JP4533952B2 - Radioactive waste storage container gripping device - Google Patents
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Description
本発明は放射性廃棄物収納容器を所定の貯蔵位置に配置するために使用される把持装置に関する。 The present invention relates to a gripping device used to place a radioactive waste container in a predetermined storage position.
放射性廃棄物は収納容器に収納して大深度の地層内に保管される。詳細には、所定深さ(数百メートル)の縦穴を掘り、そこに横穴を掘り、横穴から下方に複数の収納容器貯蔵穴を形成し、収納容器はその貯蔵穴に配置される。
そこで、横穴にはレールが敷設され、レール上を搬送台車が移動し、搬送台車に把持装置が昇降可能に取付けられている。このような、全体の工程、構成が特許文献1に記載されている。
Radioactive waste is stored in storage containers and stored in deep formations. Specifically, a vertical hole having a predetermined depth (several hundred meters) is dug, a horizontal hole is dug therein, a plurality of storage container storage holes are formed downward from the horizontal hole, and the storage container is disposed in the storage hole.
Therefore, a rail is laid in the lateral hole, the transport carriage moves on the rail, and a gripping device is attached to the transport carriage so that it can be raised and lowered. Such an entire process and configuration are described in
ここで収納容器はベントナイト等を固めて形成され、直径が2〜3m、高さが2〜3m、重量は数トンに達する大きなものである。また、貯蔵穴との隙間は数cmにされている。したがって、把持装置は収納容器の外側に張り出す大きく張り出す部材を有することなく収納容器を確実に把持することが求められる。
特許文献1は把持装置として、網を使用するものと吸着盤を使用するものが開示されている。ところが、網を使用するものでは網が残置されるので網のコストがかかり、また、姿勢も不安定であるし、収納容器の角部を破損するおそれもある。また吸着盤タイプのものは収納容器の表面の状態により吸着力が左右されるという問題を有する。
本発明は、上記問題に鑑み、収納容器の、特に蓋を確実に把持できる把持装置を提供することを目的とする。
An object of this invention is to provide the holding | grip apparatus which can hold | grip the storage container especially the lid | cover reliably.
請求項1の発明によれば、地層内の貯蔵穴に配置され、内部に放射性廃棄物を収納する放射性廃棄物収納容器の把持装置であって、放射性廃棄物収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された本体部分の上に載置される蓋を有していて、前記把持装置が蓋を把持する蓋把持装置であって、前記蓋把持装置は蓋の外周に配置される複数の側方把持板を把持板締め付け装置で中心方向に移動せしめて蓋を把持するものであり、前記把持板締め付け装置が、複数の前記側方把持板内を通る一本のワイヤと、該ワイヤを巻き上げるワイヤ巻き上げ装置と、を含み、前記ワイヤ巻き上げ装置で前記ワイヤを巻き上げることにより前記複数の側方把持板を中心方向に移動させて前記複数の側方支持板を前記蓋の外周に押し付けることを特徴とする把持装置が提供される。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a holding device for a radioactive waste storage container which is disposed in a storage hole in the formation and stores radioactive waste therein , wherein the radioactive waste storage container has vertical side walls and bottom walls. have a lid with a top is placed on the opened body portion, said gripping device is a lid gripping device for gripping the lid, said lid gripping device is disposed on the outer periphery of the lid A plurality of side grip plates are moved in the center direction by a grip plate tightening device to grip the lid , and the grip plate tightening device includes a single wire passing through the plurality of side grip plates, A wire winding device for winding the wire, and by winding the wire with the wire winding device, the plurality of side holding plates are moved in the center direction so that the plurality of side support plates are placed on the outer periphery of the lid. bunch, characterized in that the pressing Apparatus is provided.
請求項2の発明によれば、地層内の貯蔵穴に配置され、内部に放射性廃棄物を収納する放射性廃棄物収納容器の把持装置であって、放射性廃棄物収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された本体部分の上に載置される蓋を有していて、前記把持装置が蓋を把持する蓋把持装置であって、前記蓋把持装置は蓋の外周に配置される複数の側方把持板を把持板締め付け装置で中心方向に移動せしめて蓋を把持するものであり、前記把持板締め付け装置が、複数の側方把持板に一端部がそれぞれ取り付けられるとともに、途中にバネ部材が介装された複数のワイヤと、前記複数のワイヤのもう一方の端部が取り付けられ、前記複数のワイヤを引き上げるワイヤ引き上げ装置と、を含み、前記ワイヤ引き上げ装置で前記複数のワイヤを引き上げることにより前記複数の側方把持板を前記基板の中心方向に移動させて前記複数の側方支持板を前記蓋の外周に押し付けることを特徴とする把持装置が提供される。
According to invention of
請求項3の発明によれば、請求項1又は2の発明において、把持装置が、搬送台車に昇降可能に取付けられていることを特徴とする把持装置が提供される。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, there is provided a gripping device characterized in that the gripping device is attached to the transport carriage so as to be movable up and down.
請求項1から3の発明の把持装置は、垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された一体成形されたコップ状部分の上に載置される蓋を把持することができる。
特に、請求項2の発明では、バネ部材を介して外側から締めつけるので力を均等に加えることができる。
The gripping device according to the first to third aspects of the present invention can grip a lid placed on an integrally formed cup-shaped portion having a vertical side wall and a bottom wall and having an open upper side.
In particular, in the second aspect of the invention, the force can be applied evenly because it is tightened from the outside via the spring member.
以下、添付の図面を参照して、本発明の実施の形態、及び本発明に係り本発明者が検討した検討例について説明する。
図1が本発明に係り本発明者が検討した検討例1の把持装置を有する把持装置を示す図である。
前述したように所定の大深度まで縦穴が掘削され、そこに横穴が形成され、横穴にレール1が敷設されている。レール1の上に搬送台車10が載置されている。搬送台車10の走行部11には図示しない駆動装置(例えば、蓄電池とモータ)が内蔵され、搬送台車10はこの駆動装置により車輪11aを回転してレール1の上を自走する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention and examination examples studied by the inventor according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a gripping device having a gripping device of Study Example 1 studied by the present inventor according to the present invention.
As described above, a vertical hole is excavated to a predetermined depth, a horizontal hole is formed therein, and the
走行部11の上には台枠12が取付けられている。台枠12は後で詳述する容器20が通過できるように外枠部のみあるいは開閉部を有している。台枠12には位置決め用アクチュエータ13を介して外枠部のみの補助枠14が取付けられ、補助枠14に4本の支柱15aと天板15bを有するハウジング15が取付けられている。なお、ハウジング15は1本の線でのみ示してある。
位置決め用アクチュエータ13は容器20が貯蔵穴2に対して正しい位置になるように、レール1の延伸方向の位置と、レール1に直交する方向の位置を、微調整することができる。
A
The
ハウジング15の天板15bには滑車16が取付けられている。なお、滑車16は位置のみ示し取付けの詳細は省略してある。そして、補助枠14上に取付けられた昇降装置17から伸びるワイヤ18が滑車16を介して把持装置100を吊り下げている。
A
把持装置100は上側に基部101を有し、ワイヤ18は基部101に取付けられている。基部101の下側の側部には、把持パッド取付け部材102が上端が軸支され揺動可能に取付けられている。把持パッド取付け部材102には楔状の断面を有する把持パッド103が摺動可能に取付けられている。基部101の下側の中央にはリンク駆動装置104が取付けられている。
The
リンク駆動装置104の下端部に2本以上のリンク棒105のそれぞれの一方の端部が回動可能に軸支されている。リンク棒105のそれぞれの他方の端部は把持パッド取付け部材102の下部に回動可能に軸支されている。
図1の上側はリンク駆動装置104によってリンク棒105を水平方向に位置せしめ把持パッド103で容器20を把持している状態を示している。
One end of each of the two or
The upper side of FIG. 1 shows a state in which the
図2の(A),(B)は、把持装置100の拡大図であって、(A)は容器20を把持している状態を示し、(B)は容器20を把持していない状態を示している。なお、容器20の厚さは縮小してある。図2の(A),(B)で参照符号106で示されるのは把持パッド取付け部材102を基部101に軸支するためのジョイントである。
2A and 2B are enlarged views of the
また、図2の(C)はリンク駆動装置104の内部を示しており、リンク駆動装置104はモータ104mと、モータ104mの軸に取付けられた台形ネジ104aと、台形ネジ104aが螺合するナット104bと、ナット104bの外側に結合されているスリーブ104cから成る。そして、モータ104mの上部が把持装置100の基部101に取付けられ、スリーブ104cの下部にリンク棒105のそれぞれの一端が軸支されている。
2C shows the inside of the
図2の(A)に示されるように、容器20を把持する時にはリンク駆動装置104のスリーブ104Cが下方に押出されてリンク棒105が略水平方向に延び、その結果、把持パッド取付け部材102の下側が図中左右に開かれ、把持パッド103が容器20の側壁21の内面に当接せしめられる。
As shown in FIG. 2A, when the
ここで、前述したように、把持パッド103は楔状の断面を有して把持パッド取付け部材102に摺動可能に取付けられている。したがって、把持装置100が容器20を把持して吊られた状態にある時は楔効果で把持パッド103は水平方向外側に開こうとする。その結果、容器20は強い力で把持される。
Here, as described above, the
一方、容器20を把持しない時には、図2の(B)のように、リンク駆動装置104のスリーブ104Cが上方に引き上げられ、リンク棒105が逆Yの字状にされ、その結果、把持パッド取付け部材102の下側が中心側に引き寄せられ、把持パッド103は容器20の側壁21に接しない状態とされる。
On the other hand, when the
検討例1は、上記のように構成され作用し、簡単なリンク機構を利用して容器20を確実に把持することができる。
Study Example 1 is configured and operates as described above, and can reliably hold the
ここで、容器20を貯蔵穴2内に配置する作業手順を説明する。
先ず、前述した縦穴を通して、容器20が横穴の所まで降下される。次いで、把持装置100を図2の(B)の状態にして搬送台車10を移動させ、所定の貯蔵穴のある所まで水平移動する。そして、把持装置100を図2の(A)のように作動せしめて容器20を把持してハウジング15内に位置せしめ、位置決め用アクチュエータ13を作動させて、容器20の位置を貯蔵穴に対して正確に合わせる。それから、昇降装置17を作動させて、容器20を貯蔵穴内に降下せしめる。容器20が貯蔵穴内に載置されたならば把持装置100を図2の(B)のように作動せしめては把持装置100を容器20から外し、昇降装置17を作動させて把持装置100をハウジング15内まで引き上げて終了する。
Here, an operation procedure for arranging the
First, the
図3は図2の(A)のIII-III線で切った断面図である。図3に示されるように、把持パッド取付け部材102および把持パッド103は周方向に2分割されている。しかし、図4に示すように3分割する、あるいは、必要に応じて更に多数に分割することも可能である。
3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. As shown in FIG. 3, the grip
次に、本発明に係り本発明者が検討した検討例2について説明する。
この検討例2ではラックアンドピニオン機構を利用して把持パッドを水平方向に移動せしめるものである。
図5の(A)が容器20を把持した状態を、(B)が容器を把持しない状態をそれぞれ示す側方断面図である。この検討例2における把持装置全体を110で示す。把持装置110の基部111の内部には、図5の(C)に示すように、モータ112m、モータ112mの軸に取付けられたウォーム112a、ウォーム112aに噛合するウォームホイール112b、ウォームホイール112bと共軸に取り付けられているピニオン112cを含むパッド移動装置112がアセンブリされて取付けられている。
Next, Example 2 examined by the inventor in connection with the present invention will be described.
In Study Example 2, the gripping pad is moved in the horizontal direction using a rack and pinion mechanism.
FIG. 5A is a side sectional view showing a state in which the
図6の(A)は図5の(A)のVIA-VIA線で切った断面図であり、図6の(B)は図5の(B)のVIB-VIB線で切った断面図である。図6の(A)、(B)に示されるように、一対のラック112dがピニオン112cに係合せしめられている。一対のラック112dは、ガイド部材113によりピニオン112cとの係合が外れないようにガイドされている。なお、図5の(A)、(B)はガイド部材113を省略して示してある。
そして、一対のラック112dにそれぞれ把持パッド取付け部材114が取付けられ、把持パッド取付け部材114に、検討例1と同様に楔形の断面をした把持パッド115が摺動可能に取付けられている。
6A is a cross-sectional view taken along line VIA-VIA in FIG. 5A, and FIG. 6B is a cross-sectional view taken along line VIB-VIB in FIG. is there. As shown in FIGS. 6A and 6B, a pair of
A grip pad attaching member 114 is attached to each of the pair of
そして、図6の(A)に示されるようにピニオン112Cが反時計回りに回転すると一対の把持パッド取付け部材114が互いに反対を向いて外側に押出され、その結果、把持パッド115が容器20の側壁21の内面に当接せしめられる。第1の実施の形態と同様に楔効果を利用できるのでパッド移動装置112は把持パッド115を軽く容器20の側壁21の内面に当接せしめるだけでよい。
When the pinion 112C rotates counterclockwise as shown in FIG. 6A, the pair of gripping pad mounting members 114 are pushed outward in opposite directions. It is brought into contact with the inner surface of the
逆に、図6の(B)に示されるように、ピニオン112cが時計回りに回転すると一対の把持パッド取付け部材114が互いに反対を向いて中心側に引き戻され、その結果、把持パッド115は容器20の側壁21から離れる。
On the other hand, as shown in FIG. 6B, when the
次に、本発明に係り本発明者が検討した検討例3について説明する。
検討例3は、検討例2と同様に把持パッドを水平方向に移動せしめるものであるが、ラックアンドピニオン機構ではなくリンクを利用したものである。
図7の(A)が検討例3の側方断面図である。
この検討例3における把持装置の全体を120で示す。基板121の上側にモータ122mが取付けられている。モータ122mには台形ネジが加工された(図示せず)軸122nが取付けられている。
Next, Study Example 3 examined by the present inventors in connection with the present invention will be described.
Examination Example 3 moves the grip pad in the horizontal direction as in Examination Example 2, but uses a link instead of a rack-and-pinion mechanism.
FIG. 7A is a side sectional view of Study Example 3. FIG.
The whole gripping device in this examination example 3 is indicated by 120. A
一方、基板121は下方に突出していて、その下面に第1リンク棒取り付け部材123が固定されている。この第1リンク棒取り付け部材123は軸122nと係合する機構を有していない。そして、第1リンク棒取り付け部材123の下方には、第2リンク棒取付け部材124が軸122nに係合している。そのため、第2リンク棒取付け部材124は内部に軸122nの台形ネジと螺合する図示しないナットを有している。
On the other hand, the
第1リンク取り付け部材123には第1リンク棒125aの一方の端部が回動可能に軸支され、第2リンク取り付け部材124には第2リンク棒125bの一方の端部が回動可能に軸支されている。第1リンク棒125aの他方の端部は、第2リンク棒125bの第2端部と共には、把持パッド取付け部材126の同じ場所に回動可能に軸支されている。
把持パッド取付け部材126には断面楔形の把持パッド127が摺動可能に取付けられている。
One end of the
A
検討例3は上記のように構成されているので、モータ122mを回転することにより第2リンク取り付け部材124を上下することができ、それにともなって、第1リンク棒125a,第2リンク棒125bの開き角度が変化する。その結果、把持パッド取付け部材126の水平方向位置が変化し、把持パッド127を把持したり、あるいは解放したりすることができる。
図7の(B)は図7の(A)のVIIB-VIIB線で切った断面図であり、把持パッド127が周方向に3分割されている場合を示している。
Since the examination example 3 is configured as described above, the second
FIG. 7B is a cross-sectional view taken along line VIIB-VIIB in FIG. 7A, and shows a case where the
図8は検討例3の変形例であって、検討例3に対して第1リンク棒125aと第2リンク棒125bを中間で交差させ、把持パッド取付け部材126に2箇所で取付けるようにした点のみ異なり、その他は検討例3と変わらない。その結果、検討例3よりも把持パッド127の姿勢が安定する。
FIG. 8 shows a modification of Study Example 3 in which the
次に、本発明に係り本発明者が検討した検討例4について説明する。
検討例4は空気圧を利用して把持パッドを水平方向に移動せしめるものである。
図9の(A)が容器20を把持した状態を、(B)が容器を把持しない状態をそれぞれ示す側方断面図であり、図10の(A)、(B)はそれぞれ、図9の(A)のXA=XA線で切った断面図、図9の(B)のXB-XB線で切った断面図である。
Next, examination example 4 examined by the inventor in connection with the present invention will be described.
In Study Example 4, the gripping pad is moved in the horizontal direction by using air pressure.
9A is a side sectional view showing a state where the
検討例4における把持装置の全体を130で表わす。把持装置130の基部131は容器20の側壁21の高さよりも若干大きい高さを有する円筒状を有している。そして、基部131の外周面に沿って、密閉されたゴム製の袋132が取付けられている。袋132は外側部材132aと内側部材132bを有し、外側部材132aの内側には複数の鉄芯133が取付けられている。そして、袋132の内部にはポンプ134から空気供給管135を介して空気が供給される。空気供給管135には空気の供給をON−OFFするための切換弁134a、空気圧が過剰になるのを防止する安全弁134b、および、空気圧を安定供給するためのアキュムレータ134cが取付けられている。
The whole gripping device in the examination example 4 is represented by 130. The
ポンプ134を稼動させ切換弁134aを開(通)状態にし空気を袋132内に供給することにより、図9の(A)、図10の(A)に示されるように袋132は膨張し、空気袋132の外側部材132aが容器20の側壁21の内面に密着する。この袋132内の空気の圧力で袋132と容器20の側壁21の内面との間の摩擦力を維持して容器20を把持する。容器20を把持する必要がない時には切換弁134aをドレーン状態にし、空気ポンプ134を停止すれば、袋132の外側部材132aと容器20の側壁21の接触が解除される。
なお、空気の変わりに、油、水等の液体を利用することもできる。
By operating the
A liquid such as oil or water can be used instead of air.
次に、本発明に係り本発明者が検討した検討例5について説明する。
検討例1〜4では、容器20は側壁21と底壁22が一体化成形されていた。しかしながら、この検討例5では、容器が複数のブロックに分解されている。
図11が分解されたブロックを示す図であって、周方向、及び、高さ方向に分割されている複数の側壁ブロック21Bと1つの底部用の中央ブロック22Bに分解されている。
これらのブロックのうち、最下端の側壁ブロック21Bを並べ、その後、中央ブロック22Bを配設し、その後、残りの側壁ブロックを重ねていって、容器20を完成する。
Next, Study Example 5 examined by the present inventors in connection with the present invention will be described.
In the examination examples 1 to 4, the
FIG. 11 is a diagram illustrating a disassembled block, which is disassembled into a plurality of side wall blocks 21B divided into a circumferential direction and a height direction and a
Among these blocks, the lowermost side wall blocks 21B are arranged, then the
そのために、図12に示されるように、検討例5は側壁ブロック把持装置140と中央ブロック把持装置150を含んでいる。
したがって、検討例1に関して説明したのと同じ搬送台車10のハウジング15には、側壁ブロック把持装置140が取り付けられる環状ステージ140sを吊り下げるための滑車16Aと、中央ブロック把持装置150を吊り下げるための滑車16Bの両方が取付けられている。それに対応してワイヤ18Aとワイヤ18Bが使用される。
ただし、昇降用アクチュエータ17は共通にされ、ワイヤ18Aとワイヤ18Bを巻きつける軸が、図示しない切換機構で、昇降用アクチュエータ17に選択的に結合される。
Therefore, as shown in FIG. 12, the study example 5 includes a side wall
Accordingly, in the
However, the lifting
図13は側壁ブロック把持装置140が取り付けられる環状ステージ140sを拡大して示す図であって、環状ステージ140sには複数の位置決め部材140pが取り付けられている。これは、環状ステージ140sの内部に配設されている図示しないモータによりそれぞれ突出量が調整できるようにされており、この位置決め部材140pの突出量を調整して、環状ステージ140sが貯蔵穴2に対して正確に位置決めされる。
そして環状ステージ140sの下面に側壁ブロック把持装置140が周方向移動可能に取付けられている。
FIG. 13 is an enlarged view of the
A side wall
図14が側壁ブロック把持装置140の単品の拡大図である。側壁ブロック把持装置140は基部141を有している。ガイド板142が基部141の下側の貯蔵穴2の壁面に近い外側端部に取付けられている。ガイド板142の下端には内蔵されたバネで引き込み可能な爪142aが取付けられている。
FIG. 14 is an enlarged view of a single unit of the side wall
側壁ブロック21Bをガイド板142に押し付けるための把持パッド駆動装置143(図15参照)が基部141の内部の中心寄りの部分に取付けられている。所定位置の上方まで運ばれた側壁ブロックを下方に押出すためのブロック押下げ装置144(図16参照)が基部141の内部の外側寄りの部分に取付けられている。また、側壁ブロック把持装置140を環状ステージ140sの周方向に移動せしめるための旋回移動装置145が基部141の上側に設けられている。
A grip pad driving device 143 (see FIG. 15) for pressing the
図15が把持パッド駆動装置143の単品で示す図であり、モータ143m、モータ143mの軸に取付けられた台形ネジ143a、台形ネジ143aに螺合するナット143b、ナット143bの外側に取付けられたスリーブ143c、スリーブ143cに取付けられた支持部材143dを有している。図14にはこの支持部材143dが示されている。そして、支持部材143dに把持パッド取付け部材146が取り付けられ、把持パッド取付け部材146に検討例1と同様に断面楔形の把持パッド147が摺動自在に取付けられている。
FIG. 15 is a diagram showing the gripping
図16がブロック押下げ装置144の構造を示す図であって、1個のモータ144mによりと、合計6個のプーリ144aと、3個のベルト144bにより、3個の押下げピストン144cが昇降される。図14には3個の押下げピストン144cの内の2個が1部分のみ示されている。
FIG. 16 is a diagram showing the structure of the block push-down device 144. The three push-down pistons 144c are moved up and down by one
旋回移動装置145はブロック押下げ装置144のモータ144mの軸にギヤを取付けて構成され、これを、環状ステージ140s内に形成されている図示されないリング状の歯車に係合させて把持装置140を旋回移動させる。したがって、ブロック押下げ装置144のモータ144mに対しブロック押下げ装置144のプーリと旋回移動装置145のギヤが図示しないクラッチ装置により選択的に係合される。
The
図17の(A)〜(D)は上記のように構成される検討例5の側壁ブロク把持装置140を使用して側壁ブロック21Bを重ねる手順を示すものである。
先ず、(A)に示されるように側壁ブロック21Bを把持した状態でガイド部材142の爪142aを先に載置されている側壁ブロック21Bの外周面に合わせる。次いで(B)に示されるように把持パッド駆動装置143の把持力を緩めながら、ブロック押下げ装置144を作動させて側壁ブロック21Bを下方に押し下げる。
FIGS. 17A to 17D show a procedure for stacking the side wall blocks 21 </ b> B using the side wall
First, as shown in FIG. 6A, the
(C)、(D)は(A),(B)の操作により、側壁ブロック21Bを重ねたが、その位置がずれた場合の修正をおこなう手順を示すものである。まず、(C)に示されるように側壁ブロック21Bを把持しない状態で高さガイド部材142の本体部の下端を下側の側壁ブロック21Bの側面上部に添接せしめる。それから把持パッド駆動装置143を作動させて側壁ブロック21Bをガイド142に押し付ける。これにより、位置ずれが修正できる。
(C), (D) shows a procedure for correcting when the
次に、検討例5の中央ブロック把持装置150について説明する。図18が検討例5の中央ブロック把持装置である。
図18の(A)は中央ブロック把持装置150の全体を示す斜視図であって、基部151の内部に、図14に示した把持パッド駆動装置143と同様な構造の把持パッド駆動装置(図示せず)が取付けられている。そして、その把持パッド駆動装置に把持パッド取付け部材152が複数個取り付けられ、各把持パッド取付け部材152に断面楔形の把持パッド153が摺動可能に取付けられている。図18の(B)は図18のXVIII-XVIII線で切った断面図であり、3個の把持パッド153を有する場合を示している。
Next, the center
18A is a perspective view showing the entire central block
図19は中央ブロック把持装置150を使用して中央ブロック22Bを既に配置された最下段の側壁ブロック21Bに囲まれる中心部に配設する手順を示す図である。先ず、図19の(A)に示すように、中央ブロック22Bを把持して搬送台車10の位置決め用アクチュエータ13によって所定の位置に合わせる。
昇降用アクチュエータ17によって中央ブロック把持装置150を降下させて、中央ブロック把持装置150の把持パッド取付け部材152の底部が側壁ブロック21Bの上面に当接したら停止せしめる。
FIG. 19 is a diagram showing a procedure of using the central block
The central block
次いで、把持パッド駆動装置を緩めて把持パッド153の把持力を弱める。そして、中央ブロック把持装置150の内部中央には図2の(C)と同様な構造の押し下げ装置154が配設されており、この押し下げ装置154によって、中央ブロック22Bを下面が貯蔵穴の底面に接するまで押し下げる。
Next, the gripping pad driving device is loosened to weaken the gripping force of the
次に、本発明の第1〜第3の実施の形態、及び本発明に係り本発明者が検討した検討例6の把持装置について説明するが、検討例1〜5の把持装置が容器の本体部分を把持するものであったのに対し、第1〜第3の実施の形態、及び検討例6は容器の蓋を把持するものである。これらも検討例1〜5と同様に搬送台車10上のハウジング15に取付けられた滑車を通るワイヤ18に吊り下げられている。
Next, the first to third embodiments of the present invention and the gripping device of the study example 6 examined by the present inventor according to the present invention will be described. The gripping device of the study examples 1 to 5 is the main body of the container. In contrast to gripping the portion, the first to third embodiments and the study example 6 grip the lid of the container. These are also suspended by a
図20は本発明の第1の実施の形態の蓋の把持装置200の上面図である。円形の基板201の上に6個のジャッキ202が取付けられている。ジャッキ202は、例えば、検討例5の形態に関して図5で示したような構成の電動式のものとされる。ジャッキ202のピストン202aに把持ブロック203が取り付けられている。なお、参照符号201aで示されるのはワイヤ18を掛けるためのフックである。
FIG. 20 is a top view of the
図21は断面構成、および、作用を説明する図であって、(A)は蓋23を把持する前の状態を示し、(B)は蓋23を把持した状態を示している。
図示されるように把持ブロック203は蓋23の側面を把持する第1部分203aと基板201の内部に摺動自在に係入している第2部分203bとを有している。蓋23と貯蔵穴の隙間は数十mmであり、第1部分203aは、その隙間より若干小さい厚みを有するように形成されている。
FIGS. 21A and 21B are diagrams for explaining the cross-sectional configuration and the operation. FIG. 21A shows a state before the
As illustrated, the
(A)の状態から蓋23を把持するにはジャッキ202を伸び側に作動させて把持ブロック203の第1部分203aを蓋23の外側に押し出し、それから昇降装置17を作用させて、把持装置200全体を降下させ基板201が蓋23の上面に接するようする。次に、(B)に示されるようにジャッキ202を縮み側に作動させて、把持ブロック203の第1部分203aで蓋23の側面を把持する。そして、昇降装置17を作用させて把持装置200全体を降下させ蓋23を図示しない容器の側壁の上に載置する。
In order to grip the
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。この第2の実施の形態はワイヤで締め付けて蓋23を把持し、ジャッキで把持を開放するものである。
図22が第2の実施の形態の上面図、図23は図22のXXIII-XXIIIで切った断面図である。この第2の実施の形態の把持装置全体を210で表わす。把持装置210は、基板211と第1の実施の形態の把持ブロック203と同様な外部形状を有する6個の把持ブロック213A〜213Fを有し、それぞれの第1部分213Aa〜213Faは基板211内に摺動自在に係入している。それぞれの第2部分213Ab〜213Fbは下方に延伸している。
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the second embodiment, the
FIG. 22 is a top view of the second embodiment, and FIG. 23 is a cross-sectional view taken along XXIII-XXIII in FIG. The entire gripping device of the second embodiment is represented by 210. The
把持装置210の基板211の上面にはワイヤ巻き上げ装置214が3個(1個のみ示す)と第1の実施の形態と同じジャッキ212が6個(1個のみ示す)が取付けられている。ワイヤ巻き上げ装置214はモータ214m、ウォームギヤ214a、ウォームホイール214b、ウォームホイール214bに同軸に取付けられた巻き上げ軸214cから成る。
On the upper surface of the
把持ブロック213Fに近い図示されているワイヤ巻き上げ装置214で巻き上げられる締め付け用のワイヤ215は把持ブロック213Fのワイヤ挿入穴213Faから把持ブロック213Fの内部に入り、把持ブロック213Aを通って、把持ブロック213Bの反時計方向側端部に達してから,再び、把持ブロック213Aを通り、把持ブロック213Fの内部で固定されている。
A
把持ブロック213Bの近くに配設される図示されないワイヤ巻き上げ装置212で巻き上げられる締め付け用のワイヤ215は、把持ブロック213Bのワイヤ挿入穴213Baから把持ブロック213Bの内部に入り、把持ブロック213Cを通って、把持ブロック213Dの反時計方向側端部に達してから,再び、把持ブロック213Cを通り、把持ブロック213Bの内部で固定されている。
A
把持ブロック213Dの近くに配設される図示されないワイヤ巻き上げ装置214で巻き上げられる締め付け用のワイヤ215は、把持ブロック213Dのワイヤ挿入穴213Daから把持ブロック213Dの内部に入り、把持ブロック213Eを通って、把持ブロック213Fの反時計方向側端部に達してから,再び、把持ブロック213Eを通り、把持ブロック213Dの内部で固定されている。
A
図24は図22のXXIV-XXIVの方向からワイヤ215の掛け方を示した図である。図25は斜視図でワイヤ215の掛け方を示した図である。図示されるように把持ブロック213F,213A,213F内にはワイヤを通す通路が形成されている。例えば、ワイヤ挿入口の設けられている把持ブロック213Fには縦穴と、その下方に、ワイヤを固定する部分の穴が形成されており、把持ブロック213Aには横方向の穴が2本形成されており、把持ブロック213BにUターンする穴が形成されている。
FIG. 24 is a diagram showing how to wire 215 from the direction of XXIV-XXIV in FIG. FIG. 25 is a perspective view showing how the
把持していた蓋23を開放する時はジャッキ212を伸び方向に作用させて把持ブロック213A〜213Fの第2部分213Ab〜213Fbを蓋23から離間せしめる。
第2の実施の形態は上記のように構成され作用し、ワイヤを巻き上げることで把持ブロック213を締め付けて蓋23を把持し、またジャッキ212で把持された蓋23を開放することができる。なお、ワイヤ巻き上げ装置212は1個でも良い。
When the
The second embodiment is configured and operates as described above, and by winding the wire, the
次に本発明の第3の実施の形態を説明する。この第3の実施の形態もワイヤで締め付けて蓋23を把持し、ジャッキで把持を開放するものであるが、ワイヤを巻き上げるのではなく途中にバネを介して引っ張るようにされている。
図26が第3の実施の形態の把持装置の上面図、図27が図27のXXVII-XXVIIで切った断面図である。この第3の実施の形態の把持装置全体を220で表わす。把持装置220は、基板221と検討例5の把持ブロック203と同様な外部形状を有する6個の把持ブロック223を有し、それぞれの第1部分223aは基板221内に摺動自在に係入している。それぞれの第2部分223bは下方に延伸している。
Next, a third embodiment of the present invention will be described. In the third embodiment, the
FIG. 26 is a top view of the gripping device of the third embodiment, and FIG. 27 is a cross-sectional view taken along XXVII-XXVII in FIG. The entire gripping device of the third embodiment is represented by 220. The
把持装置220の基板221の上面には、6本の傾斜した支柱221aが立設され、支柱221aの上にワイヤ225を引っ張るためのワイヤ引き上げ装置224が取付けられている。ワイヤ引き上げ装置224は検討例1に関して図2の(C)に示したのと同じ様な構造を有している。ワイヤ引き上げ装置224の下端にそれぞれ途中にバネ226が介装された6本のワイヤ225の一方の端部が取付けられている。ワイヤ225は滑車227を通って延伸し、他方の端部が把持ブロック223に取り付けられている。また、第1の実施の形態と同じジャッキ222が6個が取付けられている。
Six
ワイヤ引き上げ装置224をピストン224aが引き込まれる方向に作用せしめワイヤ225を引っ張ることで蓋23を把持することができる。この際、ワイヤ225にバネ226が介装されているので蓋23を均等な力で把持することができる。把持していた蓋23を開放する時はジャッキ222を伸び方向に作用させて把持ブロック213の第2部分213bを蓋23から離間せしめる。
The
次に本発明に係り本発明者が検討した検討例6を説明する。この検討例6は磁力で蓋23を把持するものである。
図28が検討例6の構造を示す図である。この検討例6の把持装置の全体を230で示す。基板231の下に電磁石232が取付けられている。電磁石232には電線233を介して電源234から電流が供給され、途中にはスイッチ235が介装されている。一方、蓋23の内部には鉄板236が埋設されている。
Next, Study Example 6 examined by the present inventors in connection with the present invention will be described. In this examination example 6, the
FIG. 28 is a diagram showing the structure of Study Example 6. The whole gripping device of this examination example 6 is indicated by 230. An
スイッチ235をONにすることにより電磁石232が磁力を発生し、蓋23の内部の鉄板23Mをひきつけるので蓋23全体を把持する(持ち上げる)ことができる。スイッチ235をOFFにすれば、把持は開放される。
検討例6はこのように構成され作用し、構造、操作とも簡単である。
When the
Study Example 6 is configured and operates in this manner, and is simple in structure and operation.
以上、放射性廃棄物収納する容器の把持装置について、検討例1〜5で容器の本体部分を把持する把持装置を、第1〜第3の実施の形態、及び検討例6で蓋を把持する把持装置を説明してきた。
そこで、図29で容器本体の把持装置と、蓋の把持装置を使用して、容器本体(一体型)を貯蔵穴に入れ、容器内に貯蔵物を入れて、蓋を被せる作業の全体の工程を説明する。
As mentioned above, about the holding apparatus of the container which stores radioactive waste, the holding apparatus which hold | maintains the main-body part of a container in examination examples 1-5, the holding which holds a lid in the 1st-3rd embodiment and examination example 6 The apparatus has been described.
Therefore, in FIG. 29, using the container body gripping device and the lid gripping device, the entire process of putting the container body (integrated type) into the storage hole, putting the stored item in the container, and covering the lid. Will be explained.
(A)では検討例1〜5のような把持装置(図では検討例1の把持装置を示す)で容器20を把持して搬送台車10により貯蔵穴の位置まで容器20を搬送する。さらに、位置合わせアクチュエータで貯蔵穴に対する位置あわせもおこなう。
(B)では昇降装置で容器を貯蔵穴内に降下させる。
(C)では把持装置を開放して昇降装置で把持装置を引き上げる。
In (A), the
In (B), the container is lowered into the storage hole by the lifting device.
In (C), the gripping device is opened and the gripping device is pulled up by the lifting device.
その後、別の搬送台車で、あるいは、搬送台車のワイヤへの付け替えによってオーバーパック24((D)〜(F)参照)を容器20の内部に配置する。なお、オーバーパックとは放射性廃棄物をいれた金属製の容器である。
Thereafter, the overpack 24 (see (D) to (F)) is placed inside the
(D)では、別の搬送台車で、あるいは、搬送台車のワイヤへの付け替えによって、第1〜第3の実施の形態、又は検討例6のような蓋の把持装置(但し、この図29の(D)〜(F)では第1〜第3の実施の形態、及び検討例6と異なる外形のものが示されている)を使用して、蓋23を把持して搬送台車10により貯蔵穴の位置まで容器20を搬送する。さらに、位置合わせもおこなう。
(E)では昇降装置で蓋の把持装置を降下させ蓋23を貯蔵穴内の容器本体の上に載置する。
(F)では蓋の把持装置を開放して昇降装置で引き上げる。
In (D), the lid gripping device as in the first to third embodiments or the examination example 6 (in this FIG. In (D) to (F), the outer shapes different from those of the first to third embodiments and the examination example 6 are used, and the storage hole is held by the
In (E), the gripping device of the lid is lowered by the lifting device, and the
In (F), the lid gripping device is opened and pulled up by the lifting device.
本発明は放射性廃棄物収納する容器の、特に蓋を所定の貯蔵位置に配置するために使用される把持装置である。しかしながら、その他の同じような形状のものに同じような作業をおこなうときにも使用できる。 The present invention is a gripping device used for placing a radioactive waste container, in particular, a lid at a predetermined storage position. However, it can also be used when performing similar operations on other similar shapes.
2…貯蔵穴
10…搬送台車
13…位置決め用アクチュエータ
15…ハウジング
18…ワイヤ
20…容器
21…(容器の)側壁
21B…側壁ブロック(検討例5)
22B…中央ブロック(検討例5)
100…把持装置(検討例1)
103…把持パッド
104…リンク駆動装置
105…リンク棒
110…把持装置(検討例2)
112…パッド移動装置
112c…ピニオン
112d…ラック
113…ガイド部材
115…把持パッド
120…把持装置(検討例3)
122m…モータ
123…第1リンク棒取付け部材
124…第2リンク棒取付け部材
125a,125b…第1、第2リンク棒
127…把持パッド
130…把持装置(検討例4)
132…袋
133…鉄心
140…側壁ブロック把持装置(検討例5)
140s…環状ステージ
140p…位置決め部材
142…ガイド板
142a…爪
143…把持パッド駆動装置
144…ブロック押下げ装置
145…旋回移動装置
150…中央ブロック把持装置(検討例5)
153…把持パッド
154…押し下げ装置
200…把持装置(第1の実施の形態)
202…ジャッキ
203…把持ブロック
210…把持装置(第2の実施の形態)
212…ジャッキ
213…把持ブロック
214…ワイヤ巻き上げ装置
215…ワイヤ
220…把持装置(第3の実施の形態)
222…ジャッキ
223…把持ブロック
224…ワイヤ引き上げ装置
225…ワイヤ
226…バネ
230…把持装置(検討例6)
232…電磁石
236…鉄板
2 ...
22B ... central block (examination example 5)
100 ... gripping device (examination example 1)
103 ... gripping
112 ... Pad moving
122m ...
132 ...
140s ...
153...
202 ...
212 ...
222 ...
232 ...
Claims (3)
放射性廃棄物収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された本体部分の上に載置される蓋を有していて、
前記把持装置が蓋を把持する蓋把持装置であって、前記蓋把持装置は蓋の外周に配置される複数の側方把持板を把持板締め付け装置で中心方向に移動せしめて蓋を把持するものであり、
前記把持板締め付け装置が、
複数の前記側方把持板内を通る一本のワイヤと、
該ワイヤを巻き上げるワイヤ巻き上げ装置と、を含み、
前記ワイヤ巻き上げ装置で前記ワイヤを巻き上げることにより前記複数の側方把持板を中心方向に移動させて前記複数の側方支持板を前記蓋の外周に押し付けることを特徴とする把持装置。 A radioactive waste storage container gripping device that is disposed in a storage hole in the formation and stores radioactive waste therein ,
The radioactive waste storage container has a lid placed on a main body portion having a vertical side wall and a bottom wall and an upper side being opened,
What the gripping device is a lid gripping device for gripping the lid, said lid gripping device for gripping the lid moved toward the center of the plurality of lateral gripping plate disposed on the outer periphery of the cover in the gripping plate clamping device And
The gripping plate clamping device is
A single wire passing through the plurality of side gripping plates;
A wire winding device for winding the wire,
The gripping device, wherein the plurality of side gripping plates are moved in the center direction by winding the wire with the wire winding device and press the plurality of side support plates against the outer periphery of the lid .
放射性廃棄物収納容器が垂直な側壁と底壁を有し上側が開放された本体部分の上に載置される蓋を有していて、
前記把持装置が蓋を把持する蓋把持装置であって、前記蓋把持装置は蓋の外周に配置される複数の側方把持板を把持板締め付け装置で中心方向に移動せしめて蓋を把持するものであり、
前記把持板締め付け装置が、
複数の側方把持板に一端部がそれぞれ取り付けられるとともに、途中にバネ部材が介装された複数のワイヤと、
前記複数のワイヤのもう一方の端部が取り付けられ、前記複数のワイヤを引き上げるワイヤ引き上げ装置と、を含み、
前記ワイヤ引き上げ装置で前記複数のワイヤを引き上げることにより前記複数の側方把持板を前記基板の中心方向に移動させて前記複数の側方支持板を前記蓋の外周に押し付けることを特徴とする把持装置。 A radioactive waste storage container gripping device that is disposed in a storage hole in the formation and stores radioactive waste therein ,
The radioactive waste storage container has a lid placed on a main body portion having a vertical side wall and a bottom wall and an upper side being opened,
What the gripping device is a lid gripping device for gripping the lid, said lid gripping device for gripping the lid moved toward the center of the plurality of lateral gripping plate disposed on the outer periphery of the cover in the gripping plate clamping device And
The gripping plate clamping device is
A plurality of wires each having one end attached to each of the plurality of side grip plates, and a spring member interposed in the middle,
A wire pulling device to which the other end of the plurality of wires is attached and pulls up the plurality of wires, and
Holding the plurality of wires with the wire pulling device to move the plurality of side holding plates toward the center of the substrate and press the plurality of side support plates against the outer periphery of the lid apparatus.
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