JP2009096384A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の現在の視認性の程度を高精度で検出し、該検出結果に応じて、的確な運転支援を実行する。
【解決手段】瞬き頻度検出部３１１は、撮像画像を基に生成されたエッジ画像から運転者の眼部領域を特定し、この眼部領域を時系列的に監視して、瞼の開閉状態を検出し、運転者の瞬き頻度を検出する。判定部３１４は、瞬き頻度検出部３１１により検出された運転者の瞬き頻度に基づいて、運転者がメータを視認しにくい状態であるか否かの判定を行う。メータ照明制御部３２０は、判定部３１４により、運転者がメータを視認しにくい状態であると判定されると、コンビネーションメータが備える光源の輝度をアップさせる。これにより、コンビネーションメータがより明るく照明され、運転者の視認性が確保できる。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動車等の車両の運転を支援するための装置及び方法に関する。

従来より、自動車等の車両において、運転者の視認性の向上を目的とした様々な技術が提案され、利用されている。例えば、計器（メータ）を照明する光源の輝度を車両内部の照度に応じて調整する技術や、車両周囲の照度に応じて、前照灯（ヘッドランプ）の点消灯を自動的に切り替える技術はよく知られている。

しかしながら、車内又は車両周囲の照度を正確に測定するのは難しく、また、車内外の明るさの度合いと、運転者の実際の視認性の程度は必ずしも一致するものではない。したがって、上記従来の技術では、運転者が、計器や車外の状況を実際に視認しにくい状態であるのか否かについて、適格に判別するのは非常に困難であるといえる。

ユーザの視認性の判断に関していえば、例えば、特許文献１で提案されるシステムがある。このシステムは、撮像装置によりユーザの顔画像を撮像し、その顔画像からユーザの推定年齢を求める。そして、求めたユーザの推定年齢に基づいて、表示装置の画面に表示する文字情報や画像情報の表示形態を変更する。
特開２００６−２３９５３号公報

上記特許文献１のシステムでは、求めたユーザの推定年齢により当該ユーザが年配者であると判断されると、画面に表示する文字等のサイズが拡大される。しかしながら、視力の良し悪しは、必ずしも年齢だけで判別できるものではなく、また、年配者がコンタクトレンズや眼鏡等によって視力を矯正しているケースも一般的である。さらには、視認性の程度は、視力（矯正視力も含む）の良し悪しのみならず、睡眠不足、長時間作業（例えば、運転等）による疲労、体調等の時々の状況によって変化するものである。したがって、推定年齢のみを視認性の判断根拠にするのは難があるといえる。

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、運転者の現在の視認性の程度を高精度で検出し、該検出結果に応じて、的確な運転支援を実行できる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて、前記運転者の運転操作における視認状態を検出する視認状態検出手段と、該視認状態検出手段の検出結果に基づいて、前記車両に設けられた視覚支援装置の作動状態を変更する視覚補助手段と、を備えることを特徴とする。

「運転者の運転操作における視認状態」とは、運転操作時に視認が必要となる場面（例えば、計器（メータ）が示す車速等の情報や車外の状況等の確認）での運転者の実際の視認状態をいう。

「視覚支援装置」とは、運転者の視認性を確保するための装置であり、例えば、各種計器を照明する光源や前照灯（ヘッドランプ）等がこれに該当する。

前記視覚補助手段は、例えば、上記光源や前照灯の輝度を変更する制御を行う。

前記視認状態検出手段は、前記画像から前記運転者の瞬き頻度を検出し、検出した前記瞬き頻度に基づいて、前記運転者の視認性の程度を検出してもよい。

また、前記視認状態検出手段は、前記画像から前記運転者の眼部の高さ方向の長さである眼高を検出し、検出した前記眼高に基づいて、前記運転者の視認性の程度を検出してもよい。

また、前記視認状態検出手段は、前記画像において前記顔部が占める割合（顔部割合）を検出し、検出した前記顔部割合に基づいて、前記運転者の視認性の程度を検出してもよい。

本発明に係る運転支援方法は、車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像する撮像手段によって得られた画像に基づいて、前記運転者の運転操作における視認状態を検出する視認状態検出ステップと、該視認状態検出ステップでの検出結果に基づいて、前記車両に設けられた視覚支援装置の作動状態を変更する視覚補助ステップと、を有することを特徴とする。

以上の如く、本発明によれば、運転者の視認状態に応じた的確な運転支援を行うことが可能となる。

以下、本発明に係る運転支援装置の一実施形態について図面を参照して説明する。

本実施形態に係る運転支援装置１の構成を図１に示す。運転支援装置１は、撮像装置２と、ＥＣＵ３とから構成される。また、ＥＣＵ３は、ライティングスイッチ４、コンビネーションメータ５、ヘッドランプ６等と接続する。

撮像装置２は、図２に示すように、車両２１の運転シート２２に着座した運転者２３の顔を正面から撮像できる位置（例えば、本実施形態の如くステアリングコラム上、あるいは、運転者２３の前方の図示しないインスツルメントパネルの上面等）に設置される。撮像装置２は、例えば、ＣＣＤカメラモジュールやＣＭＯＳカメラモジュール等で構成され、所定時間（例えば、１／３０秒）毎に撮像した画像をＥＣＵ３に出力する。

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３は、運転支援装置１全体を制御するための電子制御装置である。ＥＣＵ３は、図１に示すように、ＣＰＵ３０、画像メモリ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、Ｉ／Ｆ部３４等を備える。

画像メモリ３１は、撮像装置２から送られてきた画像（撮像画像）を記憶するフラッシュメモリ等の半導体メモリである。ＲＯＭ３２は、当該制御、演算の主体であるＣＰＵ３０が実行するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３０によりプログラムが実行される際の作業用領域等として使用される。Ｉ／Ｆ部３４は、ＥＣＵ３に接続する各機器等とのＩ／Ｆ（インタフェース）処理を行う。

ライティングスイッチ４は、運転者２３が、コンビネーションメータ５の照明、ヘッドランプ６の点灯をＯＮ／ＯＦＦ操作するためのスイッチであり、ＥＣＵ３には、現在のライティングスイッチ４の状態が入力される。ＥＣＵ３は、このライティングスイッチ４の状態に基づき、コンビネーションメータ５の光源及びヘッドランプ６それぞれについて、現在、点灯しているか否かを判断する。

コンビネーションメータ５は、図３に示すように、主要な複数種類の計器（例えば、速度計５０、エンジン回転計５１、燃料計５２、水温計５３等）をまとめて配置したものであり、運転シート２２側の図示しないインスツルメントパネルに埋め込まれるようにして設けられている。コンビネーションメータ５は、ＬＥＤ等からなる光源（図示せず）を備え、この光源による各計器の目盛盤を裏面から照射することで、各計器の照明が行える構成となっている。

コンビネーションメータ５の光源及びヘッドランプ６は、ＥＣＵ３からの制御信号により、光を照射する際の輝度を変更できるように構成されている。

ＥＣＵ３は、機能的には、図４に示すように、視認状態検出部３０１と、視覚補助部３０２と、を備える。視認状態検出部３０１は、運転者２３の運転操作における視認状態を検出する処理を行う。より詳細には、運転者２３が、コンビネーションメータ５の各計器が示す情報や車両２１の進行方向の状況等（以下、運転に係る情報という。）を視認する際の見やすさの状態を検出する。視認状態検出部３０１は、顔形状取得部３１０と、瞬き頻度検出部３１１と、眼高検出部３１２と、顔部割合検出部３１３と、判定部３１４と、を備える。

顔形状取得部３１０は、画像メモリ３１から撮像画像を取得し、この撮像画像に対してソーベルフィルタ処理を施し、横エッジ（顔の上下両側端）及び縦エッジ（顔の左右両側端）を検出して、図５（ａ）に示すような、運転者２３の顔のエッジ画像６０を取得する。そして、取得したエッジ画像６０を画像メモリ３１に保存する。

瞬き頻度検出部３１１は、画像メモリ３１に保存されているエッジ画像６０から運転者２３の眼部領域６１Ｌ、６１Ｒを特定し（図５（ｂ）参照）、この眼部領域６１Ｌ、６１Ｒを時系列的に監視して、瞼の開閉状態を検出し、運転者２３の瞬きの頻度（一定時間当たりの瞬きの回数）を検出する。そして、検出した瞬き頻度をＲＡＭ３３等の作業用メモリ領域（以下「ＲＡＭ３３等」と略称する。）に保存する。

眼高検出部３１２は、瞬き頻度検出部３１１と同様、画像メモリ３１に保存されているエッジ画像６０から運転者２３の眼部領域６１Ｌ、６１Ｒを特定する（図５（ｂ）参照）。そして、図６に示すように、特定した眼部領域６１Ｌ又は６１Ｒの高さ方向の長さ（眼高）ｈ（ピクセル）を検出する。そして、検出した眼高（ｈ）をＲＡＭ３３等に保存する。なお、眼高検出部３１２は、眼部領域６１Ｌ及び６１Ｒの眼高を検出し、両者の平均を眼高（ｈ）としてＲＡＭ３３等に保存するようにしてもよい。

顔部割合検出部３１３は、撮像画像において運転者２３の顔部が占める割合（顔部割合）（％）を検出する。顔部割合検出部３１３は、図７に示すように、エッジ画像６０を囲む最小の矩形を取得し、この矩形の面積（Ｓｄ）を求める。そして、撮像画像全体の面積（Ｓ）に対するＳｄの割合（Ｓｄ／Ｓ）を求める。顔部割合検出部３１３は、この求めた割合を顔部割合としてＲＡＭ３３等に保存する。

判定部３１４は、運転者２３が運転に係る情報を視認しにくい状態であるか否かの判定を行う。判定部３１４は、瞬き頻度検出部３１１、眼高検出部３１２及び顔部割合検出部３１３それぞれの検出結果に基づいて、別個にこの判定を行う。

先ず、瞬き頻度検出部３１１の検出結果に基づく判定手法について説明する。判定部３１４は、図８に示すような、予め実験等に基づき作成された、通常時における瞬き頻度分布（瞬き頻度マップ）に従って判定を行う。より詳細には、この瞬き頻度マップから得られる平均値（Ｆｃ）及び標準偏差（σｂ）と、予め実験等に基づき求められた瞬き頻度判定係数（α）とを使用して判定する。これらは、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている。

判定部３１４は、瞬き頻度検出部３１１が検出した瞬き頻度（Ｆｄ）が、通常時より高い場合に運転者２３が運転に係る情報を視認しにくい状態であると判定する。これは、運転者２３の瞬き頻度が高い、つまり、頻繁に瞬きを行っている場合、一般的には、注視対象（即ち、運転に係る情報）が見えづらい状態であるといえるからである。判定部３１４は、具体的には、次式（式１）が成立する場合に、運転者２３が運転に係る情報を視認しにくい状態であると判定する。
Ｆｄ ＞ Ｆｃ ＋ α × σｂ ・・・（式１）

次に、眼高検出部３１２の検出結果に基づく判定手法について説明する。一般的に、人は、注視対象が見えづらい場合に目を細める傾向にある。これは、目を細めることで、光の入ってくる角度が制限され、注視対象にピントが合いやすくなるからである。判定部３１４は、かかる傾向に着目した判定手法を採用する。具体的には、次の２式（式２、式３）が成立する場合に、運転者２３が運転に係る情報を視認しにくい状態であると判定する。
ｈ ＜ β × Ｈ ・・・（式２）
ｔ ＞ Ｔ ・・・（式３）

上記（式２）において、ｈは、眼高検出部３１２が検出した運転者２３の眼高であり、Ｈは、一般人の標準的な眼高値を示す基準眼高であり、βは眼高判定係数である。また、上記（式３）において、ｔは、上記（式１）を満たしている継続時間であり、Ｔは基準時間である。基準眼高（Ｈ）、眼高判定係数（β）及び基準時間（Ｔ）は、予め実験等により求められ、ＲＯＭ３２等に記憶されている。

次に、顔部割合検出部３１３の検出結果に基づく判定手法について説明する。人は、近傍にある注視対象が見えづらい場合、その注視対象に近づいて、これを見ようと試みるのが一般的であるが、運転時等の身体が固定されている場合には、顔を注視対象（コンビネーションメータ５等）に近づける動作（換言すれば、覗き込み）を行う傾向が強いといえる。判定部３１４は、かかる傾向に着目した判定手法を採用する。具体的には、次式（式４）が成立する場合に、運転者２３が運転に係る情報を視認しにくい状態であると判定する。
Ｒｄ ＞ γ × Ｒｎ ・・・（式４）

上記（式４）において、Ｒｄは、顔部割合検出部３１３が検出した顔部割合であり、Ｒｎは、運転者２３の通常姿勢時における顔部の基準的な割合（基準割合）であり、γは、覗き込み判定係数である。運転者２３は、運転支援装置１が備える図示しない操作ボタン等を操作することで、適宜、好適な基準割合（Ｒｎ）を設定することが可能であり、設定された基準割合（Ｒｎ）は、ＥＣＵ３が備えるフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ（図示せず）に保存される。覗き込み判定係数（γ）は、予め実験等により求められ、ＲＯＭ３２等に記憶されている。上記（式４）の成立時、即ち、覗き込み時の顔部割合（Ｒｄ）は、図９に示すように、基準割合（Ｒｎ）よりも大きくなる。これは、運転者２３が、コンビネーションメータ５等を視認しにくい状態であることを示している。

図４に戻り、視覚補助部３０２は、運転者２３の視認性を確保するため、上記視認状態検出部３０１の検出結果（より詳細には、判定部３１４の判定結果）に基づいて、視覚支援装置の作動状態を変更する処理を行う。視覚支援装置とは、運転者２３の視認性を確保するための装置であり、本実施形態では、図３に示すコンビネーションメータ５の図示しない光源と、ヘッドランプ６と、がこれに含まれる。視覚補助部３０２は、メータ照明制御部３２０と、ヘッドランプ制御部３２１と、を備える。

メータ照明制御部３２０は、判定部３１４の判定結果に基づいて、図３に示すコンビネーションメータ５の図示しない光源の輝度を変更する処理を行う。具体的には、上記何れかの条件の成立により、判定部３１４が、運転者２３が運転に係る情報を視認しにくい状態であると判定すると、メータ照明制御部３２０は、ライティングスイッチ４の状態をチェックする。これにより、コンビネーションメータ５の光源が点灯中であることが検出されると、メータ照明制御部３２０は、この光源の輝度を上げる（例えば、１段階）。このように、視認しづらそうな動作を運転者２３が行った場合に、コンビネーションメータ５の照明を明るくすることで、コンビネーションメータ５が示す情報に対する運転者２３の視認性を確保することができる。

また、メータ照明制御部３２０は、一定時間、判定部３１４により、運転者２３が運転に係る情報を視認しにくい状態であると判定されなかった場合、コンビネーションメータ５の光源の輝度を下げる（例えば、１段階）。

ヘッドランプ制御部３２１は、判定部３１４の判定結果に基づいて、ヘッドランプ６の輝度を変更する処理を行う。具体的には、ヘッドランプ制御部３２１は、メータ照明制御部３２０と同様、判定部３１４が、運転者２３が運転に係る情報を視認しにくい状態であると判定すると、ライティングスイッチ４の状態をチェックする。これにより、ヘッドランプ６が点灯中であることが検出されると、ヘッドランプ制御部３２１は、ヘッドランプ６（より詳細には、ビーム照射を行う図示しないランプ部）の輝度を上げる（例えば、１段階）。このように、視認しづらそうな動作を運転者２３が行った場合に、ヘッドランプ６による照明を明るくすることで、車外の状況に対する運転者２３の視認性を確保することができる。

また、ヘッドランプ制御部３２１は、一定時間、判定部３１４により、運転者２３が運転に係る情報を視認しにくい状態であると判定されなかった場合、ヘッドランプ６の輝度を下げる（例えば、１段階）。

次に、本実態形態の運転支援装置１による視認性確保処理の手順を図１０のフローチャートに沿って説明する。視認性確保処理は、運転者２３による車両２１の運転開始操作（例えば、図示しないイグニッションスイッチをＯＮ）後、ＣＰＵ３０によりＲＯＭ３２に記憶された視認性確保処理のプログラムデータが読み出され、実行されることで開始される。視認性確保処理は、車両２１が運転操作されている間、所定時間（例えば、１／３０秒）毎に起動し、図１０のフローチャートが示す一連の処理を繰り返し行う。

ステップＳ１１では、ＥＣＵ３のＩ／Ｆ部３４により、撮像装置２からの撮像画像が入力され、画像メモリ３１に保存される。顔形状取得部３１０は、画像メモリ３１から撮像画像を取得し、この撮像画像から運転者２３の顔のエッジ画像６０（図５（ａ）参照）を取得する（ステップＳ１２）。そして、取得したエッジ画像６０を画像メモリ３１に保存する。

瞬き頻度検出部３１１は、画像メモリ３１に保存されているエッジ画像６０から運転者２３の眼部領域６１Ｌ、６１Ｒを特定し（図５（ｂ）参照）、この眼部領域６１Ｌ、６１Ｒを時系列的に監視して、運転者２３の瞬きの頻度を検出する（ステップＳ１３）。

眼高検出部３１２は、画像メモリ３１に保存されているエッジ画像６０から運転者２３の眼部領域６１Ｌ、６１Ｒを特定し（図５（ｂ）参照）、特定した眼部領域６１Ｌ又は６１Ｒの眼高（ｈ）（図６参照）を検出する（ステップＳ１４）。

顔部割合検出部３１３は、図７に示すように、エッジ画像６０を囲む最小の矩形の面積（Ｓｄ）を求め、撮像画像全体の面積（Ｓ）に対するＳｄの割合（Ｓｄ／Ｓ）、即ち、顔部割合（Ｒｄ）を求める（ステップＳ１５）。

判定部３１４は、瞬き頻度検出部３１１、眼高検出部３１２及び顔部割合検出部３１３それぞれの検出結果に基づいて、運転者２３が運転に係る情報を視認しにくい状態であるか否かの判定を行う。何れかの検出結果により、視認しにくい状態であると判定された場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、メータ照明制御部３２０及びヘッドランプ制御部３２１により運転者２３の視認性を確保するための制御が行われる。具体的には、メータ照明制御部３２０は、コンビネーションメータ５の光源が点灯している場合（ステップＳ１７でＹＥＳ）には、この光源の輝度を例えば、１段階上げる（ステップＳ１８）。ヘッドランプ制御部３２１は、ヘッドランプ６が点灯している場合（ステップＳ１９でＹＥＳ）には、ヘッドランプ６の輝度を例えば、１段階上げる（ステップＳ２０）。

なお、上記フローチャートにおける各処理は、その順序に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において任意に順序を変更することができる。

以上説明したように、本実施形態の運転支援装置１によれば、運転者２３が、運転に係る情報（コンビネーションメータ５が示す情報や車外の状況等）を視認しづらい状態である場合、かかる状態を運転者２３の生体的な行動から検出し、コンビネーションメータ５の照明やヘッドランプ６による照明を明るくする等して運転者２３の視認性を確保する。

このように、運転者２３の生体的な行動を視認性の判断根拠とすることで、運転者２３の年齢、視力の良し悪し、体調等によらず、高精度で運転者２３の視認状態を検出することが可能となり、的確な運転支援を実行することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

例えば、上記実施形態では、運転者２３の瞬き頻度、眼高及び顔部割合のそれぞれを検出し、何れかの検出結果に基づいて、運転者２３が視認しにくい状態であるか否かの判定を行っているが、この仕様に限定されることはない。即ち、何れかのみを検出する仕様にしてもよいし、あるいは、それぞれの検出結果を総合的に解析し、その結果に基づいて判定を行う仕様にしてもよい。

また、運転者２３の視認しづらそうな状態を示す動作として、運転者２３の眉位置の変化、眉間のしわの状態、目をこする動作等を検出するようにしてもよい。

また、判定部３１４は、運転者２３の瞬き頻度、眼高、顔部割合等に基づいて、運転者２３の視認しづらそうな状態を段階的（例えば、小・中・大等）に判定し、視覚補助部３０２は、この判定結果、即ち、状態の程度に応じて、コンビネーションメータ５の照明又はヘッドランプ６による照明の明るさを調整できるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、視覚補助部３０２は、メータ照明制御部３２０と、ヘッドランプ制御部３２１とを備え、判定部３１４の判定結果に基づいて、コンビネーションメータ５の照明と、ヘッドランプ６による照明とを制御しているが、何れか一方の制御のみを行う構成にしてもよい。かかる構成においても、本発明の目的を達成し得る。

また、メータ照明制御部３２０又はヘッドランプ制御部３２１が、判定部３１４の判定結果に基づいて、コンビネーションメータ５の光源又はヘッドランプ６の点消灯制御を行えるようにしてもよい。

また、メータ照明制御部３２０又はヘッドランプ制御部３２１が、判定部３１４の判定結果に基づいて、コンビネーションメータ５の照明又はヘッドランプ６による照明の際の配色を変更できるようにしてもよい。さらに、ヘッドランプ制御部３２１は、判定部３１４の判定結果に基づいて、照射幅を変更してもよい。

また、視覚補助部３０２は、コンビネーションメータ５の照明、ヘッドランプ６による照明の各制御以外にも、運転者２３の視認性を確保するための様々な制御を行うことができる。例えば、判定部３１４の判定結果に基づいて、車内灯や補助前照灯（ベンディングランプ等）の照明制御を行ってもよいし、あるいは、ナビゲーション画面の表示態様（文字の大きさ等）を調整できるようにしてもよい。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 撮像装置の設置態様を示す図である。 コンビネーションメータの外観図である。 図１に示すＥＣＵの機能的な構成を示す図である。 運転者の顔画像を示す図であり、（ａ）はエッジ画像を示し、（ｂ）は（ａ）の画像における眼部領域を示す。 眼高の検出について説明するための図である。 顔部割合の検出について説明するための図である。 瞬き頻度マップを示す図である。 通常姿勢時と覗き込み姿勢時における顔部割合の例を示す図である。 視認性確保処理の手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 運転支援装置
２ 撮像装置（撮像手段）
５ コンビネーションメータ（計器）
６ ヘッドランプ（前照灯、視覚支援装置）
２１ 車両
２２ 運転シート
２３ 運転者
３０１ 視認状態検出部（視認状態検出手段）
３０２ 視覚補助部（視覚補助手段）

Claims (7)

1. 車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像する撮像手段と、
   該撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて、前記運転者の運転操作における視認状態を検出する視認状態検出手段と、
   該視認状態検出手段の検出結果に基づいて、前記車両に設けられた視覚支援装置の作動状態を変更する視覚補助手段と、を備える、
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記視覚補助手段は、前記視認状態検出手段の検出結果に基づいて、計器を照明する光源の照明制御を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記視覚補助手段は、前記視認状態検出手段の検出結果に基づいて、前照灯の照明制御を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記視認状態検出手段は、前記画像から前記運転者の瞬き頻度を検出し、検出した前記瞬き頻度に基づいて、前記運転者の視認性の程度を検出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記視認状態検出手段は、前記画像から前記運転者の眼部の高さ方向の長さである眼高を検出し、検出した前記眼高に基づいて、前記運転者の視認性の程度を検出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
6. 前記視認状態検出手段は、前記画像において前記顔部が占める割合である顔部割合を検出し、検出した前記顔部割合に基づいて、前記運転者の視認性の程度を検出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
7. 車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像する撮像手段によって得られた画像に基づいて、前記運転者の運転操作における視認状態を検出する視認状態検出ステップと、
   該視認状態検出ステップでの検出結果に基づいて、前記車両に設けられた視覚支援装置の作動状態を変更する視覚補助ステップと、を有する、
   ことを特徴とする運転支援方法。

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