JP2009115820A

JP2009115820A - Holding apparatus for radioactive waste storage container

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Publication number: JP2009115820A
Application number: JP2009039275A
Authority: JP
Inventors: Makoto Samejima; 誠鮫島; Hiroyuki Kanazawa; 宏幸金澤; Toshiya Komuro; 敏也小室
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2009-02-23
Filing date: 2009-02-23
Publication date: 2009-05-28
Anticipated expiration: 2023-09-22
Also published as: JP4533961B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a holding apparatus capable of surely holding a storage container. SOLUTION: The holding apparatus for the radioactive waste storage container having an integrally formed body part having a vertical sidewall and a bottom wall and opened on the upper side, comprises a base part, a hold pad moving means mounted to the base part, and a hold pad moved by the hold pad moving means. The hold pad having a wedge-shaped cross section is slidably mounted to a hold pad mounting part. The hold pad moving means moves the hold pad between a position not in contact with the sidewall of the storage container and a position held to the sidewall. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は放射性廃棄物収納容器を所定の貯蔵位置に配置するために使用される把持装置に関する。 The present invention relates to a gripping device used to place a radioactive waste container in a predetermined storage position.

放射性廃棄物は収納容器に収納して大深度の地層内に保管される。詳細には、所定深さ（数百メートル）の縦穴を掘り、そこに横穴を掘り、横穴から下方に複数の収納容器貯蔵穴を形成し、収納容器はその貯蔵穴に配置される。
そこで、横穴にはレールが敷設され、レール上を搬送台車が移動し、搬送台車に把持装置が昇降可能に取付けられている。このような、全体の工程、構成が特許文献１に記載されている。 Radioactive waste is stored in storage containers and stored in deep formations. Specifically, a vertical hole having a predetermined depth (several hundred meters) is dug, a horizontal hole is dug therein, a plurality of storage container storage holes are formed downward from the horizontal hole, and the storage container is disposed in the storage hole.
Therefore, a rail is laid in the lateral hole, the transport carriage moves on the rail, and a gripping device is attached to the transport carriage so that it can be raised and lowered. Such an entire process and configuration are described in Patent Document 1.

ここで収納容器はベントナイト等を固めて形成され、直径が２〜３ｍ、高さが２〜３ｍ、重量は数トンに達する大きなものである。また、貯蔵穴との隙間は数ｃｍにされている。したがって、把持装置は収納容器の外側に張り出す大きく張り出す部材を有することなく収納容器を確実に把持することが求められる。 Here, the storage container is formed by hardening bentonite or the like, and has a diameter of 2 to 3 m, a height of 2 to 3 m, and a weight that reaches several tons. Moreover, the clearance gap with the storage hole is made into several cm. Therefore, the gripping device is required to securely grip the storage container without having a member that projects to the outside of the storage container.

特開平７−１７４８９３号公報JP 7-174893 A

特許文献１は把持装置として、網を使用するものと吸着盤を使用するものが開示されている。ところが、網を使用するものでは網が残置されるので網のコストがかかり、また、姿勢も不安定であるし、収納容器の角部を破損するおそれもある。また吸着盤タイプのものは収納容器の表面の状態により吸着力が左右されるという問題を有する。
本発明は、上記問題に鑑み、収納容器を確実に把持できる把持装置を提供することを目的とする。 Patent Document 1 discloses a gripping device that uses a net and that uses a suction disk. However, if the net is used, the net is left behind, so the net cost is high, the posture is unstable, and the corner of the storage container may be damaged. In addition, the suction disk type has a problem that the suction force depends on the surface state of the storage container.
An object of this invention is to provide the holding | grip apparatus which can hold | grip a storage container reliably in view of the said problem.

請求項１の発明によれば、放射性廃棄物の収納容器の把持装置であって、
収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放されている、一体成形された、本体部分を有し、
把持装置が、基部と、基部に取付けられる把持パッド移動手段と、把持パッド移動手段により移動せしめられる把持パッドを備え、
把持パッドが楔状の断面を有して把持パッド取り付け部に摺動可能に取り付けられ、
把持パッド移動手段が、把持パッドを収納容器の側壁に接触しない位置と側壁に把持される位置の間で移動せしめることを特徴とする把持装置が提供される。 According to invention of Claim 1, it is a holding device of the storage container of radioactive waste,
The storage container has an integrally molded body portion with a vertical side wall and a bottom wall, the upper side being open,
The gripping device includes a base, a gripping pad moving means attached to the base, and a gripping pad moved by the gripping pad moving means,
The grip pad has a wedge-shaped cross section and is slidably attached to the grip pad mounting portion.
A gripping device is provided in which the grip pad moving means moves the grip pad between a position where the grip pad does not contact the side wall of the storage container and a position where the grip pad is gripped by the side wall.

請求項２の発明によれば、請求項１の発明において、
把持パッドが上端部が基部に揺動可能に軸支されていて、把持パッド移動手段が把持パッドの下部を略水平方向に移動せしめる、ことを特徴とする把持装置が提供される。 According to the invention of claim 2, in the invention of claim 1,
A gripping device is provided, characterized in that the grip pad is pivotally supported by the base at the upper end so as to be swingable, and the grip pad moving means moves the lower part of the grip pad in a substantially horizontal direction.

請求項３の発明によれば、請求項２の発明において、
把持パッド移動手段が、中心に配置され垂直方向に移動される棒と、棒に回動可能にそれぞれ一端が軸支された複数の棒から成るリンク機構を有し、複数の棒の他端に分割された複数の把持パッドが取付けられている、ことを特徴とする把持装置が提供される。 According to the invention of claim 3, in the invention of claim 2,
The gripping pad moving means has a link mechanism comprising a bar arranged at the center and moved in the vertical direction, and a plurality of bars each pivotally supported at one end so as to be pivotable to the bar. There is provided a gripping device characterized in that a plurality of divided grip pads are attached.

請求項４の発明によれば、請求項１の発明において、
把持パッドが把持パッド移動手段に取付けられ、把持パッド移動手段により水平方向に移動せしめられる、ことを特徴とする把持装置が提供される。 According to the invention of claim 4, in the invention of claim 1,
A gripping device is provided, wherein the gripping pad is attached to the gripping pad moving means and is moved in the horizontal direction by the gripping pad moving means.

請求項５の発明によれば、請求項４の発明において、
把持パッド移動手段が、垂直軸周りに回転せしめられるピニオンと該ピニオンに係合して水平方向に移動するラックを含み、把持パッドはラックに取付けられていることを特徴とする把持装置が提供される。 According to the invention of claim 5, in the invention of claim 4,
A gripping device is provided in which the gripping pad moving means includes a pinion rotated around a vertical axis and a rack that moves in a horizontal direction by engaging with the pinion, and the gripping pad is attached to the rack. The

請求項６の発明によれば、請求項４の発明において、
把持パッド移動手段が、それぞれ一方の端部が垂直な中心軸上を移動可能にされた２本の棒を一点で互いに回動可能に組み付け、中心軸上の２本の棒の端部の距離を変えて中心軸と２本の棒の他方の端部との水平距離を変えるリンク機構を有し、把持パッドが２本の棒の他方の端部に取付けられている、ことを特徴とする把持装置が提供される。 According to the invention of claim 6, in the invention of claim 4,
The gripping pad moving means assembles two rods each having one end movable on a vertical central axis so as to be pivotable with respect to each other at one point, and the distance between the ends of the two rods on the central axis And a link mechanism for changing the horizontal distance between the central axis and the other end of the two bars, and a gripping pad is attached to the other end of the two bars. A gripping device is provided.

請求項７の発明によれば、請求項１から６のいずれか一つの発明において、
把持装置が、搬送台車に昇降可能に取付けられていることを特徴とする把持装置が提供される。 According to the invention of claim 7, in any one of claims 1 to 6,
A gripping device is provided in which the gripping device is attached to a transport carriage so as to be movable up and down.

請求項１から６の発明の把持装置は、垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された一体成形されたコップ状部分を有する放射性廃棄物の収納容器を、楔状の断面を有して把持パッド取り付け部に摺動可能に取り付けられた把持パッドで内側から確実に把持することができる。
請求項７の発明による把持装置は、搬送台車で移動できる。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a gripping device comprising a radioactive waste container having a cup-shaped portion formed integrally with a vertical side wall and a bottom wall and having an open upper side, and having a wedge-shaped cross section. The grip pad attached to the grip pad mounting portion so as to be slidable can be securely gripped from the inside.
The gripping device according to the seventh aspect of the invention can be moved by the transport carriage.

第１の実施の形態の把持装置によって収納容器を降下させる様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that a storage container is dropped by the holding | grip apparatus of 1st Embodiment. 第１の実施の形態の把持装置の拡大図であって、（Ａ）は収納容器を把持している状態を示す。（Ｂ）は収納容器を把持している状態を示す。It is an enlarged view of the holding | grip apparatus of 1st Embodiment, Comprising: (A) shows the state which is holding the storage container. (B) shows a state of gripping the storage container. 図２のIII-III線で切った断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. 2. 把持パッドを３分割した場合を図３と同様な断面図で示す図である。It is a figure which shows the case where a holding | grip pad is divided into 3 by sectional drawing similar to FIG. 第２の実施の形態の把持装置の拡大図であって、（Ａ）は収納容器を把持している状態を示す。（Ｂ）は収納容器を把持している状態を示す。（Ｃ）は把持パッドの移動装置の部分を示す。It is an enlarged view of the holding | gripping apparatus of 2nd Embodiment, Comprising: (A) shows the state which is holding the storage container. (B) shows a state of gripping the storage container. (C) shows the part of the grip pad moving device. 第２の実施の形態の把持装置の拡大図であって、（Ａ）は図５の（Ａ）のVIA-VIA線で切った断面図である。（Ｂ）は図５の（Ｂ）のVIB-VIB線で切った断面図である。It is an enlarged view of the holding | gripping apparatus of 2nd Embodiment, (A) is sectional drawing cut | disconnected by the VIA-VIA line | wire of (A) of FIG. (B) is sectional drawing cut | disconnected by the VIB-VIB line | wire of (B) of FIG. 第３の実施の形態の把持装置の拡大図であって、（Ａ）側方断面で示した図である。（Ｂ）図７の（Ａ）のVII-VII線で切った断面図である。It is the enlarged view of the holding | gripping apparatus of 3rd Embodiment, Comprising: (A) It is the figure shown by the side cross section. (B) It is sectional drawing cut | disconnected by the VII-VII line of (A) of FIG. 第３の実施の形態の変形例を図７の（Ａ）と同様に示す図である。It is a figure which shows the modification of 3rd Embodiment similarly to (A) of FIG. 本発明に係り本発明者が検討した検討例１の把持装置の拡大図であって、（Ａ）は収納容器を把持している状態を示す。（Ｂ）は収納容器を把持している状態を示す。It is an enlarged view of the grasping device of examination example 1 which this inventor examined concerning the present invention, and (A) shows the state where the storage container is grasped. (B) shows a state of gripping the storage container. 検討例１の把持装置の拡大図であって、（Ａ）図９のXA-XA線で切った断面図である。（Ｂ）図９のXB-XB線で切った断面図である。It is the enlarged view of the holding | gripping apparatus of the examination example 1, Comprising: (A) It is sectional drawing cut | disconnected by the XA-XA line | wire of FIG. (B) It is sectional drawing cut | disconnected by the XB-XB line | wire of FIG. 本発明に係り本発明者が検討した検討例２の容器の分割されたブロックを説明する図である。It is a figure explaining the divided | segmented block of the container of the examination example 2 which this inventor examined in connection with this invention. 検討例２の把持装置の全体構造を説明する図である。It is a figure explaining the whole grasping device structure of examination example 2. 検討例２の側壁ブロック把持装置が取付けられる環状ステージを示す図である。It is a figure which shows the cyclic | annular stage to which the side wall block holding apparatus of the examination example 2 is attached. 検討例２の側壁ブロック把持装置の拡大図であって、収納容器を把持している状態を示す。It is an enlarged view of the side wall block holding | gripping apparatus of the examination example 2, Comprising: The state which is holding the storage container is shown. 検討例２の側壁ブロック把持装置の把持パッド駆動装置を示す図である。It is a figure which shows the grip pad drive device of the side wall block grip apparatus of the examination example 2. FIG. 検討例２の側壁ブロック把持装置の押し下げ装置を示す図である。It is a figure which shows the push-down apparatus of the side wall block holding | grip apparatus of the examination example 2. FIG. 検討例２の側壁ブロック把持装置を使用して側壁ブロックを積み上げる手順を示す図である。It is a figure which shows the procedure which piles up a side wall block using the side wall block holding | grip apparatus of the examination example 2. FIG. 検討例２の中央ブロック把持装置を示す図で（Ａ）斜視図で示した図である。（Ｂ）図１８の（Ａ）のXVIIIB-XVIIIB線で切った断面図である。It is the figure which shows the center block holding | gripping apparatus of the examination example 2, and is the figure shown by the (A) perspective view. (B) It is sectional drawing cut | disconnected by the XVIIIB-XVIIIB line | wire of (A) of FIG. 検討例２の中央ブロック把持装置を使用して中央ブロックを配置する手順を示す図である。It is a figure which shows the procedure which arrange | positions a center block using the center block holding | grip apparatus of the examination example 2. FIG. 本発明に係り本発明者が検討した検討例３の把持装置の上面図である。It is a top view of the grasping device of examination example 3 which this inventor examined concerning the present invention. 検討例３の把持装置の側方断面図であって、（Ａ）検討例３の把持装置の蓋を把持しない状態を示す図である。（Ｂ）検討例３の把持装置の蓋を把持した状態を示す図である。It is side sectional drawing of the holding | grip apparatus of the examination example 3, Comprising: (A) It is a figure which shows the state which does not hold | grip the lid | cover of the holding apparatus of the examination example 3. FIG. (B) It is a figure which shows the state which hold | gripped the cover of the holding | gripping apparatus of the examination example 3. FIG. 本発明に係り本発明者が検討した検討例４の把持装置の上面図である。It is a top view of the grasping device of examination example 4 which this inventor examined concerning the present invention. 図２２のXXIII-XXIII線で切った断面図である。It is sectional drawing cut | disconnected by the XXIII-XXIII line | wire of FIG. 検討例４のワイヤの掛け方を示す側面図である。It is a side view which shows how to hang the wire of the examination example 4. 検討例４のワイヤの掛け方を示す立体図である。It is a three-dimensional view showing how to wire the examination example 4. 本発明に係り本発明者が検討した検討例５の把持装置の上面図である。It is a top view of the grasping device of examination example 5 which this inventor examined concerning the present invention. 図２６のXXVII-XXVII線で切った断面図である。It is sectional drawing cut | disconnected by the XXVII-XXVII line of FIG. 本発明に係り本発明者が検討した検討例６の構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of the examination example 6 which this inventor examined regarding this invention. 全体作業を説明する図である。It is a figure explaining the whole work.

以下、添付の図面を参照して、本発明の実施の形態、及び本発明に係り本発明者が検討した検討例について説明する。
図１が第１の実施の形態の把持装置を有する把持装置を示す図である。
前述したように所定の大深度まで縦穴が掘削され、そこに横穴が形成され、横穴にレール１が敷設されている。レール１の上に搬送台車１０が載置されている。搬送台車１０の走行部１１には図示しない駆動装置（例えば、蓄電池とモータ）が内蔵され、搬送台車１０はこの駆動装置により車輪１１ａを回転してレール１の上を自走する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention and examination examples studied by the inventor according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating a gripping apparatus having the gripping apparatus according to the first embodiment.
As described above, a vertical hole is excavated to a predetermined depth, a horizontal hole is formed therein, and the rail 1 is laid in the horizontal hole. A transport cart 10 is placed on the rail 1. A driving device (for example, a storage battery and a motor) (not shown) is built in the traveling unit 11 of the transport cart 10, and the transport cart 10 rotates on the wheels 11 a by the drive device and travels on the rail 1.

走行部１１の上には台枠１２が取付けられている。台枠１２は後で詳述する容器２０が通過できるように外枠部のみあるいは開閉部を有している。台枠１２には位置決め用アクチュエータ１３を介して外枠部のみの補助枠１４が取付けられ、補助枠１４に４本の支柱１５ａと天板１５ｂを有するハウジング１５が取付けられている。なお、ハウジング１５は１本の線でのみ示してある。
位置決め用アクチュエータ１３は容器２０が貯蔵穴２に対して正しい位置になるように、レール１の延伸方向の位置と、レール１に直交する方向の位置を、微調整することができる。 A frame 12 is attached on the traveling unit 11. The underframe 12 has only an outer frame part or an opening / closing part so that a container 20 described in detail later can pass through. An auxiliary frame 14 having only an outer frame portion is attached to the base frame 12 via a positioning actuator 13, and a housing 15 having four support columns 15 a and a top plate 15 b is attached to the auxiliary frame 14. Note that the housing 15 is shown by only one line.
The positioning actuator 13 can finely adjust the position in the extending direction of the rail 1 and the position perpendicular to the rail 1 so that the container 20 is in the correct position with respect to the storage hole 2.

ハウジング１５の天板１５ｂには滑車１６が取付けられている。なお、滑車１６は位置のみ示し取付けの詳細は省略してある。そして、補助枠１４上に取付けられた昇降装置１７から伸びるワイヤ１８が滑車１６を介して把持装置１００を吊り下げている。 A pulley 16 is attached to the top plate 15 b of the housing 15. Note that the pulley 16 is shown only in position, and details of attachment are omitted. And the wire 18 extended from the raising / lowering apparatus 17 attached on the auxiliary | assistant frame 14 has suspended the holding | gripping apparatus 100 via the pulley 16. FIG.

把持装置１００は上側に基部１０１を有し、ワイヤ１８は基部１０１に取付けられている。基部１０１の下側の側部には、把持パッド取付け部材１０２が上端が軸支され揺動可能に取付けられている。把持パッド取付け部材１０２には楔状の断面を有する把持パッド１０３が摺動可能に取付けられている。基部１０１の下側の中央にはリンク駆動装置１０４が取付けられている。 The gripping device 100 has a base 101 on the upper side, and the wire 18 is attached to the base 101. On the lower side of the base 101, a grip pad mounting member 102 is pivotally mounted with its upper end pivotally supported. A grip pad 103 having a wedge-shaped cross section is slidably mounted on the grip pad mounting member 102. A link driving device 104 is attached to the lower center of the base 101.

リンク駆動装置１０４の下端部に２本以上のリンク棒１０５のそれぞれの一方の端部が回動可能に軸支されている。リンク棒１０５のそれぞれの他方の端部は把持パッド取付け部材１０２の下部に回動可能に軸支されている。
図１の上側はリンク駆動装置１０４によってリンク棒１０５を水平方向に位置せしめ把持パッド１０３で容器２０を把持している状態を示している。 One end of each of the two or more link rods 105 is pivotally supported at the lower end of the link driving device 104 so as to be rotatable. The other end of each of the link bars 105 is pivotally supported by the lower part of the grip pad mounting member 102 so as to be rotatable.
The upper side of FIG. 1 shows a state in which the link bar 105 is positioned in the horizontal direction by the link driving device 104 and the container 20 is gripped by the grip pad 103.

図２の（Ａ），（Ｂ）は、把持装置１００の拡大図であって、（Ａ）は容器２０を把持している状態を示し、（Ｂ）は容器２０を把持していない状態を示している。なお、容器２０の厚さは縮小してある。図２の（Ａ），（Ｂ）で参照符号１０６で示されるのは把持パッド取付け部材１０２を基部１０１に軸支するためのジョイントである。 2A and 2B are enlarged views of the gripping device 100, where FIG. 2A shows a state where the container 20 is gripped, and FIG. 2B shows a state where the container 20 is not gripped. Show. Note that the thickness of the container 20 is reduced. 2 (A) and 2 (B), reference numeral 106 denotes a joint for pivotally supporting the grip pad mounting member 102 on the base 101.

また、図２の（Ｃ）はリンク駆動装置１０４の内部を示しており、リンク駆動装置１０４はモータ１０４ｍと、モータ１０４ｍの軸に取付けられた台形ネジ１０４ａと、台形ネジ１０４ａが螺合するナット１０４ｂと、ナット１０４ｂの外側に結合されているスリーブ１０４ｃから成る。そして、モータ１０４ｍの上部が把持装置１００の基部１０１に取付けられ、スリーブ１０４ｃの下部にリンク棒１０５のそれぞれの一端が軸支されている。 2C shows the inside of the link driving device 104. The link driving device 104 includes a motor 104m, a trapezoidal screw 104a attached to the shaft of the motor 104m, and a nut into which the trapezoidal screw 104a is screwed. 104b and a sleeve 104c coupled to the outside of the nut 104b. The upper part of the motor 104m is attached to the base 101 of the gripping device 100, and one end of each link bar 105 is pivotally supported on the lower part of the sleeve 104c.

図２の（Ａ）に示されるように、容器２０を把持する時にはリンク駆動装置１０４のスリーブ１０４Ｃが下方に押出されてリンク棒１０５が略水平方向に延び、その結果、把持パッド取付け部材１０２の下側が図中左右に開かれ、把持パッド１０３が容器２０の側壁２１の内面に当接せしめられる。 As shown in FIG. 2A, when the container 20 is gripped, the sleeve 104C of the link driving device 104 is pushed downward and the link bar 105 extends in a substantially horizontal direction. As a result, the grip pad mounting member 102 The lower side is opened left and right in the figure, and the grip pad 103 is brought into contact with the inner surface of the side wall 21 of the container 20.

ここで、前述したように、把持パッド１０３は楔状の断面を有して把持パッド取付け部材１０２に摺動可能に取付けられている。したがって、把持装置１００が容器２０を把持して吊られた状態にある時は楔効果で把持パッド１０３は水平方向外側に開こうとする。その結果、容器２０は強い力で把持される。 Here, as described above, the grip pad 103 has a wedge-shaped cross section and is slidably attached to the grip pad mounting member 102. Therefore, when the gripping device 100 is in a state of gripping and suspending the container 20, the grip pad 103 tries to open outward in the horizontal direction by the wedge effect. As a result, the container 20 is gripped with a strong force.

一方、容器２０を把持しない時には、図２の（Ｂ）のように、リンク駆動装置１０４のスリーブ１０４Ｃが上方に引き上げられ、リンク棒１０５が逆Ｙの字状にされ、その結果、把持パッド取付け部材１０２の下側が中心側に引き寄せられ、把持パッド１０３は容器２０の側壁２１に接しない状態とされる。 On the other hand, when the container 20 is not gripped, as shown in FIG. 2B, the sleeve 104C of the link driving device 104 is pulled upward, and the link bar 105 is formed in an inverted Y shape. The lower side of the member 102 is pulled toward the center, and the grip pad 103 is not in contact with the side wall 21 of the container 20.

第１の実施の形態は、上記のように構成され作用し、簡単なリンク機構を利用して容器２０を確実に把持することができる。 The first embodiment is configured and operates as described above, and can reliably hold the container 20 using a simple link mechanism.

ここで、容器２０を貯蔵穴２内に配置する作業手順を説明する。
先ず、前述した縦穴を通して、容器２０が横穴の所まで降下される。次いで、把持装置１００を図２の（Ｂ）の状態にして搬送台車１０を移動させ、所定の貯蔵穴のある所まで水平移動する。そして、把持装置１００を図２の（Ａ）のように作動せしめて容器２０を把持してハウジング１５内に位置せしめ、位置決め用アクチュエータ１３を作動させて、容器２０の位置を貯蔵穴に対して正確に合わせる。それから、昇降装置１７を作動させて、容器２０を貯蔵穴内に降下せしめる。容器２０が貯蔵穴内に載置されたならば把持装置１００を図２の（Ｂ）のように作動せしめては把持装置１００を容器２０から外し、昇降装置１７を作動させて把持装置１００をハウジング１５内まで引き上げて終了する。 Here, an operation procedure for arranging the container 20 in the storage hole 2 will be described.
First, the container 20 is lowered to the side hole through the vertical hole described above. Next, the transporting carriage 10 is moved with the gripping device 100 in the state of FIG. 2B, and horizontally moved to a place with a predetermined storage hole. Then, the gripping device 100 is operated as shown in FIG. 2A so that the container 20 is gripped and positioned in the housing 15, the positioning actuator 13 is operated, and the position of the container 20 is set with respect to the storage hole. Match exactly. Then, the lifting device 17 is operated to lower the container 20 into the storage hole. If the container 20 is placed in the storage hole, the gripping device 100 is operated as shown in FIG. 2B to remove the gripping device 100 from the container 20, and the lifting device 17 is operated to housing the gripping device 100. Pull up to 15 and finish.

図３は図２の（Ａ）のIII-III線で切った断面図である。図３に示されるように、把持パッド取付け部材１０２および把持パッド１０３は周方向に２分割されている。しかし、図４に示すように３分割する、あるいは、必要に応じて更に多数に分割することも可能である。 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. As shown in FIG. 3, the grip pad mounting member 102 and the grip pad 103 are divided into two in the circumferential direction. However, it is possible to divide into three as shown in FIG. 4, or to divide into a larger number if necessary.

次に、第２の実施の形態について説明する。
この第２の実施の形態ではラックアンドピニオン機構を利用して把持パッドを水平方向に移動せしめるものである。
図５の（Ａ）が容器２０を把持した状態を、（Ｂ）が容器を把持しない状態をそれぞれ示す側方断面図である。この第２の実施の形態における把持装置全体を１１０で示す。把持装置１１０の基部１１１の内部には、図５の（Ｃ）に示すように、モータ１１２ｍ、モータ１１２ｍの軸に取付けられたウォーム１１２ａ、ウォーム１１２ａに噛合するウォームホイール１１２ｂ、ウォームホイール１１２ｂと共軸に取り付けられているピニオン１１２ｃを含むパッド移動装置１１２がアセンブリされて取付けられている。 Next, a second embodiment will be described.
In the second embodiment, the grip pad is moved in the horizontal direction using a rack and pinion mechanism.
FIG. 5A is a side sectional view showing a state in which the container 20 is gripped, and FIG. 5B is a side sectional view showing a state in which the container 20 is not gripped. The entire gripping device in the second embodiment is indicated by 110. As shown in FIG. 5C, the base 111 of the gripping device 110 has a motor 112m, a worm 112a attached to the shaft of the motor 112m, a worm wheel 112b meshing with the worm 112a, and a worm wheel 112b. A pad moving device 112 including a pinion 112c attached to the shaft is assembled and attached.

図６の（Ａ）は図５の（Ａ）のVIA-VIA線で切った断面図であり、図６の（Ｂ）は図５の（Ｂ）のVIB-VIB線で切った断面図である。図６の（Ａ）、（Ｂ）に示されるように、一対のラック１１２ｄがピニオン１１２ｃに係合せしめられている。一対のラック１１２ｄは、ガイド部材１１３によりピニオン１１２ｃとの係合が外れないようにガイドされている。なお、図５の（Ａ）、（Ｂ）はガイド部材１１３を省略して示してある。
そして、一対のラック１１２ｄにそれぞれ把持パッド取付け部材１１４が取付けられ、把持パッド取付け部材１１４に、第１の実施の形態と同様に楔形の断面をした把持パッド１１５が摺動可能に取付けられている。 6A is a cross-sectional view taken along line VIA-VIA in FIG. 5A, and FIG. 6B is a cross-sectional view taken along line VIB-VIB in FIG. is there. As shown in FIGS. 6A and 6B, a pair of racks 112d is engaged with the pinion 112c. The pair of racks 112d are guided by the guide member 113 so that the engagement with the pinion 112c is not released. In FIGS. 5A and 5B, the guide member 113 is omitted.
A grip pad attaching member 114 is attached to each of the pair of racks 112d, and a grip pad 115 having a wedge-shaped cross section is slidably attached to the grip pad attaching member 114 in the same manner as in the first embodiment. .

そして、図６の（Ａ）に示されるようにピニオン１１２Ｃが反時計回りに回転すると一対の把持パッド取付け部材１１４が互いに反対を向いて外側に押出され、その結果、把持パッド１１５が容器２０の側壁２１の内面に当接せしめられる。第１の実施の形態と同様に楔効果を利用できるのでパッド移動装置１１２は把持パッド１１５を軽く容器２０の側壁２１の内面に当接せしめるだけでよい。 6A, when the pinion 112C rotates counterclockwise, the pair of gripping pad mounting members 114 are pushed outward in opposite directions. As a result, the gripping pad 115 is moved to the container 20 as shown in FIG. It is brought into contact with the inner surface of the side wall 21. Since the wedge effect can be used as in the first embodiment, the pad moving device 112 only needs to make the grip pad 115 lightly contact the inner surface of the side wall 21 of the container 20.

逆に、図６の（Ｂ）に示されるように、ピニオン１１２ｃが時計回りに回転すると一対の把持パッド取付け部材１１４が互いに反対を向いて中心側に引き戻され、その結果、把持パッド１１５は容器２０の側壁２１から離れる。 On the other hand, as shown in FIG. 6B, when the pinion 112c rotates clockwise, the pair of gripping pad mounting members 114 are pulled back toward the center facing each other. The 20 side walls 21 are separated.

次に、第３の実施の形態について説明する。
第３の実施の形態は、第２の実施の形態と同様に把持パッドを水平方向に移動せしめるものであるが、ラックアンドピニオン機構ではなくリンクを利用したものである。
図７の（Ａ）が第３の実施の形態の側方断面図である。
この第３の実施の形態における把持装置の全体を１２０で示す。基板１２１の上側にモータ１２２ｍが取付けられている。モータ１２２ｍには台形ネジが加工された（図示せず）軸１２２ｎが取付けられている。 Next, a third embodiment will be described.
The third embodiment moves the grip pad in the horizontal direction as in the second embodiment, but uses a link instead of a rack and pinion mechanism.
FIG. 7A is a side sectional view of the third embodiment.
The entire gripping device in the third embodiment is indicated by 120. A motor 122m is attached to the upper side of the substrate 121. A shaft 122n on which a trapezoidal screw is processed (not shown) is attached to the motor 122m.

一方、基板１２１は下方に突出していて、その下面に第１リンク棒取り付け部材１２３が固定されている。この第１リンク棒取り付け部材１２３は軸１２２ｎと係合する機構を有していない。そして、第１リンク棒取り付け部材１２３の下方には、第２リンク棒取付け部材１２４が軸１２２ｎに係合している。そのため、第２リンク棒取付け部材１２４は内部に軸１２２ｎの台形ネジと螺合する図示しないナットを有している。 On the other hand, the substrate 121 protrudes downward, and the first link rod mounting member 123 is fixed to the lower surface thereof. The first link bar mounting member 123 does not have a mechanism for engaging with the shaft 122n. A second link bar mounting member 124 is engaged with the shaft 122n below the first link bar mounting member 123. Therefore, the second link bar mounting member 124 has a nut (not shown) that is screwed with the trapezoidal screw of the shaft 122n.

第１リンク取り付け部材１２３には第１リンク棒１２５ａの一方の端部が回動可能に軸支され、第２リンク取り付け部材１２４には第２リンク棒１２５ｂの一方の端部が回動可能に軸支されている。第１リンク棒１２５ａの他方の端部は、第２リンク棒１２５ｂの第２端部と共には、把持パッド取付け部材１２６の同じ場所に回動可能に軸支されている。
把持パッド取付け部材１２６には断面楔形の把持パッド１２７が摺動可能に取付けられている。 One end of the first link rod 125a is pivotally supported by the first link attachment member 123, and one end of the second link rod 125b is pivotally supported by the second link attachment member 124. It is pivotally supported. The other end of the first link rod 125a is pivotally supported at the same location of the grip pad mounting member 126 together with the second end of the second link rod 125b.
A grip pad 127 having a wedge-shaped cross section is slidably attached to the grip pad attaching member 126.

第３の実施の形態は上記のように構成されているので、モータ１２２ｍを回転することにより第２リンク取り付け部材１２４を上下することができ、それにともなって、第１リンク棒１２５ａ，第２リンク棒１２５ｂの開き角度が変化する。その結果、把持パッド取付け部材１２６の水平方向位置が変化し、把持パッド１２７を把持したり、あるいは解放したりすることができる。
図７の（Ｂ）は図７の（Ａ）のVIIB-VIIB線で切った断面図であり、把持パッド１２７が周方向に３分割されている場合を示している。 Since the third embodiment is configured as described above, the second link attaching member 124 can be moved up and down by rotating the motor 122m, and accordingly, the first link rod 125a and the second link are moved. The opening angle of the rod 125b changes. As a result, the horizontal position of the grip pad mounting member 126 changes, and the grip pad 127 can be gripped or released.
FIG. 7B is a cross-sectional view taken along line VIIB-VIIB in FIG. 7A, and shows a case where the grip pad 127 is divided into three in the circumferential direction.

図８は第３の実施の形態の変形例であって、第３の実施の形態に対して第１リンク棒１２５ａと第２リンク棒１２５ｂを中間で交差させ、把持パッド取付け部材１２６に２箇所で取付けるようにした点のみ異なり、その他は第３の実施の形態と変わらない。その結果、第３の実施の形態よりも把持パッド１２７の姿勢が安定する。 FIG. 8 shows a modification of the third embodiment, in which the first link bar 125a and the second link bar 125b are crossed in the middle with respect to the third embodiment, and the grip pad mounting member 126 has two locations. The only difference is that it is attached in the third embodiment, and the others are the same as in the third embodiment. As a result, the posture of the grip pad 127 is more stable than in the third embodiment.

次に、本発明に係り本発明者が検討した検討例１について説明する。
本検討例は空気圧を利用して把持パッドを水平方向に移動せしめるものである。
図９の（Ａ）が容器２０を把持した状態を、（Ｂ）が容器を把持しない状態をそれぞれ示す側方断面図であり、図１０の（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、図９の（Ａ）のXA=XA線で切った断面図、図９の（Ｂ）のXB-XB線で切った断面図である。 Next, Study Example 1 studied by the present inventors in connection with the present invention will be described.
In this examination example, the grip pad is moved in the horizontal direction using air pressure.
9A is a side sectional view showing a state where the container 20 is gripped, and FIG. 9B is a side sectional view showing a state where the container 20 is not gripped. FIG. 10A and FIG. It is sectional drawing cut | disconnected by the XA = XA line | wire of (A), and sectional drawing cut | disconnected by the XB-XB line | wire of (B) of FIG.

検討例１における把持装置の全体を１３０で表わす。把持装置１３０の基部１３１は容器２０の側壁２１の高さよりも若干大きい高さを有する円筒状を有している。そして、基部１３１の外周面に沿って、密閉されたゴム製の袋１３２が取付けられている。袋１３２は外側部材１３２ａと内側部材１３２ｂを有し、外側部材１３２ａの内側には複数の鉄芯１３３が取付けられている。そして、袋１３２の内部にはポンプ１３４から空気供給管１３５を介して空気が供給される。空気供給管１３５には空気の供給をＯＮ−ＯＦＦするための切換弁１３４ａ、空気圧が過剰になるのを防止する安全弁１３４ｂ、および、空気圧を安定供給するためのアキュムレータ１３４ｃが取付けられている。 The whole gripping device in Study Example 1 is represented by 130. The base 131 of the gripping device 130 has a cylindrical shape having a height that is slightly larger than the height of the side wall 21 of the container 20. A sealed rubber bag 132 is attached along the outer peripheral surface of the base 131. The bag 132 has an outer member 132a and an inner member 132b, and a plurality of iron cores 133 are attached to the inner side of the outer member 132a. Air is supplied into the bag 132 from the pump 134 through the air supply pipe 135. A switching valve 134a for turning on / off air supply, a safety valve 134b for preventing excessive air pressure, and an accumulator 134c for stably supplying air pressure are attached to the air supply pipe 135.

ポンプ１３４を稼動させ切換弁１３４ａを開（通）状態にし空気を袋１３２内に供給することにより、図９の（Ａ）、図１０の（Ａ）に示されるように袋１３２は膨張し、空気袋１３２の外側部材１３２ａが容器２０の側壁２１の内面に密着する。この袋１３２内の空気の圧力で袋１３２と容器２０の側壁２１の内面との間の摩擦力を維持して容器２０を把持する。容器２０を把持する必要がない時には切換弁１３４ａをドレーン状態にし、空気ポンプ１３４を停止すれば、袋１３２の外側部材１３２ａと容器２０の側壁２１の接触が解除される。
なお、空気の変わりに、油、水等の液体を利用することもできる。 By operating the pump 134 and opening the switching valve 134a to supply air into the bag 132, the bag 132 is inflated as shown in FIGS. 9A and 10A, The outer member 132 a of the air bag 132 is in close contact with the inner surface of the side wall 21 of the container 20. The container 20 is gripped by maintaining the frictional force between the bag 132 and the inner surface of the side wall 21 of the container 20 by the pressure of the air in the bag 132. When it is not necessary to hold the container 20, the contact between the outer member 132 a of the bag 132 and the side wall 21 of the container 20 is released by setting the switching valve 134 a to the drain state and stopping the air pump 134.
A liquid such as oil or water can be used instead of air.

次に、本発明に係り本発明者が検討した検討例２について説明する。
第１〜第３の実施の形態、及び検討例１では、容器２０は側壁２１と底壁２２が一体化成形されていた。しかしながら、この検討例２では、容器が複数のブロックに分解されている。
図１１が分解されたブロックを示す図であって、周方向、及び、高さ方向に分割されている複数の側壁ブロック２１Ｂと１つの底部用の中央ブロック２２Ｂに分解されている。
これらのブロックのうち、最下端の側壁ブロック２１Ｂを並べ、その後、中央ブロック２２Ｂを配設し、その後、残りの側壁ブロックを重ねていって、容器２０を完成する。 Next, Example 2 examined by the inventor in connection with the present invention will be described.
In the first to third embodiments and the examination example 1, the container 20 has the side wall 21 and the bottom wall 22 formed integrally. However, in this examination example 2, the container is disassembled into a plurality of blocks.
FIG. 11 is a diagram illustrating a disassembled block, which is disassembled into a plurality of side wall blocks 21B divided into a circumferential direction and a height direction and a central block 22B for one bottom.
Among these blocks, the lowermost side wall blocks 21B are arranged, then the central block 22B is disposed, and then the remaining side wall blocks are overlapped to complete the container 20.

そのために、図１２に示されるように、検討例２は側壁ブロック把持装置１４０と中央ブロック把持装置１５０を含んでいる。
したがって、第１の実施の形態に関して説明したのと同じ搬送台車１０のハウジング１５には、側壁ブロック把持装置１４０が取り付けられる環状ステージ１４０ｓを吊り下げるための滑車１６Ａと、中央ブロック把持装置１５０を吊り下げるための滑車１６Ｂの両方が取付けられている。それに対応してワイヤ１８Ａとワイヤ１８Ｂが使用される。
ただし、昇降用アクチュエータ１７は共通にされ、ワイヤ１８Ａとワイヤ１８Ｂを巻きつける軸が、図示しない切換機構で、昇降用アクチュエータ１７に選択的に結合される。 For this purpose, as shown in FIG. 12, Study Example 2 includes a side wall block gripping device 140 and a central block gripping device 150.
Therefore, the pulley 16A for suspending the annular stage 140s to which the side wall block gripping device 140 is attached and the central block gripping device 150 are suspended on the housing 15 of the same transport carriage 10 as described with respect to the first embodiment. Both pulleys 16B for lowering are attached. Correspondingly, the wire 18A and the wire 18B are used.
However, the lifting actuator 17 is made common, and the shaft around which the wire 18A and the wire 18B are wound is selectively coupled to the lifting actuator 17 by a switching mechanism (not shown).

図１３は側壁ブロック把持装置１４０が取り付けられる環状ステージ１４０ｓを拡大して示す図であって、環状ステージ１４０ｓには複数の位置決め部材１４０ｐが取り付けられている。これは、環状ステージ１４０ｓの内部に配設されている図示しないモータによりそれぞれ突出量が調整できるようにされており、この位置決め部材１４０ｐの突出量を調整して、環状ステージ１４０ｓが貯蔵穴２に対して正確に位置決めされる。
そして環状ステージ１４０ｓの下面に側壁ブロック把持装置１４０が周方向移動可能に取付けられている。 FIG. 13 is an enlarged view of the annular stage 140s to which the side wall block gripping device 140 is attached, and a plurality of positioning members 140p are attached to the annular stage 140s. This is such that the amount of protrusion can be adjusted by a motor (not shown) disposed inside the annular stage 140s, and the amount of protrusion of the positioning member 140p is adjusted so that the annular stage 140s is placed in the storage hole 2. Is accurately positioned.
A side wall block gripping device 140 is attached to the lower surface of the annular stage 140s so as to be movable in the circumferential direction.

図１４が側壁ブロック把持装置１４０の単品の拡大図である。側壁ブロック把持装置１４０は基部１４１を有している。ガイド板１４２が基部１４１の下側の貯蔵穴２の壁面に近い外側端部に取付けられている。ガイド板１４２の下端には内蔵されたバネで引き込み可能な爪１４２ａが取付けられている。 FIG. 14 is an enlarged view of a single unit of the side wall block gripping device 140. The side wall block gripping device 140 has a base portion 141. A guide plate 142 is attached to the outer end near the wall surface of the storage hole 2 on the lower side of the base 141. A claw 142a that can be retracted by a built-in spring is attached to the lower end of the guide plate 142.

側壁ブロック２１Ｂをガイド板１４２に押し付けるための把持パッド駆動装置１４３（図１５参照）が基部１４１の内部の中心寄りの部分に取付けられている。所定位置の上方まで運ばれた側壁ブロックを下方に押出すためのブロック押下げ装置１４４（図１６参照）が基部１４１の内部の外側寄りの部分に取付けられている。また、側壁ブロック把持装置１４０を環状ステージ１４０ｓの周方向に移動せしめるための旋回移動装置１４５が基部１４１の上側に設けられている。 A grip pad driving device 143 (see FIG. 15) for pressing the side wall block 21 B against the guide plate 142 is attached to a portion near the center of the inside of the base portion 141. A block push-down device 144 (see FIG. 16) for pushing down the side wall block carried to above the predetermined position is attached to a portion closer to the outside inside the base portion 141. Further, a turning movement device 145 for moving the side wall block gripping device 140 in the circumferential direction of the annular stage 140s is provided on the upper side of the base portion 141.

図１５が把持パッド駆動装置１４３の単品で示す図であり、モータ１４３ｍ、モータ１４３ｍの軸に取付けられた台形ネジ１４３ａ、台形ネジ１４３ａに螺合するナット１４３ｂ、ナット１４３ｂの外側に取付けられたスリーブ１４３ｃ、スリーブ１４３ｃに取付けられた支持部材１４３ｄを有している。図１４にはこの支持部材１４３ｄが示されている。そして、支持部材１４３ｄに把持パッド取付け部材１４６が取り付けられ、把持パッド取付け部材１４６に第１の実施の形態と同様に断面楔形の把持パッド１４７が摺動自在に取付けられている。 FIG. 15 is a diagram showing the gripping pad driving device 143 as a single item. The motor 143m, a trapezoidal screw 143a attached to the shaft of the motor 143m, a nut 143b screwed to the trapezoidal screw 143a, and a sleeve attached to the outside of the nut 143b. 143c and a support member 143d attached to the sleeve 143c. FIG. 14 shows the support member 143d. A grip pad attaching member 146 is attached to the support member 143d, and a grip pad 147 having a wedge-shaped cross section is slidably attached to the grip pad attaching member 146 in the same manner as in the first embodiment.

図１６がブロック押下げ装置１４４の構造を示す図であって、１個のモータ１４４ｍによりと、合計６個のプーリ１４４ａと、３個のベルト１４４ｂにより、３個の押下げピストン１４４ｃが昇降される。図１４には３個の押下げピストン１４４ｃの内の２個が１部分のみ示されている。 FIG. 16 is a diagram showing the structure of the block push-down device 144. The three push-down pistons 144c are moved up and down by one motor 144m, a total of six pulleys 144a, and three belts 144b. The FIG. 14 shows only one part of two of the three push-down pistons 144c.

旋回移動装置１４５はブロック押下げ装置１４４のモータ１４４ｍの軸にギヤを取付けて構成され、これを、環状ステージ１４０ｓ内に形成されている図示されないリング状の歯車に係合させて把持装置１４０を旋回移動させる。したがって、ブロック押下げ装置１４４のモータ１４４ｍに対しブロック押下げ装置１４４のプーリと旋回移動装置１４５のギヤが図示しないクラッチ装置により選択的に係合される。 The swivel moving device 145 is configured by attaching a gear to the shaft of the motor 144m of the block pressing device 144, and this is engaged with a ring-shaped gear (not shown) formed in the annular stage 140s to hold the gripping device 140. Turn and move. Therefore, the pulley of the block pressing device 144 and the gear of the turning device 145 are selectively engaged with the motor 144m of the block pressing device 144 by a clutch device (not shown).

図１７の（Ａ）〜（Ｄ）は上記のように構成される検討例２の側壁ブロク把持装置１４０を使用して側壁ブロック２１Ｂを重ねる手順を示すものである。
先ず、（Ａ）に示されるように側壁ブロック２１Ｂを把持した状態でガイド部材１４２の爪１４２ａを先に載置されている側壁ブロック２１Ｂの外周面に合わせる。次いで（Ｂ）に示されるように把持パッド駆動装置１４３の把持力を緩めながら、ブロック押下げ装置１４４を作動させて側壁ブロック２１Ｂを下方に押し下げる。 FIGS. 17A to 17D show a procedure for stacking the side wall blocks 21B using the side wall block gripping device 140 of the examination example 2 configured as described above.
First, as shown in FIG. 6A, the claws 142a of the guide member 142 are aligned with the outer peripheral surface of the side wall block 21B that has been placed first, while the side wall block 21B is gripped. Next, as shown in (B), while the gripping force of the gripping pad driving device 143 is loosened, the block pushing device 144 is operated to push down the side wall block 21B.

（Ｃ）、（Ｄ）は（Ａ），（Ｂ）の操作により、側壁ブロック２１Ｂを重ねたが、その位置がずれた場合の修正をおこなう手順を示すものである。まず、（Ｃ）に示されるように側壁ブロック２１Ｂを把持しない状態で高さガイド部材１４２の本体部の下端を下側の側壁ブロック２１Ｂの側面上部に添接せしめる。それから把持パッド駆動装置１４３を作動させて側壁ブロック２１Ｂをガイド１４２に押し付ける。これにより、位置ずれが修正できる。 (C), (D) shows a procedure for performing correction when the side wall block 21B is overlapped by the operations of (A), (B) but the position is shifted. First, as shown in (C), the lower end of the main body portion of the height guide member 142 is brought into contact with the upper side surface of the lower side wall block 21B without gripping the side wall block 21B. Then, the grip pad driving device 143 is operated to press the side wall block 21 B against the guide 142. Thereby, a position shift can be corrected.

次に、検討例２の中央ブロック把持装置１５０について説明する。図１８が検討例２の中央ブロック把持装置である。
図１８の（Ａ）は中央ブロック把持装置１５０の全体を示す斜視図であって、基部１５１の内部に、図１４に示した把持パッド駆動装置１４３と同様な構造の把持パッド駆動装置（図示せず）が取付けられている。そして、その把持パッド駆動装置に把持パッド取付け部材１５２が複数個取り付けられ、各把持パッド取付け部材１５２に断面楔形の把持パッド１５３が摺動可能に取付けられている。図１８の（Ｂ）は図１８のXVIII-XVIII線で切った断面図であり、３個の把持パッド１５３を有する場合を示している。 Next, the center block gripping apparatus 150 of Study Example 2 will be described. FIG. 18 shows the central block gripping device of Study Example 2.
18A is a perspective view showing the entire central block gripping device 150, and a gripping pad driving device (not shown) having the same structure as the gripping pad driving device 143 shown in FIG. Is installed. A plurality of grip pad attaching members 152 are attached to the grip pad driving device, and a grip pad 153 having a wedge-shaped cross section is slidably attached to each grip pad attaching member 152. 18B is a cross-sectional view taken along line XVIII-XVIII in FIG. 18 and shows a case where three grip pads 153 are provided.

図１９は中央ブロック把持装置１５０を使用して中央ブロック２２Ｂを既に配置された最下段の側壁ブロック２１Ｂに囲まれる中心部に配設する手順を示す図である。先ず、図１９の（Ａ）に示すように、中央ブロック２２Ｂを把持して搬送台車１０の位置決め用アクチュエータ１３によって所定の位置に合わせる。
昇降用アクチュエータ１７によって中央ブロック把持装置１５０を降下させて、中央ブロック把持装置１５０の把持パッド取付け部材１５２の底部が側壁ブロック２１Ｂの上面に当接したら停止せしめる。 FIG. 19 is a diagram showing a procedure of using the central block gripping device 150 to arrange the central block 22B in the central portion surrounded by the lowermost side wall block 21B that has already been arranged. First, as shown in FIG. 19A, the central block 22B is gripped and adjusted to a predetermined position by the positioning actuator 13 of the transport carriage 10.
The central block gripping device 150 is lowered by the lifting / lowering actuator 17 and stopped when the bottom portion of the gripping pad mounting member 152 of the central block gripping device 150 contacts the upper surface of the side wall block 21B.

次いで、把持パッド駆動装置を緩めて把持パッド１５３の把持力を弱める。そして、中央ブロック把持装置１５０の内部中央には図２の（Ｃ）と同様な構造の押し下げ装置１５４が配設されており、この押し下げ装置１５４によって、中央ブロック２２Ｂを下面が貯蔵穴の底面に接するまで押し下げる。 Next, the gripping pad driving device is loosened to weaken the gripping force of the gripping pad 153. A push-down device 154 having the same structure as that shown in FIG. 2C is disposed in the center of the central block gripping device 150. With this push-down device 154, the lower surface of the central block 22B is brought to the bottom of the storage hole. Press down until touching.

次に、本発明に係り本発明者が検討した検討例３〜６の把持装置について説明するが、第１〜第３の実施の形態、及び検討例１、２の把持装置が容器の本体部分を把持するものであったのに対し、検討例３〜６は容器の蓋を把持するものである。これらも第１〜第３の実施の形態、及び検討例１、２と同様に搬送台車１０上のハウジング１５に取付けられた滑車を通るワイヤ１８に吊り下げられている。 Next, the gripping devices of the study examples 3 to 6 studied by the present inventor according to the present invention will be described. The gripping devices of the first to third embodiments and the study examples 1 and 2 are the main body portion of the container. In contrast, in Examination Examples 3 to 6, the lid of the container is gripped. These are also suspended by a wire 18 passing through a pulley attached to a housing 15 on the transport carriage 10 in the same manner as in the first to third embodiments and examination examples 1 and 2.

図２０は検討例３の蓋の把持装置２００の上面図である。円形の基板２０１の上に６個のジャッキ２０２が取付けられている。ジャッキ２０２は、例えば、検討例２に関して図５で示したような構成の電動式のものとされる。ジャッキ２０２のピストン２０２ａに把持ブロック２０３が取り付けられている。なお、参照符号２０１ａで示されるのはワイヤ１８を掛けるためのフックである。 FIG. 20 is a top view of the lid gripping device 200 of the third study example. Six jacks 202 are mounted on a circular substrate 201. The jack 202 is, for example, an electric type configured as shown in FIG. A grip block 203 is attached to the piston 202 a of the jack 202. Reference numeral 201a indicates a hook for hanging the wire 18.

図２１は断面構成、および、作用を説明する図であって、（Ａ）は蓋２３を把持する前の状態を示し、（Ｂ）は蓋２３を把持した状態を示している。
図示されるように把持ブロック２０３は蓋２３の側面を把持する第１部分２０３ａと基板２０１の内部に摺動自在に係入している第２部分２０３ｂとを有している。蓋２３と貯蔵穴の隙間は数十ｍｍであり、第１部分２０３ａは、その隙間より若干小さい厚みを有するように形成されている。 FIGS. 21A and 21B are diagrams for explaining the cross-sectional configuration and the operation. FIG. 21A shows a state before the lid 23 is gripped, and FIG. 21B shows a state where the lid 23 is gripped.
As illustrated, the grip block 203 includes a first portion 203 a that grips the side surface of the lid 23 and a second portion 203 b that is slidably engaged with the inside of the substrate 201. The gap between the lid 23 and the storage hole is several tens of mm, and the first portion 203a is formed to have a thickness slightly smaller than the gap.

（Ａ）の状態から蓋２３を把持するにはジャッキ２０２を伸び側に作動させて把持ブロック２０３の第１部分２０３ａを蓋２３の外側に押し出し、それから昇降装置１７を作用させて、把持装置２００全体を降下させ基板２０１が蓋２３の上面に接するようする。次に、（Ｂ）に示されるようにジャッキ２０２を縮み側に作動させて、把持ブロック２０３の第１部分２０３ａで蓋２３の側面を把持する。そして、昇降装置１７を作用させて把持装置２００全体を降下させ蓋２３を図示しない容器の側壁の上に載置する。 In order to grip the lid 23 from the state (A), the jack 202 is actuated to the extension side to push the first portion 203a of the gripping block 203 to the outside of the lid 23, and then the lifting device 17 is operated to hold the lid 200. The whole is lowered so that the substrate 201 is in contact with the upper surface of the lid 23. Next, as shown in (B), the jack 202 is operated to the contraction side, and the side surface of the lid 23 is gripped by the first portion 203 a of the gripping block 203. And the raising / lowering apparatus 17 is made to act, the whole holding | grip apparatus 200 is dropped, and the lid | cover 23 is mounted on the side wall of the container which is not shown in figure.

次に、検討例４について説明する。この検討例４はワイヤで締め付けて蓋２３を把持し、ジャッキで把持を開放するものである。
図２２が検討例４の上面図、図２３は図２２のXXIII-XXIIIで切った断面図である。この検討例４の把持装置全体を２１０で表わす。把持装置２１０は、基板２１１と検討例２の把持ブロック２０３と同様な外部形状を有する６個の把持ブロック２１３Ａ〜２１３Ｆを有し、それぞれの第１部分２１３Ａａ〜２１３Ｆａは基板２１１内に摺動自在に係入している。それぞれの第２部分２１３Ａｂ〜２１３Ｆｂは下方に延伸している。 Next, Study Example 4 will be described. In this examination example 4, the lid 23 is clamped by tightening with a wire, and the grip is released with a jack.
22 is a top view of Study Example 4, and FIG. 23 is a cross-sectional view taken along XXIII-XXIII in FIG. The entire gripping device of this examination example 4 is represented by 210. The gripping device 210 includes six gripping blocks 213A to 213F having the same external shape as the base plate 211 and the gripping block 203 of the examination example 2, and the first portions 213Aa to 213Fa are slidable in the base plate 211. Is in attendance. Each of the second portions 213Ab to 213Fb extends downward.

把持装置２１０の基板２１１の上面にはワイヤ巻き上げ装置２１４が３個（１個のみ示す）と検討例２と同じジャッキ２１２が６個（１個のみ示す）が取付けられている。ワイヤ巻き上げ装置２１４はモータ２１４ｍ、ウォームギヤ２１４ａ、ウォームホイール２１４ｂ、ウォームホイール２１４ｂに同軸に取付けられた巻き上げ軸２１４ｃから成る。 On the upper surface of the substrate 211 of the gripping device 210, three wire winding devices 214 (only one are shown) and six jacks 212 (only one shown) similar to those in the examination example 2 are attached. The wire winding device 214 includes a motor 214m, a worm gear 214a, a worm wheel 214b, and a winding shaft 214c coaxially attached to the worm wheel 214b.

把持ブロック２１３Ｆに近い図示されているワイヤ巻き上げ装置２１４で巻き上げられる締め付け用のワイヤ２１５は把持ブロック２１３Ｆのワイヤ挿入穴２１３Ｆａから把持ブロック２１３Ｆの内部に入り、把持ブロック２１３Ａを通って、把持ブロック２１３Ｂの反時計方向側端部に達してから，再び、把持ブロック２１３Ａを通り、把持ブロック２１３Ｆの内部で固定されている。 A tightening wire 215 wound up by a wire winding device 214 shown close to the gripping block 213F enters the gripping block 213F through the wire insertion hole 213Fa of the gripping block 213F, passes through the gripping block 213A, and passes through the gripping block 213A. After reaching the counterclockwise end, it passes through the gripping block 213A again and is fixed inside the gripping block 213F.

把持ブロック２１３Ｂの近くに配設される図示されないワイヤ巻き上げ装置２１２で巻き上げられる締め付け用のワイヤ２１５は、把持ブロック２１３Ｂのワイヤ挿入穴２１３Ｂａから把持ブロック２１３Ｂの内部に入り、把持ブロック２１３Ｃを通って、把持ブロック２１３Ｄの反時計方向側端部に達してから，再び、把持ブロック２１３Ｃを通り、把持ブロック２１３Ｂの内部で固定されている。 A fastening wire 215 wound up by a wire winding device 212 (not shown) disposed near the gripping block 213B enters the gripping block 213B from the wire insertion hole 213Ba of the gripping block 213B, passes through the gripping block 213C, and After reaching the counterclockwise end of the gripping block 213D, it passes through the gripping block 213C again and is fixed inside the gripping block 213B.

把持ブロック２１３Ｄの近くに配設される図示されないワイヤ巻き上げ装置２１４で巻き上げられる締め付け用のワイヤ２１５は、把持ブロック２１３Ｄのワイヤ挿入穴２１３Ｄａから把持ブロック２１３Ｄの内部に入り、把持ブロック２１３Ｅを通って、把持ブロック２１３Ｆの反時計方向側端部に達してから，再び、把持ブロック２１３Ｅを通り、把持ブロック２１３Ｄの内部で固定されている。 A fastening wire 215 wound up by a wire winding device 214 (not shown) disposed near the gripping block 213D enters the gripping block 213D from the wire insertion hole 213Da of the gripping block 213D, passes through the gripping block 213E, After reaching the counterclockwise end of the gripping block 213F, it passes through the gripping block 213E again and is fixed inside the gripping block 213D.

図２４は図２２のXXIV-XXIVの方向からワイヤ２１５の掛け方を示した図である。図２５は斜視図でワイヤ２１５の掛け方を示した図である。図示されるように把持ブロック２１３Ｆ，２１３Ａ，２１３Ｆ内にはワイヤを通す通路が形成されている。例えば、ワイヤ挿入口の設けられている把持ブロック２１３Ｆには縦穴と、その下方に、ワイヤを固定する部分の穴が形成されており、把持ブロック２１３Ａには横方向の穴が２本形成されており、把持ブロック２１３ＢにＵターンする穴が形成されている。 FIG. 24 is a diagram showing how to wire 215 from the direction of XXIV-XXIV in FIG. FIG. 25 is a perspective view showing how the wire 215 is hung. As shown in the drawing, a passage for passing a wire is formed in the gripping blocks 213F, 213A, and 213F. For example, a vertical hole is formed in the gripping block 213F provided with the wire insertion port, and a hole for fixing a wire is formed below the vertical hole, and two lateral holes are formed in the gripping block 213A. In addition, a U-turn hole is formed in the gripping block 213B.

把持していた蓋２３を開放する時はジャッキ２１２を伸び方向に作用させて把持ブロック２１３Ａ〜２１３Ｆの第２部分２１３Ａｂ〜２１３Ｆｂを蓋２３から離間せしめる。
検討例４は上記のように構成され作用し、ワイヤを巻き上げることで把持ブロック２１３を締め付けて蓋２３を把持し、またジャッキ２１２で把持された蓋２３を開放することができる。なお、ワイヤ巻き上げ装置２１２は１個でも良い。 When the lid 23 that has been gripped is opened, the jack 212 is operated in the extending direction to separate the second portions 213Ab to 213Fb of the grip blocks 213A to 213F from the lid 23.
Study Example 4 is configured and operates as described above, and by winding the wire, the gripping block 213 can be tightened to grip the lid 23 and the lid 23 gripped by the jack 212 can be opened. One wire winding device 212 may be used.

次に検討例５を説明する。この検討例５もワイヤで締め付けて蓋２３を把持し、ジャッキで把持を開放するものであるが、ワイヤを巻き上げるのではなく途中にバネを介して引っ張るようにされている。
図２６が検討例５の把持装置の上面図、図２７が図２７のXXVII-XXVIIで切った断面図である。この検討例５の把持装置全体を２２０で表わす。把持装置２２０は、基板２２１と検討例３の把持ブロック２０３と同様な外部形状を有する６個の把持ブロック２２３を有し、それぞれの第１部分２２３ａは基板２２１内に摺動自在に係入している。それぞれの第２部分２２３ｂは下方に延伸している。 Next, Study Example 5 will be described. In this examination example 5, the lid 23 is clamped by a wire and the grip is released by a jack. However, the wire is not wound up but pulled through a spring in the middle.
FIG. 26 is a top view of the gripping device of Example 5, and FIG. 27 is a cross-sectional view taken along XXVII-XXVII in FIG. The entire gripping device of this examination example 5 is represented by 220. The gripping device 220 has six gripping blocks 223 having the same external shape as the base plate 221 and the gripping block 203 of the examination example 3, and each first portion 223a is slidably engaged in the base plate 221. ing. Each second portion 223b extends downward.

把持装置２２０の基板２２１の上面には、６本の傾斜した支柱２２１ａが立設され、支柱２２１ａの上にワイヤ２２５を引っ張るためのワイヤ引き上げ装置２２４が取付けられている。ワイヤ引き上げ装置２２４は第１の実施の形態に関して図２の（Ｃ）に示したのと同じ様な構造を有している。ワイヤ引き上げ装置２２４の下端にそれぞれ途中にバネ２２６が介装された６本のワイヤ２２５の一方の端部が取付けられている。ワイヤ２２５は滑車２２７を通って延伸し、他方の端部が把持ブロック２２３に取り付けられている。また、検討例３と同じジャッキ２２２が６個取付けられている。 Six inclined columns 221a are erected on the upper surface of the substrate 221 of the gripping device 220, and a wire pulling device 224 for pulling the wire 225 is attached on the column 221a. The wire pulling device 224 has the same structure as that shown in FIG. 2C with respect to the first embodiment. One end of six wires 225 each having a spring 226 interposed in the middle is attached to the lower end of the wire pulling device 224. The wire 225 extends through the pulley 227 and the other end is attached to the gripping block 223. In addition, six jacks 222 that are the same as those in the examination example 3 are attached.

ワイヤ引き上げ装置２２４をピストン２２４ａが引き込まれる方向に作用せしめワイヤ２２５を引っ張ることで蓋２３を把持することができる。この際、ワイヤ２２５にバネ２２６が介装されているので蓋２３を均等な力で把持することができる。把持していた蓋２３を開放する時はジャッキ２２２を伸び方向に作用させて把持ブロック２１３の第２部分２１３ｂを蓋２３から離間せしめる。 The lid 23 can be gripped by operating the wire pulling device 224 in the direction in which the piston 224a is pulled and pulling the wire 225. At this time, since the spring 226 is interposed in the wire 225, the lid 23 can be gripped with an equal force. When the lid 23 that has been gripped is opened, the jack 222 is caused to act in the extending direction to separate the second portion 213b of the grip block 213 from the lid 23.

次に検討例６を説明する。この検討例６は磁力で蓋２３を把持するものである。
図２８が検討例６の構造を示す図である。この検討例６の把持装置の全体を２３０で示す。基板２３１の下に電磁石２３２が取付けられている。電磁石２３２には電線２３３を介して電源２３４から電流が供給され、途中にはスイッチ２３５が介装されている。一方、蓋２３の内部には鉄板２３６が埋設されている。 Next, Study Example 6 will be described. In this examination example 6, the lid 23 is gripped by a magnetic force.
FIG. 28 is a diagram showing the structure of Study Example 6. The whole gripping device of this examination example 6 is indicated by 230. An electromagnet 232 is attached under the substrate 231. A current is supplied to the electromagnet 232 from the power source 234 via the electric wire 233, and a switch 235 is interposed in the middle. On the other hand, an iron plate 236 is embedded in the lid 23.

スイッチ２３５をＯＮにすることにより電磁石２３２が磁力を発生し、蓋２３の内部の鉄板２３Ｍをひきつけるので蓋２３全体を把持する（持ち上げる）ことができる。スイッチ２３５をＯＦＦにすれば、把持は開放される。
検討例６はこのように構成され作用し、構造、操作とも簡単である。 When the switch 235 is turned on, the electromagnet 232 generates magnetic force and attracts the iron plate 23M inside the lid 23, so that the entire lid 23 can be gripped (lifted). When the switch 235 is turned OFF, the grip is released.
Study Example 6 is configured and operates in this manner, and is simple in structure and operation.

以上、放射性廃棄物収納する容器の把持装置について、第１〜第３の実施の形態、及び検討例１、２で容器の本体部分を把持する把持装置を、検討例３〜６で蓋を把持する把持装置を説明してきた。
そこで、図２９で容器本体の把持装置と、蓋の把持装置を使用して、容器本体（一体型）を貯蔵穴に入れ、容器内に貯蔵物を入れて、蓋を被せる作業の全体の工程を説明する。 As mentioned above, about the holding apparatus of the container which stores radioactive waste, the holding apparatus which hold | maintains the main-body part of a container by 1st-3rd embodiment and examination examples 1 and 2 is grasped by the examination examples 3-6. A gripping device has been described.
Therefore, in FIG. 29, using the container body gripping device and the lid gripping device, the entire process of putting the container body (integrated type) into the storage hole, putting the stored item in the container, and covering the lid. Will be explained.

（Ａ）では第１〜第３の実施の形態、又は検討例１、２のような把持装置（図では第１の実施の形態の把持装置を示す）で容器２０を把持して搬送台車１０により貯蔵穴の位置まで容器２０を搬送する。さらに、位置合わせアクチュエータで貯蔵穴に対する位置あわせもおこなう。
（Ｂ）では昇降装置で容器を貯蔵穴内に降下させる。
（Ｃ）では把持装置を開放して昇降装置で把持装置を引き上げる。 In (A), the container 20 is gripped by the gripping device (the gripping device of the first embodiment is shown in the drawing) as in the first to third embodiments or the examination examples 1 and 2, and the transport carriage 10 is used. To transport the container 20 to the position of the storage hole. Further, alignment with the storage hole is also performed by the alignment actuator.
In (B), the container is lowered into the storage hole by the lifting device.
In (C), the gripping device is opened and the gripping device is pulled up by the lifting device.

その後、別の搬送台車で、あるいは、搬送台車のワイヤへの付け替えによってオーバーパック２４（（Ｄ）〜（Ｆ）参照）を容器２０の内部に配置する。なお、オーバーパックとは放射性廃棄物をいれた金属製の容器である。 Thereafter, the overpack 24 (see (D) to (F)) is placed inside the container 20 by another transfer carriage or by changing the transfer carriage to the wire. An overpack is a metal container containing radioactive waste.

（Ｄ）では、別の搬送台車で、あるいは、搬送台車のワイヤへの付け替えによって、検討例３〜６のような蓋の把持装置（但し、この図２９の（Ｄ）〜（Ｆ）では検討例３〜６と異なる外形のものが示されている）を使用して、蓋２３を把持して搬送台車１０により貯蔵穴の位置まで容器２０を搬送する。さらに、位置合わせもおこなう。
（Ｅ）では昇降装置で蓋の把持装置を降下させ蓋２３を貯蔵穴内の容器本体の上に載置する。
（Ｆ）では蓋の把持装置を開放して昇降装置で引き上げる。 In (D), by another transfer carriage or by changing the transfer carriage to the wire, the lid gripping device as in Examination Examples 3 to 6 (however, this is considered in (D) to (F) of FIG. 29). The container 20 is conveyed to the position of the storage hole by the conveyance carriage 10 by gripping the lid 23 using the outer shape different from those in Examples 3 to 6. In addition, alignment is performed.
In (E), the gripping device of the lid is lowered by the lifting device, and the lid 23 is placed on the container body in the storage hole.
In (F), the lid gripping device is opened and pulled up by the lifting device.

本発明は放射性廃棄物収納する容器を所定の貯蔵位置に配置するために使用される把持装置である。しかしながら、その他の同じような形状のものに同じような作業をおこなうときにも使用できる。 The present invention is a gripping device used to place a container for storing radioactive waste at a predetermined storage position. However, it can also be used when performing similar operations on other similar shapes.

２…貯蔵穴
１０…搬送台車
１３…位置決め用アクチュエータ
１５…ハウジング
１８…ワイヤ
２０…容器
２１…（容器の）側壁
２１Ｂ…側壁ブロック（検討例２）
２２Ｂ…中央ブロック（検討例２）
１００…把持装置（第１の実施の形態）
１０３…把持パッド
１０４…リンク駆動装置
１０５…リンク棒
１１０…把持装置（第２の実施の形態）
１１２…パッド移動装置
１１２ｃ…ピニオン
１１２ｄ…ラック
１１３…ガイド部材
１１５…把持パッド
１２０…把持装置（第３の実施の形態）
１２２ｍ…モータ
１２３…第１リンク棒取付け部材
１２４…第２リンク棒取付け部材
１２５ａ，１２５ｂ…第１、第２リンク棒
１２７…把持パッド
１３０…把持装置（検討例１）
１３２…袋
１３３…鉄心
１４０…側壁ブロック把持装置（検討例２）
１４０ｓ…環状ステージ
１４０ｐ…位置決め部材
１４２…ガイド板
１４２ａ…爪
１４３…把持パッド駆動装置
１４４…ブロック押下げ装置
１４５…旋回移動装置
１５０…中央ブロック把持装置（検討例２）
１５３…把持パッド
１５４…押し下げ装置
２００…把持装置（検討例３）
２０２…ジャッキ
２０３…把持ブロック
２１０…把持装置（検討例４）
２１２…ジャッキ
２１３…把持ブロック
２１４…ワイヤ巻き上げ装置
２１５…ワイヤ
２２０…把持装置（検討例５）
２２２…ジャッキ
２２３…把持ブロック
２２４…ワイヤ引き上げ装置
２２５…ワイヤ
２２６…バネ
２３０…把持装置（検討例６）
２３２…電磁石
２３６…鉄板 2 ... Storage hole 10 ... Conveyor carriage 13 ... Positioning actuator 15 ... Housing 18 ... Wire 20 ... Container 21 ... (container) side wall 21B ... Side wall block (consideration example 2)
22B ... central block (examination example 2)
100: gripping device (first embodiment)
103 ... gripping pad 104 ... link driving device 105 ... link rod 110 ... gripping device (second embodiment)
112 ... Pad moving device 112c ... Pinion 112d ... Rack 113 ... Guide member 115 ... Grip pad 120 ... Gripping device (third embodiment)
122m ... motor 123 ... first link rod mounting member 124 ... second link rod mounting members 125a, 125b ... first and second link rods 127 ... gripping pad 130 ... gripping device (examination example 1)
132 ... bag 133 ... iron core 140 ... side wall block gripping device (examination example 2)
140s ... annular stage 140p ... positioning member 142 ... guide plate 142a ... claw 143 ... gripping pad drive device 144 ... block push-down device 145 ... swivel moving device 150 ... central block gripping device (Study Example 2)
153... Gripping pad 154... Push-down device 200... Gripping device (examination example 3)
202 ... Jack 203 ... Gripping block 210 ... Gripping device (Examination example 4)
212 ... Jack 213 ... Holding block 214 ... Wire hoisting device 215 ... Wire 220 ... Holding device (Study Example 5)
222 ... Jack 223 ... Grasp block 224 ... Wire pulling device 225 ... Wire 226 ... Spring 230 ... Grasp device (Study Example 6)
232 ... Electromagnet 236 ... Iron plate

Claims

A device for holding a radioactive waste storage container,
The storage container has an integrally molded body portion with a vertical side wall and a bottom wall, the upper side being open,
The gripping device includes a base, a gripping pad moving means attached to the base, and a gripping pad moved by the gripping pad moving means,
The grip pad has a wedge-shaped cross section and is slidably attached to the grip pad mounting portion.
A gripping device, wherein the gripping pad moving means moves the gripping pad between a position where the gripping pad is not in contact with the side wall of the storage container and a position where the gripping pad is gripped by the side wall.

2. The gripping apparatus according to claim 1, wherein the grip pad is pivotally supported by the base portion so that the upper end portion can swing, and the grip pad moving means moves the lower portion of the grip pad in a substantially horizontal direction.

The gripping pad moving means has a link mechanism comprising a bar arranged at the center and moved in the vertical direction, and a plurality of bars each pivotally supported at one end so as to be pivotable to the bar. The gripping device according to claim 2, wherein a plurality of divided grip pads are attached.

The gripping device according to claim 1, wherein the gripping pad is attached to the gripping pad moving means and is moved in the horizontal direction by the gripping pad moving means.

5. The grip pad moving means includes a pinion that is rotated about a vertical axis and a rack that engages with the pinion and moves in a horizontal direction, and the grip pad is attached to the rack. Gripping device.

The gripping pad moving means assembles two rods each having one end movable on a vertical central axis so as to be pivotable with respect to each other at one point, and the distance between the ends of the two rods on the central axis And a link mechanism for changing the horizontal distance between the central axis and the other end of the two bars, and a gripping pad is attached to the other end of the two bars. The gripping device according to claim 4.

The gripping device according to any one of claims 1 to 6, wherein the gripping device is attached to the transport carriage so as to be movable up and down.