する。図5は、寸動運転制御ブロック43の詳細を示すブロック図である。なお、寸動運転とは、操作パネル45のモードセレクタ46を後述する「寸動正」または「寸動逆」といった寸動モードにすることで行われる運転であって、起動釦47を断続的に押すことで、押している間だけスライド14を僅かな量だけ動かしたり、起動釦47から手を放すことで、スライド14をその場停止させたりする運転のことである。このような寸動運転は、金型手動交換等の作業において多用される。寸動運転制御ブロック43は、大きくは寸動運転を制御する寸動運転制御部51、その場停止中にサーボアンプ210から出力される電流について制御するその場停止制御部52、およびスライド14をスティック状態から復帰させるための復帰制御部53で構成されている。
Among these
より詳細には、寸動運転制御部51はさらに、警告解除判定手段511、スライド傾き判定手段512、および駆動指令生成手段513を備えている。その場停止制御部52は、その場停止判定手段521、熱量積算値演算手段522、熱量積算値比較手段523、および電流出力制限手段524を備えている。復帰制御部53は、寸動方向判定手段531、OLP動作指令生成手段532、復帰指令生成手段533、油供給指令生成手段534、リセット釦操作判定手段535、およびシステムリセット手段536を備えている。
More specifically, the jogging
その他、寸動運転制御ブロック43としては、操作パネル45の起動釦47が押されたか否かを判定する起動釦操作判定手段431、操作パネル45に設けられた表示部48に警告等の表示情報を表示させる表示情報生成手段432を備えている。これらの各手段431,432,511〜513,521〜524、531〜536の機能については、後述するフローチャート共に説明する。
In addition, the jogging
ここで、図6は、サーボアンプ210の熱的保護を考慮して設定されたOVC(Over Current)リミットのグラフである。図中のラインLは、寸動運転中において、スライド14をその場で停止させている状態でのOVCリミットである。このようなOVCリミットを表すグラフでは、縦軸に発生荷重およびそれに応じてサーボアンプ210から出力される電流値が記され、横軸に時間が記される。
Here, FIG. 6 is a graph of an OVC (Over Current) limit set in consideration of the thermal protection of the
この図6によれば、例えば、本実施形態のサーボプレス1での最大発生荷重(加工能力)が1600(Ton:トン)であるとし、この最大荷重である1600トンを発生させた状態でスライド14をその場で停止させたとすれば、217(Ap:アンペア)の電流がサーボアンプ210からサーボモータ21に供給されることになる。この際、そのような状態が約12秒間継続されると、図中に点線で示すように、積算電流値が大きくなってOVCレベルがOVCリミットのラインLに達することになり、サーボアンプ210が焼損する可能性が生じる。なお、本実施形態では、1点鎖線で示すように、サーボアンプ210が出力し得る最大電流は420アンペアである。
According to FIG. 6, for example, it is assumed that the maximum generated load (processing capacity) in the
そして従来では、上記のような状態で12秒間経過すると、OVCリミットに達してしまうため、OVCリミットに達したことを監視して、保護機能(ソフトサーマル)を作動させることにより、サーボアンプ210からの電流の出力を停止させ、サーボアンプ210の焼損を防止していた。逆に言えば従来では、12秒間という僅かな時間でしか、スライド14を停止させることができず、その場停止状態での手動による金型交換や種々の作業中において、即座に過負荷異常の判定がなされてアラーム信号が出力されていたのであり、前述した課題となっていた。
Conventionally, when 12 seconds elapses in the above-described state, the OVC limit is reached. Therefore, the
そこで本実施形態では、OVCレベルがOVCリミットの80%に達したことを監視するようにし、80%に達した時点で、図中に2点鎖線で示すように、サーボアンプ210から出力される電流を最大電流の30%である126アンペアに下げる制御を行うようにした。この制御を電流制限またはトルク制限という。こうすることで、OVCレベルはOVCリミットに達することがなく、金型交換等の作業を継続して行えるようになる。また、サーボアンプ210からの電流を全く停止させる訳ではないので、スライド14に反力が作用しても十分に対抗でき、スライド14が押し上げられる心配もない。
なお、電流制限によりスライド14が高荷重に負けて傾くおそれがある場合には、もともとサーボプレス1に備わっている保持ブレーキを作動させてもよい。
さらに、本実施形態でのOVCレベルとしては、OVCリミットの80%で説明しているが、実用的には70〜90%の間で設定されればよい。
Therefore, in this embodiment, it is monitored that the OVC level has reached 80% of the OVC limit, and when it reaches 80%, it is output from the
In addition, when there is a possibility that the
Furthermore, although the OVC level in this embodiment is described as 80% of the OVC limit, it may be set between 70% and 90% practically.
以下には、OVCレベルの演算について説明する。OVCレベルは、サーボアンプ210から出力される電流の積算値によって求めることができるが、この積算電流値は当該電流によって生じるサーボアンプ210での熱の熱量積算値Qnと等価であり、数式「Qn=ΣIn・Kn]を演算することで求めることができる。Inは、サーボアンプ210から出力される電流値である。Kn(n=1〜n)は、測定時点からの経過時間に応じてその寄与度が小さくなるようにした重み係数であり、0≦Kn−1≦Knとする。
Hereinafter, the OVC level calculation will be described. The OVC level can be obtained from the integrated value of the current output from the
このような数式によれば、1回目からn回目の測定による演算結果は以下のようになり、n回目を越えた時点では、最も旧い過去の実績値I1のデータは削除され、熱量積算値Qnが常に更新される。 According to such a mathematical formula, the calculation result by the first to n-th measurements is as follows. When the n-th measurement is exceeded, the oldest past actual value I1 data is deleted, and the heat integrated value Qn Is constantly updated.
1回目:Q1=I1・K1
2回目:Q2=I2・K1+I1・K2
3回目:Q3=I3・K1+I2・K2+I1+K3
・
・
・
n−1回目:Qn−1=In−1・K1+In−2・K2+…I1・Kn−1
n回目:Qn=In・K1+In−1・K1+…I2・Kn−1+I1・Kn
1st: Q1 = I1 · K1
Second time: Q2 = I2 ・ K1 + I1 ・ K2
3rd: Q3 = I3 ・ K1 + I2 ・ K2 + I1 + K3
・
・
・
n-1th: Qn-1 = In-1 · K1 + In-2 · K2 + ... I1 · Kn-1
nth: Qn = In · K1 + In−1 · K1 +... I2 · Kn−1 + I1 · Kn
以上により、n回のサンプリングによって熱量積算値Qnを求めることができ、この熱量積算値Qnが、スライド14をその場停止させている際の荷重(電流)によって決まる第1熱量積算閾値Qt1に達したことにより、ラインLによって規定されるOVCリミットの80%に達したものと判定することが可能である。なお、各荷重に応じた第1熱量積算閾値Qt1の値は、マップやテーブル等により予め設定されている。
As described above, the heat amount integrated value Qn can be obtained by sampling n times, and this heat amount integrated value Qn reaches the first heat amount integrated threshold Qt1 determined by the load (current) when the
また、本実施形態では、熱量積算値Qnが一旦第1熱量積算閾値Qt1に達してしまうと、サーボアンプ210が過熱されていることには違いないため、熱量積算値Qnが予め設定された第2熱量積算閾値Qt2まで落ちない間、つまりサーボアンプ210の温度が十分に下がらない間は、起動釦47による操作を受け付けないようシステムインターロックがかかるようになっており、操作パネル45の表示部48に対し、しばらく操作を控える旨の警告を表示させるようになっている。
Further, in the present embodiment, once the heat amount integrated value Qn reaches the first heat amount integrated threshold Qt1, the
この第2熱量積算閾値Qt2は本実施形態では、OVCレベルにすると、当初のOVCリミットの60%の値と等価となるように設定されている。すなわち、前述した電流制限の実施によりOVCレベルが当初のOVCリミットの60%まで落ちた時点で、サーボアンプ210の温度が十分に下がったと判断され、次の起動釦47の操作が受け付けられるのである。60%まで落ちない時点で寸動動作を許可し、その場停止を可能にしてしまうと、即座に熱量積算値Qnが再度第1熱量積算閾値Qt1に達してしまい、インターロックがかかって十分に寸動動作ができないからである。
In the present embodiment, the second heat amount integration threshold value Qt2 is set to be equivalent to 60% of the original OVC limit when the OVC level is set. That is, when the OVC level drops to 60% of the original OVC limit due to the above-described current limitation, it is determined that the temperature of the
次に、図7のフローチャートをも参照して、寸動運転制御部51の各手段511〜513の機能(図5)、および寸動運転制御について説明する。
Next, the function (FIG. 5) of each means 511-513 of the jogging
S1:寸動運転を行う場合、オペレータは先ず、モードセレクタ46を「寸動正」または「寸動逆」に切り換えておく。「寸動正」は、スライド14を通常のスライドモーションに従った方向へ動かす場合に選択され、「寸動逆」は、スライドモーションに対して反対の方向へスライド14を動かす場合に選択される。そして、このS1では、起動釦操作判定手段431がオペレータによる起動釦47の操作を監視している。
S1: When performing inching operation, the operator first switches the
S2:起動釦47が押されていない状態では、駆動指令生成手段513での駆動指令の生成、および駆動指令のサーボアンプ210への出力が停止されているため、寸動動作は行われず、スライド14は動かない。
S2: In the state where the
S3:一方、S1において、起動釦47が操作されていると判断された場合、寸動運転制御部51の警告解除判定手段511は、表示部48に警告が出力されているか否かについて判定する。寸動運転ではスライド14をその場停止させるが、停止中に演算された熱量積算値Qnが一旦第1熱量積算閾値Qt1に達し、未だ第2熱量積算閾値Qt2まで落ちていない状態では、表示情報生成手段432は、図9に示すような警告を表示部48に出力している。つまりこのような状態を警告解除判定手段511が監視しており、警告が解除されていない状態では、インターロックがかかり、S2に進んで起動釦47の操作をシステム的に受け付けないようにしている。
S3: On the other hand, when it is determined in S1 that the
S4:警告が出力されていない状態では、スライド傾き判定手段512がスライド14の傾きを監視している。スライド14が4点で支持され、それぞれ独立したサーボモータ21で駆動される本実施形態では、寸動運転中にある駆動系が高荷重のためにスティックして動けない状態に陥ると、動作可能な駆動系の軸(出力軸211やエキセン軸241)と、動作できない駆動系の軸との間で角度差Δθが生じ、スライド14が大きく傾いてしまう。この角度差Δθが予め設定された角度差閾値Δθ1(本実施形態では4°)を越えている場合には、スライドに作用している高荷重を解除しないとスティック状態から解放されず、システム上のインターロックがかかって起動釦47の操作が受け付けられないうえ、S6に示す後述の復帰制御が要求される。サーボモータ21あるいはこれによって駆動される軸にはエンコーダ212が取り付けられており、角度差Δθが各エンコーダ212からの検出信号に基づいて常時演算されている。
S4: In a state where no warning is output, the slide inclination determination means 512 monitors the inclination of the
S5:以上に対して、角度差Δθが角度差閾値Δθ1以下であれば、起動釦47の操作が受け付けられ、起動釦47を押している間だけスライド14が駆動される。この際、寸動動作を繰り返し行う場合で、直前のその場停止時に電流制限が行われていた場合、引き続いての寸動動作時には、熱量積算値Qnが第2熱量積算閾値Qt2以下であることを条件に電流制限が自動的に解除され、解除された状態でスライド14が駆動される。なお、フローチャートを用いての詳細な説明は省略するが、起動釦47ではなく、図5に示すリセット釦49を操作することによりシステムリセット手段536を起動させ、寸動動作やその場停止に引き続いてスライド14を一気に上死点復帰させることも可能である。
S5: In contrast, if the angle difference Δθ is equal to or smaller than the angle difference threshold Δθ1, the operation of the
以上が寸動運転制御部51の各手段511〜513の機能である。続いて、図8を参照し、その場停止制御部52の各手段521〜524(図5)の機能、およびその場停止中の電流制限に関する制御について説明する。
The above is the function of each means 511 to 513 of the inching
S11:先ず、その場停止判定手段521は、スライド14のその場停止が行われているか否かを、システムインターロックの動作状態から判断する。
インターロックが解除されている状態では、起動釦47を押しての寸動動作中であり、その場停止していない状態であるから、S12に進ませて熱量積算値演算手段522による熱量積算値Qnの演算をしないか、または終了させる。反対に、インターロックがかかっている状態では、その場停止をしているか、その可能性があると判定する。
S11: First, the in-situ stop determination means 521 determines whether or not the in-situ stop of the
In the state where the interlock is released, the jogging operation is being performed by pressing the
S13:スライド14をその場停止させているか、その可能性のある状態では、熱量積算値演算手段522が起動し、時間経過に伴う熱量積算値Qnを演算する。
S14:そして、熱量積算値比較手段523が起動し、演算された熱量積算値Qnと第1熱量積算閾値Qt1とを比較する。熱量積算値Qnが第1熱量積算閾値Qt1よりも小さい場合には、S11に戻って熱量積算値Qnの演算を繰り返し、熱量積算値Qnを逐一更新する。
S15:熱量積算値Qnが第1熱量積算閾値Qt1に達した場合に電流出力制限手段524は、サーボアンプ210から出力される電流を最大電流の30%に引き下げて電流制限を開始するとともに、表示情報生成手段432が起動して図9に示す警告を表示部48に表示させる。
S13: When the
S14: Then, the heat amount integrated value comparison means 523 is activated, and compares the calculated heat amount integrated value Qn with the first heat amount integrated threshold value Qt1. When the heat amount integrated value Qn is smaller than the first heat amount integrated threshold value Qt1, the process returns to S11 and the calculation of the heat amount integrated value Qn is repeated to update the heat amount integrated value Qn one by one.
S15: When the heat integrated value Qn reaches the first heat integrated threshold Qt1, the current output limiting means 524 starts current limiting by reducing the current output from the
S16:この後、熱量積算値比較手段523は、熱量積算値Qnと第2熱量積算閾値Qt2とを比較し、熱量積算値Qnが第2熱量積算閾値Qt2よりも大きい間は演算を繰り返し、熱量積算値Qnを更新し続ける。熱量積算値Qnが小さくなり、第2熱量積算閾値Qt2に達した時点において、熱量積算値比較手段523は、サーボアンプ210の温度が十分に下がり、電流制限を解除した状態での再度の寸動動作や、上死点復帰が可能であると判定する。
S17:従って、このような判定がなされると、表示情報生成手段432は、表示部48への警告表示を解除し、次の寸動動作や上死点復帰に備える。
S16: Thereafter, the heat quantity integrated value comparison means 523 compares the heat quantity integrated value Qn with the second heat quantity integrated threshold value Qt2, and repeats the calculation while the heat amount integrated value Qn is larger than the second heat quantity integrated threshold value Qt2, and the heat amount The accumulated value Qn is continuously updated. When the heat integration value Qn becomes small and reaches the second heat integration threshold Qt2, the heat integration value comparison means 523 performs the inching again when the temperature of the
S17: Therefore, when such a determination is made, the display
以上のことから、寸動運転時にスライド14をその場停止させた場合には、熱量積算値Qnが第1熱量積算閾値Qt1に達した時点で、サーボアンプ210からの電流を最大電流の30%に制限でき、OVCリミットによる過負荷異常の発生を防止できる。また、サーボアンプ210からは、最大電流の30%の電流が出力されていることで、スライド14が停止中に受ける反力で押し上げられることもない。さらに、サーボアンプ210の温度が十分に下がった段階で再度の寸動動作や上死点復帰を許可するため、即座に電流制限が繰り返される心配がなく、引き続いての寸動動作や上死点復帰を電流制限が解除された状態で確実に実施できる。
From the above, when the
次に、寸動運転中にスライド14が大きく傾き、駆動系がスティックして起動釦47やリセット釦49を操作しても復帰できない状態に陥った場合を考える。図11には、そのような状態からの復帰に必要なOLP装置60(図1も参照)について示されている。OLP装置60は、プランジャ25の下端とスライド14との間に形成された油圧室251内の油をリリーフすることで、スライド14に作用している高荷重を一気に抜く装置であり、スライド14やプランジャ25が高荷重によって損傷するのを防止するために、通常のプレス機械に一般的に設けられた装置である。
Next, let us consider a case in which the
具体的にOLP装置60は、ピストン61によって油圧室62および空気室63に区切られた装置本体64を備えている。装置本体64の油圧室62とサーボプレス1側の油圧室251とが連通し、また、油圧室62とタンク65とはリリーフバルブ66を介して連通可能である。ピストン61の一端(図中の上端)には、装置本体64の外部に延出したバー部材67が設けられており、スライド14に通常範囲の荷重が作用している状態では、バー部材67の端部がリミットスイッチ68と接触するようになっている。リミットスイッチ68のスイッチ信号は、バー部材67がリミットスイッチ68から外れることでリリーフバルブ66に出力される。
Specifically, the
このようなOLP装置60によれば、スライド14に異常な高荷重が作用すると、油圧室251の油がOLP装置60の油圧室62に流入し、ピストン61を大きく動かして空気室63を圧縮することになり、バー部材67がリミットスイッチ68から外れてスイッチ信号がリリーフバルブ66に出力される。これにより、リリーフバルブ66が連通状態となって油圧室62,251の圧油をタンク65にリリーフし、スライド14に作用していた荷重を一気に抜くことができ、スライド14やプランジャ25の損傷を防止できる。
According to such an
各駆動系の軸に4°以上の角度差Δθが生じてスティックした場合、その状態からスライド14を正転側または逆転側に動かして復帰を図ろうとすると、スティックしていない軸のみが動くために、荷重がかかったまま角度差が拡大してスライド14が傾斜する。そして、スライド14のその場停止位置によっては、スライド14が大きく傾斜することにより、独立した4つのプランジャ25のいずれかに引っ張り力が作用し、プランジャ25の損傷につながるおそれがある。
If an angle difference Δθ of 4 ° or more is generated on each drive system shaft and sticks, if the
そこで、本実施形態では、そのような角度差Δθが生じてスティックした場合には、荷重の大小にかかわらず、もともと備わっているOLP装置60を強制的に動作させて全駆動系の荷重を抜くようにしている。つまり荷重を完全に抜いた状態にして、スライド14をその停止位置に応じて正転側または逆転側に移動させることにより、上死点復帰を確実に実施できるようにしてある。
Therefore, in the present embodiment, when such an angle difference Δθ occurs and sticks, regardless of the magnitude of the load, the
また、詳細な説明は省略するが、OLP装置60を動作させず、荷重がかかったままの状態では、各駆動系の軸に4°以上の角度差Δθが生じていない場合でも、スライド14の停止位置によっては、正転または逆転によりプランジャ25に引張力が作用する可能性がある。このため、本実施形態では、誤った方向へスライド14を上死点復帰させないよう、引張力が作用しない方向への復帰を許可するインターロックが設けられている。
Although a detailed description is omitted, even if the
図12は、OLP装置60を強制的に動作させてスライド14を復帰させる場合のフローチャートであり、図7に示した復帰制御(S6)を示すフローチャートである。この図12に基づき、スティック状態に陥ったスライド14の復帰の手順、および復帰制御部53の各手段531〜536(図5)の機能について以下に説明する。
FIG. 12 is a flowchart when the
S21:復帰制御が必要となる状況では、表示情報生成手段432は、図10に示す警告を表示部48に表示する。ここでオペレータは、表示部48のメッセージに従い、モードセレクタ46を「寸動正」または「寸動逆」のモードに合わせる。寸動正および寸動逆のいずれを表示させるかは、各駆動系のエンコーダ212からの検出信号によるスライド14の停止位置に基づき、寸動方向判定手段531が決定する。また、オペレータは、表示部48中に表示される選択釦481を利用して強制的にOLP装置60を動作させるようにしておく。
S21: In a situation where return control is required, the display
S22:そして、起動釦操作判定手段431は、起動釦47の操作を監視している。
S23:起動釦47が操作された場合には再度、寸動方向判定手段531が起動し、モードセレクタ46が指示通りのモードに合わせてあるかを判定する。
S24:モードセレクタ46の位置が指示通りでない場合、表示情報生成手段432は、モードの選択が正しくない旨のエラーメッセージ(図示略)を表示部48に表示し、オペレータにモードを正しく選択させた後に再度、起動釦47を操作させる。
S25:モードセレクタ46の位置が正しい場合には、S23での起動釦47の操作に連動してOLP動作指令生成手段532が起動し、OLP装置60を動作させる。すなわちOLP動作指令生成手段532は、リリーフバルブ66に指令信号を出力して各油圧室62,251の圧油をタンク65にリリーフさせ、スライド14に作用している荷重を強制的に抜く。
S22: The activation button
S23: When the
S24: When the position of the
S25: If the position of the
S26:この後、復帰指令生成手段533が復帰指令を生成してサーボアンプ210に出力し、復帰指令に基づいた電流をサーボアンプ210がサーボモータ21に供給し、サーボモータ21を駆動してスライド14を上死点復帰させる。
S27:一方で、油供給指令生成手段534は、図示しない油圧ポンプの駆動部に供給指令を出力し、タンク65から油圧室62,251へ油を戻してOLP装置60の動作前の状態へ復帰させる。
S28,29:さらに、リセット釦操作判定手段535は、リセット釦49(図5)の操作を監視し、リセット釦49が操作されたことを受けてシステムリセット手段536がシステムをリセットし、任意のモードでの運転を再開できる状態に戻す。
S26: Thereafter, the return command generation means 533 generates a return command and outputs it to the
S27: On the other hand, the oil supply command generation means 534 outputs a supply command to a drive unit of a hydraulic pump (not shown), returns oil from the
S28, 29: Further, the reset button operation determination means 535 monitors the operation of the reset button 49 (FIG. 5), and the system reset means 536 resets the system in response to the operation of the
以上の制御によれば、寸動運転中にスライド14が大きく傾いてしまい、スライド14の駆動系がスティックした場合でも、スライド14にかかっている荷重をOLP装置50の強制動作によって抜くことにより、駆動系のスティック状態を確実に解除でき、スライド14を無理なく駆動させて上死点復帰を実施できる。
According to the above control, even when the
図13は、本実施形態に基づいて寸動運転を実際に実施した場合の時間経過に伴う各パラメータの変化を示すグラフであり、スライド14に取り付けられた上型をムービングボルスタ15上の下型にタッチさせた状態から、少しずつスライド14を寸動動作させて下げていった場合を示している。図中のラインL1は、スライド14の位置(mm)、すなわちスライドモーションを示し、ラインL2は、独立した駆動系毎に設けられた4つのサーボアンプ210のうち、ある1つのサーボアンプ210からの電流値(Ap)を示し、ラインL3は、当該サーボアンプ210での熱量積算値Qnに相当するOVCレベル(%)を示し、ラインL4は、駆動系を構成するエキセン軸241の回転角度(deg)、ラインL5は、スライド14をエキセン軸241の回転角度によるフィードバック制御で駆動した場合の実角度と目標角度との偏差(deg)を示している。
FIG. 13 is a graph showing changes in parameters with time when the inching operation is actually performed based on the present embodiment. The upper mold attached to the
図13においては、寸動運転を開始させてスライド14を下降させていき、上型が下型にタッチした直後にスライド14をその場停止させている。ラインL2で示される電流値で言えば、型タッチによって電流値(トルクと等価)が急上昇し、その場停止状態では一定電流を出力することになる。また、ラインL3で示されるOVCレベルで言えば、型タッチによる電流値の急上昇に伴って上昇し、その場停止している状態でも、スライド14のその場位置を維持するための一定電流が出力されることで、積算電流値が増えることにならから、やはり上昇し続ける。
In FIG. 13, the inching operation is started to lower the
しかし、本実施形態では、OVCレベルがOVCリミットの80%に達すると、つまり熱量積算値Qnが第1熱量積算閾値Qt1に達すると、電流制限(トルク制限)により出力電流が制限されるため、電流値は一気に下がる。この電流制限を実施することで、OVCレベルも徐々に下がる。そして、OVCレベルがOVCリミットの60%まで下がり、起動釦47が受け付けられる状態になった時点で再度寸動動作操作を行うと、電流制限が自動的に解除されてスライド14を少し下げる等の寸動運転を実施できることになる。そうすると先程と同じように、発生トルクが上昇するから、これに伴ってOVCレベルも上昇する。以上の繰り返しにより、過負荷異常のアラーム信号が出力されることなく寸動運転を実施できたのである。なお、2回目以降の寸動動作で、OVCレベルがOVCリミットの80%に達していないのに下がっているのは、他の駆動系でのOVCレベルが既に80%に達してしまっているからである。
However, in this embodiment, when the OVC level reaches 80% of the OVC limit, that is, when the heat amount integrated value Qn reaches the first heat amount integrated threshold Qt1, the output current is limited by the current limit (torque limit). The current value drops all at once. By implementing this current limit, the OVC level also gradually decreases. When the OVC level is lowered to 60% of the OVC limit and the
図14には、スライド14を下死点付近でその場停止させる寸動動作させた場合を示している。このような場合でも、OVCレベルがOVCリミットの80%に達することで電流制限を実施することにより、過負荷異常のアラーム信号が出力されることなく寸動運転を実施できることが確認された。
FIG. 14 shows a case where the
また、図15には、図13でのスライド14のその場停止中において、特に電流制限を実施することで生じたスライド14の戻り量を測定し、その測定結果が示されている。この時の電流制限は、最大電流の30%に設定されている。戻り量は、図13でのエキセン軸241での角度(deg)、およびスライド14の四隅の変位(mm)を測定することで得られたものである。図中の角度Xは、測定対象となったエキセン軸241での値を示している。位置Xは、支持ポイントが4点あるうち、角度Xの測定対象となった駆動系での支持ポイントに近い隅部である。他の3つの位置Y,U,Vは他の駆動系での支持ポイントに近い隅部であり、位置X,Y,U,Vの互いの位置関係は図示の通りである。
Further, FIG. 15 shows the measurement result of measuring the return amount of the
図15によれば、戻り量を異なる4つの停止角度において測定した。この結果、電流制限によってスライド14が押し戻される量は、停止角度が小さいほど大きいが、最大でも0.88mmであり、1mm以下であることが確認された。戻り量が1mmを越えると、成型精度が著しく低下し、歩留まりが悪化する。
According to FIG. 15, the return amount was measured at four different stop angles. As a result, the amount by which the
さらに、図16、図17には、電流制限を最大電流の30%ではなく、25%および20%に設定した場合の戻り量の測定結果が示されている。図16、図17からすると、略同様な停止角度での測定にもかかわらず、25%の電流制限では、最大3.59mmの戻り量が確認され、20%の電流制限では、四隅の位置X,Y,U,Vの全において、40mmを越える戻り量が確認された。このことから、電流制限による電流は、最大電流の30%を下回らないことが望ましいと言える。 Further, FIGS. 16 and 17 show the measurement results of the return amount when the current limit is set to 25% and 20% instead of 30% of the maximum current. 16 and 17, a return amount of 3.59 mm at maximum is confirmed at a current limit of 25% despite measurement at substantially the same stop angle, and positions X of the four corners are confirmed at a current limit of 20%. , Y, U and V were confirmed to have a return amount exceeding 40 mm. From this, it can be said that it is desirable that the current due to the current limit does not fall below 30% of the maximum current.
なお、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
従って、上記に開示した形状、数量などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、数量などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
The best configuration, method, and the like for carrying out the present invention have been disclosed above, but the present invention is not limited to this. That is, the invention has been illustrated and described with particular reference to certain specific embodiments, but without departing from the spirit and scope of the invention, Various modifications can be made by those skilled in the art in terms of quantity and other detailed configurations.
Therefore, the description limited to the shape, quantity and the like disclosed above is an example for easy understanding of the present invention, and does not limit the present invention. The description by the name of the member which remove | excluded the limitation of one part or all of such is included in this invention.
例えば、前記実施形態では、OVCレベルと等価である熱量積算値Qnを演算していたが、実際の電流値を積算する等してOVCレベルそのものを演算するようにし、このOVCレベルとその場停止時の電流値(トルク値)によって決まるOVCリミットとを比較し、OVCレベルがOVCリミットの何割か(積算閾値)に達した時点で電流制限を実施してもよい。 For example, in the above embodiment, the calorific value integrated value Qn that is equivalent to the OVC level is calculated, but the OVC level itself is calculated by integrating the actual current value or the like, and this OVC level and the stop in situ The OVC limit determined by the current value (torque value) of the hour may be compared, and the current limitation may be performed when the OVC level reaches some percent (integration threshold) of the OVC limit.
前記実施形態では、本発明のプレス機械としてサーボプレス1について説明したが、本発明のプレス機械としては、サーボプレスに限定されず、電動モータの駆動力をクラッチや任意のクランク機構を介してスライドに伝達するようにした機械式プレスであってもよい。
In the above embodiment, the
本発明は、寸動運転を制御する制御装置を有したプレス機械に好適に利用できる。 The present invention can be suitably used for a press machine having a control device that controls inching operation.
1…プレス機械であるサーボプレス、14…スライド、40…制御装置、60…オーバーロードプロテクタ装置、512…スライド傾き判定手段、531…方向判定手段である寸動方向判定手段、532…動作指令生成手段であるOLP動作指令生成手段、Δθ…回転角度差である角度差。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記スライドをスライドモーションの途中位置で寸動動作およびその場停止をさせる制御装置とを備えているとともに、
前記制御装置は、
前記スライドの傾きを判定するスライド傾き判定手段と、
前記スライド傾き判定手段により前記スライドが所定の傾きよりも越えていると判定された場合に、前記オーバーロードプロテクタ装置に動作指令を出力する動作指令生成手段とを備えている
ことを特徴とするプレス機械。 An overload protector device configured to release a high load acting on the slide;
A control device that causes the slide to move and stop in the middle of the slide motion; and
The controller is
Slide inclination determination means for determining the inclination of the slide;
An operation command generating means for outputting an operation command to the overload protector device when the slide inclination determining means determines that the slide exceeds a predetermined inclination. machine.
前記スライドの停止位置に応じて当該スライドを正転方向および逆転方向のいずれの方向に復帰させるかを判定する方向判定手段を備えている
ことを特徴とするプレス機械。 The press machine according to claim 1,
A press machine, comprising: a direction determining unit that determines whether the slide is to be returned to a normal rotation direction or a reverse rotation direction according to a stop position of the slide.
前記スライドは、互いに独立した複数のスライド駆動装置で駆動され、
前記スライド傾き判定手段は、前記スライド駆動装置を構成する軸間の回転角度差に基づいて前記スライドの傾きを判定する
ことを特徴とするプレス機械。 The press machine according to claim 1 or 2,
The slide is driven by a plurality of slide driving devices independent from each other,
The press machine characterized in that the slide inclination determination means determines the inclination of the slide based on a rotation angle difference between shafts constituting the slide drive device.
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