JP2009064409A - 画像データの取り込まれたフレーム内の表示スクリーンを使用して入力装置を追跡するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】入力装置を追跡するためのシステムであって、画像データのフレーム内の表示スクリーンの位置情報を使用して、表示スクリーンに対する入力装置の相対的位置を決定する。
【解決手段】画像データのフレームを取り込むように構成されたイメージセンサアレイを含む入力装置であって、画像データの前記フレームは表示スクリーンの少なくとも一部を含む、入力装置と、画像データの前記フレームを処理するために前記イメージセンサに対して動作可能に接続されたナビゲーションエンジンであって、該ナビゲーションエンジンは、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの位置情報を抽出するように構成され、前記ナビゲーションエンジンは、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの前記位置情報を使用して前記表示スクリーンに対する前記入力装置の相対的位置を決定するように更に構成されている、ナビゲーションエンジンと、を備える。
【選択図】図8
【解決手段】画像データのフレームを取り込むように構成されたイメージセンサアレイを含む入力装置であって、画像データの前記フレームは表示スクリーンの少なくとも一部を含む、入力装置と、画像データの前記フレームを処理するために前記イメージセンサに対して動作可能に接続されたナビゲーションエンジンであって、該ナビゲーションエンジンは、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの位置情報を抽出するように構成され、前記ナビゲーションエンジンは、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの前記位置情報を使用して前記表示スクリーンに対する前記入力装置の相対的位置を決定するように更に構成されている、ナビゲーションエンジンと、を備える。
【選択図】図8
Description
光学ナビゲーションのためのシステムでは、光学ナビゲーションシステムに対するフレーム内の特徴の変位を追跡するために、画像データのフレームが連続的に取り込まれて比較される。フレーム内の特徴のこれらの相対的な変位は、光学ナビゲーションシステムに対する特徴の動き、または、特徴に対する光学ナビゲーションシステムの動きを評価するために使用することができる。一例として、特徴の相対的な変位は、コンピュータマウスの動きを追跡してカーソルまたはコンピュータスクリーンを制御するために使用することができる。
幾つかの用途において、追跡される特徴は、光学ナビゲーションのための基準点として取り込まれて使用されるビーコン(例えば、赤外線源)であってもよい。ビーコン源は、通常においては静止しており、したがって、光学ナビゲーションシステムの相対的な動きを決定するための基準点としての機能を果たす。このタイプの光学ナビゲーション技術は、本明細書では、ビーコンベースナビゲーション技術と称される。ビーコンベースナビゲーション技術は、現在、ゲームユニットのためのリモート入力装置の動きを追跡するためにコンピュータゲームユニットで使用される。
従来のビーコンベースナビゲーション技術に対する懸念は、ビーコンを与えるために更なるハードウェアが必要とされ、それにより、システム全体に対してコストおよび望ましくない複雑さが加わる。他の懸念は、視野内にある非ビーコン光源、例えば、ロウソクや反射光をビーコンと勘違いする可能性があり、それにより、ナビゲーションエラーをもたらす可能性がある。
幾つかの用途では、追跡される特徴は、取り込み画像フレーム内の際立った特徴であってもよい。このタイプの光学ナビゲーション技術は、本明細書では、シーンベースナビゲーション技術と称される。シーンベースナビゲーション技術は、光学コンピュータマウスで使用されるナビゲーション技術に類似している。画像データの連続するフレーム内に取り込まれる際立った特徴の位置変化は、光学ナビゲーションシステムの動きを追跡するために使用される。また、シーンベースナビゲーション技術は、ゲームユニットのためのリモート入力装置の動きを追跡するためにコンピュータゲームユニットで使用することもできる。
従来のシーンベースナビゲーション技術に対する懸念は、ナビゲーション中に時として重大なナビゲーションエラーがもたらされる可能性があるということである。そのようなナビゲーションエラーは、ワードプロセッシング用途におけるカーソル制御などの時間に依存しない用途においては重大とならないかもしれない。しかしながら、コンピュータゲームなどの時間依存用途においては、そのようなナビゲーションエラーを許容できない場合がある。
したがって、ビーコン源を必要としないゲームユニットのリモート入力装置などの入力装置を確実に追跡するためのシステムおよび方法が必要である。
入力装置を追跡するためのシステムおよび方法は、画像データのフレーム内の表示スクリーンの位置情報を使用して、表示スクリーンに対する入力装置の相対的位置を決定する。画像データのフレーム内の表示スクリーンを使用すると、光学トラッキングの信頼性を高めつつ、光学トラッキングにおいて基準としてのビーコン光源の必要性が排除される。
本発明の一実施形態に係る入力装置を追跡するための方法は、入力装置を使用して画像データのフレーム内の表示スクリーンの少なくとも一部を電子的に取り込み、画像データのフレーム内の表示スクリーンの位置情報を抽出し、画像データのフレーム内の表示スクリーンの位置情報を使用して、表示スクリーンに対する入力装置の相対的位置を決定することを含む。
本発明の一実施形態に係る入力装置を追跡するためのシステムは、イメージセンサとナビゲーションエンジンとを含む入力装置を備える。イメージセンサは、表示スクリーンの少なくとも一部を含む画像データのフレームを取り込むように構成されている。ナビゲーションエンジンは、画像データのフレームを処理するためにイメージセンサに対して動作可能に接続される。ナビゲーションエンジンは、画像データのフレーム内の表示スクリーンの位置情報を抽出するように構成されている。ナビゲーションエンジンは、画像データのフレーム内の表示スクリーンの位置情報を使用して表示スクリーンに対する入力装置の相対的位置を決定するように更に構成されている。
本発明の他の態様および利点は、本発明の原理の一例として示される添付図面と併せて解釈される以下の詳細な説明から明らかとなる。
図1を参照して、本発明の一実施形態に係る光学ナビゲーションシステム100について説明する。図1に示されるように、光学ナビゲーションシステム100は、手持ち式コントローラユニット102と、ディスプレイ装置104と、コンソールユニット106とを含む。幾つかの実施形態では、手持ち式コントローラユニット102およびコンソールユニット106がコンピュータゲームシステムの一部であり、その場合、手持ち式コントローラユニットは、ディスプレイ装置104上に表示されるグラフィック要素を操作するためのシステムの入力装置である。しかしながら、他の実施形態では、光学ナビゲーションシステム100が他のタイプのシステムを実施するために使用される。例えば、幾つかの実施形態の光学ナビゲーションシステム100は、コンピュータシステムのためのアクセス可能なユーザインタフェースを与えるために使用されてもよい。
以下で更に詳しく説明するように、光学ナビゲーションシステム100は、手持ち式コントローラユニット102により取り込まれる画像データのフレーム内のディスプレイ装置104の表示スクリーン108を使用してシステムの手持ち式コントローラユニット102の動きを追跡する機能を果たす。取り込み画像フレーム内の表示スクリーン108の撮像されたバージョンの位置情報は、その後、手持ち式コントローラユニット102の現在の位置を決定するために使用される。取り込み画像フレーム内の表示スクリーン108の位置情報は、取り込み画像フレームに対する取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンの位置およびサイズ、並びに、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンの形状を含んでもよい。手持ち式コントローラユニット102の現在の位置は、表示スクリーン108に対する絶対座標系に対する手持ち式コントローラユニットの位置であってもよい。あるいは、手持ち式コントローラユニット102の現在の位置は、表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニットの前回の位置に対する手持ち式コントローラユニットの位置であってもよい。取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンを使用するこの種の追跡は、本明細書中では、時として、スクリーンベースナビゲーションと称される。
図2A−2Cは、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンの位置情報を使用して表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の相対的な位置をどのように決定することができるのかを示している。図2Aは、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108に対して更に近づきあるいは更に離れて移動されるときの取り込み画像フレーム212A、212Bおよび212C内の撮像された表示スクリーン210を示している。取り込み画像フレーム212Aに示されるように、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108の近傍に位置される場合、撮像された表示スクリーン210のサイズは比較的大きい。また、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108の真正面に位置され且つ表示スクリーンの表面に対して垂直な方向で表示スクリーンへと向けられているため、撮像された表示スクリーン210の形状は長方形状である。しかしながら、後述するように、撮像される表示スクリーン210の形状は、表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の相対的な位置に応じて、台形または他の4つの面を持つ多角形(四辺形または四角形としても知られる)などの任意の四辺形状をとることができる。取り込み画像フレーム212Bに示されるように、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108から離間して移動される場合、撮像された表示スクリーン210のサイズは減少されている。しかしながら、撮像された表示スクリーン210の形状は変わっておらず、このことは、表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の角度が変更されていないことを示している。取り込み画像フレーム212Cに示されるように、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108から更に離れて移動される場合、撮像された表示スクリーン210のサイズは更に減少されている。しかしながら、撮像された表示スクリーン210の形状はこの場合も変わっておらず、このことは、表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の角度が変更されていないことを示している。
図2Bは、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108から所定距離だけ離れて横方向に移動される場合の取り込み画像フレーム212D、212Eおよび212F内の撮像された表示スクリーン210を示している。すなわち、手持ち式コントローラユニット102は、表示スクリーン108の表面に対して平行な平面上で移動され、この平面は表示スクリーンから所定距離だけ離れている。取り込み画像フレーム212Eに示されるように、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108の正面近傍に位置される場合、撮像された表示スクリーン210もそれに対応して取り込み画像フレームの中央近傍に位置されている。また、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108の真正面に位置され且つ表示スクリーンの表面に対して垂直な方向で表示スクリーンへと向けられているため、撮像された表示スクリーン210の形状は長方形状である。取り込み画像フレーム212Dに示されるように、手持ち式コントローラユニット102が左側方へ移動される場合、撮像された表示スクリーン210は、取り込み画像フレーム内で右側方へ移動されている。しかしながら、撮像された表示スクリーン210のサイズおよび形状は目立って変わっておらず、このことは、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108から同じ距離だけ離れた位置あるいはその近傍に位置され且つ表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の角度が変更されていないことを示している。取り込み画像フレーム212Fに示されるように、手持ち式コントローラユニット102が右側方へ移動される場合、撮像された表示スクリーン210は、取り込み画像フレーム内で左側方へ移動されている。しかしながら、撮像された表示スクリーン210のサイズおよび形状はこの場合も目立って変わっておらず、このことは、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108から同じ距離だけ離れた位置あるいはその近傍に位置され且つ表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の角度が変更されていないことを示している。撮像された表示スクリーン210は、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108から所定距離だけ離れて側方下側または上側に移動される場合でも同様に取り込み画像フレーム内で上側または下側に移動される。
図2Cは、表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の角度が変えられるように手持ち式コントローラユニット102が移動される場合の取り込み画像フレーム212G、212Hおよび212I内の撮像された表示スクリーン210を示している。取り込み画像フレーム212Hに示されるように、手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108の表面に対して垂直な方向で表示スクリーンの中央へ向くように手持ち式コントローラユニット102が位置決めされあるいは方向付けられる場合、撮像された表示スクリーン210は取り込み画像フレームの中央付近に位置されるとともに、撮像された表示スクリーンの形状は長方形である。取り込み画像フレーム212Gに示されるように、手持ち式コントローラユニット102が左へ移動され且つ手持ち式コントローラユニットが表示スクリーン108の中央へ依然として向けられた状態で手持ち式コントローラユニットの角度が変えられる場合、撮像された表示スクリーン210の形状は特定のタイプの四角形、すなわち、台形へと変えられ、それにより、撮像された表示スクリーンの台形形状の左辺がその右辺よりも長くなっている。しかしながら、撮像された表示スクリーン210のサイズは目立って変わっておらず、このことは、手持ち式コントローラユニット102が依然として表示スクリーン108から同じ距離だけ離れた位置あるいはその近傍に位置されていることを示している。取り込み画像フレーム212Iに示されるように、手持ち式コントローラユニット102が右へ移動され且つ手持ち式コントローラユニットが表示スクリーン108の中央へ依然として向けられた状態で手持ち式コントローラユニットの角度が変えられる場合、撮像された表示スクリーン210の形状は、撮像された表示スクリーン210の台形形状の右辺がその左辺よりも長くなるように変えられる。しかしながら、撮像された表示スクリーン210のサイズは目立って変わっておらず、このことは、手持ち式コントローラユニット102が依然として表示スクリーン108から同じ距離だけ離れた位置あるいはその近傍に位置されていることを示している。手持ち式コントローラユニット102が上側または下側へ移動され且つ手持ち式コントローラユニットが依然として表示スクリーン108の中央へ向けられた状態で手持ち式コントローラユニットの角度が変更される場合も同様に、撮像された表示スクリーン210の形状は取り込み画像フレーム内において変わる。
図示しないが、取り込み画像フレーム内における撮像された表示スクリーンの形状は、表示スクリーンの表面に対して平行な面上で手持ち式コントローラユニット102が表示スクリーン108に対して回転されているかどうかを決定するために使用することもできる。手持ち式コントローラユニット102が時計回りに回転されると、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンも取り込み画像フレーム内で反時計回り方向に同様に回転される。手持ち式コントローラユニット102が反時計回りに回転されると、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンも取り込み画像フレーム内で時計回り方向に同様に回転される。
したがって、取り込み画像フレーム内における撮像された表示スクリーンのサイズおよび形状を使用すると、画像解析によって手持ち式コントローラユニット102の相対的な位置を決定することができる。手持ち式コントローラユニット102の相対的な位置としては、表示スクリーン108から手持ち式コントローラユニット102までの距離、表示スクリーンの中央からの手持ち式コントローラユニットの横方向距離、表示スクリーンに対する手持ち式コントローラユニットの角度、および、表示スクリーンに対する手持ち式コントローラユニットの回転方向が挙げられるが、これらに限定されない。また、表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の相対的な位置を使用すると、手持ち式コントローラユニットが向けられる表示スクリーン上の場所(本明細書では「スクリーンインターセプト」と称される)を決定することができる。
図1に戻って参照すると、光学ナビゲーションシステム100の手持ち式コントローラユニット102は、表示スクリーン108の少なくとも一部を含む画像データのフレームを電子的に取り込むように構成されている。また、手持ち式コントローラユニット102は、取り込み画像フレームを処理して取り込み画像フレーム内において撮像された表示スクリーンを見つけることにより、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンの位置、サイズ、形状などの撮像された表示スクリーンの位置情報を抽出するように構成されている。更に、手持ち式コントローラユニット102は、撮像された表示スクリーンの位置情報を使用して手持ち式コントローラユニットの相対的な位置を計算するとともに、手持ち式コントローラユニットの相対的な位置を示す位置データを出力するように構成されている。手持ち式コントローラユニット102の相対的な位置は、光学ナビゲーションシステム100の所定の座標系に対する手持ち式コントローラユニットの位置であってもよい。光学ナビゲーションシステム100の座標系は較正段階中に定められてもよい。あるいは、手持ち式コントローラユニット102の相対的な位置は、手持ち式コントローラユニットの前回の位置に対する手持ち式コントローラユニットの位置であってもよい。出力される位置データは、光学ナビゲーションシステム100の座標系のX、YおよびZ軸に沿うx、yおよびz位置値を含んでもよい。あるいは、出力される位置データは、それぞれの軸に沿う変化または変位を表わす光学ナビゲーションシステム100の座標系のX、YおよびZ軸に沿うΔx値、Δy値およびΔz値を含んでもよい。また、出力される位置データは、表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の角度の値、および、表示スクリーンに対する手持ち式コントローラユニットの回転角度の値を含んでもよい。あるいは、出力される位置データは、角度値の変化または回転角度値の変化を含んでもよい。
手持ち式コントローラユニット102の位置データは、ディスプレイ装置に接続されるコンソールユニット106に対して送信される。幾つかの実施形態では、コンソールユニット106が従来の配線を使用してディスプレイ装置104に対して結合される。あるいは、コンソールユニット106とディスプレイ装置104との間の接続を行なうために、他の有線接続または無線接続が実施されてもよい。コンソールユニット106は、手持ち式コントローラユニット102からの位置データを特定の用途で用いるために処理する。一例として、コンソールユニット106は、新たな位置データが手持ち式コントローラユニットから受けられるときに手持ち式コントローラユニット102の動きにしたがってディスプレイ装置104のスクリーン108上に表示されるグラフィック要素を操作するように構成されていてもよい。コンソールユニット106は、ゲームプログラムなどの1つ以上のコンピュータプログラムを実行するコンピュータシステムであってもよい。この実施形態では、コンソールユニット106は、パーソナルコンピュータシステムで一般に見出される構成要素を含んでもよい。
ここで、図3を参照すると、本発明の一実施形態に係る手持ち式コントローラユニット102のブロック図が示されている。図示の手持ち式コントローラユニットは、デジタルプロセッサ314と、メモリ装置316と、電源318と、通信インタフェース320と、イメージセンサ322と、ナビゲーションエンジン324と、光学レンズ326と、水晶発振器328とを含む。図示の実施形態において、ナビゲーションエンジン324およびイメージセンサ322は集積回路(IC)330の一部である。しかしながら、他の実施形態では、イメージセンサ322およびナビゲーションエンジン324が別個の構成要素として実装されてもよい。IC330は、アドレス信号ライン、データ信号ライン及び/又は制御信号ラインを含んでもよい1つ以上の信号ライン332を介してデジタルプロセッサ314に対して接続される。手持ち式コントローラユニット102は特定の構成要素を含むように示されているが、手持ち式コントローラユニットは更なる構成要素を含んでもよい。例えば、幾つかの実施形態の手持ち式コントローラユニット102は、入力ボタン、ジョイスティック、または、ゲームコントローラのために一般に使用される他のユーザインタフェースを含む。他の実施形態の手持ち式コントローラユニット102は、ユーザに対する触覚または聴覚フィードバック信号を生成するためのフィードバック信号発生器を含む。
幾つかの実施形態において、デジタルプロセッサ314は、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラなどの汎用プロセッサであってもよい。他の実施形態では、デジタルプロセッサ314がデジタル信号プロセッサなどの専用プロセッサであってもよい。他の実施形態では、デジタルプロセッサ314が他のタイプのコントローラまたはフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)であってもよい。一般に、デジタルプロセッサ314は、手持ち式コントローラユニット102の動作および機能を実行する。
メモリ装置316は、手持ち式コントローラユニット102の動作で用いるデータ及び/又は命令を記憶するように構成されている。幾つかの実施形態において、メモリ装置316は、デジタルプロセッサ314によって実行されるときにデジタルプロセッサに特定の操作を実行させる命令を記憶する。同様に、幾つかの命令は、デジタルプロセッサ314またはIC330内に組み込まれるメモリ内に記憶されてもよい。また、メモリ装置316は、デジタルプロセッサ314及び/又はナビゲーションエンジン324によって生成される位置データを記憶してもよい。
一実施形態において、電源318は、直流(DC)電気信号Vccをデジタルプロセッサ314および手持ち式コントローラユニット102の他の構成要素に対して供給する。幾つかの実施形態の電源318は1つ以上のバッテリを含む。幾つかの実施形態において、電源318は、配線を介してコンソールユニット106から電力を受ける。同様の様式で、水晶発振器328は、手持ち式コントローラユニット102の1つ以上の構成要素に対してクロック信号CLKを供給する。
デジタルプロセッサ314に対して結合される通信インタフェース320は、位置データ信号などの信号を手持ち式コントローラユニット102からコンソールユニット106へと送信するように構成されている。また、通信インタフェース320は、制御信号またはフィードバック信号をコンソールユニット106から受けるように構成されてもよい。更に、通信インタフェース320は、有線通信または無線通信を容易にしてもよい。例えば、通信インタフェース320は、ハードワイヤード接続を介して電気信号をコンソールユニット106へ送信してもよい。あるいは、通信インタフェース320は、周知の無線データ送信プロトコルを使用して無線周波数(RF)信号などの無線信号を送ってもよい。
デジタルプロセッサ314に対して同様に結合されるイメージセンサ322は、画像データのフレームを取り込むように構成されている。イメージセンサ322は、相補型金属酸化膜半導体(CMOS)イメージセンサアレイまたは電荷結合素子(CCD)イメージセンサアレイなどの電子画像センサアレイを含む。例えば、イメージセンサ322は、画像データのフレームを取り込むために320×240のピクセル配列を含んでもよい。しかしながら、他の実施形態のイメージセンサ322は、更に低いあるいは更に高い分解能を伴って画像データのフレームを取り込むために更に小さいあるいは大きいピクセル配列を含んでもよい。図示の実施形態において、イメージセンサ322は光学レンズ326と併せて使用される。しかしながら、他の実施形態は、レンズ326を省いてもよく、あるいは、複数のレンズを実装してもよい。
図示の実施形態において、ナビゲーションエンジン324はIC330上でイメージセンサ322と一体である。他の実施形態において、ナビゲーションエンジン324は、一部または全体がデジタルプロセッサ314と一体であってもよい。更に他の実施形態において、ナビゲーションエンジン324は、一部または全体がコンソールユニット106内に組み込まれてもよい。一般に、ナビゲーションエンジン324は、イメージセンサ322によって取り込まれる画像データのフレームを処理することにより、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンを使用して手持ち式コントローラユニット102に関する現在の位置データを計算して出力する。このプロセス中、ナビゲーションエンジン324は、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンの位置を突き止めて撮像された表示スクリーンの位置情報を抽出し、その後、撮像された表示スクリーンの位置情報を使用して手持ち式コントローラユニット102の相対的な位置を計算することにより、手持ち式コントローラユニットの計算された相対的位置に関する位置データを生成することを含む演算を実行する。
幾つかの実施形態では、図4に示されるように、ナビゲーションエンジン324は、取り込み画像フレーム412A内における撮像された表示スクリーン410を、取り込み画像フレームの各ピクセル値、例えば各ピクセルにおける輝度値を閾値と比較することによって見つける。結果として得られる画像フレーム412Bは、撮像された表示スクリーン410を表わす閾値化に起因する四辺形輪郭414によって画定される明るいあるいは暗い四辺形領域413を有している。一例として、四辺形輪郭414は、表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の相対的位置に応じて、台形輪郭となる場合がある。
この手法の根拠は、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンの内側の領域が殆どの場合に撮像された表示スクリーンの外側の領域よりも明るくなり得るということである。したがって、取り込み画像フレームのピクセル値を閾値化することにより、撮像された表示スクリーンの内側の領域を特定することができる。その結果、撮像された表示スクリーンが取り込み画像内で見つけられる。取り込み画像フレーム内の特定された四辺形領域の輪郭は、その後、撮像された表示スクリーンの位置情報を抽出するために使用される。一実施形態において、撮像された表示スクリーンの抽出される位置情報は、座標系の中心が取り込み画像フレーム内の所定の点となる取り込み画像フレームに基づく直交座標系の座標によって表すことのできる特定された四辺形輪郭の角(コーナ)の位置、例えば取り込み画像フレームの左上角の位置を含む。特定された四辺形輪郭の角は、特定された四辺形領域の辺の交点または縁部を使用して見つけられてもよい。
他の実施形態では、図5に示されるように、ナビゲーションエンジン324は、均等色を有する四辺形フレーム516を探すことによって取り込み画像フレーム512A内において撮像された表示スクリーン510を見つける。四辺形フレーム516は、結果として得られる画像フレーム512B内に示されるように、外側四辺形輪郭518と内側四辺形輪郭520とを含む。内側四辺形輪郭520は、取り込み画像フレーム512A内の撮像された表示スクリーン510の輪郭を表わしている。
この手法の根拠は、ディスプレイ装置が一般に表示スクリーンを取り囲む長方形フレームを有しているということである。したがって、長方形フレームの内側輪郭は表示スクリーンの輪郭に相当する。長方形フレームは、通常、黒、茶、あるいは、何らかの他の均等色である。したがって、長方形または他の四辺形フレームを取り込み画像フレーム内で見つけることができる場合には、長方形または四辺形フレームの内側輪郭を使用して、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンを特定することができる。取り込み画像フレーム内における四辺形フレームの内側輪郭は、その後、撮像された表示スクリーンの位置情報を抽出するために使用される。一実施形態において、撮像された表示スクリーンの抽出された位置情報は、取り込み画像フレームに基づく直交座標系の座標によって表すことのできる四辺形フレームの内側輪郭の角の位置を含む。四辺形フレームの内側輪郭の角は、四辺形フレームの内側輪郭の辺の交点を使用して見つけられてもよい。
他の実施形態では、図6に示されるように、ナビゲーションエンジン324は、ドミナントカラー(支配色)を有する四辺形領域613、例えば主に青色である四辺形領域を探し出すことにより取り込み画像フレーム612A内の撮像された表示スクリーン610を見つける。結果として得られる画像フレーム612B内のドミナントカラーを有する四辺形領域613の輪郭614は、取り込み画像フレーム612A内の撮像された表示スクリーン610を表わしている。
この手法の根拠は、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンが時としてドミナントカラーを有する画像を含むということである。したがって、ドミナントカラーを有する四辺形領域を探すことによって、撮像された表示スクリーンの内側の領域を特定することができる。その結果、撮像された表示スクリーンが取り込み画像内で見つけられる。取り込み画像フレーム内の特定された四辺形輪郭は、その後、撮像された表示スクリーンの位置情報を抽出するために使用される。一実施形態において、撮像された表示スクリーンの抽出される位置情報は、取り込み画像フレームに基づく直交座標系の座標によって表すことのできる特定された四辺形輪郭の角の位置を含む。特定された四辺形輪郭の角は、特定された四辺形輪郭の辺の交点を使用して見つけられてもよい。
他の実施形態では、図7に示されるように、ナビゲーションエンジン324は、基準画像711に類似する取り込み画像フレーム内の四辺形領域を探し出すことによって取り込み画像フレーム712A内の撮像された表示スクリーン710を見つける。基準画像711は、ディスプレイ装置104の表示スクリーン108上に現在表示されている画像である。基準画像711は、表示スクリーン108上に表示される画像の低分解能バージョンであってもよい。この実施において、取り込み画像フレームの分解能は、画像フレーム712Bに示されるように、基準画像711の同じ低分解能に変換することができる。幾つかの実施形態において、基準画像711は、ナビゲーションエンジン324によって使用されるためにコンソールユニット106から手持ち式コントローラユニット102へ送信される。他の実施形態では、コンソールユニットと手持ち式コントローラユニット102との間の接続が十分な帯域幅を有すると仮定すると、取り込み画像フレーム712Aは、コンソールユニットにあるナビゲーションエンジン324によって使用されるためにコンソールユニット106へ送信される。その後、取り込み画像フレーム712Bは、撮像された表示スクリーン710を表わす画像フレーム内の四辺形領域713を見つけるために基準画像711と比較される。結果として得られる画像フレーム712C内の四辺形領域713の輪郭714は、取り込み画像フレーム712A内の撮像された表示スクリーン710の輪郭を表わしている。
この手法の根拠は、表示スクリーン108上の画像を使用して取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンを四辺形領域として見つけることができるということである。その後、結果として得られる画像フレーム内の特定された四辺形領域の輪郭は、撮像された表示スクリーンの位置情報を抽出するために使用される。一実施形態において、撮像された表示スクリーンの抽出された位置情報は、取り込み画像フレームに基づく直交座標系の座標によって表すことのできる特定された四辺形輪郭の角の位置を含む。特定された四辺形輪郭の角は、特定された四辺形輪郭の辺の交点を使用して見つけられてもよい。
幾つかの実施形態において、ナビゲーションエンジン324は、表示スクリーンのための共通のアスペクト比を使用して、撮像された表示スクリーンまたは撮像された表示スクリーンの輪郭として特定された四辺形領域または輪郭を見つけ及び/又は検証してもよい。一例として、ナビゲーションエンジン324は、画像データの取り込まれたフレーム内で見つけられる四辺形領域または輪郭がテレビおよびコンピュータスクリーンにおいて一般的な4:3または16:9のアスペクト比を有しているかどうかを決定してもよい。
幾つかの実施形態において、ナビゲーションエンジン324は、前述したプロセスのうちの複数を使用して、画像データのフレーム内の撮像された表示スクリーンを見つけてもよい。一例として、ナビゲーションエンジン324は、表示スクリーン108上に現在表示される画像に応じて、1つのプロセスから他のプロセスへと動的に切り換わってもよい。他の例として、ナビゲーションエンジン324は、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンを見つけるための前のプロセスの有効性に応じて、1つのプロセスから他のプロセスへと切り換わってもよい。
幾つかの実施形態において、ナビゲーションエンジン324は、利用可能な情報を使用して、取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンの欠けている情報を推定してもよい。一例として、取り込み画像フレームは、撮像された表示スクリーンの角が取り込み画像フレームから欠けているように、撮像された表示スクリーンの一部だけを含んでもよい。そのような状況において、ナビゲーションエンジン324は、取り込み画像フレーム内の特定された表示スクリーンの3つの他の角及び/又は辺の位置を使用して、撮像された表示スクリーンの欠けている角の位置を推定することができる。このようにして、撮像された表示スクリーンの欠けている角の推定された位置を計算することができる。
取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンが見つけられ且つ撮像された表示スクリーンの位置情報が抽出された後、ナビゲーションエンジン324は、撮像された表示スクリーンの位置情報を使用して、表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の位置を計算する。幾つかの実施形態において、撮像された表示スクリーンの輪郭だけ及び/又は取り込み画像フレーム内の撮像された表示スクリーンの角の位置が、手持ち式コントローラユニット102の相対的な位置を計算するために使用される。表示スクリーン108に対する手持ち式コントローラユニット102の位置は、従来の数学的計算を適用し且つ本明細書中で説明される概念を使用することによって、撮像された表示スクリーンの位置情報から得ることができる。あるいは、撮像された表示スクリーンの4つの角の座標を使用して手持ち式コントローラユニット102の相対的位置を決定するためにルックアップテーブルを使用することができる。前述したように、手持ち式コントローラユニット102の相対的な位置としては、表示スクリーン108から手持ち式コントローラユニット102までの距離、表示スクリーンの中央からの手持ち式コントローラユニットの横方向距離、表示スクリーンに対する手持ち式コントローラユニットの角度、および、表示スクリーンに対する手持ち式コントローラユニットの回転方向が挙げられるが、これらに限定されない。結果として、ナビゲーションエンジン324は、手持ち式コントローラユニット102の現在の相対的位置に関する情報を含む位置データを生成する。
幾つかの実施形態において、ナビゲーションエンジン324は、取り込み画像フレームの低分解能バージョンを使用してシーンベースナビゲーションを行なってもよい。シーンベースナビゲーションは、コンピュータマウス用途で一般に使用される従来の画像相関を使用して行なわれる。一例として、手持ち式コントローラユニット102のイメージセンサ322は、低分解能画像フレームを取り込むために32×32ピクセル配列にサブウインドウ表示することができ、その後、低分解能画像フレームは、手持ち式コントローラユニット102の動きを追跡するために画像相関することができる。これらの実施形態において、シーンベースナビゲーションは、手持ち式コントローラユニット102の殆どの追跡において行なうことができ、一方、スクリーンベースナビゲーションは、再較正のために控えめに使用することができる。シーンベースナビゲーションはスクリーンベースナビゲーション形態よりも計算が面倒でないため、手持ち式コントローラユニット102の殆どの追跡に関してシーンベースナビゲーション形態を使用すると、電力がかなり節約される。
図8のプロセスフローチャートを参照して、入力装置を追跡するための本発明の一実施形態に係る方法について説明する。ブロック802では、入力装置を使用して、画像データのフレーム内の表示スクリーンの少なくとも一部が電子的に取り込まれる。次に、ブロック804において、画像データのフレーム内の表示スクリーンの位置情報が抽出される。次に、ブロック806では、画像データのフレーム内の表示スクリーンの位置情報を使用して、表示スクリーンに対する入力装置の相対的な位置が決定される。
本発明の特定の実施形態を説明して図示してきたが、本発明は、そのように説明されて図示された部分の特定の形態または配置に限定されるべきではない。本発明の範囲は、本明細書に添付の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって定義されなければならない。
100:光学ナビゲーションシステム
102:手持ち式コントローラユニット
104:ディスプレイ装置
106:コンソールユニット
108:表示スクリーン
102:手持ち式コントローラユニット
104:ディスプレイ装置
106:コンソールユニット
108:表示スクリーン
Claims (20)
- 入力装置を追跡するための方法であって、
前記入力装置を使用して画像データのフレーム内の表示スクリーンの少なくとも一部を電子的に取り込むステップと、
画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの位置情報を抽出するステップと、
画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの前記位置情報を使用して、前記表示スクリーンに対する前記入力装置の相対的位置を決定するステップと、
を含む方法。 - 前記抽出するステップが、画像データの前記フレーム内で前記表示スクリーンの複数の角の位置を見つけるステップを含み、前記決定するステップが、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの前記角の位置を使用して前記入力装置の相対的位置を決定するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記抽出するステップが、画像データの1つ以上の前記フレーム内の前記表示スクリーンの欠けている角の推定位置を計算するステップを更に含む、請求項2に記載の方法。
- 前記抽出するステップが、画像データの前記フレームのピクセル値を閾値化して、前記画像フレーム内の前記表示スクリーンを見つけるステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記抽出するステップが、画像データの前記フレーム内で均等色を有する四辺形フレームを探して、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンを見つけるステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記抽出するステップが、画像データの前記フレーム内でドミナントカラーを有する四辺形領域を探して、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンを見つけるステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記抽出するステップが、画像データの前記フレーム内で基準画像パターンに類似する画像パターンを有する四辺形領域を探して、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンを見つけるステップを含み、前記基準画像パターンは前記表示スクリーン上に表示される画像に関連付けられている、請求項1に記載の方法。
- 前記入力装置の相対的位置を決定するために、画像データの前記フレームの一部に対してシーンベースナビゲーションを実行するステップを更に備える、請求項1に記載の方法。
- 前記実行するステップが、画像データの前記フレームの一部をダウンサンプリングして、前記シーンベースナビゲーションのために必要な計算量を減らすステップを含む、請求項8に記載の方法。
- 光学ナビゲーションのためのシステムにおいて、
画像データのフレームを取り込むように構成されたイメージセンサアレイを含む入力装置であって、画像データの前記フレームは表示スクリーンの少なくとも一部を含む、入力装置と、
画像データの前記フレームを処理するために前記イメージセンサに対して動作可能に接続されたナビゲーションエンジンであって、該ナビゲーションエンジンは、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの位置情報を抽出するように構成され、前記ナビゲーションエンジンは、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの前記位置情報を使用して前記表示スクリーンに対する前記入力装置の相対的位置を決定するように更に構成されている、ナビゲーションエンジンと、
を備えているシステム。 - 前記ナビゲーションエンジンが、画像データの前記フレーム内で前記表示スクリーンの複数の角の位置を見つけて、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの前記位置情報を抽出するとともに、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの前記角の位置を使用して前記入力装置の相対的位置を決定するように構成されている、請求項10に記載のシステム。
- 前記ナビゲーションエンジンが、1つ以上の前記画像フレーム内の前記表示スクリーンの欠けている角の推定位置を計算して、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンの前記位置情報を抽出するように構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記ナビゲーションエンジンが、画像データの前記フレームのピクセル値を閾値化して、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンを見つけるように構成されている、請求項10に記載のシステム。
- 前記ナビゲーションエンジンが、画像データの前記フレーム内で均等色を有する四辺形フレームを探して、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンを見つけるように構成されている、請求項10に記載のシステム。
- 前記ナビゲーションエンジンが、画像データの前記フレーム内でドミナントカラーを有する四辺形領域を探して、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンを見つけるように構成されている、請求項10に記載のシステム。
- 前記ナビゲーションエンジンが、画像データの前記フレーム内で基準画像パターンに類似する画像パターンを有する四辺形領域を探して、画像データの前記フレーム内の前記表示スクリーンを見つけるように構成され、前記基準画像パターンは前記表示スクリーン上に表示される画像に関連付けられている、請求項10に記載のシステム。
- 前記ナビゲーションエンジンが、画像データの前記フレームの一部に対してシーンベースナビゲーションを実行して前記入力装置の相対的位置を決定するように構成されている、請求項10に記載のシステム。
- 入力装置を追跡するための方法であって、
前記入力装置を使用して画像データのフレーム内の撮像された表示スクリーンとしての表示スクリーンの少なくとも一部を電子的に取り込むステップと、
画像データの前記フレーム内の前記撮像された表示スクリーンの位置情報を抽出するステップと、
画像データの前記フレーム内の前記撮像された表示スクリーンの前記位置情報を使用して、前記表示スクリーンに対する前記入力装置の相対的位置を決定するステップと、
を含む方法。 - 前記抽出するステップが、画像データの前記フレーム内で前記撮像された表示スクリーンの複数の角の位置を見つけるステップを含み、前記決定するステップが、画像データの前記フレーム内の前記撮像された表示スクリーンの前記角の位置を使用して前記入力装置の相対的位置を決定するステップを含む、請求項18に記載の方法。
- 前記抽出するステップが、画像データの1つ以上の前記フレーム内の前記撮像された表示スクリーンの欠けている角の推定位置を計算するステップを更に含む、請求項2に記載の方法。
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