JP2009108993A - ステッピング・アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1ガイド部11と第2ガイド部12は、隣接して、一方向に凸となる略山形状を形成している。従動部材3は、ガイド部材1に対して押圧されている。第1傾斜部21は、ガイド部材1に対して、前記一方向にほぼ沿って往復動可能とされている。第1傾斜部21は、その往動時に、第1ガイド部11の基端側から先端側まで、従動部材3を押圧して移動させる。第2ガイド部12は、第1ガイド部11の先端側まで移動した従動部材3を、第2ガイド部12の基端側まで案内する。駆動部材2を一往復させることにより、従動部材3を、一ステップ分移動させることができる。駆動部材2の往復動作は、例えば空気圧を用いることにより行うことができる。
【選択図】図2
Description
Ken Masamune, et al., Development of an MRI-Compatible Needle Insertion Manipulator for Stereotactic Neurosurgery. Journal of Image Guided Surgery 1:242-248, 1995 Koichi Suzumori, et al., NUTATION MOTOR: A New Direct-drive Stepping Motor for Robots. IEEE Technical Exhibition Based Conference on Robotics and Automation Proceedings: 21-22, November, 2004 Dan Stoianovic, et al., A New Type of Motor: Pneumatic Step Motor. TRANSACTIONS ON MECHATRONICS 12(1): 98-106, February, 2007
ガイド部材と、駆動部材と、従動部材とを備え、
前記ガイド部材は、第1ガイド部と、第2ガイド部とを備えており、
前記第1ガイド部と前記第2ガイド部とは、互いに異なる方向に傾斜して延長されており、
かつ、前記第1ガイド部と前記第2ガイド部は、隣接することによって、一方向に凸となる略山形状を形成するようになっており、
前記従動部材は、前記ガイド部材に対して押圧されており、
かつ、前記従動部材は、前記第1ガイド部及び前記第2ガイド部に接触しながら、前記一方向に交差する方向に移動できるように、前記一方向において往復動可能とされており、
前記駆動部材は、第1傾斜部を備えており、
前記第1傾斜部は、前記第2ガイド部とほぼ平行な方向に傾斜しており、
かつ、前記第1傾斜部は、前記ガイド部材に対して、前記一方向にほぼ沿って往復動可能とされており、
さらに、前記第1傾斜部は、往動時に、第1ガイド部の基端側から、前記第1ガイド部の先端側まで、前記従動部材を押圧して移動させる構成となっており、
前記第2ガイド部は、前記第1ガイド部の先端側まで移動した前記従動部材を、前記第2ガイド部の基端側まで案内する構成となっている、
ことを特徴とする、ステッピング・アクチュエータ。
前記第1ガイド部及び第2ガイド部は複数とされており、
前記複数の第1ガイド部と前記複数の第2ガイド部は、一つずつ交互に、かつ隣接して配置されることによって、前記一方向に凸となる、複数の略山形形状を形成するようになっており、
前記第1傾斜部は複数とされており、
前記複数の第1傾斜部は、前記複数の第1ガイド部の全部又は一部に対応する位置に配置されている
ことを特徴とする、項目1に記載のステッピング・アクチュエータ。
前記複数の第1ガイドと複数の第2ガイド部とは、ほぼ一つの円周上に配置されており、前記従動部材は、前記複数の第1ガイド部と複数の第2ガイド部とによって案内されながら、前記円周に沿って回転する構成となっている
ことを特徴とする、項目2に記載のステッピング・アクチュエータ。
前記駆動部材は、第2傾斜部をさらに備えており、
前記第2傾斜部は、前記第1ガイド部とほぼ平行な方向に傾斜しており、
かつ、前記第2傾斜部は、前記ガイド部材に対して、前記一方向にほぼ沿って往復動可能とされており、
さらに、前記第2傾斜部は、往動時に、第2ガイド部の基端側から、前記第2ガイド部の先端側まで、前記従動部材を押圧して移動させる構成となっており、
前記第1ガイド部は、前記第2ガイド部の先端側まで移動した前記従動部材を、前記第1ガイド部の基端側まで案内する構成となっている、
ことを特徴とする、ステッピング・アクチュエータ。
前記第1傾斜部は、流体圧によって往復動する構成となっている
ことを特徴とする項目1〜4のいずれか1項に記載のステッピング・アクチュエータ。
前記第1傾斜部及び第2傾斜部は、いずれも流体圧によって往復動する構成となっている
ことを特徴とする項目4に記載のステッピング・アクチュエータ。
前記従動部材は、弾性部材を用いて、前記ガイド部材に対して押圧されている
ことを特徴とする項目1〜6のいずれか1項に記載のステッピング・アクチュエータ。
前記従動部材は、流体圧を用いて、前記ガイド部材に対して押圧されている
ことを特徴とする項目1〜6のいずれか1項に記載のステッピング・アクチュエータ
本発明においては、第1ガイド部の先端側に達した従動部材は、流体圧による押圧力を用いて、第2ガイド部の基端側まで到達することができる。
まず、本実施形態に係るステッピング・アクチュエータの動作原理を、図1に基づいて説明する。
本実施形態のステッピング・アクチュエータは、基本的には、ガイド部材1と、駆動部材2と、従動部材3とを備えている(図1参照)。ガイド部材1は、複数の第1ガイド部11と、複数の第2ガイド部12とを備えている。本実施形態における複数の第1ガイド部11どうし、及び、複数の第2ガイド12どうしは、いずれも、同じ機能を発揮するので、同じ符号を用いて説明する。
次に、図2及び図3を参照しながら、図1に示したアクチュエータの動作を説明する。
まず、初期状態においては、突出部31の先端が、ガイド部材1の谷部13に位置しているとする。本実施形態では、この状態においては、第1傾斜部21と突出部31とは離間している。なお、以下の説明では、説明の便宜上、図2及び図3における上方向への移動を上昇、反対方向への移動を下降と称することがあるが、この説明は、このアクチュエータの設置状態における方向を制約するものではない。
その後、駆動部材2を、図2中の上方向に移動させる。これにより、第1傾斜部21も上昇して、突出部31の下端に接触する。
さらに駆動部材2を上昇させる。すると、第1傾斜部21が突出部31を押し上げる。このとき、突出部31は、第1傾斜部21の傾斜に従って、第1ガイド部11の基端側から先端側へ移動させられる。つまり、図2においては、図中右側へ移動する。
さらに駆動部材2を上昇させると、第1傾斜部21が突出部31をさらに押し上げる。これにより、従動部材3がさらに回転させられる。
さらに駆動部材2を上昇させると、突出部31は、頂部14、すなわち、第1ガイド部11の先端へ移動する。この段階では、突出部31は、第1ガイド部11に隣接する第2ガイド部の先端側に移行し始める。
さらに駆動部材2を上昇させると、第1傾斜部21からの押し上げにより、突出部31は、頂部14を超えて、第2ガイド部12の基端側(つまり隣接する谷部13の側)にやや近付く。この実施形態では、この段階が、駆動部材2の往動ストロークの上限となっている。第1傾斜部21によって、頂部14をやや越えた位置まで突出部31を移動させることにより、後述する行程に円滑に移行することができる。
ついで、駆動部材2の復動行程に移行する。ここでは、駆動部材2が、初期位置に向けて復帰し始める。すなわち、図3において下方向に移動する。
ついで、駆動部材2をさらに下降させる。この段階でも、突出部31が立ち上がり部22に接触している間は、突出部31は移動しない。このため、従動部材3は停止している。
ついで、駆動部材2をさらに下降させる。この段階では、突出部31と立ち上がり部22との接触が解除される。一方、従動部材3は、ガイド部材1に向けて付勢されている。このため、従動部材3の突出部31は、第2ガイド部12に接触しながら、第2ガイド部12の基端側、すなわち谷部13に向けて移動し始める。第2ガイド部12は、第1ガイド部11とは逆方向に傾斜しているので、従動部材3への付勢力を利用して、突出部31を、谷部13の方向に移動させることができる。これにより、従動部材3は、平面視した状態で時計回りにさらに回転する。
ついで、駆動部材2をさらに下降させる。この段階では、駆動部材2の第1傾斜部21と突出部31との接触はない。突出部31は、第2ガイド部12に案内されながら、谷部13に向けてさらに移動する。
ついで、駆動部材2をさらに下降させる。これにより、駆動部材2は、復動ストロークの終端に達する。この段階でも、駆動部材2の第1傾斜部21と突出部31との接触はない。突出部31は、第2ガイド部12に案内されながら移動し、谷部13に達する。なお、この段階では、第1傾斜部21と突出部31との接触がないため、駆動部材2が復動ストロークの終端に達する時点と、突出部31が谷部13に達する時点とは、必ずしも一致しなくてもよい。
以下、さらに具体的な例としてのステッピング・アクチュエータを、第1実施例として説明する。この第1実施例の説明においては、既に説明した構成要素については、同じ符号を用いることにより、説明を簡略化する。
つぎに、第1実施例に係るステッピング・アクチュエータの動作を説明する。この実施例においても、基本的な動作は、図2及び図3に基づいて説明した通りである。
つぎに、従動部材3を逆方向に回転させる手順について説明する。この場合は、駆動部材2の第2駆動部2bを用いる。
つぎに、第2実施例に係るステッピング・アクチュエータを図24に基づいて説明する。なお、第2実施例の説明においては、前記した第1実施例の構成要素と基本的に共通するものについては、同じ符号を用いることにより、説明を簡素化する。
10 ガイド部材本体
11 第1ガイド部
12 第2ガイド部
13 谷部
14 頂部
2 駆動部材
2a 第1駆動部
2b 第2駆動部
21 第1傾斜部
22 立ち上がり部
23 第2傾斜部
24 立ち上がり部
3 従動部材
30 基板
30a 穴
31 突出部
4 バネ(弾性部材)
5 ハウジング
6 シャフト
7 シリンダ部材
71 第1シリンダ
72 第2シリンダ
73 第3シリンダ
81 第1ピストン
82 第2ピストン
91 第1配管
92 第2配管
100 ロッド
Claims (8)
- ガイド部材と、駆動部材と、従動部材とを備え、
前記ガイド部材は、第1ガイド部と、第2ガイド部とを備えており、
前記第1ガイド部と前記第2ガイド部とは、互いに異なる方向に傾斜して延長されており、
かつ、前記第1ガイド部と前記第2ガイド部は、隣接することによって、一方向に凸となる略山形状を形成するようになっており、
前記従動部材は、前記ガイド部材に対して押圧されており、
かつ、前記従動部材は、前記第1ガイド部及び前記第2ガイド部に接触しながら、前記一方向に交差する方向に移動できるように、前記一方向において往復動可能とされており、
前記駆動部材は、第1傾斜部を備えており、
前記第1傾斜部は、前記第2ガイド部とほぼ平行な方向に傾斜しており、
かつ、前記第1傾斜部は、前記ガイド部材に対して、前記一方向にほぼ沿って往復動可能とされており、
さらに、前記第1傾斜部は、往動時に、第1ガイド部の基端側から、前記第1ガイド部の先端側まで、前記従動部材を押圧して移動させる構成となっており、
前記第2ガイド部は、前記第1ガイド部の先端側まで移動した前記従動部材を、前記第2ガイド部の基端側まで案内する構成となっている、
ことを特徴とする、ステッピング・アクチュエータ。 - 前記第1ガイド部及び第2ガイド部は複数とされており、
前記複数の第1ガイド部と前記複数の第2ガイド部は、一つずつ交互に、かつ隣接して配置されることによって、前記一方向に凸となる、複数の略山形形状を形成するようになっており、
前記第1傾斜部は複数とされており、
前記複数の第1傾斜部は、前記複数の第1ガイド部の全部又は一部に対応する位置に配置されている
ことを特徴とする、請求項1に記載のステッピング・アクチュエータ。 - 前記複数の第1ガイドと複数の第2ガイド部とは、ほぼ一つの円周上に配置されており、前記従動部材は、前記複数の第1ガイド部と複数の第2ガイド部とによって案内されながら、前記円周に沿って回転する構成となっている
ことを特徴とする、請求項2に記載のステッピング・アクチュエータ。 - 前記駆動部材は、第2傾斜部をさらに備えており、
前記第2傾斜部は、前記第1ガイド部とほぼ平行な方向に傾斜しており、
かつ、前記第2傾斜部は、前記ガイド部材に対して、前記一方向にほぼ沿って往復動可能とされており、
さらに、前記第2傾斜部は、往動時に、第2ガイド部の基端側から、前記第2ガイド部の先端側まで、前記従動部材を押圧して移動させる構成となっており、
前記第1ガイド部は、前記第2ガイド部の先端側まで移動した前記従動部材を、前記第1ガイド部の基端側まで案内する構成となっている、
ことを特徴とする、ステッピング・アクチュエータ。 - 前記第1傾斜部は、流体圧によって往復動する構成となっている
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のステッピング・アクチュエータ。 - 前記第1傾斜部及び第2傾斜部は、いずれも流体圧によって往復動する構成となっている
ことを特徴とする請求項4に記載のステッピング・アクチュエータ。 - 前記従動部材は、弾性部材を用いて、前記ガイド部材に対して押圧されている
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載のステッピング・アクチュエータ。 - 前記従動部材は、流体圧を用いて、前記ガイド部材に対して押圧されている
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載のステッピング・アクチュエータ。
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