JP2009096236A

JP2009096236A - Braking device and braking control device

Info

Publication number: JP2009096236A
Application number: JP2007267164A
Authority: JP
Inventors: Mikio Obayashi; 幹生大林; Masahiro Matsuura; 正裕松浦
Original assignee: Advics Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Advics Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-10-12
Filing date: 2007-10-12
Publication date: 2009-05-07

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To detect brake operation even if there is an abnormality in a brake operation detection means for detecting brake operation without adding another brake operation detection means. <P>SOLUTION: A braking device 101 incorporated in a vehicle 100 is configured so as to detect operation of a brake pedal 20 by a master cylinder pressure sensor 31, a stroke sensor 32, and a pedaling-force detecting switch 33. When an abnormality occurs in at least one of them, an electric motor 55 always drives a first pump 56A and a second pump 56B. When a drive current of the electric motor 55 becomes larger than a prescribed threshold, it is determined that brake operation is performed. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両に搭載される制動装置に対する操作を検出することに関する。 The present invention relates to detecting an operation on a braking device mounted on a vehicle.

乗用車やバス、トラック等の車両には、制動装置が設けられている。近年においては、加圧源と液圧制御部とにより、それぞれの車輪に設けられる制動力発生手段への液圧を調整して、それぞれの車輪の制動力を調整できる電子制御式の制動装置が普及してきている。例えば、特許文献１には、ブレーキペダルの操作状態を検出するペダル操作状態検出手段と、液圧発生源から供給される制動装置の作動液の圧力を検出する圧力検出手段とを備え、ペダル操作状態検出手段の出力値の時間変化率と、圧力検出手段の出力値の時間変化率との比に基づいて、両者のうち少なくとも一方に異常が発生していることを判定する車両制動装置が開示されている。 Vehicles such as passenger cars, buses, and trucks are provided with braking devices. In recent years, an electronically controlled braking device that can adjust the braking force of each wheel by adjusting the hydraulic pressure to the braking force generating means provided on each wheel by a pressurizing source and a hydraulic pressure control unit. It has become widespread. For example, Patent Literature 1 includes a pedal operation state detection unit that detects an operation state of a brake pedal, and a pressure detection unit that detects a pressure of hydraulic fluid of a brake device supplied from a hydraulic pressure generation source. Disclosed is a vehicle braking device that determines that an abnormality has occurred in at least one of the two based on the ratio of the time change rate of the output value of the state detection means and the time change rate of the output value of the pressure detection means. Has been.

特開２００７−１１２１６０号公報（段落番号０００５、０００６）JP 2007-112160 A (paragraph numbers 0005 and 0006)

特許文献１に開示された技術では、複数のセンサ、すなわちペダル操作状態検出手段及び圧力検出手段を用いて運転者の制動要求であるブレーキの操作を検出する。このように、ブレーキの操作を検出する際に複数のセンサ類を用いると、一つのセンサ類に異常が発生した場合でも、正常なセンサ類によって制御を継続できるので信頼性が向上する。しかし、センサ類の数が増加してしまい、製造コストの増加を招くおそれがある。 In the technique disclosed in Patent Literature 1, a brake operation, which is a driver's braking request, is detected using a plurality of sensors, that is, a pedal operation state detection unit and a pressure detection unit. As described above, when a plurality of sensors are used when detecting the operation of the brake, even if an abnormality occurs in one sensor, the control can be continued with the normal sensors, so that the reliability is improved. However, the number of sensors increases, which may increase the manufacturing cost.

そこで、この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、新たなブレーキ操作検出手段を追加せずに、ブレーキの操作を検出するブレーキ操作検出手段に異常があった場合でもブレーキの操作を検出できる制動装置及び制動制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above, and without adding a new brake operation detecting means, even when there is an abnormality in the brake operation detecting means for detecting the brake operation, the brake operation can be performed. It is an object of the present invention to provide a braking device and a braking control device that can be detected.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る制動装置は、車両が備える車輪に制動力を発生させる制動力発生手段へ、ブレーキ液を介して前記制動力を発生させるための力を伝達する制動装置であり、ブレーキの操作状態を検出する少なくとも一つのブレーキ操作検出手段と、前記制動力発生手段へ前記ブレーキ液の圧力を伝達する圧力伝達系統に接続され、前記圧力伝達系統の前記ブレーキ液に圧力を発生させるブレーキ液加圧手段と、少なくとも一つの前記ブレーキ操作検出手段に異常があった場合には、前記ブレーキ液加圧手段を常時駆動するとともに、前記ブレーキ液加圧手段を駆動する負荷に関するパラメータに基づいて、前記ブレーキの操作状態を検出するブレーキ操作補助検出手段と、を含むことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a braking device according to the present invention generates braking force via braking fluid to braking force generation means that generates braking force on wheels provided in the vehicle. A braking device that transmits the force of the brake, and is connected to at least one brake operation detecting means for detecting an operation state of the brake, and a pressure transmission system for transmitting the pressure of the brake fluid to the braking force generating means, and the pressure transmission When there is an abnormality in the brake fluid pressurizing means for generating pressure in the brake fluid of the system and at least one of the brake operation detecting means, the brake fluid pressurizing means is always driven and the brake fluid pressurizing means is operated. Brake operation assistance detecting means for detecting an operation state of the brake based on a parameter relating to a load for driving the pressure means. .

本発明の望ましい態様としては、前記制動装置において、前記ブレーキ液加圧手段は、電動機により駆動されるポンプであり、また、前記ブレーキ液加圧手段の負荷に関するパラメータは、前記電動機の駆動電流値であり、前記ブレーキ操作補助検出手段は、前記駆動電流値が予め定めた駆動電流閾値よりも大きい場合には、前記ブレーキの操作が発生したと判定することが好ましい。 As a desirable mode of the present invention, in the braking device, the brake fluid pressurizing means is a pump driven by an electric motor, and a parameter relating to a load of the brake fluid pressurizing means is a drive current value of the electric motor. Preferably, the brake operation auxiliary detection means determines that the brake operation has occurred when the drive current value is larger than a predetermined drive current threshold.

本発明の望ましい態様としては、前記制動装置において、前記ブレーキ液加圧手段は、電動機により駆動されるポンプであり、また、前記ブレーキ液加圧手段の負荷に関するパラメータは、前記電動機の回転数であり、前記ブレーキ操作補助検出手段は、前記回転数が予め定めた回転数閾値よりも小さい場合には、前記ブレーキの操作が発生したと判定することが好ましい。 As a desirable mode of the present invention, in the braking device, the brake fluid pressurizing means is a pump driven by an electric motor, and a parameter relating to a load of the brake fluid pressurizing means is a rotational speed of the electric motor. In addition, it is preferable that the brake operation auxiliary detection unit determines that the operation of the brake has occurred when the rotation speed is smaller than a predetermined rotation speed threshold value.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る制動制御装置は、車両が備える車輪に制動力を発生させる制動力発生手段へ、ブレーキ液を介して前記制動力を発生させるための力を伝達し、ブレーキの操作状態を検出する少なくとも一つのブレーキ操作検出手段と、前記制動力発生手段へ前記ブレーキ液の圧力を伝達する圧力伝達系統に接続され、前記圧力伝達系統の前記ブレーキ液に圧力を発生させるブレーキ液加圧手段と、を含む制動装置のブレーキの操作状態を検出するものであり、前記ブレーキ操作検出手段の異常の有無を判定する異常判定部と、前記異常判定部が、前記ブレーキ操作検出手段に異常があったと判定した場合には、前記ブレーキ液加圧手段を常時駆動するブレーキ液加圧手段制御部と、前記ブレーキ液加圧手段を駆動する負荷に関するパラメータに基づいて前記ブレーキの操作状態を判定するブレーキ操作判定部と、を含むことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a braking control device according to the present invention generates the braking force via a brake fluid to a braking force generation unit that generates a braking force on a wheel of the vehicle. And at least one brake operation detecting means for detecting a brake operation state, and a pressure transmission system for transmitting the pressure of the brake fluid to the braking force generation means, A brake fluid pressurizing unit that generates pressure in the brake fluid, and detecting an operation state of a brake of a braking device, an abnormality determination unit that determines whether the brake operation detection unit is abnormal, and the abnormality determination A brake fluid pressurizing means control unit that constantly drives the brake fluid pressurizing means, and the brake when the brake operation detecting means determines that there is an abnormality. Characterized in that it comprises a and a brake operation determining unit determines an operation state of the brake on the basis of parameters related to the load to drive the pressurizing means.

本発明の望ましい態様としては、前記制動制御装置において、前記ブレーキ液加圧手段は、電動機により駆動されるポンプであって、前記ブレーキ液加圧手段の負荷に関するパラメータは、前記電動機の駆動電流値であり、前記ブレーキ操作判定部は、前記駆動電流値が予め定めた駆動電流閾値よりも大きい場合には、前記ブレーキの操作が発生したと判定することが好ましい。 As a desirable mode of the present invention, in the braking control device, the brake fluid pressurizing means is a pump driven by an electric motor, and a parameter relating to a load of the brake fluid pressurizing means is a drive current value of the electric motor. The brake operation determination unit preferably determines that the brake operation has occurred when the drive current value is larger than a predetermined drive current threshold.

本発明の望ましい態様としては、前記制動制御装置において、前記ブレーキ液加圧手段は、電動機により駆動されるポンプであって、前記ブレーキ液加圧手段の負荷に関するパラメータは、前記電動機の回転数であり、前記ブレーキ操作判定部は、前記回転数が予め定めた回転数閾値よりも小さい場合には、前記ブレーキの操作が発生したと判定することが好ましい。 As a desirable mode of the present invention, in the braking control device, the brake fluid pressurizing means is a pump driven by an electric motor, and a parameter relating to a load of the brake fluid pressurizing means is a rotational speed of the electric motor. In addition, it is preferable that the brake operation determination unit determines that the operation of the brake has occurred when the rotation speed is smaller than a predetermined rotation speed threshold.

本発明は、新たなブレーキ操作検出手段を追加せずに、ブレーキの操作を検出するブレーキ操作検出手段に異常があった場合でもブレーキの操作を検出できる。 The present invention can detect the brake operation even when there is an abnormality in the brake operation detection means for detecting the brake operation without adding a new brake operation detection means.

以下、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この発明を実施するための最良の形態（以下実施形態という）によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。なお、本発明は、ブレーキ液を介して踏力を各車輪に設けられる制動力発生手段へ伝達する制動装置を備える車両に対して適用でき、その車両の動力発生源や動力伝達方式は問わない。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited by the best mode for carrying out the invention (hereinafter referred to as an embodiment). In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art, those that are substantially the same, and those in a so-called equivalent range. The present invention can be applied to a vehicle including a braking device that transmits a pedaling force to braking force generating means provided on each wheel via brake fluid, and the power generation source and power transmission system of the vehicle are not limited.

本実施形態は、車両が備える車輪に制動力を発生させる制動力発生手段へ、ブレーキ液を介して前記制動力を発生させるための力を伝達するとともに、ブレーキ操作の有無や踏力等といったブレーキの操作状態を検出する少なくとも一つのブレーキ操作検出手段を備える制動装置であり、少なくとも一つのブレーキ操作検出手段に異常があった場合には、制動力発生手段のブレーキ液の圧力を増加させるブレーキ液加圧手段を常時駆動するとともに、ブレーキ液加圧手段を駆動する負荷に関するパラメータに基づいて、ブレーキの操作状態を判定する点に特徴がある。 In the present embodiment, a force for generating the braking force is transmitted via a brake fluid to a braking force generating means for generating a braking force on a wheel provided in the vehicle, and a brake operation such as presence / absence of a brake operation, a pedaling force, and the like is transmitted. A braking device comprising at least one brake operation detecting means for detecting an operation state, and when there is an abnormality in at least one brake operation detecting means, brake fluid application for increasing the brake fluid pressure of the braking force generating means. It is characterized in that the operating state of the brake is determined based on the parameter relating to the load for driving the brake fluid pressurizing means while always driving the pressure means.

図１は、本実施形態に係る制動装置及び制動制御装置が適用される車両を示す模式図である。車両１００は、車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲを備える。また、車両１００は、車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに制動力（機械的な制動力であり、車輪制動力という）を発生させる制動装置１０１を備える。制動装置１０１は、ブレーキ液の圧力により、それぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに機械的な車輪制動トルクを付与し、それぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに車輪制動力を発生させることにより、車両１００を制動する力（車両制動力）を発生させる。ここで、ＦＬは車両１００の左前を表し、ＦＲは車両１００の右前を表し、ＲＬは車両１００の左後を表し、ＲＲは車両１００の右後を表す（以下同様）。 FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a vehicle to which a braking device and a braking control device according to the present embodiment are applied. Vehicle 100 includes wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR. The vehicle 100 also includes a braking device 101 that generates a braking force (mechanical braking force, referred to as wheel braking force) on the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR. The brake device 101 applies mechanical wheel braking torque to the respective wheels 10FL, 10FR, 10RL, 10RR by the pressure of the brake fluid, and generates wheel braking force on the respective wheels 10FL, 10FR, 10RL, 10RR. Thus, a force for braking the vehicle 100 (vehicle braking force) is generated. Here, FL represents the left front of the vehicle 100, FR represents the right front of the vehicle 100, RL represents the left rear of the vehicle 100, and RR represents the right rear of the vehicle 100 (the same applies hereinafter).

本実施形態において、制動装置１０１は、液圧制動手段４１ＦＬ、４１ＦＲ、４１ＲＬ、４１ＲＲと、制動手段側液圧配管４２ＦＬ、４２ＦＲ、４２ＲＬ、４２ＲＲと、踏力増加手段（以下ブレーキブースタという）４３と、マスタシリンダ４４と、液圧調節手段（以下、「ブレーキアクチュエータ」という。）５０と、を備える。液圧制動手段４１ＦＬ、４１ＦＲ、４１ＲＬ、４１ＲＲは、それぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに設けたキャリパーやブレーキパッド、ディスクロータ等から構成される。 In the present embodiment, the braking device 101 includes hydraulic braking means 41FL, 41FR, 41RL, 41RR, braking means side hydraulic piping 42FL, 42FR, 42RL, 42RR, pedaling force increasing means (hereinafter referred to as a brake booster) 43, A master cylinder 44 and hydraulic pressure adjusting means (hereinafter referred to as “brake actuator”) 50 are provided. The hydraulic braking means 41FL, 41FR, 41RL, and 41RR are configured by calipers, brake pads, disk rotors, and the like provided on the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR, respectively.

ブレーキブースタ４３は、運転者によりブレーキペダル２０に入力されたペダル踏力を増加させる。ここで、ブレーキペダル２０は、ブレーキブースタ４３を介して運転者の踏力をマスタシリンダ４４へ伝えるペダルアーム２０Ａと、ペダルアームに取り付けられて運転者の踏力をペダルアーム２０Ａへ伝達するペダル本体２０Ｐとで構成される。運転者の踏力は、車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに車輪制動力を発生させるための力となる。マスタシリンダ４４は、ブレーキブースタ４３によって増加された踏力を、ブレーキ液の圧力（液圧）へと変換する。ブレーキアクチュエータ５０は、変換された液圧をそのまま、又は調節してそれぞれの制動手段側液圧配管４２ＦＬ、４２ＦＲ、４２ＲＬ、４２ＲＲに伝える。 The brake booster 43 increases the pedal effort input to the brake pedal 20 by the driver. Here, the brake pedal 20 includes a pedal arm 20A that transmits the driver's pedal force to the master cylinder 44 via the brake booster 43, and a pedal body 20P that is attached to the pedal arm and transmits the driver's pedal force to the pedal arm 20A. Consists of. The pedaling force of the driver is a force for generating a wheel braking force on the wheels 10FL, 10FR, 10RL, 10RR. The master cylinder 44 converts the pedal effort increased by the brake booster 43 into the brake fluid pressure (hydraulic pressure). The brake actuator 50 transmits the converted hydraulic pressure to the brake means side hydraulic pipes 42FL, 42FR, 42RL, 42RR as it is or after adjustment.

ブレーキアクチュエータ５０と、それぞれの液圧制動手段４１ＦＬ、４１ＦＲ、４１ＲＬ、４１ＲＲとは、制動手段側液圧配管４２ＦＬ、４２ＦＲ、４２ＲＬ、４２ＲＲによって接続される。また、ブレーキアクチュエータ５０とマスタシリンダ４４とは、マスタシリンダ側第１液圧配管４５Ａ及びマスタシリンダ側第２液圧配管４５Ｂによって接続されている。 The brake actuator 50 and the respective hydraulic braking means 41FL, 41FR, 41RL, 41RR are connected by a braking means side hydraulic pipe 42FL, 42FR, 42RL, 42RR. The brake actuator 50 and the master cylinder 44 are connected by a master cylinder side first hydraulic pipe 45A and a master cylinder side second hydraulic pipe 45B.

マスタシリンダ４４、制動手段側液圧配管４２ＦＬ、４２ＦＲ、４２ＲＬ、４２ＲＲ、マスタシリンダ側第１液圧配管４５Ａ、マスタシリンダ側第２液圧配管４５Ｂ及びブレーキアクチュエータ５０内に設けられるブレーキ液の通路には、ブレーキ液が満たされている。これによって、ブレーキペダル２０から入力され、ブレーキブースタ４３を介してマスタシリンダ４４へ入力された踏力は、マスタシリンダ側第１液圧配管４５Ａ、マスタシリンダ側第２液圧配管４５Ｂや制動手段側液圧配管４２ＦＬ、４２ＦＲ、４２ＲＬ、４２ＲＲ等の内部のブレーキ液を介して、それぞれの液圧制動手段４１ＦＬ、４１ＦＲ、４１ＲＬ、４１ＲＲを構成するキャリパーへ伝達される。このように、制動装置１０１は、車両１００が備える車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに制動力を発生させる制動力発生手段へ、ブレーキ液を介して、車両１００が備える車輪に制動力を発生させるための力を伝達する。 In the brake fluid passage provided in the master cylinder 44, the brake means side hydraulic pipes 42FL, 42FR, 42RL, 42RR, the master cylinder side first hydraulic pipe 45A, the master cylinder side second hydraulic pipe 45B, and the brake actuator 50. Is filled with brake fluid. As a result, the pedaling force input from the brake pedal 20 and input to the master cylinder 44 via the brake booster 43 is applied to the master cylinder side first hydraulic pipe 45A, the master cylinder side second hydraulic pipe 45B and the brake means side liquid. The pressure is transmitted to calipers constituting the respective hydraulic braking means 41FL, 41FR, 41RL, and 41RR via internal brake fluid such as the pressure pipes 42FL, 42FR, 42RL, and 42RR. In this way, the braking device 101 generates braking force on the wheels included in the vehicle 100 via the brake fluid to the braking force generation means that generates braking force on the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR included in the vehicle 100. Transmit power for

本実施形態において、ブレーキアクチュエータ５０は、それぞれの制動手段側液圧配管４２ＦＬ、４２ＦＲ、４２ＲＬ、４２ＲＲの液圧を個別に調節できる機能を有する。ブレーキアクチュエータ５０は、それぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに対して、それぞれ独立した大きさの車輪制動力を発生させることができる。そして、図１に示す制動制御装置１が、ブレーキアクチュエータ５０を駆動制御することによって、いわゆるＡＢＳ制御やブレーキアシスト制御等が行われる。 In the present embodiment, the brake actuator 50 has a function capable of individually adjusting the hydraulic pressures of the respective brake means side hydraulic pipes 42FL, 42FR, 42RL, and 42RR. The brake actuator 50 can generate a wheel braking force having an independent magnitude for each of the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR. Then, the braking control device 1 shown in FIG. 1 performs drive control of the brake actuator 50, so that so-called ABS control, brake assist control, and the like are performed.

制動装置１０１は、制動制御装置１によってその動作が制御され、目標とする車両の制動力（目標車両制動力）に応じた車輪制動力を車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに発生させる。制動制御装置１は、例えば、マイクロコンピュータやメモリ等を組み合わせて構成され、車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに対する車輪制動力を制御するとともに、本実施形態に係る制動制御装置を実現する。制動制御装置１には、ブレーキの操作状態、すなわち、車両１００の運転者によるブレーキペダル２０の操作状態を検出する手段（ブレーキ操作検出手段）として、マスタシリンダ圧力センサ３１、ストロークセンサ３２、踏力検出スイッチ３３が接続されている。制動装置１０１は、少なくとも一つのブレーキ操作検出手段を備える。なお、ストロークセンサ３２は必ずしも備える必要はない。 The operation of the braking device 101 is controlled by the braking control device 1 and generates wheel braking force corresponding to the target vehicle braking force (target vehicle braking force) on the wheels 10FL, 10FR, 10RL, 10RR. For example, the braking control device 1 is configured by combining a microcomputer, a memory, and the like, and controls the wheel braking force with respect to the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR, and realizes the braking control device according to the present embodiment. The brake control device 1 includes a master cylinder pressure sensor 31, a stroke sensor 32, and a pedaling force detection as means for detecting the operation state of the brake, that is, the operation state of the brake pedal 20 by the driver of the vehicle 100 (brake operation detection means). A switch 33 is connected. The braking device 101 includes at least one brake operation detection unit. The stroke sensor 32 is not necessarily provided.

また、制動制御装置１には、電流計３４と、レゾルバ３５とが接続されている。電流計は、ブレーキアクチュエータ５０内に備えられるブレーキ液加圧手段を駆動するブレーキ液加圧手段駆動手段である電動機の駆動電流を検出する電動機駆動電流検出手段である。また、レゾルバ３５は、前記電動機の回転数（単位時間あたりの回転数）を検出する電動機回転数検出手段である。ブレーキアクチュエータ５０の構成や、ブレーキアクチュエータ５０が備えるブレーキ液加圧手段やブレーキ液加圧手段駆動手段については後述する。 In addition, an ammeter 34 and a resolver 35 are connected to the braking control device 1. The ammeter is an electric motor drive current detection unit that detects a drive current of an electric motor that is a brake fluid pressurization unit drive unit that drives a brake fluid pressurization unit provided in the brake actuator 50. The resolver 35 is an electric motor rotational speed detecting means for detecting the rotational speed (the rotational speed per unit time) of the electric motor. The configuration of the brake actuator 50, the brake fluid pressurizing means and the brake fluid pressurizing means driving means provided in the brake actuator 50 will be described later.

制動制御装置１は、異常判定部１ａと、ブレーキ液加圧手段制御部１ｂと、ブレーキ操作判定部１ｃと、制動装置制御部１ｄと、記憶部１ｍと、を含んで構成される。異常判定部１ａは、ブレーキ操作検出手段の異常の有無を判定する。ブレーキ液加圧手段制御部１ｂは、前記ブレーキ液加圧手段の動作を制御する。ブレーキ操作判定部１ｃは、前記ブレーキ液加圧手段の負荷に関するパラメータに基づいてブレーキの操作状態を判定する。 The braking control device 1 includes an abnormality determination unit 1a, a brake fluid pressurization means control unit 1b, a brake operation determination unit 1c, a braking device control unit 1d, and a storage unit 1m. The abnormality determination unit 1a determines whether or not the brake operation detection unit is abnormal. The brake fluid pressurizing means control unit 1b controls the operation of the brake fluid pressurizing means. The brake operation determination unit 1c determines the operation state of the brake based on the parameter relating to the load of the brake fluid pressurizing means.

制動装置制御部１ｄは、ブレーキアクチュエータ５０の動作を制御して、いわゆるＡＢＳ制御やブレーキアシスト制御等を実行する。このように、制動装置制御部１ｄは、それぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲが目標とする車輪制動力（目標車輪制動力）を、それぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに発生させる。記憶部１ｍは、本実施形態に係る制動制御を実行するためのコンピュータプログラムや制御データ、あるいはＡＢＳ制御やブレーキアシスト制御を実行するためのコンピュータプログラムや制御データが格納されている。 The braking device control unit 1d controls the operation of the brake actuator 50 to execute so-called ABS control, brake assist control, and the like. In this way, the braking device control unit 1d generates the wheel braking force (target wheel braking force) targeted by each of the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR on each of the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR. The storage unit 1m stores a computer program and control data for executing braking control according to the present embodiment, or a computer program and control data for executing ABS control and brake assist control.

ここで、目標車両制動力とは、主として運転者によるブレーキペダル２０の操作状態量に応じた、車両１００の制動に要する目標値のことである。ブレーキペダル２０の操作状態量は、ブレーキペダル２０を操作したときの状態やブレーキペダル２０に対する入力の状態を示すパラメータであり、例えば、ペダルストローク量、ペダルストローク位置、踏力、ペダル操作速度等である。また、目標車輪制動力とは、目標車両制動力を車両１００に働かせるためにそれぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに分担させる制動力のことである。 Here, the target vehicle braking force is a target value required for braking the vehicle 100 mainly corresponding to the operation state amount of the brake pedal 20 by the driver. The operation state amount of the brake pedal 20 is a parameter indicating a state when the brake pedal 20 is operated or an input state with respect to the brake pedal 20, for example, a pedal stroke amount, a pedal stroke position, a pedaling force, a pedal operation speed, and the like. . The target wheel braking force is a braking force that is shared by the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR in order to apply the target vehicle braking force to the vehicle 100.

制動装置制御部１ｄは、それぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに発生させる目標車輪制動力を、目標車両制動力が満たされるように求めるが、その際に、例えば車両１００の前後方向における加速度、車両１００の横方向における加速度、ヨーモーメントやそれぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲのスリップ率等を考慮することが望ましい。すなわち、それぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲの目標車輪制動力は、少なくとも車両１００の挙動が不安定にならない範囲内で、目標車両制動力をそれぞれの車輪１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに分担させることが好ましい。 The braking device control unit 1d obtains the target wheel braking force to be generated in each of the wheels 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR so that the target vehicle braking force is satisfied. At that time, for example, the acceleration in the longitudinal direction of the vehicle 100 is obtained. It is desirable to consider the lateral acceleration of the vehicle 100, the yaw moment, the slip ratios of the wheels 10FL, 10FR, 10RL, 10RR, and the like. In other words, the target wheel braking force of each of the wheels 10FL, 10FR, 10RL, 10RR is shared with each of the wheels 10FL, 10FR, 10RL, 10RR at least within a range where the behavior of the vehicle 100 does not become unstable. It is preferable to make it.

図２は、本実施形態に係る制動装置が備えるブレーキアクチュエータの構成を示す装置構成図である。ブレーキアクチュエータ５０は、マスタシリンダ４４からの液圧を液圧制動手段４１ＦＲ、４１ＲＬへ伝達する第１液圧伝達系統５１Ａと、液圧制動手段４１ＦＬ、４１ＲＲへ伝達する第２液圧伝達系統５１Ｂとを備える。第１液圧伝達系統５１Ａは、マスタシリンダ側第１液圧配管４５Ａによってマスタシリンダ４４と接続され、第２液圧伝達系統５１Ｂは、マスタシリンダ側第２液圧配管４５Ｂによってマスタシリンダ４４と接続される。 FIG. 2 is a device configuration diagram showing a configuration of a brake actuator provided in the braking device according to the present embodiment. The brake actuator 50 includes a first hydraulic pressure transmission system 51A that transmits the hydraulic pressure from the master cylinder 44 to the hydraulic braking means 41FR and 41RL, and a second hydraulic pressure transmission system 51B that transmits the hydraulic pressure to the hydraulic braking means 41FL and 41RR. Is provided. The first hydraulic pressure transmission system 51A is connected to the master cylinder 44 by a master cylinder side first hydraulic pipe 45A, and the second hydraulic pressure transmission system 51B is connected to the master cylinder 44 by a master cylinder side second hydraulic pipe 45B. Is done.

第１液圧伝達系統５１Ａでは、マスタシリンダ４４からの液圧は第１マスタカットソレノイドバルブ５２Ａ、保持ソレノイドバルブ５３ＦＲ、５３ＲＬを介して、液圧制動手段４１ＦＲ、４１ＲＬへ伝えられる。保持ソレノイドバルブ５３ＦＲ、５３ＲＬと液圧制動手段４１ＦＲ、４１ＲＬとの間には、減圧ソレノイドバルブ５４ＦＲ、５４ＲＬが設けられている。保持ソレノイドバルブ５３ＦＲ、５３ＲＬ及び減圧ソレノイドバルブ５４ＦＲ、５４ＲＬを動作させることにより、液圧制動手段４１ＦＲ、４１ＲＬの液圧を増減させて、車輪１０ＦＲ、１０ＲＬの制動力が調整される。例えば、保持ソレノイドバルブ５３ＦＲ、５３ＲＬ及び減圧ソレノイドバルブ５４ＦＲ、５４ＲＬの開時間と閉時間とのデューティー比を変更することにより、液圧制動手段４１ＦＲ、４１ＲＬの液圧を増減させる。 In the first hydraulic pressure transmission system 51A, the hydraulic pressure from the master cylinder 44 is transmitted to the hydraulic braking means 41FR and 41RL via the first master cut solenoid valve 52A and the holding solenoid valves 53FR and 53RL. Pressure reducing solenoid valves 54FR and 54RL are provided between the holding solenoid valves 53FR and 53RL and the hydraulic braking means 41FR and 41RL. By operating the holding solenoid valves 53FR and 53RL and the pressure reducing solenoid valves 54FR and 54RL, the hydraulic pressures of the hydraulic brake means 41FR and 41RL are increased and decreased, and the braking forces of the wheels 10FR and 10RL are adjusted. For example, the hydraulic pressure of the hydraulic braking means 41FR, 41RL is increased or decreased by changing the duty ratio between the opening time and the closing time of the holding solenoid valves 53FR, 53RL and the pressure reducing solenoid valves 54FR, 54RL.

第２液圧伝達系統５１Ｂでは、マスタシリンダ４４からの液圧は第２マスタカットソレノイドバルブ５２Ｂ、保持ソレノイドバルブ５３ＦＬ、５３ＲＲを介して、液圧制動手段４１ＦＬ、４１ＲＲへ伝えられる。保持ソレノイドバルブ５３ＦＬ、５３ＲＲと液圧制動手段４１ＦＬ、４１ＲＲとの間には、減圧ソレノイドバルブ５４ＦＬ、５４ＲＲが設けられている。保持ソレノイドバルブ５３ＦＬ、５３ＲＲ及び減圧ソレノイドバルブ５４ＦＬ、５４ＲＲを動作させることにより、液圧制動手段４１ＦＬ、４１ＲＲの液圧を増減させて、車輪１０ＦＬ、１０ＲＲの制動力が調整される。例えば、保持ソレノイドバルブ５３ＦＬ、５３ＲＲ及び減圧ソレノイドバルブ５４ＦＬ、５４ＲＲの開時間と閉時間とのデューティー比を変更することにより、液圧制動手段４１ＦＬ、４１ＲＲの液圧を増減させる。 In the second hydraulic pressure transmission system 51B, the hydraulic pressure from the master cylinder 44 is transmitted to the hydraulic braking means 41FL, 41RR via the second master cut solenoid valve 52B and the holding solenoid valves 53FL, 53RR. Pressure reducing solenoid valves 54FL and 54RR are provided between the holding solenoid valves 53FL and 53RR and the hydraulic braking means 41FL and 41RR. By operating the holding solenoid valves 53FL and 53RR and the pressure-reducing solenoid valves 54FL and 54RR, the hydraulic pressures of the hydraulic brake means 41FL and 41RR are increased and decreased to adjust the braking force of the wheels 10FL and 10RR. For example, by changing the duty ratio between the opening time and the closing time of the holding solenoid valves 53FL and 53RR and the pressure reducing solenoid valves 54FL and 54RR, the hydraulic pressures of the hydraulic braking means 41FL and 41RR are increased or decreased.

減圧ソレノイドバルブ５４ＦＲ、５４ＲＬの出口及びマスタシリンダ側第１液圧配管４５Ａは、第１ブレーキ液リザーバ５７Ａが接続されている。また、減圧ソレノイドバルブ５４ＦＬ、５４ＲＲの出口及びマスタシリンダ側第２液圧配管４５Ｂは、第２ブレーキ液リザーバ５７Ｂに接続されている。第１ブレーキ液リザーバ５７Ａ及び第２ブレーキ液リザーバ５７Ｂは、ブレーキ液を蓄えるブレーキ液貯留手段である。 A first brake fluid reservoir 57A is connected to the outlets of the pressure reducing solenoid valves 54FR and 54RL and the first hydraulic pressure pipe 45A on the master cylinder side. Further, the outlets of the pressure reducing solenoid valves 54FL and 54RR and the second hydraulic pressure pipe 45B on the master cylinder side are connected to the second brake fluid reservoir 57B. The first brake fluid reservoir 57A and the second brake fluid reservoir 57B are brake fluid storage means for storing brake fluid.

ブレーキアクチュエータ５０は、第１液圧伝達系統５１Ａの液圧を調整するため、第１液圧伝達系統５１Ａ内のブレーキ液を加圧する第１ポンプ５６Ａを備え、また、第２液圧伝達系統５１Ｂの液圧を調整するため、第２液圧伝達系統５１Ｂ内のブレーキ液を加圧する第２ポンプ５６Ｂを備える。第１ポンプ５６Ａが第１液圧伝達系統５１Ａ内のブレーキ液を加圧することにより、液圧制動手段４１ＦＲ、４１ＲＬへ与えられるブレーキ液の圧力、すなわち液圧が上昇する。同様に、第２ポンプ５６Ｂが第２液圧伝達系統５１Ｂ内のブレーキ液を加圧することにより、液圧制動手段４１ＦＬ、４１ＲＲへ与えられる液圧が上昇する。このように、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂは、ブレーキ液加圧手段として機能する。 The brake actuator 50 includes a first pump 56A that pressurizes the brake fluid in the first hydraulic pressure transmission system 51A in order to adjust the hydraulic pressure of the first hydraulic pressure transmission system 51A, and the second hydraulic pressure transmission system 51B. In order to adjust the hydraulic pressure, a second pump 56B for pressurizing the brake fluid in the second hydraulic pressure transmission system 51B is provided. When the first pump 56A pressurizes the brake fluid in the first hydraulic pressure transmission system 51A, the pressure of the brake fluid applied to the hydraulic braking means 41FR and 41RL, that is, the hydraulic pressure increases. Similarly, when the second pump 56B pressurizes the brake fluid in the second hydraulic pressure transmission system 51B, the hydraulic pressure applied to the hydraulic braking means 41FL, 41RR increases. Thus, the first pump 56A and the second pump 56B function as brake fluid pressurizing means.

第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂは、ブレーキ液加圧手段駆動手段である電動機５５によって駆動される。制動制御装置１は、電流計３４から検出される電動機５５の駆動電流や、レゾルバ３５から検出される電動機５５の回転角度に基づいて、電動機５５の動作を制御する。なお、レゾルバ３５は必ずしも設ける必要はない。 The first pump 56A and the second pump 56B are driven by an electric motor 55 that is a brake fluid pressurizing means driving means. The braking control device 1 controls the operation of the electric motor 55 based on the drive current of the electric motor 55 detected from the ammeter 34 and the rotation angle of the electric motor 55 detected from the resolver 35. Note that the resolver 35 is not necessarily provided.

図３は、電動機の駆動電流及び回転数と、電動機のトルクとの関係を説明するための模式図である。図３は、本実施形態において、図２に示すブレーキアクチュエータ５０の第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する電動機５５の駆動電流Ｉｄ及び回転数Ｎと、電動機５５のトルクＴとの関係を示している。本実施形態に係る制動制御では、ブレーキ液加圧手段である第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する負荷、すなわち、電動機５５の負荷に関するパラメータに基づいて、ブレーキの操作状態を判定する。ブレーキの操作状態には、ブレーキの操作、すなわち車両１００の運転者によるブレーキペダル２０に対する操作の有無や、ブレーキペダル２０に対する踏力のようなブレーキペダル２０に対する操作状態量等が含まれる。 FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the relationship between the drive current and rotation speed of the electric motor and the torque of the electric motor. FIG. 3 shows the relationship between the drive current Id and the rotational speed N of the electric motor 55 that drives the first pump 56A and the second pump 56B of the brake actuator 50 shown in FIG. Show. In the braking control according to the present embodiment, the operating state of the brake is determined based on a load driving the first pump 56A and the second pump 56B as the brake fluid pressurizing means, that is, a parameter relating to the load of the electric motor 55. The operation state of the brake includes the operation of the brake, that is, whether or not the driver of the vehicle 100 operates the brake pedal 20, the amount of operation state with respect to the brake pedal 20, such as the depression force with respect to the brake pedal 20.

電動機５５の負荷に関するパラメータは、例えば、電動機５５のトルクＴになる。すなわち、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する負荷が大きくなると、電動機５５のトルクＴが増加する。図３に示すように、電動機５５の駆動電流Ｉｄが増加すると電動機５５のトルクＴは増加する。また、電動機５５のトルクＴが増加すると電動機５５の回転数（電動機回転数）Ｎは低下する。無負荷、すなわち電動機５５のトルクＴ０（＝０）における電動機回転数はＮｎｒであり、電動機５５の負荷、すなわちトルクＴの増加とともに電動機回転数Ｎは低下し、電動機５５のトルクが最大のトルクＴｍａｘになると、電動機回転数はＮ０（＝０）になる。また、電動機５５が無負荷のとき駆動電流Ｉｄは最小値Ｉｄｍｉｎとなり、電動機の負荷が最大、すなわち、電動機５５のトルクが最大のトルクＴｍａｘになると、駆動電流Ｉｄは最大値Ｉｄｍａｘとなる。 The parameter relating to the load of the electric motor 55 is, for example, the torque T of the electric motor 55. That is, when the load for driving the first pump 56A and the second pump 56B increases, the torque T of the electric motor 55 increases. As shown in FIG. 3, when the drive current Id of the electric motor 55 increases, the torque T of the electric motor 55 increases. Further, when the torque T of the electric motor 55 increases, the rotational speed (motor rotational speed) N of the electric motor 55 decreases. The motor speed at no load, that is, the torque T0 (= 0) of the motor 55 is Nnr, and the motor speed N decreases as the load of the motor 55, that is, the torque T increases, and the torque of the motor 55 reaches the maximum torque Tmax. Then, the motor rotation speed becomes N0 (= 0). Further, when the motor 55 is unloaded, the drive current Id becomes the minimum value Idmin, and when the load of the motor becomes maximum, that is, when the torque of the motor 55 reaches the maximum torque Tmax, the drive current Id becomes the maximum value Idmax.

本実施形態に係る制動制御では、制動装置１０１が備える少なくとも一つのブレーキ操作検出手段に異常があった場合には、図１に示す制動制御装置１が備えるブレーキ液加圧手段制御部１ｂがブレーキ液加圧手段である第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを常時駆動する。すなわち、ブレーキの操作の有無に関わらず、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂが駆動される。例えば、図１に示す車両１００のイグニッションスイッチがＯＮになっている間は、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂが駆動される。あるいは、車両１００が内燃機関を搭載する場合、内燃機関の運転中は第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂが駆動される。そして、図１に示す制動制御装置１が備えるブレーキ操作判定部１ｃは、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する負荷に関するパラメータに基づいて、ブレーキ操作を判定する。 In the braking control according to the present embodiment, when there is an abnormality in at least one brake operation detecting means provided in the braking device 101, the brake fluid pressurizing means control unit 1b provided in the braking control device 1 shown in FIG. The first pump 56A and the second pump 56B, which are liquid pressurizing means, are always driven. That is, the first pump 56A and the second pump 56B are driven regardless of whether or not the brake is operated. For example, while the ignition switch of the vehicle 100 shown in FIG. 1 is ON, the first pump 56A and the second pump 56B are driven. Alternatively, when the vehicle 100 is equipped with an internal combustion engine, the first pump 56A and the second pump 56B are driven during the operation of the internal combustion engine. And the brake operation determination part 1c with which the braking control apparatus 1 shown in FIG. 1 is provided determines brake operation based on the parameter regarding the load which drives the 1st pump 56A and the 2nd pump 56B.

図２に示すブレーキアクチュエータ５０の構成から、ブレーキの操作がない場合には第１液圧伝達系統５１Ａ及び第２液圧伝達系統５１Ｂ内のブレーキ液に圧力は作用していないので、電動機５５により第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する負荷はほぼ０である。一方、ブレーキの操作があった場合、図２に示すブレーキアクチュエータ５０の構成から分かるように、マスタシリンダ４４内の液圧が高くなるので、第１液圧伝達系統５１Ａ及び第２液圧伝達系統５１Ｂ内の液圧が高くなる。 From the configuration of the brake actuator 50 shown in FIG. 2, when there is no brake operation, no pressure is applied to the brake fluid in the first hydraulic pressure transmission system 51A and the second hydraulic pressure transmission system 51B. The load for driving the first pump 56A and the second pump 56B is substantially zero. On the other hand, when the brake is operated, as can be seen from the configuration of the brake actuator 50 shown in FIG. 2, the hydraulic pressure in the master cylinder 44 is increased, so the first hydraulic pressure transmission system 51 </ b> A and the second hydraulic pressure transmission system The hydraulic pressure in 51B increases.

これによって、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂの出口側の液圧が高くなるので、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する負荷が増加する。すなわち、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する電動機５５の負荷が増加する。電動機５５の負荷が増加すると、電動機５５のトルクＴが増加するので、電動機５５の駆動電流Ｉｄは増加し、電動機回転数Ｎは低下する。このように、ブレーキの操作があると、電動機５５の駆動電流Ｉｄ及び電動機回転数Ｎが変化する。本実施形態では、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する負荷に関するパラメータとして、電動機５５の駆動電流Ｉｄ又は電動機回転数Ｎを用い、前記パラメータに基づいて、ブレーキの操作の有無を判定する。これによって、本実施形態では、新たなブレーキ操作検出手段を追加することなく、既存のセンサ類を利用してブレーキの操作の有無を検出できる。その結果、本実施形態では、新たなブレーキ操作検出手段を追加することなしに、ブレーキの操作を検出するブレーキ操作検出手段に異常があった場合でもブレーキの操作の有無を検出できる。 As a result, the hydraulic pressure on the outlet side of the first pump 56A and the second pump 56B increases, and the load for driving the first pump 56A and the second pump 56B increases. That is, the load on the electric motor 55 that drives the first pump 56A and the second pump 56B increases. When the load of the electric motor 55 increases, the torque T of the electric motor 55 increases, so that the drive current Id of the electric motor 55 increases and the motor rotation speed N decreases. As described above, when the brake is operated, the drive current Id and the motor rotation speed N of the electric motor 55 change. In the present embodiment, the drive current Id or the motor speed N of the electric motor 55 is used as a parameter relating to the load that drives the first pump 56A and the second pump 56B, and the presence / absence of brake operation is determined based on the parameter. . Thus, in the present embodiment, it is possible to detect the presence or absence of brake operation using existing sensors without adding a new brake operation detection means. As a result, in the present embodiment, it is possible to detect the presence or absence of the brake operation even when there is an abnormality in the brake operation detection unit that detects the brake operation without adding a new brake operation detection unit.

本実施形態では、例えば、電動機５５のトルクＴが所定の閾値Ｔｃを超えた場合に、ブレーキ液加圧手段制御部１ｂはブレーキの操作があったと判定する。電動機５５の駆動電流Ｉｄは電動機５５のトルクＴと相関があるので、電動機５５の駆動電流Ｉｄが所定の閾値（駆動電流閾値）Ｉｄｃよりも大きくなった場合に、ブレーキ液加圧手段制御部１ｂはブレーキの操作があったと判定する。また、電動機回転数Ｎも電動機５５のトルクＴと相関があるので、電動機回転数Ｎが所定の閾値（電動機回転数閾値）Ｎｃよりも小さくなった場合に、ブレーキ液加圧手段制御部１ｂはブレーキの操作があったと判定する。このように、本実施形態では、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する負荷に関するパラメータに基づいて、ブレーキの操作を検出できる。ここで、電動機５５の駆動電流Ｉｄを検出する電流計３４、及び電動機回転数Ｎを検出するレゾルバ３５、及び図１に示す制動制御装置１のブレーキ操作判定部１ｃが、ブレーキ操作補助検出手段として機能する。 In the present embodiment, for example, when the torque T of the electric motor 55 exceeds a predetermined threshold Tc, the brake fluid pressurizing means control unit 1b determines that the brake is operated. Since the driving current Id of the electric motor 55 has a correlation with the torque T of the electric motor 55, when the driving current Id of the electric motor 55 becomes larger than a predetermined threshold (driving current threshold) Idc, the brake fluid pressurizing means control unit 1b. Determines that the brake was operated. Further, since the motor rotational speed N is also correlated with the torque T of the electric motor 55, when the motor rotational speed N becomes smaller than a predetermined threshold (motor rotational speed threshold) Nc, the brake fluid pressurizing means control unit 1b It is determined that the brake has been operated. As described above, in the present embodiment, it is possible to detect the operation of the brake based on the parameter relating to the load that drives the first pump 56A and the second pump 56B. Here, the ammeter 34 for detecting the drive current Id of the electric motor 55, the resolver 35 for detecting the motor rotation speed N, and the brake operation determination unit 1c of the brake control device 1 shown in FIG. Function.

なお、本実施形態では、駆動電流Ｉｄや電動機回転数Ｎと所定の閾値とを比較してブレーキの操作を検出するが、駆動電流Ｉｄや電動機回転数Ｎの単位時間あたりの変化量を用いて、ブレーキの操作を検出してもよい。例えば、駆動電流Ｉｄの単位時間当たりの変化量が所定の閾値を超えた場合に、ブレーキ液加圧手段制御部１ｂはブレーキの操作があったと判定して、ブレーキの操作を検出する。 In this embodiment, the operation of the brake is detected by comparing the drive current Id and the motor rotation speed N with a predetermined threshold, but the change amount per unit time of the drive current Id and the motor rotation speed N is used. The brake operation may be detected. For example, when the amount of change per unit time of the drive current Id exceeds a predetermined threshold, the brake fluid pressurizing means control unit 1b determines that the brake has been operated and detects the brake operation.

また、図２に示すブレーキアクチュエータ５０の構成から、ブレーキペダル２０の踏力が増加することによってマスタシリンダ４４内の液圧が高くなると、第１液圧伝達系統５１Ａ及び第２液圧伝達系統５１Ｂ内の液圧が高くなるので、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する負荷も増加する。このように、本実施形態で用いる第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動する負荷に関するパラメータは、マスタシリンダ４４内の液圧と相関が高い。 Further, from the configuration of the brake actuator 50 shown in FIG. 2, when the hydraulic pressure in the master cylinder 44 increases due to an increase in the depressing force of the brake pedal 20, the first hydraulic pressure transmission system 51A and the second hydraulic pressure transmission system 51B Therefore, the load for driving the first pump 56A and the second pump 56B also increases. As described above, the parameters relating to the loads for driving the first pump 56A and the second pump 56B used in the present embodiment have a high correlation with the hydraulic pressure in the master cylinder 44.

このため、例えば、前記パラメータ（本実施形態では電動機５５の駆動電流Ｉｄ又は電動機回転数Ｎ）とマスタシリンダ４４内の液圧との関係を予め求めておくことにより、前記パラメータに基づいてマスタシリンダ４４内の液圧を推定することもできる。これによって、マスタシリンダ圧力センサ３１に異常が発生した場合であっても、電流計３４やレゾルバ３５の検出値を用いて、マスタシリンダ４４内の液圧を推定できる。このように、本実施形態では、新たなブレーキ操作検出手段を追加することなく、既存のセンサを利用してマスタシリンダ４４内の液圧も推定できる。これによって、本実施形態では、ブレーキの操作の有無のみならず、ブレーキペダル２０に対する踏力のような、ブレーキの操作状態量に関する情報も得ることができる。このように、本実施形態では、ブレーキの操作状態を判定し、検出できる。次に、本実施形態に係る制動制御の手順を説明する。 Therefore, for example, the relationship between the parameter (in this embodiment, the drive current Id of the motor 55 or the motor rotation speed N) and the hydraulic pressure in the master cylinder 44 is obtained in advance, so that the master cylinder is based on the parameter. The hydraulic pressure within 44 can also be estimated. As a result, even if an abnormality occurs in the master cylinder pressure sensor 31, the hydraulic pressure in the master cylinder 44 can be estimated using the detected values of the ammeter 34 and the resolver 35. Thus, in this embodiment, the hydraulic pressure in the master cylinder 44 can be estimated using an existing sensor without adding a new brake operation detection means. Thereby, in this embodiment, not only the presence or absence of the operation of a brake but the information regarding the amount of operation states of a brake like the pedal effort with respect to the brake pedal 20 can be obtained. Thus, in this embodiment, it is possible to determine and detect the operating state of the brake. Next, the procedure of braking control according to this embodiment will be described.

図４は、本実施形態に係る制動制御の手順を示すフローチャートである。ここでは、電動機５５の駆動電流Ｉｄを用いてブレーキの操作の有無を判定し、ブレーキの操作を検出する手順を説明する。本実施形態に係る制動制御を実行するにあたり、ステップＳ１０１において、図１に示す制動制御装置１が備える異常判定部１ａは、制動装置１０１が備える少なくとも一つのブレーキ操作検出手段に異常があったか否かを判定する。図１、図２に示すように、制動装置１０１は、マスタシリンダ圧力センサ３１、ストロークセンサ３２、踏力検出スイッチ３３をブレーキ操作検出手段として備えるので、異常判定部１ａは、これらのうち少なくとも一つに異常があったか否かを判定する。 FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of braking control according to the present embodiment. Here, a procedure for determining the presence or absence of a brake operation using the drive current Id of the electric motor 55 and detecting the brake operation will be described. In executing the braking control according to the present embodiment, in step S101, the abnormality determination unit 1a included in the braking control device 1 illustrated in FIG. 1 determines whether or not there is an abnormality in at least one brake operation detection unit included in the braking device 101. Determine. As shown in FIGS. 1 and 2, the braking device 101 includes a master cylinder pressure sensor 31, a stroke sensor 32, and a treading force detection switch 33 as a brake operation detecting means. Therefore, the abnormality determination unit 1a has at least one of them. It is determined whether or not there is an abnormality.

異常の判定は、例えば、これらのセンサ類から連続して０が出力されたり、これらのセンサ類が正常に動作しているときには出力し得ない値が連続して出力されたりした場合には、制動装置１０１が備える少なくとも一つのブレーキ操作検出手段に異常があったと判定する。また、同一の対象を検出するために複数のセンサ類が用いられる場合には、複数のセンサの検出値を比較することによって、ブレーキ操作検出手段に異常があったか否かを判定できる。ステップＳ１０１においてＹｅｓと判定された場合、すなわち異常判定部１ａが、制動装置１０１が備える少なくとも一つのブレーキ操作検出手段に異常があったと判定した場合、ステップＳ１０２へ進む。 The determination of abnormality is, for example, when 0 is output continuously from these sensors, or when a value that cannot be output when these sensors are operating normally is output continuously, It is determined that there is an abnormality in at least one brake operation detection means provided in the braking device 101. Further, when a plurality of sensors are used to detect the same object, it is possible to determine whether or not there is an abnormality in the brake operation detection means by comparing the detection values of the plurality of sensors. When it determines with Yes in step S101, ie, when the abnormality determination part 1a determines with the abnormality in at least 1 brake operation detection means with which the braking device 101 is provided, it progresses to step S102.

ステップＳ１０２において、図１に示す制動制御装置１が備えるブレーキ液加圧手段制御部１ｂは、図２に示す電動機５５を駆動する。これによって、第１ポンプ５６Ａ及び第２ポンプ５６Ｂを駆動して、ブレーキ液を第１液圧伝達系統５１Ａ及び第２液圧伝達系統５１Ｂへ吐出する。次に、ステップＳ１０３において、図１に示す制動制御装置１が備えるブレーキ操作判定部１ｃは、図１、図２に示す電流計３４から、現時点における電動機５５の駆動電流Ｉｄを取得する。そして、ステップＳ１０４において、ブレーキ操作判定部１ｃは、取得した駆動電流Ｉｄと、予め定めた所定の駆動電流の閾値（駆動電流閾値）Ｉｄｃとを比較する。ここで、駆動電流閾値Ｉｄｃは、ブレーキの操作の有無を判定するための閾値であり、図１に示す制動制御装置１の記憶部１ｍに格納されている。 In step S102, the brake fluid pressurizing means control unit 1b provided in the braking control device 1 shown in FIG. 1 drives the electric motor 55 shown in FIG. Accordingly, the first pump 56A and the second pump 56B are driven, and the brake fluid is discharged to the first hydraulic pressure transmission system 51A and the second hydraulic pressure transmission system 51B. Next, in step S103, the brake operation determination unit 1c included in the braking control device 1 shown in FIG. 1 acquires the current drive current Id of the electric motor 55 from the ammeter 34 shown in FIGS. In step S104, the brake operation determination unit 1c compares the acquired drive current Id with a predetermined drive current threshold value (drive current threshold value) Idc. Here, the drive current threshold value Idc is a threshold value for determining whether or not the brake is operated, and is stored in the storage unit 1m of the brake control device 1 shown in FIG.

ステップＳ１０４でＹｅｓと判定された場合、すなわち、ブレーキ操作判定部１ｃがＩｄ＞Ｉｄｃであると判定した場合には、ブレーキの操作があったと判断できる。この場合、ステップＳ１０５において、図１に示す制動制御装置１が備える制動装置制御部１ｄは、車両１００に必要な所定の制動制御、例えば、ＡＢＳ制御やブレーキアシスト制御等を実行する。ステップＳ１０４でＮｏと判定された場合、すなわち、ブレーキ操作判定部１ｃがＩｄ≦Ｉｄｃであると判定した場合には、ブレーキの操作はないと判断できる。この場合、ステップＳ１０５の制動制御は実行しないで、本実施形態に係る制動制御を終了する。 When it is determined Yes in step S104, that is, when the brake operation determination unit 1c determines that Id> Idc, it can be determined that the brake has been operated. In this case, in step S105, the braking device control unit 1d included in the braking control device 1 illustrated in FIG. 1 executes predetermined braking control necessary for the vehicle 100, for example, ABS control, brake assist control, and the like. When it is determined No in step S104, that is, when the brake operation determination unit 1c determines that Id ≦ Idc, it can be determined that there is no brake operation. In this case, the braking control according to the present embodiment is terminated without executing the braking control in step S105.

次に、ステップＳ１０１に戻って説明する。ステップＳ１０１でＮｏと判定された場合、すなわち異常判定部１ａが、制動装置１０１が備えるすべてのブレーキ操作検出手段に異常はないと判定した場合、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６において、ブレーキ操作判定部１ｃは、ブレーキ操作検出手段からの値Ｘ、すなわち図１、図２に示すマスタシリンダ圧力センサ３１、ストロークセンサ３２、踏力検出スイッチ３３からの出力を取得する。そして、ステップＳ１０７において、ブレーキ操作判定部１ｃは、取得したブレーキ操作検出手段からの値Ｘと、予め定めた所定のブレーキ操作判定値βとを比較する。ここで、ブレーキ操作判定値βは、ブレーキの操作の有無を判定するための閾値であり、図１に示す制動制御装置１の記憶部１ｍに格納されている。 Next, it returns to step S101 and demonstrates. When it is determined No in step S101, that is, when the abnormality determining unit 1a determines that there is no abnormality in all the brake operation detecting means provided in the braking device 101, the process proceeds to step S106. In step S106, the brake operation determination unit 1c acquires the value X from the brake operation detection means, that is, the outputs from the master cylinder pressure sensor 31, the stroke sensor 32, and the pedaling force detection switch 33 shown in FIGS. In step S107, the brake operation determination unit 1c compares the acquired value X from the brake operation detection means with a predetermined brake operation determination value β. Here, the brake operation determination value β is a threshold value for determining the presence or absence of the brake operation, and is stored in the storage unit 1m of the brake control device 1 shown in FIG.

ステップＳ１０７でＹｅｓと判定された場合、すなわち、ブレーキ操作判定部１ｃがＸ＞βであると判定した場合には、ブレーキの操作があったと判断できる。この場合、ステップＳ１０５において、制動装置制御部１ｄは、車両１００に必要な所定の制動制御、例えば、ＡＢＳ制御やブレーキアシスト制御等を実行する。ステップＳ１０７でＮｏと判定された場合、すなわち、ブレーキ操作判定部１ｃがＸ≦βであると判定した場合には、ブレーキ操作はないと判断できる。この場合、ステップＳ１０５の制動制御は実行しないで、本実施形態に係る制動制御を終了する。 When it is determined Yes in step S107, that is, when the brake operation determination unit 1c determines that X> β, it can be determined that the brake has been operated. In this case, in step S105, the braking device control unit 1d executes predetermined braking control necessary for the vehicle 100, such as ABS control and brake assist control. When it is determined No in step S107, that is, when the brake operation determination unit 1c determines that X ≦ β, it can be determined that there is no brake operation. In this case, the braking control according to the present embodiment is terminated without executing the braking control in step S105.

図５は、本実施形態に係る制動制御の他の手順を示すフローチャートである。ここでは、電動機回転数Ｎを用いてブレーキの操作の有無を判定し、ブレーキの操作を検出する手順を説明する。この制動制御のステップＳ２０１、ステップＳ２０２、ステップＳ２０５、ステップＳ２０６、ステップＳ２０７は、上述した制動制御のステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６、ステップＳ１０７と同様なので、これらの説明は省略する。 FIG. 5 is a flowchart showing another procedure of the braking control according to the present embodiment. Here, a procedure for determining whether or not the brake is operated using the motor rotation speed N and detecting the brake operation will be described. Since step S201, step S202, step S205, step S206, and step S207 of this braking control are the same as step S101, step S102, step S105, step S106, and step S107 of the above-described braking control, description thereof will be omitted.

ステップＳ２０２で、図１に示すブレーキ液加圧手段制御部１ｂが、図２に示す電動機５５を駆動したら、ステップＳ２０３へ進む。ステップＳ２０３において、図１に示すブレーキ操作判定部１ｃは、図１、図２に示すレゾルバ３５から、現時点における電動機回転数Ｎを取得する。そして、ステップＳ２０４において、ブレーキ操作判定部１ｃは、取得した電動機回転数Ｎと、予め定めた所定の電動機回転数の閾値（電動機回転数閾値）Ｎｃとを比較する。ここで、電動機回転数閾値Ｎｃは、ブレーキの操作の有無を判定するための閾値であり、図１に示す制動制御装置１の記憶部１ｍに格納されている。 If the brake fluid pressurizing means controller 1b shown in FIG. 1 drives the electric motor 55 shown in FIG. 2 in step S202, the process proceeds to step S203. In step S203, the brake operation determination unit 1c shown in FIG. 1 acquires the current motor rotation speed N from the resolver 35 shown in FIGS. In step S204, the brake operation determination unit 1c compares the acquired motor rotation speed N with a predetermined predetermined motor rotation speed threshold (motor rotation speed threshold) Nc. Here, the motor rotation speed threshold value Nc is a threshold value for determining whether or not the brake is operated, and is stored in the storage unit 1m of the braking control device 1 shown in FIG.

ステップＳ２０４でＹｅｓと判定された場合、すなわち、ブレーキ操作判定部１ｃがＮ＜Ｎｃであると判定した場合には、ブレーキの操作があったと判断できる。この場合、ステップＳ２０５に進み、車両１００に必要な所定の制動制御、例えば、ＡＢＳ制御やブレーキアシスト制御等が実行される。ステップＳ２０４でＮｏと判定された場合、すなわち、ブレーキ操作判定部１ｃがＮ≧Ｎｃであると判定した場合には、ブレーキの操作はないと判断できる。この場合、ステップＳ２０５の制動制御は実行しないで、本実施形態に係る制動制御を終了する。 When it is determined Yes in step S204, that is, when the brake operation determination unit 1c determines that N <Nc, it can be determined that the brake has been operated. In this case, the process proceeds to step S205, and predetermined braking control necessary for the vehicle 100, such as ABS control and brake assist control, is executed. When it is determined No in step S204, that is, when the brake operation determination unit 1c determines that N ≧ Nc, it can be determined that there is no brake operation. In this case, the braking control according to the present embodiment is terminated without executing the braking control in step S205.

以上、本実施形態では、少なくとも一つのブレーキ操作検出手段に異常があった場合には、制動力発生手段のブレーキ液の圧力を増加させるブレーキ液加圧手段を常時駆動するとともに、ブレーキ液加圧手段を駆動する負荷に関するパラメータに基づいて、ブレーキの操作の有無や踏力等といったブレーキの操作状態を判定する。これにより、ブレーキの操作や操作状態を検出するためのブレーキ操作検出手段を新たに追加することなく、既存のセンサ類を用いてブレーキの操作状態を検出できる。その結果、制動装置の製造コストを抑制できる。 As described above, in this embodiment, when there is an abnormality in at least one brake operation detecting means, the brake fluid pressurizing means for increasing the brake fluid pressure of the braking force generating means is always driven and the brake fluid pressurization is performed. Based on a parameter relating to a load for driving the means, a brake operation state such as the presence / absence of a brake operation and a pedaling force is determined. Thus, the brake operation state can be detected using existing sensors without newly adding a brake operation detection means for detecting the brake operation and the operation state. As a result, the manufacturing cost of the braking device can be suppressed.

以上のように、本発明に係る制動装置及び制動制御装置は、車両の制動装置に有用であり、特に、センサ類を追加することなくブレーキの操作状態を検出することに適している。 As described above, the braking device and the braking control device according to the present invention are useful for a vehicle braking device, and are particularly suitable for detecting an operation state of a brake without adding sensors.

本実施形態に係る制動装置及び制動制御装置が適用される車両を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing vehicles to which a braking device and a braking control device concerning this embodiment are applied. 本実施形態に係る制動装置が備えるブレーキアクチュエータの構成を示す装置構成図である。It is an apparatus block diagram which shows the structure of the brake actuator with which the braking device which concerns on this embodiment is provided. 電動機の駆動電流及び回転数と、電動機のトルクとの関係を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the relationship between the drive current and rotation speed of an electric motor, and the torque of an electric motor. 本実施形態に係る制動制御の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the braking control which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る制動制御の他の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the other procedure of the braking control which concerns on this embodiment.

Explanation of symbols

１制動制御装置
１ａ異常判定部
１ｂブレーキ液加圧手段制御部
１ｃブレーキ操作判定部
１ｄ制動装置制御部
１ｍ記憶部
１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲ車輪
２０ブレーキペダル
３１マスタシリンダ圧力センサ
３２ストロークセンサ
３３踏力検出スイッチ
３４電流計
３５レゾルバ
４１ＦＬ、４１ＦＲ、４１ＲＬ、４１ＲＲ液圧制動手段
４２ＦＬ、４２ＦＲ、４２ＲＬ、４２ＲＲ制動手段側液圧配管
４３ブレーキブースタ
４４マスタシリンダ
５０ブレーキアクチュエータ
５１Ａ第１液圧伝達系統
５１Ｂ第２液圧伝達系統
５５電動機
５６Ａ第１ポンプ
５６Ｂ第２ポンプ
１００車両
１０１制動装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Braking control apparatus 1a Abnormality determination part 1b Brake fluid pressurization means control part 1c Brake operation determination part 1d Braking apparatus control part 1m Memory | storage part 10FL, 10FR, 10RL, 10RR Wheel 20 Brake pedal 31 Master cylinder pressure sensor 32 Stroke sensor 33 Treading force Detection switch 34 Ammeter 35 Resolver 41FL, 41FR, 41RL, 41RR Hydraulic braking means 42FL, 42FR, 42RL, 42RR Braking means side hydraulic piping 43 Brake booster 44 Master cylinder 50 Brake actuator 51A First hydraulic pressure transmission system 51B Second Hydraulic pressure transmission system 55 Electric motor 56A First pump 56B Second pump 100 Vehicle 101 Braking device

Claims

A braking device for transmitting a force for generating the braking force via a brake fluid to a braking force generating means for generating a braking force on a wheel of the vehicle;
At least one brake operation detecting means for detecting an operation state of the brake;
A brake fluid pressurizing unit connected to a pressure transmission system for transmitting the pressure of the brake fluid to the braking force generation unit, and generating a pressure in the brake fluid of the pressure transmission system;
When there is an abnormality in at least one of the brake operation detecting means, the brake fluid pressurizing means is always driven, and the brake operation state is based on a parameter relating to a load for driving the brake fluid pressurizing means. Brake operation auxiliary detection means for detecting
The braking device characterized by including.

The brake fluid pressurizing means is a pump driven by an electric motor, and the parameter relating to the load of the brake fluid pressurizing means is a drive current value of the electric motor,
2. The braking device according to claim 1, wherein the brake operation auxiliary detection unit determines that the operation of the brake has occurred when the drive current value is larger than a predetermined drive current threshold value.

The brake fluid pressurizing means is a pump driven by an electric motor, and the parameter relating to the load of the brake fluid pressurizing means is the rotational speed of the electric motor,
2. The braking device according to claim 1, wherein the brake operation auxiliary detection unit determines that the operation of the brake has occurred when the rotation speed is smaller than a predetermined rotation speed threshold value.

At least one brake operation detecting means for detecting a brake operation state by transmitting a force for generating the braking force via a brake fluid to a braking force generating means for generating a braking force on a wheel provided in the vehicle; The brake operating state of the braking device includes: a brake fluid pressurizing unit that is connected to a pressure transmission system that transmits the pressure of the brake fluid to the braking force generation unit and that generates a pressure on the brake fluid of the pressure transmission system Is to detect
An abnormality determination unit for determining presence or absence of abnormality of the brake operation detection means;
When the abnormality determining unit determines that the brake operation detecting unit is abnormal, a brake fluid pressurizing unit control unit that constantly drives the brake fluid pressurizing unit;
A brake operation determination unit that determines an operation state of the brake based on a parameter related to a load that drives the brake fluid pressurizing unit;
A braking control device comprising:

The brake fluid pressurizing means is a pump driven by an electric motor, and the parameter relating to the load of the brake fluid pressurizing means is a drive current value of the electric motor,
The brake control device according to claim 4, wherein the brake operation determination unit determines that the operation of the brake has occurred when the drive current value is larger than a predetermined drive current threshold.

The brake fluid pressurizing means is a pump driven by an electric motor, and the parameter relating to the load of the brake fluid pressurizing means is the rotational speed of the electric motor,
The braking control device according to claim 4, wherein the brake operation determination unit determines that the operation of the brake has occurred when the rotation speed is smaller than a predetermined rotation speed threshold value.