JP2009162413A - 狙撃手検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行可能な無人車1と、無人車1に搭載された全方位カメラ2及び狙撃音センサ3と、制御手段4とを備え、制御手段4は、全方位カメラ2により撮像される画像を記録手段4hにより常時記録し所定の時間に亘って保持させ、狙撃音センサ3により狙撃音が検知されたときに狙撃音の発生位置を特定し、記録手段4hにより記録された画像であって狙撃音の発生の前後に亘る所定期間に記録された画像のうちから狙撃音の発生位置及び所定期間内における無人車1の走行距離とに応じて画像を選択して再生する。
【選択図】図1
Description
走行可能となされた無人車と、この無人車に搭載された全方位カメラと、無人車に搭載された狙撃音センサと、無人車に搭載され遠隔操縦及び自律走行を融合した半自律走行により地図情報に基づいて無人車の移動を可能とするとともに全方位カメラ及び狙撃音センサを制御する制御手段とを備え、制御手段は、全方位カメラにより撮像される画像を記録手段により常時記録するとともに少なくとも所定の時間に亘って記録手段により記録された画像を保持させ、狙撃音センサにより狙撃音が検知されたときには狙撃音の発生位置を特定し、狙撃音の発生位置が特定されたときには記録手段により記録された画像であって該狙撃音の発生の前後に亘る所定期間に記録された画像のうちから特定された狙撃音の発生位置及び該所定期間内における無人車の走行距離とに応じて画像を選択し選択した画像を再生することを特徴とするものである。
構成1を有する狙撃手検知装置において、狙撃音の発生位置の特定は、狙撃音センサによる検知に基づいて無人車からの方向及び距離を特定することにより行うことを特徴とするものである。
構成1を有する狙撃手検知装置において、狙撃音の発生位置の特定は、狙撃音センサによる検知に基づいて無人車からの方向を特定するとともに、全方位カメラにより撮像された画像のうちの該方向における画像を画像処理することによって行うことを特徴とするものである。
構成1乃至構成3のいずれか一を有する狙撃手検知装置において、全方位カメラ及び狙撃音センサは、無人車に搭載された昇降手段により支持されており、該昇降手段により無人車に対して上方に離間した位置に移動操作されることを特徴とするものである。
2 全方位カメラ
3 狙撃音センサ
4 制御手段
11 昇降手段
Claims (4)
- 走行可能となされた無人車と、
前記無人車に搭載された全方位カメラと、
前記無人車に搭載された狙撃音センサと、
前記無人車に搭載され、遠隔操縦及び自律走行を融合した半自律走行により地図情報に基づいて前記無人車の移動を可能とするとともに、前記全方位カメラ及び前記狙撃音センサを制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、
前記全方位カメラにより撮像される画像を記録手段により常時記録するとともに、少なくとも所定の時間に亘って前記記録手段により記録された画像を保持させ、
前記狙撃音センサにより狙撃音が検知されたときには、前記狙撃音の発生位置を特定し、
前記狙撃音の発生位置が特定されたときには、前記記録手段により記録された画像であって該狙撃音の発生の前後に亘る所定期間に記録された画像のうちから、特定された前記狙撃音の発生位置及び該所定期間内における前記無人車の走行距離とに応じて画像を選択し、選択した画像を再生する
ことを特徴とする狙撃手検知装置。 - 前記狙撃音の発生位置の特定は、前記狙撃音センサによる検知に基づいて前記無人車からの方向及び距離を特定することにより行う
ことを特徴とする請求項1記載の狙撃手検知装置。 - 前記狙撃音の発生位置の特定は、前記狙撃音センサによる検知に基づいて前記無人車からの方向を特定するとともに、前記全方位カメラにより撮像された画像のうちの該方向における画像を画像処理することによって行う
ことを特徴とする請求項1記載の狙撃手検知装置。 - 前記全方位カメラ及び前記狙撃音センサは、前記無人車に搭載された昇降手段により支持されており、該昇降手段により、前記無人車に対して上方に離間した位置に移動操作される
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一に記載の狙撃手検知装置。
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