JP2009137459A - 車両運動制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この車両運動制御システム1は、左右の駆動輪11RR、11RLに駆動力を付与すると共に左右の駆動輪11RR、11RLへの駆動力配分を制御できる駆動力配分制御装置2と、各駆動輪11RR、11RLの制動力を独立して制御できる制動力制御装置3とを備える。この車両運動制御システム1では、駆動力配分制御装置2と制動力制御装置3とが協働して車両運動制御を行う。また、車両10がオーバーステア状態にあるときに、駆動力配分制御装置2が駆動力配分制御を停止すると共に、制動力制御装置3がオーバーステア状態を抑制するための制動力制御を行う。
【選択図】 図1
Description
この車両運動制御システム1は、車両10の運動あるいは挙動の制御(以下、車両運動制御という。)を行うことにより、車両10のスピンやドリフトアウト、車輪のスリップなどを防止する。この車両運動制御システム1は、駆動力配分制御装置2と、制動力制御装置3と、制御系4とを備える(図1参照)。なお、この実施例では、車両10の左側後輪11RLおよび右側後輪11RRが車両10の駆動輪であり、左側前輪11FLおよび右側前輪11FRが車両10の操舵輪である。
しかし、これに限らず、転動輪11FR、11FLの左右が軸で結合されている場合に、該転動輪11FR、11FLに駆動力配分装置2が設置されても良い。
この車両運動制御システム1では、次のように車両運動制御が行なわれる(図2参照)。
|VwRR−VwRL|≦Min(VwRR、VwRL)×t×0.01 …(1)
数式(1)が成立する場合には、車輪速度差|VwRR−VwRL|が設計範囲内にあると判定され、数式(1)が成立しない場合には、車輪速度差|VwRR−VwRL|が設計範囲外にあると判定される。
YrValue=YrDiff+K×(dYrDiff/dt) …(2)
次に、修正モーメント量Momentが所定のマップから算出される(図3参照)。次に、車速Vxに基づいて、ゲインGainが所定のマップから算出される(図4参照)。次に、修正モーメント量MomentとゲインGainとの積Moment×Gainが算出される。そして、この積Moment×Gainが所定の閾値以下のときに、車両10がオーバーステア状態にある(強いオーバーステア傾向にある)と判定される。
|f(P_RR,μ_RR)−f(P_RL,μ_RL)|≦c (3)
なお、数式(3)において、cは定数であり、Pはホイールシリンダ32RR、32RLの油圧である。また、f(P,μ)は、例えば、f(P,μ)=P/μに設定される。
総駆動力制御 :FxRR+FxRL
駆動力配分制御:右側後輪FxRRかつ左側後輪FxRL
制動力制御 :右側後輪0かつ左側後輪0
総駆動力制御 :FxRR+FxRL+|FxRR−FxRL|−c
駆動力配分制御:c
制動力制御 :FxRR>FxRLの場合、
右側後輪0かつ左側後輪−(FxRR−FxRL−c)
FxRR<FxRLの場合、
右側後輪−(FxRL−FxRR−c)かつ左側後輪0
総駆動力制御 :0
駆動力配分制御:0
制動力制御 :右側後輪Min(0,FxRR)かつ左側後輪Min(0,FxRL)
総駆動力制御 :FxRR+FxRL+|FxRR−FxRL|
制動力制御 :FxRR>FxRLの場合、
右側後輪0かつ左側後輪−(FxRR−FxRL)
FxRR<FxRLの場合、
右側後輪−(FxRL−FxRR)かつ左側後輪0
総駆動力制御 :0
制動力制御 :右側後輪Min(0,FxRR)かつ左側後輪Min(0,FxRL)
車両10がオーバーステア状態にあるときには、制動力制御装置3が制動力制御を行うことにより、左右の駆動輪11RR、11RLに制動力が付与されて車両運動制御が行われる。このとき、付与された制動力(過渡的な外力)の影響により、左右の駆動輪11RR、11RLの車輪速度差|VwRR−VwRL|が大きくなり易い。例えば、車両が急激なスピンに陥るおそれがあるときには、旋回方向外側の車輪に大きな制動力(修正モーメント)が付与される。一方、駆動力配分制御装置(制御ディファレンシャル)の耐久性は、プラネタリーギア軸のような弱い部位に対する動荷重(動荷重入力の程度と回数)に大きく影響される。このため、駆動力配分制御装置2の耐久性を維持するためには、動荷重入力(制動力制御における各車輪への制動力)を回避することが重要である。
2 駆動力配分制御装置
21 制御ディファレンシャル
22RR、22RL ドライブシャフト
3 制動力制御装置
31 油圧回路
32FR〜32RR ホイールシリンダ
33 ブレーキペダル
34 マスタシリンダ
4 制御系
10 車両
11FR〜11RL 車輪
12 エンジン
14 プロペラシャフト
15 ビスカスカップリング
42FR〜42RL 車輪速度センサ
43 操舵角センサ
44 ヨーレートセンサ
45 前後加速度センサ
46 横加速度センサ
47 車速センサ
48 アクセル開度センサ
49 ブレーキ踏力センサ
Claims (4)
- 左右輪に駆動力を付与すると共に左右の駆動輪への駆動力配分を制御できる駆動力配分制御装置と、各駆動輪の制動力を独立して制御できる制動力制御装置とを備えると共に、前記駆動力配分制御装置と前記制動力制御装置とが協働して車両運動制御を行う車両運動制御システムであって、
車両がオーバーステア状態にあるときに、前記駆動力配分制御装置が駆動力配分制御を停止すると共に、前記制動力制御装置がオーバーステア状態を抑制するための制動力制御を行うことを特徴とする車両運動制御システム。 - 車両の実ヨーレートと車両運動制御にかかる目標ヨーレートとの差分値が所定の閾値と比較されることにより、車両のオーバーステア状態が検出される請求項1に記載の車両運動制御システム。
- 車両の実ヨーレートと車両運動制御にかかる目標ヨーレートとの差分値の微分値に基づいて修正モーメント量が算出されると共に、前記修正モーメント量と所定の閾値とが比較されることにより、車両のオーバーステア状態が検出される請求項1または2に記載の車両運動制御システム。
- 前記制動力制御装置が前記駆動輪に駆動力を付与するホイールシリンダを有するときに、車両運動制御にかかる前記ホイールシリンダの目標油圧に基づいて車両のオーバーステア状態が検出される請求項1〜3のいずれか一つに記載の車両運動制御システム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007316305A JP4978447B2 (ja) | 2007-12-06 | 2007-12-06 | 車両運動制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007316305A JP4978447B2 (ja) | 2007-12-06 | 2007-12-06 | 車両運動制御システム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2009137459A true JP2009137459A (ja) | 2009-06-25 |
JP4978447B2 JP4978447B2 (ja) | 2012-07-18 |
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ID=40868544
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JP2007316305A Active JP4978447B2 (ja) | 2007-12-06 | 2007-12-06 | 車両運動制御システム |
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Country | Link |
---|---|
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011093489A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の旋回挙動制御装置 |
JP2011225210A (ja) * | 2010-04-20 | 2011-11-10 | Robert Bosch Gmbh | ドライバー支援システム及びドライバー支援システムの調整のための方法 |
JP2012001077A (ja) * | 2010-06-16 | 2012-01-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置及びその方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05208623A (ja) * | 1991-11-07 | 1993-08-20 | Mitsubishi Motors Corp | 差動制限式左右輪駆動力配分制御装置 |
JP2007255664A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の旋回挙動制御装置 |
-
2007
- 2007-12-06 JP JP2007316305A patent/JP4978447B2/ja active Active
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