JP2009101456A - 2足歩行ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】下腿駆動用と足平駆動用の各直動アクチュエータ123,124は、電動モータ13とこれにより回転駆動されるナット部材とを備える駆動ユニット15と、ナット部材に螺合するねじ軸16とから成るボールねじ機構で構成される。各直動アクチュエータ123,124の駆動ユニット15の大腿リンクや下腿リンクに対する連結軸線Y3a,X3aはナット部材の中心軸線に直交する。
【選択図】図4
Description
Claims (3)
- 胴体部と左右一対の脚部とを備え、各脚部は、胴体部に股関節部を介して連結される大腿リンクと、大腿リンクの下端に膝関節部を介して連結される下腿リンクと、下腿リンクの下端に足首関節部を介して連結される足平部とで構成される2足歩行ロボットであって、
各脚部の大腿リンクと下腿リンクとを膝関節部から離れた部分で連結する下腿駆動用の直動アクチュエータと、各脚部の下腿リンクと足平部とを足首関節部から離れた部分で連結する足平駆動用の直動アクチュエータとを備え、下腿駆動用直動アクチュエータの伸縮動作で下腿リンクを大腿リンクに対し膝関節部を中心にして揺動させ、足平駆動用直動アクチュエータの伸縮動作により足平部を下腿リンクに対し足首関節部を中心にして揺動させるようにしたものにおいて、
下腿駆動用と足平駆動用の各直動アクチュエータは、電動モータ及び該電動モータにより回転駆動されるナット部材を備える駆動ユニットと、ナット部材に保持されるボールを介して該ナット部材に螺合するねじ軸とから成るボールねじ機構で構成され、
下腿駆動用直動アクチュエータの駆動ユニットとねじ軸とが夫々大腿リンクと下腿リンクとに揺動自在に連結されると共に、足平駆動用直動アクチュエータの駆動ユニットとねじ軸とが夫々下腿リンクと足平部とに揺動自在に連結され、
下腿駆動用直動アクチュエータの駆動ユニットの大腿リンクに対する揺動軸線は当該駆動ユニットのナット部材の中心軸線に直交し、足平駆動用直動アクチュエータの駆動ユニットの下腿リンクに対する揺動軸線は当該駆動ユニットのナット部材の中心軸線に直交することを特徴とする2足歩行ロボット。 - 請求項1記載の2足歩行ロボットであって、
前記各直動アクチュエータの前記駆動ユニットは、前記電動モータを搭載するマウントフレームを備え、このマウントフレームに、前記ナット部材を回転自在に収納するナットケースが電動モータと平行に並設され、前記大腿リンク又は前記下腿リンクに駆動ユニットがナットケースにおいて前記揺動軸線回りに揺動自在に連結されることを特徴とする2足歩行ロボット。 - 請求項1又は2記載の2足歩行ロボットであって、
前記下腿駆動用直動アクチュエータの前記駆動ユニットは、前記股関節部の関節軸と同一軸線上で前記大腿リンクに揺動自在に連結され、
前記足平駆動用直動アクチュエータの前記駆動ユニットは、前記膝関節部の関節軸と同一軸線上で前記下腿リンクに揺動自在に連結されることを特徴とする2足歩行ロボット。
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