JP2009183607A

JP2009183607A - Inner force sense adjusting device and inner force sense adjusting method

Info

Publication number: JP2009183607A
Application number: JP2008029061A
Authority: JP
Inventors: Takashi Mitsuda; 隆満田; Yurika Hiratsuka; 百合香平塚
Original assignee: Ritsumeikan Trust; Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Ritsumeikan Trust; Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2008-02-08
Filing date: 2008-02-08
Publication date: 2009-08-20

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inner force sense adjusting device, simply adjusting the inner force sense given to the human body. <P>SOLUTION: This inner force sense adjusting device includes: a human body support part 10 having a human body support surface 11a supporting the human body and presenting inner force sense to the human body; and a bellows pump 12 as a fluid quantity adjusting part for adjusting the fluid quantity in the interior thereof, wherein the human body support part 10 is filled with filler whose density can be varied to be high or low by the fluid quantity in the interior, and in the bellows pump 12 as the fluid quantity adjusting part, the fluid quantity is adjusted to vary the hardness of the human body support part 10 according to the density of the filler, whereby the inner force sense given to the human body is adjusted. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、力覚感覚調整装置及び力覚感覚の調整方法に関する。 The present invention relates to a force sensation adjusting device and a force sensation adjusting method.

人体の運動能力を維持、回復又は向上させるために、人体に対して感覚情報を提示する装置が用いられている。かかる装置としては、使用者に対して走行感覚を提示するトレッドミルなどが提案されている（例えば、特許文献１参照）。 In order to maintain, recover or improve the motor ability of a human body, a device that presents sensory information to the human body is used. As such a device, a treadmill that presents a user with a running sensation has been proposed (see, for example, Patent Document 1).

特許文献１に記載のトレッドミルは、ベルトの上を走行する使用者の動きに対応して前記ベルト走行速度を自律的に変化させるように構成されている。しかしながら、特許文献１に記載のトレッドミルは、走行ベルトとして、平坦な形状を有するベルトを備えているため、このベルトを走行する使用者に対して、一定の形状の路面を走行している走行感覚を与え続けることとなり、自然環境下に走行する場合とは異なる力覚感覚を提示することとなる。 The treadmill described in Patent Literature 1 is configured to autonomously change the belt traveling speed in accordance with the movement of the user traveling on the belt. However, since the treadmill described in Patent Document 1 includes a belt having a flat shape as a traveling belt, traveling on a road surface having a certain shape for a user traveling on the belt. The sensation will continue to be given, and a haptic sensation different from that when driving in a natural environment will be presented.

そこで、使用者に対して、凹凸形状を有する路面を走行する走行感覚等の力覚感覚を与えることができる装置として、トレッドミルのベルトの支持ローラの鉛直方向高さをシリンダの動きにより変動させて、当該ベルトの上面の形状が任意の形状変更する歩行感覚提示装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。 Therefore, as a device that can give the user a sense of force such as a running sensation on a road surface having an uneven shape, the vertical height of the support roller of the treadmill belt is changed by the movement of the cylinder. Thus, a walking sensation presentation device has been proposed in which the shape of the upper surface of the belt is arbitrarily changed (see, for example, Patent Document 2).

特開平１０−０７１２１６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-071216 特開２００１−１８７１６６号公報JP 2001-187166 A

しかしながら、特許文献２に記載の歩行感覚提示装置は、複雑な構造を有し、大型であるため、設置場所が制限される場合がある。また、特許文献２に記載の歩行感覚提示装置では、トレッドミルのベルトの支持ローラの鉛直方向高さを変動させることにより、ベルトの上面の形状が任意の形状に変更されるため、このベルトの硬さは一定である。そのため、特許文献２に記載の歩行感覚提示装置は、自然環境下の場合のように、路面の硬さの変化、人体が路面と接触することなどにより生じる触覚の変化などを再現することが困難であり、人体に対して与えられる力覚感覚を十分に再現することが困難である。 However, since the walking sensation presentation device described in Patent Document 2 has a complicated structure and is large, the installation location may be limited. Further, in the walking sensation presentation device described in Patent Document 2, the shape of the upper surface of the belt is changed to an arbitrary shape by changing the vertical height of the support roller of the belt of the treadmill. Hardness is constant. Therefore, it is difficult for the walking sensation presentation device described in Patent Document 2 to reproduce changes in the hardness of the road surface, changes in tactile sensation caused by the human body coming into contact with the road surface, and the like as in a natural environment. It is difficult to sufficiently reproduce the haptic sensation given to the human body.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、人体に対して与えられる力覚感覚を簡単に調整することができる力覚感覚調整装置及び力覚感覚の調整方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a force sense adjustment device and a force sense adjustment method that can easily adjust a force sense given to a human body. With the goal.

本発明の力覚感覚調整装置は、１つの側面では、人体に対して与えられる力覚感覚を調整する力覚感覚調整装置であって、人体を支持するとともに、当該人体に対して力覚感覚を提示する人体支持面を有する袋体からなる人体支持部と、前記人体支持部の内部の流体量を調整する流体量調整部と、を備え、前記人体支持部は、その内部の流体量によって、密度の粗密を変更可能に充填材が充填されており、前記流体量調整部は、前記流体量を調整することによって、この充填材の密度の粗密に応じて人体支持部の硬さを変更して前記人体に対して与えられる力覚感覚が調整されるように構成されていることを特徴としている。 In one aspect, the haptic sensation adjusting device of the present invention is a haptic sensation adjusting device that adjusts a haptic sensation given to a human body, and supports the human sensation and also haptic sensation with respect to the human body. A human body support part comprising a bag body having a human body support surface for presenting, and a fluid amount adjusting part for adjusting the amount of fluid inside the human body support part, the human body support part depending on the amount of fluid inside The filler is filled so that the density density can be changed, and the fluid amount adjusting unit adjusts the fluid amount to change the hardness of the human body support unit according to the density density of the filler. Thus, the haptic sensation given to the human body is adjusted.

本発明の力覚感覚調整装置は、前記人体支持部と、前記流体量調整部とを備え、前記人体支持部は、その内部の流体量によって密度の粗密を変更可能に、充填材が充填されており、前記流体量調整部は、前記流体量を調整することによって、この充填材の密度の粗密に応じて人体支持部の硬さを変更して前記人体に対して与えられる力覚感覚が調整されるように構成されているため、人体に対して与えられる力覚感覚を簡単に調整することができる。 The force sense sensation adjusting device of the present invention includes the human body support unit and the fluid amount adjustment unit, and the human body support unit is filled with a filler so that density density can be changed according to the amount of fluid inside the human body support unit. The fluid amount adjusting unit adjusts the fluid amount to change the hardness of the human body support unit according to the density of the filler, thereby providing a haptic sensation given to the human body. Since it is configured to be adjusted, it is possible to easily adjust the sense of force applied to the human body.

前記人体支持面としては、人体の足裏を支持する面が挙げられる。この場合、本発明の力覚感覚調整装置は、足裏に対して、力覚感覚を調整して提示することができる。 Examples of the human body support surface include a surface that supports the sole of the human body. In this case, the haptic sensation adjusting device of the present invention can adjust and present the haptic sensation on the sole.

本発明の力覚感覚調整装置は、円筒状の複数のローラと、前記複数のローラに、周方向回転可能に掛け渡されるベルト体と、をさらに備え、前記ベルト体が人体支持部を備え、この人体支持部が、当該ベルト体と一体に回転するように構成されていてもよい。この場合、本発明の力覚感覚調整装置は、トレッドミルとして使用することができる。 The force sense sensation adjusting device of the present invention further includes a plurality of cylindrical rollers, and a belt body spanning the plurality of rollers in a circumferentially rotatable manner, and the belt body includes a human body support portion, The human body support portion may be configured to rotate integrally with the belt body. In this case, the force sense sensation adjusting device of the present invention can be used as a treadmill.

前記袋体は、無端帯状の袋体であってもよい。 The bag body may be an endless belt-shaped bag body.

前記袋体の内部には、この袋体を周方向に区切っている複数の区切り部が設けられていることが好ましい。この場合、前記袋体に充填されている充填材をより均等に分散させた状態に維持することができる。 It is preferable that a plurality of partition portions for partitioning the bag body in the circumferential direction are provided inside the bag body. In this case, the filler filled in the bag can be maintained in a more evenly dispersed state.

前記区切り部は、この区切り部により区切られた互いに隣り合う第１の袋部と第２の袋部とが径方向内方で連接している連接部と、前記第１の袋部の周方向端面と前記第２の袋部の周方向端面とが径方向外方で互いに対向している端面対向部と、を有し、前記区切り部は、前記人体支持部が前記ベルト体と一体にローラの表面上を回転するに際して、前記端面対向部における前記第１の袋部の周方向端面と前記第２の袋部の周方向端面との間が離隔し、前記連接部を屈曲支点として屈曲しながら、前記ローラの表面上を前記ベルト体と一体に回動するように構成されていることが好ましい。この場合、効率よく人体支持部を回転させることができる。 The dividing portion includes a connecting portion in which a first bag portion and a second bag portion adjacent to each other divided by the dividing portion are connected inward in the radial direction, and a circumferential direction of the first bag portion. An end surface facing portion in which an end surface and a circumferential end surface of the second bag portion are opposed to each other radially outward, and the human body support portion is a roller integrally formed with the belt body. When rotating on the surface, the circumferential end surface of the first bag portion and the circumferential end surface of the second bag portion in the end surface facing portion are separated from each other, and the connecting portion is bent as a bending fulcrum. However, it is preferable to be configured to rotate integrally with the belt body on the surface of the roller. In this case, the human body support portion can be efficiently rotated.

前記流体量調整部は、前記人体支持部の回転中に、この人体支持部の内部の流体量を調整して、当該人体支持部を硬化又は軟化させるように構成されていることが好ましい。 It is preferable that the fluid amount adjusting unit is configured to adjust the amount of fluid inside the human body support unit during the rotation of the human body support unit and to cure or soften the human body support unit.

前記流体量調整部は、前記ベルト体の鉛直方向上方に位置するように設けられている人体に対して調整された力覚感覚を提示する力覚感覚提示位置に位置する人体支持部の内部の流体量を減少させることにより当該人体支持部の硬さが第１の硬さとなるように硬化させるとともに、前記力覚感覚提示位置の回転方向下流に位置する人体支持部の内部の流体量を調整することにより、前記人体支持部の硬さが前記第１の硬さよりも柔らかい第２の硬さとなるように軟化させるように構成されていることが好ましい。 The fluid amount adjustment unit is provided inside a human body support unit located at a force sense presentation position that presents a sense of force sense adjusted with respect to a human body provided so as to be positioned vertically above the belt body. By reducing the fluid amount, the human body support portion is hardened so that the hardness of the human body support portion becomes the first hardness, and the fluid amount inside the human body support portion located downstream in the rotation direction of the haptic sense presentation position is adjusted. By doing so, it is preferable that the human body support portion is configured to be softened so as to have a second hardness that is softer than the first hardness.

本発明の力覚感覚調整装置は、前記人体支持部の人体支持面を変形する形状造形部をさらに備え、前記流体量調整部は、前記形状造形部により人体支持面が変形された人体支持部の内部の流体量を減少させることにより当該人体支持部を硬化させるように構成されていることが好ましい。 The haptic sensation adjusting device of the present invention further includes a shape modeling unit that deforms the human body support surface of the human body support unit, and the fluid amount adjustment unit is a human body support unit whose human body support surface is deformed by the shape modeling unit. It is preferable that the human body support portion is hardened by reducing the amount of fluid inside.

本発明の力覚感覚調整装置は、他の側面では、人体に対して与えられる力覚感覚を調整する力覚感覚調整装置であって、人体を支持するとともに、当該人体に対して力覚感覚を提示する人体支持面を有する袋体からなる人体支持部と、前記人体支持部の人体支持面を変形する形状造形部と、を備え、前記人体支持部は、この人体支持部の人体支持面を可逆的に変形させて、維持する充填材が充填されており、前記形状造形部は、人体支持部の人体支持面に当接して、この人体支持面の形状を変形させて前記人体に対して与えられる力覚感覚が調整されるように構成されていることを特徴としている。 In another aspect, the haptic sensation adjusting device of the present invention is a haptic sensation adjusting device that adjusts a haptic sensation given to a human body, and supports the human sensation and also haptic sensation with respect to the human body. A human body support portion comprising a bag body having a human body support surface, and a shape forming portion for deforming the human body support surface of the human body support portion, wherein the human body support portion is a human body support surface of the human body support portion. Is filled with a filler for reversibly deforming and maintaining, and the shape-modeling portion abuts on the human body support surface of the human body support portion, and deforms the shape of the human body support surface to the human body. The haptic sensation given to the user is adjusted so as to be adjusted.

本発明の力覚感覚調整装置は、前記人体支持部と、前記形状造形部とを備え、前記人体支持部は、この人体支持部の人体支持面を可逆的に変形させて、維持する充填材が充填されており、前記形状造形部は、人体支持部の人体支持面に当接して、この人体支持面の形状を変形させて前記人体に対して与えられる力覚感覚が調整されるように構成されているため、人体における当該人体と人体支持面との接触感覚の変化に伴う力覚の変化を作り出すことができ。これにより、本発明の力覚感覚調整装置は、人体に対して与えられる力覚感覚を簡単に調整することができる。 The haptic sensation adjusting device of the present invention includes the human body support part and the shape modeling part, and the human body support part reversibly deforms and maintains the human body support surface of the human body support part. So that the shape shaping part abuts on the human body support surface of the human body support part and deforms the shape of the human body support surface to adjust the haptic sensation given to the human body. Because it is configured, it is possible to create a force change associated with a change in the sense of contact between the human body and the human body support surface. Thereby, the haptic sensation adjusting device of the present invention can easily adjust the haptic sensation given to the human body.

本発明の力覚感覚の調整方法は、人体に対して与えられる力覚感覚の調整方法であって、流体量によって、密度の粗密を変更可能に充填材が充填されており、人体を支持するとともに、当該人体に対して力覚感覚を提示する人体支持面を有する袋体からなる人体支持部の人体支持面を変形させ、その後、この人体支持部の内部の流体量を調整することによって、前記充填材の密度の粗密に応じて前記人体支持部の硬さを変更して前記力覚感覚を調整することを特徴としている。 The method for adjusting a haptic sensation according to the present invention is a method for adjusting a haptic sensation given to a human body, which is filled with a filler so that density density can be changed depending on the amount of fluid, and supports the human body. In addition, by deforming the human body support surface of the human body support portion made of a bag having a human body support surface that presents a force sense to the human body, and then adjusting the amount of fluid inside the human body support portion, The haptic sensation is adjusted by changing the hardness of the human body support according to the density of the filler.

本発明の力覚感覚の調整方法は、前記人体支持部の人体支持面を変形させ、その後、当該人体支持部を硬化させるため、この人体支持面を任意の形状に変形させることができるとともに、人体支持部の硬さを簡単に任意の硬さとなるように変更することができる。そのため、本発明の力覚感覚の調整方法によれば、簡単に力覚感覚を調整することができる。 The method for adjusting a haptic sensation of the present invention deforms the human body support surface of the human body support portion, and then hardens the human body support portion, so that the human body support surface can be deformed into an arbitrary shape, The hardness of the human body support part can be easily changed to an arbitrary hardness. Therefore, according to the force sense adjustment method of the present invention, the force sense can be easily adjusted.

本発明の力覚感覚調整装置及び力覚感覚の調整方法は、人体に対して与えられる力覚感覚を簡単に調整することができるという優れた効果を奏する。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The haptic sensation adjusting device and the haptic sensation adjusting method of the present invention have an excellent effect that the haptic sensation given to the human body can be easily adjusted.

以下、添付図面を参照しつつ、本発明の力覚感覚調整装置の実施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの概略説明図である。図２は、本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの人体支持部の変形例の鉛直方向上面の概略説明図である。図３は、本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの人体支持部の変形例の側方断面の概略説明図である。図４は、図１に示されるトレッドミルの側方断面の概略説明図である。 Hereinafter, embodiments of the haptic sensation adjusting device of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of a treadmill according to an embodiment of the haptic sensation adjusting device of the present invention. FIG. 2 is a schematic explanatory view of the upper surface in the vertical direction of a modified example of the human body support portion of the treadmill according to the embodiment of the haptic sensation adjusting device of the present invention. FIG. 3 is a schematic explanatory view of a side cross section of a modified example of the human body support portion of the treadmill according to the embodiment of the haptic sensation adjusting device of the present invention. FIG. 4 is a schematic explanatory view of a side cross section of the treadmill shown in FIG.

図１に示されるトレッドミル１は、複数の走行ローラ２３と、走行ローラ２３に掛け渡された無端帯状のベルト体１０，１３とを備えており、ベルト体１０，１３は、走行ローラ２３が回転することに伴って回転する。
図１に示されるトレッドミル１では、使用者は、ベルト体１０，１３の鉛直方向上方に位置するように設けられている人体に対して調整された力覚感覚を提示する力覚感覚提示位置１６において、この力覚感覚提示位置１６に位置するベルト体１０，１３上に乗って歩行又は走行することができる。 The treadmill 1 shown in FIG. 1 includes a plurality of running rollers 23 and endless belt-like belt bodies 10 and 13 that are stretched over the running rollers 23. It rotates as it rotates.
In the treadmill 1 shown in FIG. 1, the user presents a haptic sense presentation position where the haptic sensation is presented to the human body provided so as to be positioned vertically above the belt bodies 10 and 13. 16, the user can walk or run on the belt bodies 10 and 13 located at the force sense presentation position 16.

ベルト体１０，１３は、走行ローラ２３に直接掛け渡される無端帯状のベルト本体１３と、このベルト本体１３の外周側に設けられた人体支持部１０とを備えている。 The belt bodies 10 and 13 include an endless belt-like belt main body 13 that is directly stretched around the traveling roller 23 and a human body support portion 10 provided on the outer peripheral side of the belt main body 13.

人体支持部１０は、ベルト本体１３と同様に無端帯状ベルトとして構成されており、走行ローラ２３の回転に伴ってベルト本体１３が回転すると、人体支持部１０もベルト本体１３と一体に回転する。
人体支持部１０は、複数の袋体１１をベルト周方向に連結して構成されている。各袋体１１には、その内部の流体量によって、密度の粗密を変更可能に充填材が充填されており、この充填材を保持する充填材保持部１５が形成されている。これにより、人体支持部１０の全体にわたって充填材が略均等に分散されるため、人体支持部１０の回転が、効率よく行なわれることとなる。
前記充填材としては、例えば、樹脂ビーズ、砂などの粒体などが挙げられる。 The human body support unit 10 is configured as an endless belt like the belt main body 13, and when the belt main body 13 rotates as the traveling roller 23 rotates, the human body support unit 10 also rotates integrally with the belt main body 13.
The human body support unit 10 is configured by connecting a plurality of bag bodies 11 in the belt circumferential direction. Each bag 11 is filled with a filler so that the density of the density can be changed according to the amount of fluid in the bag 11, and a filler holding portion 15 for holding the filler is formed. Thereby, since the filler is distributed substantially evenly over the entire human body support portion 10, the rotation of the human body support portion 10 is efficiently performed.
Examples of the filler include particles such as resin beads and sand.

人体支持部は、図２に示される人体支持部９０のように、袋体９１の内部に、この袋体９１を周方向に区切る複数の区切り部９２が設けられていてもよい。
袋体９１には、周方向端部のそれぞれに、当該周方向端部同士を互いに連結する連結部９３，９４が設けられている。袋体９１は、走行ベルトの外径面に巻かれ、周方向端部それぞれの連結部９３，９４を互いに連結させることにより、無端帯状の袋体となる。 Like the human body support part 90 shown in FIG. 2, the human body support part may be provided with a plurality of partition parts 92 for partitioning the bag body 91 in the circumferential direction inside the bag body 91.
The bag body 91 is provided with connecting portions 93 and 94 that connect the circumferential end portions to each other in each circumferential end portion. The bag body 91 is wound around the outer diameter surface of the traveling belt, and connects the connecting portions 93 and 94 of the circumferential end portions to each other to form an endless belt-like bag body.

また、人体支持部は、図３（ａ）に示される人体支持部１００のように、流体量によって、密度の粗密を変更可能に充填材が充填されている袋体１０１からなり、その内部に、袋体１０１を周方向に区切っている複数の区切り部１０２が設けられていてもよい。 Further, the human body support portion is composed of a bag body 101 filled with a filler that can change density density depending on the amount of fluid, as in the human body support portion 100 shown in FIG. A plurality of partitioning portions 102 that partition the bag body 101 in the circumferential direction may be provided.

区切り部１０２は、この区切り部１０２により区切られた互いに隣り合う第１の袋部１０１ａと第２の袋部１０１ｂとが径方向内方で連接している連接部１０２と、第１の袋部１０１ａの周方向端面１０１ａ−１と第２の袋部１０１ｂの周方向端面１０１ｂ−１とが径方向外方で互いに対向している端面対向部１０２ｂとを有している。 The delimiter 102 includes a connecting portion 102 in which the first bag portion 101a and the second bag portion 101b adjacent to each other delimited by the delimiter portion 102 are connected inward in the radial direction, and the first bag portion. The circumferential end surface 101a-1 of 101a and the circumferential end surface 101b-1 of the second bag portion 101b have an end surface facing portion 102b facing each other radially outward.

区切り部１０２は、人体支持部がベルト体と一体にローラの表面上を回転するに際して、端面対向部１０２ｂにおける第１の袋部１０１ａの周方向端面１０１ａ−１と第２の袋部１０１ｂの周方向端面１０１ｂ−１との間が離隔し、連接部１０２を屈曲支点として屈曲しながら、ローラの表面上をベルト体と一体に回動するように構成されている。
このように、人体支持部１００がベルト体と一体にローラの表面上を回転するに際して、周方向端面１０１ａ−１と周方向端面１０１ｂ−１との間が離隔し、連接部１０２ａが屈曲支点として屈曲するため、人体支持部１００は、ローラの表面上を容易に回動することができる。
また、人体支持部１００は、このように、充填材が充填されている袋体１０１が複数の区切り部１０２により区切られているため、人体支持部１００の回転中に、当該人体支持部１００内部における充填材の偏りの発生を抑制することができる。 When the human body support portion rotates on the surface of the roller integrally with the belt body, the separation portion 102 is arranged around the circumferential end surface 101a-1 of the first bag portion 101a and the circumference of the second bag portion 101b in the end face facing portion 102b. The directional end surface 101b-1 is spaced apart and is configured to rotate integrally with the belt body on the surface of the roller while being bent using the connecting portion 102 as a bending fulcrum.
As described above, when the human body support portion 100 rotates on the surface of the roller integrally with the belt body, the circumferential end surface 101a-1 and the circumferential end surface 101b-1 are separated from each other, and the connecting portion 102a serves as a bending fulcrum. Since it bends, the human body support part 100 can be easily rotated on the surface of the roller.
In addition, since the bag body 101 filled with the filler is partitioned by the plurality of partition portions 102 in this way, the human body support portion 100 has the inside of the human body support portion 100 during rotation. The occurrence of unevenness of the filler can be suppressed.

人体支持部は、図３（ｂ）に示される人体支持部１１０のように、袋体１２１の内部に、この袋体１２１よりも小さい袋体１１１が内包され、この袋体１１１には、密度の粗密を変更可能に充填材が充填され、この袋体１１１の内部に、袋体１１１を周方向に区切っている複数の区切り部１１２が設けられていてもよい。 As shown in FIG. 3B, the human body support portion includes a bag body 111 smaller than the bag body 121 inside the bag body 121, and the bag body 111 has a density. A plurality of partitioning portions 112 may be provided inside the bag body 111 so as to change the density of the bag body 111 and partition the bag body 111 in the circumferential direction.

人体支持部１１０は、このように、充填材が充填されている袋体１１１が複数の区切り部１１２により区切られているため、人体支持部１１０の回転中に、この人体支持部１１０内部における充填材の偏りの発生を抑制することができる。 In the human body support part 110, since the bag body 111 filled with the filler is partitioned by the plurality of partition parts 112, the filling in the human body support part 110 is performed during the rotation of the human body support part 110. Occurrence of material bias can be suppressed.

図１に示されるトレッドミルにおいては、各袋体１１には、袋体１１の内部の流体量を調整する流体量調整部である蛇腹ポンプ１２が接続されている。
この蛇腹ポンプ１２は、図４に示されるように、接続部１７を介して袋体１１の内部の流体量を変えることができるように接続されている。これにより、蛇腹ポンプ１２は、袋体１１の内部の流体量を独立してそれぞれ調節することができる。 In the treadmill shown in FIG. 1, a bellows pump 12 that is a fluid amount adjusting unit that adjusts the amount of fluid inside the bag body 11 is connected to each bag body 11.
As shown in FIG. 4, the bellows pump 12 is connected via the connecting portion 17 so that the amount of fluid inside the bag body 11 can be changed. Thereby, the bellows pump 12 can independently adjust the amount of fluid inside the bag body 11.

この蛇腹ポンプ１２の上面には、蛇腹ポンプ支持ベルト１４が固定されている。この蛇腹ポンプ支持ベルト１４は、複数の袋体１１それぞれに接続されている蛇腹ポンプ１２のすべてを、制御可能に支持している。これにより、１つの蛇腹ポンプ支持ベルト１４により複数の袋体１１それぞれに接続されている蛇腹ポンプ１２のすべてを制御することができる。 A bellows pump support belt 14 is fixed to the upper surface of the bellows pump 12. The bellows pump support belt 14 supports all of the bellows pumps 12 connected to the plurality of bag bodies 11 in a controllable manner. Thereby, all the bellows pumps 12 connected to each of the plurality of bag bodies 11 by one bellows pump support belt 14 can be controlled.

蛇腹ポンプ１２の制御は、蛇腹ポンプ支持ベルト１４を介して蛇腹ポンプ制御部２０により行なわれる。
この蛇腹ポンプ制御部２０は、図４に示されるように、蛇腹ポンプ１２の上面に配設された蛇腹ポンプ支持ベルト１４をガイドするガイド部２１と、このガイド部２１を上下に移動させるエアシリンダ２２とからなる。
蛇腹ポンプ制御部２０は、力覚感覚提示位置１６の上方に配置されている。 The bellows pump 12 is controlled by the bellows pump control unit 20 via the bellows pump support belt 14.
As shown in FIG. 4, the bellows pump control unit 20 includes a guide portion 21 that guides the bellows pump support belt 14 disposed on the upper surface of the bellows pump 12, and an air cylinder that moves the guide portion 21 up and down. 22.
The bellows pump control unit 20 is disposed above the force sense presentation position 16.

ガイド部２１は、図４に示されるように、蛇腹ポンプ１２の上面に配設された蛇腹ポンプ支持ベルト１４を周方向に回動可能にガイドするガイドローラ２１ｂと、このガイドローラ２１ｂを鉛直方向上下に変更可能に支持するガイドローラ支持部２１ａとからなる。
ガイド部２１は、図４に示されるように、エアシリンダ２２と連結している。これにより、ガイド部２１の鉛直方向高さは、エアシリンダ２２により変更可能に設定することができる。 As shown in FIG. 4, the guide unit 21 includes a guide roller 21b that guides the bellows pump support belt 14 disposed on the upper surface of the bellows pump 12 so as to be rotatable in the circumferential direction, and the guide roller 21b in the vertical direction. It comprises a guide roller support portion 21a that is supported so as to be changeable up and down.
As shown in FIG. 4, the guide portion 21 is connected to the air cylinder 22. Thereby, the vertical height of the guide portion 21 can be set to be changeable by the air cylinder 22.

トレッドミル本体２５には、図４に示されるように、設けられているエアシリンダ２２を支持するエアシリンダ支持部２４が設けられている。これにより、エアシリンダ２２は、エアシリンダ支持部２４により支持されている。 As shown in FIG. 4, the treadmill body 25 is provided with an air cylinder support portion 24 that supports the provided air cylinder 22. Thereby, the air cylinder 22 is supported by the air cylinder support portion 24.

図１に示されるトレッドミル１では、力覚感覚提示位置１６以外の位置に位置する人体支持部１０の内部の流体量は、人体支持部１０の内部の圧力を大気圧と略同圧力に調整することができる量とされている。 In the treadmill 1 shown in FIG. 1, the amount of fluid inside the human body support unit 10 located at a position other than the haptic sense presentation position 16 is adjusted so that the pressure inside the human body support unit 10 is substantially the same as the atmospheric pressure. The amount that can be done.

蛇腹ポンプ制御部２０は、力覚感覚提示位置１６に移動してきて、ガイド部２１のガイドローラ２１ｂと接触している蛇腹ポンプ支持ベルト１４ａの鉛直方向高さを高くするようにエアシリンダ２２を稼働させ、蛇腹ポンプ１２を伸張させる。これにより、この力覚感覚提示位置１６に位置する人体支持部１０の内部の空気が引き抜かれ、この人体支持部１０の内部が負圧となる。このようにして、蛇腹ポンプ制御部２０は、人体支持部１０を硬化させることができる。このときの人体支持部１０の硬さを第１の硬さとする。
つぎに、蛇腹ポンプ制御部２０は、力覚感覚提示位置１６を通り過ぎ、力覚感覚提示位置１６の回転方向下流に位置している蛇腹ポンプ支持ベルト１４の鉛直方向高さを低くするようにエアシリンダ２２を稼働させ、蛇腹ポンプ１２を非伸張状態にする。これにより、この力覚感覚提示位置１６に位置する人体支持部１０の内部に空気が送り込まれ、この人体支持部１０の内部が常圧（大気圧）となる。このようにして、蛇腹ポンプ制御部２０は、人体支持部１０を、前記第１の硬さよりも柔らかい硬さである第２の硬さに軟化させることができる。 The bellows pump control unit 20 moves to the force sense presentation position 16 and operates the air cylinder 22 so as to increase the vertical height of the bellows pump support belt 14a in contact with the guide roller 21b of the guide unit 21. And the bellows pump 12 is extended. Thereby, the air inside the human body support unit 10 located at the force sense presentation position 16 is extracted, and the inside of the human body support unit 10 becomes negative pressure. In this way, the bellows pump control unit 20 can cure the human body support unit 10. Let the hardness of the human body support part 10 at this time be 1st hardness.
Next, the bellows pump control unit 20 passes through the force sense presentation position 16 and air so as to reduce the vertical height of the bellows pump support belt 14 located downstream in the rotation direction of the force sense presentation position 16. The cylinder 22 is operated and the bellows pump 12 is brought into a non-expanded state. Thereby, air is sent into the human body support unit 10 located at the force sense presentation position 16, and the inside of the human body support unit 10 becomes normal pressure (atmospheric pressure). In this way, the bellows pump control unit 20 can soften the human body support unit 10 to the second hardness that is softer than the first hardness.

このように、図１に示されるトレッドミル１では、蛇腹ポンプ制御部２０は、蛇腹ポンプ１２の蛇腹間隔を伸張させることにより、人体支持部１０を第１の硬さに硬化させ、蛇腹ポンプ１２の蛇腹間隔を非伸張状態である平常状態とすることにより、人体支持部１０を第１の硬さよりも柔らかい硬さである第２の硬さに軟化させる。 As described above, in the treadmill 1 shown in FIG. 1, the bellows pump control unit 20 extends the bellows interval of the bellows pump 12 to harden the human body support unit 10 to the first hardness, and the bellows pump 12. The human body support portion 10 is softened to the second hardness, which is softer than the first hardness, by setting the accordion interval to a normal state that is a non-stretched state.

人体支持部１０の硬さの度合いは、ガイド部２１の鉛直方向高さを調節することにより、適宜設定することができる。
例えば、人体支持部１０の硬さを硬くする場合、ガイド部２１の鉛直方向高さは、より高くなるように調節される。これにより、蛇腹ポンプ１２の蛇腹間隔が伸張され、人体支持部１０の内部が負圧となり、この人体支持部１０の硬さがより硬くなる。また、人体支持部１０の硬さを柔らかくする場合、ガイド部２１の鉛直方向高さは、より低くなるように調節される。これにより、蛇腹ポンプ１２の蛇腹間隔が伸張状態から非伸張状態に近づき、人体支持部１０の内部が常圧に近づき、この人体支持部１０の硬さが柔らかくなる。 The degree of hardness of the human body support part 10 can be appropriately set by adjusting the vertical height of the guide part 21.
For example, when the hardness of the human body support unit 10 is increased, the vertical height of the guide unit 21 is adjusted to be higher. Thereby, the bellows interval of the bellows pump 12 is extended, the inside of the human body support part 10 becomes negative pressure, and the hardness of the human body support part 10 becomes harder. Moreover, when making the hardness of the human body support part 10 soft, the vertical direction height of the guide part 21 is adjusted so that it may become lower. As a result, the bellows interval of the bellows pump 12 approaches the non-stretched state from the extended state, the inside of the human body support unit 10 approaches normal pressure, and the hardness of the human body support unit 10 becomes soft.

つぎに、図５により、図１に示される人体支持部を採用した場合における袋体の硬さを調整することによる力覚感覚の調整方法を概略的に説明する。
図５（ａ）は、図１に示されるトレッドミルの人体支持部の軟化状態（平常状態）を示す概略説明図である。図５（ｂ）は、図１に示されるトレッドミルの人体支持部の硬化状態を示す概略説明図である。 Next, referring to FIG. 5, a method for adjusting the sense of force by adjusting the hardness of the bag body when the human body support portion shown in FIG. 1 is adopted will be schematically described.
Fig.5 (a) is a schematic explanatory drawing which shows the softened state (normal state) of the human-body support part of the treadmill shown by FIG. FIG.5 (b) is a schematic explanatory drawing which shows the hardening state of the human body support part of the treadmill shown by FIG.

図５（ａ）に示される人体支持部１０においては、蛇腹ポンプ１２は、非伸張状態である平常状態となっている。また、人体支持部１０の内部の流体量は、人体支持部１０の内部の圧力を大気圧と略同圧力に調整することができる量になっている。
このとき、袋体１１の走行ベルト接触面１１ｂと人体支持面１１ａとの間の長さＡ−Ｂは、平常状態の長さとなっている。 In the human body support portion 10 shown in FIG. 5A, the bellows pump 12 is in a normal state that is a non-expanded state. The amount of fluid inside the human body support unit 10 is an amount that can adjust the pressure inside the human body support unit 10 to substantially the same pressure as the atmospheric pressure.
At this time, the length AB between the traveling belt contact surface 11b of the bag 11 and the human body support surface 11a is a length in a normal state.

図５（ｂ）に示される人体支持部１０においては、蛇腹ポンプ１２は、伸張状態となっている。また、人体支持部１０の内部の流体量は、図５（ａ）に示される人体支持部１０の内部の流体量よりも減少しており、充填材保持部１５における充填材の密度が高くなっている。
このとき、また、袋体１１の走行ベルト接触面１１ｂと人体支持面１１ａとの間の長さＡ−Ｃは、平常状態の長さであるＡ−Ｂよりも短くなっている。これにより、人体支持部１０の硬さは、軟化状態（平常状態）の人体支持部１０の硬さに比べ、硬くなっている。 In the human body support portion 10 shown in FIG. 5B, the bellows pump 12 is in an extended state. Further, the amount of fluid inside the human body support unit 10 is smaller than the amount of fluid inside the human body support unit 10 shown in FIG. 5A, and the density of the filler in the filler holding unit 15 becomes higher. ing.
At this time, the length AC between the traveling belt contact surface 11b of the bag 11 and the human body support surface 11a is shorter than AB, which is the length in the normal state. Thereby, the hardness of the human body support part 10 is hard compared with the hardness of the human body support part 10 of a softened state (normal state).

人体支持部は、図６に示される人体支持部３０のように、袋体３１の内部に、流体量によって、密度の粗密を変更可能に充填材である粒体が充填されている充填材保持部（粒体保持部３２）と、伸縮度合いにより袋体内部の流体量を調整するためのスポンジを保持しているスポンジ保持部３３とが設けられ、袋体３１の外部に、電磁弁３４が設けられていてもよい。図６は、人体支持部の変形例を示す概略説明図である。 The human body support portion is filled with granules, which are fillers, so that the density of the density can be changed depending on the amount of fluid, as in the human body support portion 30 shown in FIG. Part (granule holding part 32) and a sponge holding part 33 holding a sponge for adjusting the amount of fluid inside the bag body according to the degree of expansion and contraction, an electromagnetic valve 34 is provided outside the bag body 31. It may be provided. FIG. 6 is a schematic explanatory diagram illustrating a modified example of the human body support unit.

この人体支持部３０の硬さは、人体支持部３０の袋体３１を圧縮することにより、スポンジ保持部３３のスポンジを圧縮するとともに、粒体保持部３２の粒体間の密度を高めて人体支持部３０の内部の流体量を調整する流体量調整部である流体量調整ローラ４１と、人体支持部３０の内部の空気を制御可能に出し入れする電磁弁３４とにより調整される。 The hardness of the human body support part 30 compresses the bag body 31 of the human body support part 30, thereby compressing the sponge of the sponge holding part 33 and increasing the density between the granules of the granule holding part 32 to increase the human body. It is adjusted by a fluid amount adjusting roller 41 that is a fluid amount adjusting unit that adjusts the amount of fluid inside the support unit 30 and an electromagnetic valve 34 that controls and removes air inside the human body support unit 30.

つぎに、図７により、図６に示される人体支持部が採用された場合における力覚感覚の調整方法を概略的に説明する。
図７（ａ）は、図６に示されるトレッドミルの人体支持部の硬化工程を示す概略説明図である。図７（ｂ）は、図６に示されるトレッドミルの人体支持部の硬化状態を示す概略説明図である。 Next, referring to FIG. 7, a method for adjusting the sense of force when the human body support unit shown in FIG. 6 is employed will be schematically described.
Fig.7 (a) is a schematic explanatory drawing which shows the hardening process of the human-body support part of the treadmill shown by FIG. FIG.7 (b) is a schematic explanatory drawing which shows the hardening state of the human-body support part of the treadmill shown by FIG.

人体支持部の硬化工程では、図７（ａ）に示されるように、人体支持部３０の人体支持面３１ａに、この人体支持面３１ａの軸方向一端側から他端の電磁弁３４側に向かって流体量調整ローラ４１を転動させる。このとき、電磁弁３４は、開かれており、流体量調整ローラ４１の転動に応じて、人体支持部３０の内部から空気が排出されるようになっている。 In the curing process of the human body support portion, as shown in FIG. 7A, the human body support surface 31a of the human body support portion 30 is directed from one end side in the axial direction of the human body support surface 31a toward the electromagnetic valve 34 side at the other end. The fluid amount adjusting roller 41 is rolled. At this time, the electromagnetic valve 34 is opened, and air is discharged from the inside of the human body support portion 30 in accordance with the rolling of the fluid amount adjusting roller 41.

このように、人体支持面３１ａ上に、流体量調整ローラ４１を転動させることにより、人体支持部３０の内部の空気が電磁弁３４から排出される。
このとき、袋体３１における流体量調整ローラ４１の転動後の部分では、粒体保持部３２及びスポンジ保持部３３のいずれもが圧縮され、流体量調整ローラ４１の転動後の袋体３１の鉛直方向高さである走行ベルト接触面３１ｂと人体支持面３１ａとの間の距離Ａ−Ｃ’が、平常状態の袋体３１の鉛直方向高さである走行ベルト接触面３１ｂと人体支持面３１ａとの間の距離Ａ−Ｂに比べて短くなる。 In this way, the air inside the human body support unit 30 is discharged from the electromagnetic valve 34 by rolling the fluid amount adjusting roller 41 on the human body support surface 31a.
At this time, in the portion of the bag body 31 after the fluid amount adjusting roller 41 rolls, both the granule holding portion 32 and the sponge holding portion 33 are compressed, and the bag body 31 after the fluid amount adjusting roller 41 rolls. The distance AC ′ between the traveling belt contact surface 31b and the human body support surface 31a, which is the height in the vertical direction, is the traveling belt contact surface 31b and the human body support surface, which is the vertical height of the bag body 31 in the normal state. This is shorter than the distance AB between 31a.

つぎに、人体支持面３１ａの軸方向電磁弁側端部に流体量調整ローラ４１が到達すると、電磁弁３４が閉じられる。このとき、図７（ｂ）に示される袋体３１の鉛直方向高さＡ−Ｃ’は、図７（ａ）に示される平常状態の袋体３１の鉛直方向高さＡ−Ｂと略同じとなるか、それよりも短くなる。
その後、スポンジ保持部３３は、スポンジの復元力により、平常状態に戻ろうとする。このとき、図７（ｂ）に示されるスポンジ保持部３３の鉛直方向高さである走行ベルト接触面３１ｂとスポンジ保持部上面３３ａとの間の距離Ａ−Ｅ’は、図７（ａ）に示される流体量調整ローラ４１の転動直後のスポンジ保持部３３の鉛直方向高さＡ−Ｅに比べて長くなる。なお、図７（ｂ）に示されるスポンジ保持部３３の鉛直方向高さＡ−Ｅ’は、平常状態のスポンジ保持部３３の鉛直方向高さＡ−Ｄと略同じとなるか、それよりも短くなる。 Next, when the fluid amount adjustment roller 41 reaches the end of the human body support surface 31a on the axial direction solenoid valve side, the solenoid valve 34 is closed. At this time, the vertical height AC ′ of the bag 31 shown in FIG. 7B is substantially the same as the vertical height AB of the bag 31 in the normal state shown in FIG. Or shorter than that.
Thereafter, the sponge holding part 33 tries to return to a normal state by the restoring force of the sponge. At this time, the distance AE ′ between the traveling belt contact surface 31b and the sponge holding portion upper surface 33a, which is the vertical height of the sponge holding portion 33 shown in FIG. 7B, is shown in FIG. It becomes longer than the vertical height AE of the sponge holding portion 33 immediately after the fluid amount adjusting roller 41 shown in FIG. In addition, vertical direction height AE 'of the sponge holding | maintenance part 33 shown by FIG.7 (b) becomes substantially the same as vertical height AD of the sponge holding | maintenance part 33 of a normal state, or more than it. Shorter.

つぎに、図８により、図６に示される人体支持部３０の袋体３１の硬さを制御する制御システムを説明する。
図８（ａ）は、図６に示されるトレッドミルの人体支持部の袋体の硬さを制御する制御システムの構成を示す概略説明図である。図８（ｂ）は、トレッドミルの人体支持部の位置関係を示す概略説明図である。 Next, a control system for controlling the hardness of the bag body 31 of the human body support portion 30 shown in FIG. 6 will be described with reference to FIG.
Fig.8 (a) is a schematic explanatory drawing which shows the structure of the control system which controls the hardness of the bag body of the human-body support part of the treadmill shown by FIG. FIG.8 (b) is a schematic explanatory drawing which shows the positional relationship of the human body support part of a treadmill.

前記制御システムは、図８（ａ）に示されるように、人体支持部３０の各袋体３１それぞれに配設されている電磁弁３４の開閉を制御する制御部３６とポンプ３５とを備えている。 As shown in FIG. 8A, the control system includes a control unit 36 and a pump 35 that control opening and closing of the electromagnetic valve 34 disposed in each bag 31 of the human body support unit 30. Yes.

前記制御システムにおいて、１つの袋体３１が、図８（ｂ）に示される力覚感覚提示位置Ｐ１の上流の位置Ｐ７に移動してくると、制御部３６は、この袋体３１に配設されている電磁弁３４を開き、当該袋体３１の内部の空気を排出させるように制御する。これにより、当該袋体３１の内部の流体量が減少する。
つぎに、前記袋体３１が力覚感覚提示位置Ｐ１に移動してくると、制御部３６は、この袋体３１に配設されている電磁弁３４を閉じる。これにより、当該袋体３１が硬化する。
その後、制御部３６は、前記袋体３１が力覚感覚提示位置であるＰ１を通り過ぎ、力覚感覚提示位置Ｐ１の下流の位置Ｐ２に移動してくると、この袋体３１に配設されている電磁弁３４を開くとともに、この電磁弁３４に接続されているポンプ３５を稼働させ、当該袋体３１の内部に空気を送り込むように制御する。 In the control system, when one bag body 31 moves to a position P7 upstream of the force sense presentation position P1 shown in FIG. The solenoid valve 34 is opened, and control is performed so that the air inside the bag 31 is discharged. Thereby, the amount of fluid inside the bag body 31 is reduced.
Next, when the bag body 31 moves to the force sense presentation position P <b> 1, the control unit 36 closes the electromagnetic valve 34 disposed on the bag body 31. Thereby, the bag body 31 is cured.
Thereafter, when the bag body 31 passes P1 which is the force sense presentation position and moves to the position P2 downstream of the force sense presentation position P1, the control unit 36 is disposed on the bag body 31. The electromagnetic valve 34 is opened and the pump 35 connected to the electromagnetic valve 34 is operated to control the air to be sent into the bag 31.

また、人体支持部は、図９に示される人体支持部５０のように、袋体５１の内部に、伸縮度合いにより袋体内部の流体量を調整するためのスポンジを保持しているスポンジ保持部５２が設けられ、袋体５１の外部に、電磁弁５４が設けられていてもよい。図９は、本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの人体支持部の変形例を示す概略説明図である。 In addition, the human body support unit is a sponge holding unit that holds a sponge for adjusting the amount of fluid inside the bag body according to the degree of expansion and contraction, as in the human body support unit 50 shown in FIG. 52 may be provided, and an electromagnetic valve 54 may be provided outside the bag body 51. FIG. 9 is a schematic explanatory view showing a modified example of the human body support portion of the treadmill according to the embodiment of the haptic sensation adjusting device of the present invention.

図９に示される人体支持部５０は、図８に示される制御システムと同様のシステムにより制御することができる。 The human body support 50 shown in FIG. 9 can be controlled by a system similar to the control system shown in FIG.

つぎに、図１０により、図９に示される人体支持部が採用された場合における袋体の硬さを調整することによる力覚感覚の調整方法を概略的に説明する。
図１０（ａ）は、図９に示されるトレッドミルの人体支持部の硬化工程を示す概略説明図である。図１０（ｂ）は、図９に示されるトレッドミルの人体支持部の硬化状態を示す概略説明図である。
人体支持部５０の袋体５１の硬さは、流体量調整部である流体量調整ローラ４１及び電磁弁５４により調整される。 Next, referring to FIG. 10, a method for adjusting the sense of force by adjusting the hardness of the bag body when the human body support portion shown in FIG. 9 is employed will be schematically described.
Fig.10 (a) is a schematic explanatory drawing which shows the hardening process of the human-body support part of the treadmill shown by FIG. FIG.10 (b) is a schematic explanatory drawing which shows the hardening state of the human-body support part of the treadmill shown by FIG.
The hardness of the bag body 51 of the human body support unit 50 is adjusted by a fluid amount adjusting roller 41 and a solenoid valve 54 which are fluid amount adjusting units.

人体支持面の硬化工程では、図１０（ａ）に示されるように、袋体５１の上面に、この袋体５１の上面の軸方向一端側から他端の電磁弁５４側の方向に流体量調整ローラ４１を転動させる。このとき、電磁弁５４は、開かれており、流体量調整ローラ４１の転動に応じて、人体支持部５０の内部から空気が排出されるようになっている。 In the curing process of the human body support surface, as shown in FIG. 10A, the amount of fluid on the upper surface of the bag body 51 is changed from one axial end side of the upper surface of the bag body 51 to the electromagnetic valve 54 side at the other end. The adjustment roller 41 is rolled. At this time, the electromagnetic valve 54 is opened, and air is discharged from the inside of the human body support portion 50 in accordance with the rolling of the fluid amount adjusting roller 41.

このように、袋体５１の上面に、流体量調整ローラ４１を転動させることにより、袋体５１の内部の空気及びスポンジ保持部５２に内包されている空気が電磁弁５４から排出される。
このとき、平常状態の袋体５１に比べ、当該袋体５１の内部の流体量が減少する。その結果、袋体５１全体が圧縮される。
袋体５１における流体量調整ローラ４１の転動後の部分では、流体量調整ローラ４１の転動後の袋体５１の鉛直方向高さＡ−Ｃが、平常状態の袋体３１の鉛直方向高さＡ−Ｂに比べて短くなる。 As described above, by rolling the fluid amount adjusting roller 41 on the upper surface of the bag body 51, the air inside the bag body 51 and the air contained in the sponge holding portion 52 are discharged from the electromagnetic valve 54.
At this time, the amount of fluid inside the bag body 51 is reduced as compared with the bag body 51 in the normal state. As a result, the entire bag body 51 is compressed.
In the portion of the bag body 51 after the fluid amount adjustment roller 41 rolls, the vertical height AC of the bag body 51 after the fluid amount adjustment roller 41 rolls is the vertical height of the bag body 31 in the normal state. It is shorter than A-B.

つぎに、袋体５１の上面の軸方向電磁弁側端部に流体量調整ローラ４１が到達すると、電磁弁５４が閉じられる。このとき、袋体５１は、図１０（ｂ）に示される硬化状態となる。 Next, when the fluid amount adjustment roller 41 reaches the axial direction electromagnetic valve side end of the upper surface of the bag body 51, the electromagnetic valve 54 is closed. At this time, the bag body 51 is in a cured state shown in FIG.

袋体５１では、袋体５１の鉛直方向高さＡ−Ｃ’は、平常状態の袋体５１の鉛直方向高さＡ−Ｂと略同じ高さか、それよりも低くなる。
また、硬化状態の袋体５１の内部のスポンジ保持部５２は、スポンジの復元力により、平常状態に戻ろうとする。このとき、スポンジ保持部５２の鉛直方向高さＡ−Ｅ’は、流体量調整ローラ４１の転動直後のスポンジ保持部３３の鉛直方向高さＡ−Ｅに比べて長くなる。 In the bag body 51, the vertical height AC ′ of the bag body 51 is substantially the same as or lower than the vertical height AB of the bag body 51 in the normal state.
Further, the sponge holding portion 52 inside the cured bag body 51 tends to return to the normal state by the restoring force of the sponge. At this time, the vertical height AE ′ of the sponge holding portion 52 is longer than the vertical height AE of the sponge holding portion 33 immediately after the fluid amount adjusting roller 41 rolls.

本発明においては、前記人体支持面には、立体形状を形成させてもよい。
図１１は、本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの人体支持面に立体形状を形成させる形状造形部を示す概略説明図である。図１１は、形状造形部をわかりやすく説明するために、袋体６１の内部の流体量を調整する流体量調整部を省略して記載されている。 In the present invention, a three-dimensional shape may be formed on the human body support surface.
FIG. 11 is a schematic explanatory diagram illustrating a shape modeling unit that forms a three-dimensional shape on the human body support surface of the treadmill according to the embodiment of the haptic sensation adjusting device of the present invention. FIG. 11 omits the fluid amount adjusting unit that adjusts the fluid amount inside the bag body 61 in order to easily explain the shape modeling unit.

図１１に示されるトレッドミル８０において、人体支持部６０の回転方向上流に、人体支持面に凹部７２ａを形成させる凸状の突起部である凹部形成部８２を有する略円筒状の凹凸形状造形部８１が配置されている。
この凹凸形状造形部８１は、走行ローラ８３の回転により、走行ベルト６２が回転するとともに人体支持部６０の回転方向上流から移動してくる袋体６１の人体支持面に凹凸形状造形部８１を押し当てながら、袋体６１の移動に伴い回転して、この袋体６１の人体支持面に、凹部７２ａと凸部７２ｂとからなる凹凸部７２が形成されることになる。
これにより、人体における当該人体と凹凸部７との接触感覚の変化に伴う力覚の変化を作り出すことができる。 In the treadmill 80 shown in FIG. 11, a substantially cylindrical concavo-convex shaped modeling part having a concave part forming part 82 that is a convex projection part that forms a concave part 72 a on the human body support surface upstream in the rotation direction of the human body support part 60. 81 is arranged.
The concave / convex shaped modeling portion 81 pushes the concave / convex shaped modeling portion 81 against the human body support surface of the bag body 61 that moves from the upstream in the rotational direction of the human body support portion 60 while the traveling belt 62 rotates as the traveling roller 83 rotates. While being applied, the bag body 61 rotates with the movement of the bag body 61, and the concave and convex portion 72 including the concave portion 72 a and the convex portion 72 b is formed on the human body support surface of the bag body 61.
Thereby, the change of the force sense accompanying the change of the contact feeling with the said human body and the uneven | corrugated | grooved part 7 in a human body can be produced.

なお、本発明においては、力覚感覚調整装置は、図１１に示される力覚感覚調整装置であるトレッドミル８０において、袋体６１の内部の流体量を調整する流体量調整部を備えておらず、人体支持部６０と、形状造形部である凹凸形状造形部８１とを備えるものであってもよい。かかるトレッドミルでは、人体支持部６０が、この人体支持部６０の人体支持面を可逆的に変形させて、維持する充填材が充填され、凹凸形状造形部８１は、人体支持部６０の人体支持面に当接して、この人体支持面の形状を変形させて前記人体に対して与えられる力覚感覚が調整されるように構成されていればよい。 In the present invention, the tactile sensation adjusting device includes a fluid amount adjusting unit that adjusts the amount of fluid inside the bag body 61 in the treadmill 80 that is the tactile sense adjusting device shown in FIG. It may be provided with the human body support part 60 and the uneven | corrugated shaped modeling part 81 which is a shaped modeling part. In such a treadmill, the human body support part 60 is filled with a filler for reversibly deforming and maintaining the human body support surface of the human body support part 60, and the concavo-convex shaped modeling part 81 is supported by the human body support part 60. It is sufficient that the haptic sensation given to the human body is adjusted by contacting the surface and deforming the shape of the human body support surface.

以上のように、本発明の力覚感覚調整装置及び力覚感覚の調整方法によれば、人体に対して与えられる力覚感覚を簡単に調整することができる。 As described above, according to the haptic sensation adjusting apparatus and the haptic sensation adjusting method of the present invention, the haptic sensation given to the human body can be easily adjusted.

本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing of the treadmill which concerns on one embodiment of the force sense adjustment apparatus of this invention. 本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの人体支持部の変形例の鉛直方向上面の概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing of the upper surface of the perpendicular direction of the modification of the human body support part of the treadmill which concerns on one embodiment of the force sense adjustment apparatus of this invention. 本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの人体支持部の変形例の側方断面の概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing of the side cross section of the modification of the human-body support part of the treadmill which concerns on one embodiment of the force sense adjustment apparatus of this invention. 図１に示されるトレッドミルの側方断面の概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing of the side cross section of the treadmill shown by FIG. 図５（ａ）は、図１に示されるトレッドミルの人体支持部の軟化状態（平常状態）を示す概略説明図である。図５（ｂ）は、図１に示されるトレッドミルの人体支持部の硬化状態を示す概略説明図である。Fig.5 (a) is a schematic explanatory drawing which shows the softened state (normal state) of the human-body support part of the treadmill shown by FIG. FIG.5 (b) is a schematic explanatory drawing which shows the hardening state of the human body support part of the treadmill shown by FIG. 本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの人体支持部の変形例を示す概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing which shows the modification of the human body support part of the treadmill which concerns on one embodiment of the force sense adjustment apparatus of this invention. 図７（ａ）は、図６に示されるトレッドミルの人体支持部の硬化工程を示す概略説明図である。図７（ｂ）は、図６に示されるトレッドミルの人体支持部の硬化状態を示す概略説明図である。Fig.7 (a) is a schematic explanatory drawing which shows the hardening process of the human-body support part of the treadmill shown by FIG. FIG.7 (b) is a schematic explanatory drawing which shows the hardening state of the human-body support part of the treadmill shown by FIG. 図８（ａ）は、図６に示されるトレッドミルの人体支持部の制御システムの構成を示す概略説明図である。図８（ｂ）は、トレッドミルの人体支持部の位置関係を示す概略説明図である。Fig.8 (a) is a schematic explanatory drawing which shows the structure of the control system of the human-body support part of the treadmill shown by FIG. FIG.8 (b) is a schematic explanatory drawing which shows the positional relationship of the human body support part of a treadmill. 本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの人体支持部の変形例を示す概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing which shows the modification of the human body support part of the treadmill which concerns on one embodiment of the force sense adjustment apparatus of this invention. 図１０（ａ）は、図９に示されるトレッドミルの人体支持部の硬化工程を示す概略説明図である。図１０（ｂ）は、図７に示されるトレッドミルの人体支持部の硬化状態を示す概略説明図である。Fig.10 (a) is a schematic explanatory drawing which shows the hardening process of the human-body support part of the treadmill shown by FIG. FIG.10 (b) is a schematic explanatory drawing which shows the hardening state of the human-body support part of the treadmill shown by FIG. 本発明の力覚感覚調整装置の一実施の形態に係るトレッドミルの人体支持面に立体形状を形成させる形状造形部を示す概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing which shows the shape shaping | molding part which forms a solid shape in the human body support surface of the treadmill which concerns on one embodiment of the force sense adjustment apparatus of this invention.

Explanation of symbols

１トレッドミル
１０ベルト体（人体支持部）
１１袋体
１１ａ人体支持面
１１ｂ走行ベルト接触面
１２蛇腹ポンプ
１３ベルト体（ベルト本体）
１４蛇腹ポンプ支持ベルト
１４ａガイドローラ接触部
１５充填材保持部
１６力覚感覚提示位置
１７接続部
２０蛇腹ポンプ制御部
２１ガイド部
２１ａガイドローラ支持部
２１ｂガイドローラ
２２エアシリンダ
２３走行ローラ
２４エアシリンダ支持部
２５トレッドミル本体
２６上流ガイドローラ
２７下流ガイドローラ
３０人体支持部
３１袋体
３１ａ人体支持面
３２粒体保持部
３３スポンジ保持部
３３ａスポンジ保持部上面
３４電磁弁
３５ポンプ
３６制御部
４１流体量調整ローラ
５０人体支持部
５１袋体
５２スポンジ保持部
５４電磁弁
５５ポンプ
５６制御部
６０人体支持部
６０ａ平面状人体支持部
６０ｂ凹凸状人体支持部
６１袋体
６２走行ベルト
７１平面状人体支持部
７２凹凸部
７２ａ凹部
７２ｂ凸部
８０トレッドミル
８１凹凸形状造形部
８２凹部形成部
８３走行ローラ
９０人体支持部
９１袋体
９２区切り部
９３連結部
９４連結部
１００人体支持部
１０１袋体
１０１ａ第１の袋部
１０１ａ−１周方向端面
１０１ｂ第２の袋部
１０１ｂ−１周方向端面
１０２区切り部
１０２ａ連接部
１０２ｂ端面対向部
１１０人体支持部
１１１袋体
１１２区切り部
１２１袋体 1 Treadmill 10 Belt body (human body support)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Bag 11a Human body support surface 11b Running belt contact surface 12 Bellows pump 13 Belt body (belt main body)
14 bellows pump support belt 14a guide roller contact part 15 filler holding part 16 force sense presentation position 17 connection part 20 bellows pump control part 21 guide part 21a guide roller support part 21b guide roller 22 air cylinder 23 traveling roller 24 air cylinder support Part 25 Treadmill body 26 Upstream guide roller 27 Downstream guide roller 30 Human body support part 31 Bag body 31a Human body support surface 32 Granule holding part 33 Sponge holding part 33a Sponge holding part upper surface 34 Solenoid valve 35 Pump 36 Control part 41 Fluid amount adjustment Roller 50 Human body support part 51 Bag body 52 Sponge holding part 54 Solenoid valve 55 Pump 56 Control part 60 Human body support part 60a Flat human body support part 60b Convex human body support part 61 Bag body 62 Running belt 71 Flat human body support part 72 Concavity and convexity Part 72a recess 2b Convex part 80 Treadmill 81 Concave and convex shape forming part 82 Concave forming part 83 Traveling roller 90 Human body support part 91 Bag body 92 Separating part 93 Connection part 94 Connection part 100 Human body support part 101 Bag body 101a First bag part 101a-1 Circumferential end surface 101b Second bag portion 101b-1 Circumferential end surface 102 Separating portion 102a Connecting portion 102b End surface facing portion 110 Human body support portion 111 Bag body 112 Separating portion 121 Bag body

Claims

A force sensation adjusting device for adjusting a force sensation given to a human body,
A human body support unit comprising a bag body having a human body support surface for supporting the human body and presenting a sense of force to the human body;
A fluid amount adjusting unit for adjusting the amount of fluid inside the human body support unit;
With
The human body support part is filled with a filler so that the density of the density can be changed according to the amount of fluid inside the human body support part,
The fluid amount adjustment unit adjusts the fluid amount, thereby changing the hardness of the human body support unit according to the density of the filler to adjust the haptic sensation given to the human body. It is comprised so that the force sense adjustment apparatus characterized by the above-mentioned.

The force sense adjustment apparatus according to claim 1, wherein the human body support surface is a surface that supports a sole of a human body.

A plurality of cylindrical rollers;
A belt body that is rotatably wound around the plurality of rollers in the circumferential direction;
Further comprising
The force sense sensation adjusting device according to claim 1 or 2, wherein the belt body includes a human body support portion, and the human body support portion is configured to rotate integrally with the belt body.

The force sense adjustment device according to claim 3, wherein the bag body is an endless belt-like bag body.

The force sense sensation adjusting device according to claim 4, wherein a plurality of partition portions that partition the bag body in a circumferential direction are provided inside the bag body.

The partition portion is a connecting portion in which the first bag portion and the second bag portion adjacent to each other separated by the partition portion are connected inward in the radial direction;
An end surface facing portion in which a circumferential end surface of the first bag portion and a circumferential end surface of the second bag portion are opposed to each other radially outward;
Have
When the human body support part rotates on the surface of the roller integrally with the belt body, the partition part is formed in a circumferential direction of the circumferential direction end surface of the first bag part and the circumferential direction of the second bag part. 6. The haptic sensation adjusting device according to claim 5, wherein the haptic sensation adjusting device is configured to rotate integrally with the belt body on the surface of the roller while being spaced apart from an end surface and bending with the connecting portion as a bending fulcrum. .

The fluid amount adjusting unit is configured to adjust the amount of fluid inside the human body support unit during the rotation of the human body support unit, thereby hardening or softening the human body support unit. The tactile sensation adjusting device according to any one of the above.

The fluid amount adjustment unit is provided inside a human body support unit located at a force sense presentation position that presents a sense of force sense adjusted with respect to a human body provided so as to be positioned vertically above the belt body. By reducing the fluid amount, the human body support portion is hardened so that the hardness of the human body support portion becomes the first hardness, and the fluid amount inside the human body support portion located downstream in the rotation direction of the haptic sense presentation position is adjusted. The haptic sensation according to any one of claims 3 to 7, wherein the haptic sensation is configured so as to be softened so that the hardness of the human body support portion is a second hardness that is softer than the first hardness. Adjustment device.

It further comprises a shape shaping part that deforms the human body support surface of the human body support part,
The said fluid quantity adjustment part is comprised so that the said human body support part may be hardened by reducing the fluid quantity inside the human body support part by which the human body support surface was deform | transformed by the said shape shaping part. The tactile sensation adjusting device according to any one of the above

A force sensation adjusting device for adjusting a force sensation given to a human body,
A human body support unit comprising a bag body having a human body support surface for supporting the human body and presenting a sense of force to the human body;
A shape forming part for deforming the human body support surface of the human body support part; and
With
The human body support part is filled with a filler for reversibly deforming and maintaining the human body support surface of the human body support part,
The shape shaping unit is configured to be in contact with the human body support surface of the human body support unit, and to deform the shape of the human body support surface to adjust a force sense given to the human body. Characteristic force sensory adjustment device.

A method for adjusting a sense of force given to a human body,
The human body of the human body support part which is filled with the filler so that the density of the density can be changed depending on the amount of fluid and which has a human body support surface which supports the human body and presents a sense of force to the human body. Deform the support surface,
Thereafter, by adjusting the amount of fluid inside the human body support part, the hardness of the human body support part is changed according to the density of the filler to adjust the haptic sensation. How to adjust the sense of force.