JP2009050970A - Robot system and rescue robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、他のロボットを救助するロボットを備えるロボットシステム、及び、ロボットを救助するレスキューロボットに関する。 The present invention relates to a robot system including a robot that rescues another robot, and a rescue robot that rescues the robot.
一般に、建物内などで作業を行なうロボットであって、例えば、防犯のための監視作業、清掃作業及び介護作業などを行なうロボットは、バッテリーを備え、このバッテリーを動力源として動作している。
このようなロボットは、例えば、行動中にバッテリーの残量が少なくなって、動作できなくなりそうになると自ら充電ステーションに戻る機能を備えている。
In general, a robot that performs work in a building or the like, for example, a robot that performs surveillance work for crime prevention, cleaning work, nursing care work, and the like includes a battery and operates using the battery as a power source.
Such a robot has, for example, a function of returning to the charging station by itself when the remaining battery level is low during the action and the robot becomes unable to operate.
このロボットは、例えば、充電ステーションまで戻る間にバッテリーが切れて動けなくなったり、何らかの故障が生じたりし、その場で動けなくなることもある。この場合、ロボットは、ロボットの管理者などにより、充電ステーションなどまで移送されたりし、充電や故障の修理が行なわれる。
そのため、このようなバッテリー切れや故障が生じると、逐一、管理者などが、ロボットが動けなくなった場所にいかなければならず、煩雑であるという問題があった。
For example, the robot may run out of battery while returning to the charging station, may not move, or may malfunction, and may not move on the spot. In this case, the robot is transferred to a charging station or the like by a robot administrator or the like, and charging or repair of failure is performed.
For this reason, when such a battery exhaustion or failure occurs, there is a problem that an administrator or the like must go to a place where the robot cannot move, which is complicated.
そこで、このような問題を解決する技術として、例えば、特許文献１に記載の技術が提案されている。
この特許文献１には、ロボットが、必要に応じて他のロボットがある位置まで移動し、他のロボットのバッテリーに充電を行なうロボットシステムが記載されている。
Therefore, as a technique for solving such a problem, for example, a technique described in
This
このロボットシステムのロボットは、他のロボットが送信する充電要求情報及び位置情報の受信手段を備えている。
また、他のロボットは、充電要求情報及び位置情報の送信手段を備え、バッテリーの残量が少ないときに、送信手段を介してロボットに充電要求情報及び位置情報を送信する。
ロボットは、他のロボットから位置情報及び受信要求情報を受信すると、位置情報に基づいてロボットのある場所まで行き、他のロボットにバッテリーを充電する。
そのため、管理者が、逐一、異常のあるロボットのある場所に行かなくてもよくなり、管理者がロボットの管理を容易に行なうことができる。
The robot of this robot system includes a charging request information and position information receiving means transmitted by another robot.
Further, the other robot includes a charging request information and position information transmission unit, and transmits the charging request information and the position information to the robot via the transmission unit when the remaining amount of the battery is low.
When the robot receives the position information and the reception request information from the other robot, the robot goes to a place where the robot is located based on the position information and charges the battery to the other robot.
Therefore, the manager does not have to go to the place where the abnormal robot is located, and the manager can easily manage the robot.
しかしながら、このようなロボットシステムにおいては、他のロボットは、充電を受けるロボットに異常状態を伝達する手段が一系統しか無いので、なんらかの障害などでこれが使用できないときには、自己の異常状態が伝達できないという問題があった。
すなわち、例えば、ロボットの通信手段に障害が生じたり、病院内での動作などのために特定の波長の電波を用いた通信が制限されたりすると、ロボットは、異常状態であるにもかかわらず、救助されないおそれがあった。
However, in such a robot system, other robots have only one system for transmitting the abnormal state to the robot to be charged. Therefore, when this cannot be used due to some kind of trouble, it cannot transmit its own abnormal state. There was a problem.
That is, for example, when the communication means of the robot is troubled or communication using a radio wave of a specific wavelength is restricted due to operation in the hospital, the robot is in an abnormal state, There was a risk of not being rescued.
本発明は、以上のような従来の技術が有する問題を解決するために提案されたものであり、レスキューロボットがロボットの異常状態を確実に把握できるようにして、異常状態のロボットが確実に救助されるようにしたロボットシステム、及び、このロボットシステムに用いられるレスキューロボットの提供を目的とする。 The present invention has been proposed in order to solve the above-described problems of the conventional technology. The rescue robot can reliably grasp the abnormal state of the robot, and the abnormal robot can be surely rescued. It is an object of the present invention to provide a robot system configured as described above and a rescue robot used in the robot system.
上記目的を達成するため、本発明のロボットシステムは、複数の自律行動可能なロボットを備え、これらのいずれかのロボットに異常があるとき、他のロボットが、前記ロボットに対して異常状態からの救助作業を行なうロボットシステムであって、前記他のロボットが、前記ロボットの異常状態を把握する複数の異常状態把握手段と、該異常状態把握手段で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段とを備えている。 In order to achieve the above object, the robot system of the present invention includes a plurality of robots capable of autonomous action, and when any of these robots has an abnormality, A robot system for performing a rescue operation, wherein the other robot performs a rescue operation in accordance with the abnormal state grasped by the abnormal state grasping means and a plurality of abnormal state grasping means for grasping the abnormal state of the robot. Means.
また、本発明のレスキューロボットは、異常が発生したロボットに対して異常状態からの救助作業を行なうレスキューロボットであって、救助対象ロボットの異常状態を把握する複数の異常状態把握手段と、該異常状態把握手段で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段とを備えている。 The rescue robot of the present invention is a rescue robot that performs a rescue operation from an abnormal state to a robot in which an abnormality has occurred, a plurality of abnormal state grasping means for grasping the abnormal state of the rescue target robot, and the abnormality And rescue operation means for performing a rescue operation according to the abnormal state grasped by the state grasping means.
また、本発明のロボットは、異常があるとき、レスキューロボットに、異常状態からの救助作業を受けるロボットであって、救助対象ロボットが、自身に生じた異常状態を認識する異常状態認識手段と、該異常状態認識手段で認識した異常状態を前記レスキューロボットに伝達して、該レスキューロボットに異常状態を把握させる一又は二以上の異常状態伝達手段を備えている。 Further, the robot of the present invention is a robot that receives a rescue operation from the abnormal state to the rescue robot when there is an abnormality, and the rescue target robot recognizes an abnormal state that has occurred in itself, One or more abnormal state transmission means are provided for transmitting the abnormal state recognized by the abnormal state recognition means to the rescue robot so that the rescue robot can grasp the abnormal state.
本発明のロボットシステム、ロボットシステムに用いられるレスキューロボット及びレスキューロボットに救助されるロボットによれば、レスキューロボットがロボットの異常状態を確実に把握できるようになり、異常状態のロボットを確実に救助することができる。 According to the robot system of the present invention, the rescue robot used in the robot system, and the robot rescued by the rescue robot, the rescue robot can surely grasp the abnormal state of the robot and reliably rescue the abnormal robot. be able to.
以下、本発明の実施形態に係るロボットシステム、このロボットシステムに用いられるレスキューロボットの好ましい実施形態について説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of a robot system according to an embodiment of the present invention and a rescue robot used in the robot system will be described.
図１には、本発明の第一実施形態に係るロボットシステムを示している。
同図に示すように、本ロボットシステムＳは、複数（本実施形態では六台）の自律行動可能なロボット１を備えている。
ロボットシステムＳは、これらのいずれかのロボット１（１ａ）に異常があるとき、他のロボット１（１ｂ）が、異常が発生したロボット１（１ａ）の異常状態からの救助作業を行なう構成としている。
FIG. 1 shows a robot system according to a first embodiment of the present invention.
As shown in the figure, the robot system S includes a plurality (six in this embodiment) of
The robot system S is configured such that when any one of these robots 1 (1a) has an abnormality, the other robot 1 (1b) performs a rescue operation from the abnormal state of the robot 1 (1a) in which the abnormality has occurred. Yes.
また、本実施形態に係るロボットシステムＳのロボット１は、すべて同じ構成となっている。そして、各ロボット１が、互いに救助作業可能となっている。
また、ロボット１は、学校、企業、研究施設などの建物内において、人のいる昼間に、例えば、人に対する施設内の案内作業を行なう一方、人のいない夜間に建物内の警備を行なう。
Moreover, all the
Further, the
図２には、本実施形態に係るロボットシステムにおいて、救助作業を受ける側のロボットの機能構成図を示している。
図３には、本実施形態に係るロボットシステムにおいて、救助作業を行なう側のロボット（レスキューロボット）の機能構成図を示している。
図４には、本実施形態に係るロボットシステムにおいて、各ロボットのブロック図を示している。
図５〜図７には、本実施形態に係るロボットを示している。
FIG. 2 shows a functional configuration diagram of the robot on the side receiving the rescue work in the robot system according to the present embodiment.
FIG. 3 is a functional configuration diagram of a robot (rescue robot) on the rescue operation side in the robot system according to the present embodiment.
FIG. 4 shows a block diagram of each robot in the robot system according to the present embodiment.
5 to 7 show a robot according to this embodiment.
これらの図５〜７に示すように、ロボット１は、車輪１３及び車輪１３を駆動させる駆動部１８を備えている。
詳しくは、図２に示すように、救助対象ロボット１ａは、ロボット１ａ自身に生じた異常状態を認識する異常状態認識手段２１と、異常状態認識手段２１で認識した異常状態を他のロボット１（１ｂ）に伝達可能な第一〜第三の異常状態伝達手段２２〜２４を備えている。
As shown in FIGS. 5 to 7, the
Specifically, as shown in FIG. 2, the rescue target robot 1 a includes an abnormal
異常状態認識手段２１は、異常検知部６及び信号制御部７で実現されている。
異常検知部６は、例えば、バッテリー残量を検知するセンサ、ロボット１自身が破損により形状変化をしたことを検知する検知センサ、ロボット１自身の発熱を検知可能な検知センサ、車輪１３の不良の検知センサ、などを備えている。
The abnormal
The
第一の異常状態伝達手段２２は、異常状態に応じた表示を行なう表示手段２２０を備えている。
表示手段２２０は、画像出力部１０で実現されている。画像出力部１０は、モニタ１０ａを備え、信号制御部７で制御されている。
The first abnormal
The
信号制御部７は、信号制御部７は、例えば、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＣＰＵで実行されるプログラムなどが保存される記憶装置（例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、Ｆｌａｓｈメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）など）を備えている。
また、信号制御部７は、異常検知部６の各センサの出力を、例えば、記憶装置に記憶したデータベースと比較する。
そして、図５に示すように、信号制御部７は、各センサの出力のいずれかが、異常な値のときに、各センサの出力に応じた画像をモニタ１０ａに表示させる。
このモニタ１０ａは、信号制御部７の制御により、例えば、バッテリーの残量が少ないときに表示されるもの（１０ｂ）、車輪１３や図示しない駆動部１８の故障で自走できないとき表示されるもの（１０ｃ）など、異常検知部６の検知した異常に応じた種々のものが表示させられる。
The
Moreover, the
Then, as shown in FIG. 5, the
This
第二の異常状態伝達手段２３は、異常状態に応じた音声を発生する音声発生手段２３０を備えている。
この音声発生手段２３０は、スピーカ１１ａを備える音声出力部１１で実現されている。音声出力部１１のスピーカ１１ａは、信号制御部７で制御されている。そして、信号制御部７は、異常検知部６の各センサの出力のいずれかが、異常な値のときに、このセンサの出力に応じた音声をスピーカ１１ａから出力させる。
スピーカ１１ａは、信号制御部７の制御により、例えば、「バッテリー残量が少ない状態です」、「車輪に異常があります」などの音声を出力させられる。
The second abnormal
The
Under the control of the
また、第三の異常状態伝達手段２４は、異常状態に応じた異常状態情報及び位置情報を含む無線信号を出力する信号出力手段２４０を備えている。
信号出力手段２４０は、信号送受信部２で実現されている。
信号送受信部２は、赤外線の送受信部２ａ、超音波の送受信部２ｂ、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の送受信部２ｃ、携帯電話を介したデータ送受信部２ｃ、などを備えている。
The third abnormal state transmission means 24 includes a signal output means 240 that outputs a radio signal including abnormal state information and position information corresponding to the abnormal state.
The signal output means 240 is realized by the signal transmission /
The signal transmission /
また、信号送受信部２は、信号制御部７に制御されている。
信号制御部７は、異常検知部６の各センサの出力のいずれかが異常な値のときに、各送受信部２ａ〜２ｄから各センサの出力に応じた無線信号を出力させる。
また、信号制御部７は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の受信部２ｅなどにより特定したロボット１自身の位置情報を無線信号に含ませる。
The signal transmitting / receiving
The
Further, the
また、駆動部１８は、上記の異常検知部６から独立した回転異常を検知するセンサ、及び、このセンサの検知に基づいて信号制御部７による制御を受けずに無線信号を出力する別の信号送受信部（図示せず）を備えている。
また、駆動部１８は、信号送受信部２から受信した緊急停止信号に基づいて、信号制御部により、動作制御部８の制御を受けずに停止される。
信号送受信部２は、駆動部１８への電源供給を停止するなどして駆動部１８を停止させる。
The
The driving
The signal transmission /
また、図３に示すように、ロボット１ｂは、ロボット１ａの異常状態を把握する第一〜第六の異常状態把握手段３１〜３６と、これらの異常状態把握手段３１〜３６で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段３７とを備えている。
複数の異常状態把握手段３１〜３６のうち、第一〜第三の異常状態把握手段は、ロボット１の各異常状態伝達手段２２〜２４に対応した異常状態被伝達手段３１〜３３で構成されている。
Further, as shown in FIG. 3, the
Among the plurality of abnormal state grasping means 31 to 36, the first to third abnormal state grasping means are constituted by abnormal state transmitted means 31 to 33 corresponding to the respective abnormal state transmitting means 22 to 24 of the
第一の異常状態伝達手段２２に対応した第一の異常状態被伝達手段３１（第一の異常状態把握手段）は、表示手段２２０の表示を撮影可能な第一の撮影手段３１０と、第一の撮影手段３１０が撮影した表示手段２２０の表示からロボット１の異常状態を判別する第一の異常状態判別手段３１１とを備えている。
第一の撮影手段３１０は、画像入力部３で実現されている。画像入力部３は、カメラ３ａを備えている。
The first abnormal condition transmitted means 31 (first abnormal condition grasping means) corresponding to the first abnormal condition transmitting means 22 includes a first photographing means 310 capable of photographing the display on the display means 220, and a first A first abnormal
The first photographing
第一の異常状態判別手段３１１は、信号制御部７で実現されている。
信号制御部７は、例えば、その記憶装置にモニタ１０ａに表示される画像及び異常状態を関連付けた表示画像用データベースと、表示された画像と表示画像用データベースとを照合するプログラムが記憶されている。そして、信号制御部７のＣＰＵは、プログラムの実行により、カメラ３ａで撮影したモニタ１０ａ（表示手段２２０）の表示と、表示画像用データベースとを照合して、異常状態を導き出す。
The first abnormal
The
第二の異常状態伝達手段２３に対応した第二の異常状態被伝達手段３２（第二の異常状態把握手段）は、音声発生手段２３０の音声を受信可能な第一の音声受信手段３２０と、第一の音声受信手段３２０で受信したロボット１の音声からこのロボット１の異常状態を判別する第二の異常状態判別手段３２１とを備えている。
第一の音声受信手段３２０は、音声入力部４で実現されている。音声入力部４は、マイクロフォン４ａを備えている。
The second abnormal condition transmitted means 32 (second abnormal condition grasping means) corresponding to the second abnormal condition transmitting means 23 includes a first voice receiving means 320 capable of receiving the voice of the voice generating means 230, And a second abnormal state discriminating means 321 for discriminating the abnormal state of the
The first voice receiving means 320 is realized by the voice input unit 4. The voice input unit 4 includes a
第二の異常状態判別手段３２１は、信号制御部７で実現されている。
信号制御部７は、例えば、その記憶装置にスピーカ１１ａから出力される音声及び異常状態を関連付けた音声用データベースと、音声を音声用データベースと照合するプログラムが記憶されている。そして、信号制御部７のＣＰＵは、このプログラムの実行により、マイクロフォン４ａから入力されたスピーカ１１ａの音声と、表示画像用データベースとを照合し、対応した異常状態を導き出す。
The second abnormal
The
第三の異常状態伝達手段２４に対応した第三の異常状態被伝達手段３３（第三の異常状態把握手段）は、信号出力手段２４０からの無線信号を受信する信号受信手段３３０と、信号受信手段３３０で受信した無線信号からロボット１の異常状態を判別する第三の異常状態判別手段３３１とを備えている。
信号受信手段３３０は、信号送受信部２で実現されている。
第三の異常状態判別手段３３１は、信号制御部７で実現されている。信号制御部７のＣＰＵは、ロボット１ａ側の各送受信部２ａ〜２ｄの少なくともいずれかから無線信号を受信すると、この信号に含まれる異常状態情報及び位置情報を取り出す。
The third abnormal condition transmitted means 33 (third abnormal condition grasping means) corresponding to the third abnormal condition transmitting means 24 includes a signal receiving means 330 for receiving a radio signal from the signal output means 240, and a signal reception. And a third abnormal
The
The third abnormal
また、第四の異常状態把握手段３４は、救助対象ロボット１ａを含む画像を撮影可能な第二の撮影手段３４０と、第二の撮影手段３４０で撮影した画像に基づいて救助対象ロボット１ａが異常状態であるか否かを判別する第四の異常状態判別手段３４１とを備えている。
第二の撮影手段３４０は、第一の撮影手段３１０と同様に、カメラ３ａを備えた画像入力部３で実現されている。
In addition, the fourth abnormal
Similar to the
この第四の異常状態判別手段３４１は、信号制御部７で実現されている。
信号制御部７の記憶装置は、正常状態のロボット１の外観形状データベースを備えている。
また、信号制御部７の記憶装置は、カメラ３ａで撮影したロボット１ａを含む画像から、ロボット１ａの外観形状を抽出し、このロボット１ａの外観形状を、外観形状データベースと照合するプログラムを記憶している。
そして、信号制御部７のＣＰＵは、プログラムの実行により、ロボット１ａの外観形状を、外観形状データベースと照合して、対応した破損部位などを特定することにより、どのような異常状態であるかを特定する。
The fourth abnormal
The storage device of the
Further, the storage device of the
Then, the CPU of the
また、信号制御部７は、カメラ３ａで撮影した画像から救助対象ロボット１ａの行動が、例えば、人や壁などの救助対象ロボット１ａの周囲の物体に与える影響を予測し、この予測に基づいて救助対象ロボット１ａが異常状態であるか否かを判別する。
Further, the
例えば、信号制御部７の記憶装置は、ロボット１の移動速度及び制動距離が関連付けられた制動距離データベースを備えている。また、信号制御部７の記憶装置は、カメラ３ａで撮影された画像に含まれるロボット１ａ及びロボット１ａの進行方向にある人や壁などの周囲の物体を抽出するプログラムと、抽出されたロボット１ａと周囲の物体から、ロボット１ａの進行方向への速度及び距離と、制動距離データベースとを照合するプログラムを記憶している。
そして、信号制御部７のＣＰＵは、これらのプログラムの実行により、ロボット１ａの速度に対する制動距離が、ロボット１ａと周囲の物体との距離よりも大きい速度のときにロボット１ａが異常状態であることを導き出す。
また、ロボット１ｂの記憶装置は、画像に含まれるロボット１ａの行動に対する人の表情や人の行動から、ロボット１ａが異常状態であるか否かを判別するプログラムが記憶されている。
For example, the storage device of the
Then, the CPU of the
Further, the storage device of the
第五の異常状態把握手段３５は、救助対象ロボット１ａの周囲の音を受信可能な第二の音声受信手段３５０と、第二の音声受信手段３５０が受信した音からロボット１が異常状態か否かを判別する第五の異常状態判別手段３５１とを備えている。
第二の音声受信手段３５０は、第一の音声受信手段３２０と同様に、マイクロフォン４ａを備える音声入力部４で実現されている。
The fifth abnormal
Similar to the first
第五の異常状態判別手段３５１は、信号制御部７で実現されている。
信号制御部７の記憶装置は、マイクロフォン４ａに入力された音から、ロボット１ａ以外が発した音を消去してロボット１ａが発した音を抜き出すプログラムと、正常時のロボット１が発する音の正常音データベースと、ロボット１ａが発した音と、正常音データベースとを照合するプログラムとを記憶している。
信号制御部７のＣＰＵは、これらのプログラムなどの実行により、マイクロフォン４ａに入力された音からロボット１ａが発した音を抜き出すとともに、これを正常音データベースと照合して、異なる音があるときにロボット１ａが異常状態にあることを導き出す。
また、信号制御部７の記憶装置が、異常状態と、この異常状態のときにロボットが発する異常音とを関連付けた異常音データベースと、ロボット１ａが発した音及び異常音データベースを照合するプログラムとを記憶している。
信号制御部７のＣＰＵは、これらのプログラムなどの実行により、ロボット１ａが発した音からロボット１ａのどのような異常状態かを特定する。
The fifth abnormal state determination unit 351 is realized by the
The storage device of the
The CPU of the
In addition, the storage device of the
The CPU of the
また、信号制御部７の記憶装置は、マイクロフォン４ａに入力された音から、ロボット１ａの行動に起因して人が発した、例えば、悲鳴などの音声を抽出するとともに、この人の音声がロボット１ａの行動に起因するときに、ロボット１ａが異常状態であることを導き出すプログラムを記憶している。
信号制御部７のＣＰＵは、これらのプログラムなどの実行により、悲鳴などの人の音声があるときに、ロボット１ａが異常状態であると判別する。
In addition, the storage device of the
The CPU of the
第六の異常状態把握手段３６は、ロボット１の表面温度を検知可能な温度検知手段３６０と、温度検知手段３６０が検知した表面温度からロボット１が異常状態か否かを判別する第六の異常状態判別手段３６１とを備える
温度検知手段３６０は、温度検知部５で実現されている。温度検知部５は、例えば、周囲の温度を観測可能な温度検知センサで構成されている。
The sixth abnormal state grasping means 36 is a temperature detection means 360 capable of detecting the surface temperature of the
第六の異常状態判別手段３６１は、信号制御部７で実現されている。
信号制御部７の記憶装置は、ロボット１の表面温度と異常状態とが関連付けられた異常温度用データベースと、温度検知部５が検知した温度と異常温度用データベースが記憶している。
信号制御部７のＣＰＵは、プログラムの実行により、温度検知部５の温度検知センサが観測したロボット１の表面温度と、データベースとを照合して、ロボット１の異常状態を導き出す。
The sixth abnormal
The storage device of the
The CPU of the
また、信号制御部７の記憶装置は、救助作業ユニット９での作業前に、救助対象ロボット１ａを停止させる緊急停止信号を各送受信部２ａ〜２ｄに送信させるプログラムが記憶している。
In addition, the storage device of the
救助作業手段３７は、動作制御部８と、動作制御部８で制御される救助作業ユニット９とで実現されている。
動作制御部８は、信号制御部７に接続されている。また、動作制御部８は、信号制御部７が自分自身以外のロボット１が異常状態であることを把握したときに、救助作業ユニット９の動作制御を行なう。
また、動作制御部８は、ロボット１の駆動部１８を制御することによりロボット１の平常時の動作の制御も行なっている。
The rescue operation means 37 is realized by the operation control unit 8 and the rescue operation unit 9 controlled by the operation control unit 8.
The operation control unit 8 is connected to the
The operation control unit 8 also controls the normal operation of the
また、救助作業ユニット９は、例えば、二つロボット１の充電端子同士を互いに接続する際に充電端子の位置あわせを行なう位置合わせ手段を備えている。
を備えている。
また、救助作業ユニット９は、例えば、ロボット１が自走できなくなったときに、ロボット本体から突出して、牽引される側のロボット１の被牽引部１５に係止可能なフック１４を備えている。
また、救助作業ユニット９は、そのほかにも、例えば、バッテリーの交換手段、異常の生じたロボットに、補助輪の取り付ける手段、駆動部１８の交換手段、部品交換手段その他の救助作業のための手段を備えている。
In addition, the rescue operation unit 9 includes, for example, alignment means that aligns the charging terminals when the charging terminals of the two
It has.
In addition, the rescue work unit 9 includes a
In addition to the above, the rescue operation unit 9 includes, for example, battery replacement means, means for attaching auxiliary wheels to an abnormal robot,
次に、以上のような構成からなる本実施形態のロボットシステムの動作について、図８に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
図１に示すように、平常時は、各ロボット１は所定の場所で、施設内の警備活動を行なっている。
そして、ロボット１ａに異常が発生し（１−１）、信号制御部７が、異常検知部６の各センサの出力により、例えば、バッテリー残量が少なくなったことなどの異常状態を認識すると（１−２Ｙ）、信号制御部７は、各異常状態伝達手段２２〜２４を介して他のロボット１に、ロボット１ａ自身が異常状態であることを伝達する（１−３）。
Next, the operation of the robot system of the present embodiment configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
As shown in FIG. 1, during normal times, each
Then, when an abnormality occurs in the robot 1a (1-1), the
バッテリー残量が少なくなるなどのバッテリー異常のとき、ロボット１ａの信号制御部７は、モニタ１０ａに、バッテリー残量が少なくなったときの画像（１０ｂ）などを表示させる（第一の異常状態伝達手段２２）。
また、信号制御部７は、例えば、スピーカ１１ａに、「バッテリー残量が少ない状態です」などの音声を発生させる（第二の異常状態伝達手段２３）。
また、信号制御部７は、各送受信部２ａ〜２ｄに無線信号を送信させる（第三の異常状態伝達手段２４）。
When the battery is abnormal, such as when the battery level is low, the
For example, the
Further, the
また、例えば、車輪の変形などの形状異常のとき、ロボット１ａの信号制御部７は、モニタ１０ａに、車輪異常ときの画像（１０ｃ）などを表示させ、スピーカ１１ａに、例えば、「車輪異常です」などの音声を発生させ（第二の異常状態伝達手段２３）、各送受信部２ａ〜２ｄに無線信号を送信させる（第三の異常状態伝達手段２４）。
Further, for example, when there is a shape abnormality such as deformation of a wheel, the
一方、ロボット１ｂは、他のロボット１の異常状態の把握動作を行なう（２−１，２−２Ｎ）。
ロボット１ｂが、異常状態を把握したときは以下のようになる（２−２Ｙ）。
例えば、ロボット１ｂがロボット１ａの近辺を通過しているときは、ロボット１ｂは、第一の異常状態被伝達手段３１により、ロボット１ａの異常状態を把握する。
この場合、ロボット１ｂのカメラ３ａが、ロボット１ａのモニタ１０ａの画像が撮影する。次に、ロボット１ｂの信号制御部７が、撮影画像からロボット１ａのモニタ１０ａに表示した画像を認識するとともに、この表示画像からロボット１ａのバッテリー残量が少ない状態であることを判断する。
On the other hand, the
When the
For example, when the
In this case, the
また、例えば、ロボット１ｂがロボット１ａの近辺を通過しているときは、ロボット１ｂは、第二の異常状態被伝達手段３２により、ロボット１ａの異常状態を把握する。
この場合、ロボット１ｂのマイクロフォン４ａは、周囲の音が入力される。次に、ロボット１ｂの信号制御部７が、マイクロフォン４ａに入力された音からロボット１ｂのスピーカ１１ａから出力された音声を抜き出す。そして、信号制御部７が、この音声からロボット１ａのバッテリー残量が少ない状態であると判断する。
Further, for example, when the
In this case, ambient sounds are input to the
また、ロボット１ｂは、ロボット１ａの各送受信部２ａ〜２ｄからの無線信号を、各送受信部２ａ〜２ｄに対応した通信網を介して、ロボット１ｂの送受信部で受信する。
ロボット１ｂの信号制御部７は、無線信号から、異常状態情報及び位置情報を取り出す。
次に、ロボット１ｂは、異常状態情報から異常状態を把握し、位置情報に基づいてロボット１ａに向かって移動しはじめる。
Moreover, the
The
Next, the
ロボット１ｂにおいて、ロボット１ａが異常状態であることを把握すると、信号制御部７が、把握した異常状態に応じて動作制御部８に救助作業を行なわせる信号を出力する（２−３）。
動作制御部８は、例えば、ロボット１ｂが把握したロボット１ａの異常状態が、バッテリー異常だったときは（２−３Ａ）、救助作業ユニット９により、ロボット１ｂに、ロボット１ｂのバッテリーをロボット１ａのバッテリーに充電する作業を行なう（２−４）。
すなわち、図９に示すように、ロボット１ｂは、例えば、動作制御部８の制御により、自身を移動してロボット本体後部に設けられた充電端子１２とロボット１ａの充電端子１２と接続し、ロボット１ａのバッテリーに補助的に充電する。その後、ロボット１ａは、充電ステーションまでいき、バッテリーの十分な充電を受ける。
なお、この際、信号送受信部２などを用いて、ロボット１ａの姿勢を制御するようにしてもよい。
そして、ロボット１ａのバッテリーは、ロボット１ｂから充電されて、例えば、充電ステーション（図示せず）に行くことができる程度まで回復される（１−６）。その後、ロボット１ａは、自力で充電ステーションまで行き、充電ステーションで充電されて完全に回復される。
When the
For example, when the abnormal state of the robot 1a grasped by the
That is, as shown in FIG. 9, for example, the
At this time, the posture of the robot 1a may be controlled using the signal transmission /
The battery of the robot 1a is charged from the
また、図１０に示すように、ロボット１ｂは、動作制御部８の制御により、救助作業ユニット９の牽引フック１４を、ロボット１ａの被牽引部１５に係止する。そして、ロボット１ｂは、ロボット１ａを牽引してバッテリーの充電ステーションする場所などに移送する。
ロボット１ｂは、バッテリーの交換作業を行なってもよい。
As shown in FIG. 10, the
The
このようにして、ロボット１ｂは、異常状態把握手段である第一〜第三の異常状態被伝達手段３１〜３３を介してロボット１ａの異常状態を把握する。そして、ロボット１ｂは、把握した異常状態に応じた救助作業を行なう。
すなわち、ロボット１ｂは、複数の異常状態把握手段（３１〜３３）を備えているので、これらのうち少なくともいずれか一つの異常状態把握手段により、ロボット１ａの異常状態の把握できれば、ロボット１ａに救助活動を行うことができる。
そのため、ロボット１ｂは、異常状態にあるロボット１ａに対して、確実に救助作業を行うことができる。
In this way, the
That is, since the
Therefore, the
ロボット１ａが、例えば、ロボット１ａ自体が、車輪１３が変形するなどして自走が困難になったとき、異常検知部６の変形検知センサがこれを検知する（１−１，１−２Ｙ）。
この際、上記と同様にして第一〜第三の異常状態伝達手段２２〜２４を用いて、自身の異常状態について、他のロボット１に伝達するよう試みる（１−３）。
すなわち、ロボット１ａの信号制御部７は、モニタ１０ａに車輪異常の画像（１０ｃ）を表示させ、スピーカ１１ａに「車輪が変形しています」などの音声を出力させ、各送受信部２ａ〜２ｄに、異常状態情報及び位置情報を含む無線信号を出力させる。
For example, when the robot 1a itself becomes difficult to self-run due to, for example, the deformation of the
At this time, in the same manner as described above, the first to third abnormal state transmitting means 22 to 24 are used to try to transmit their own abnormal state to another robot 1 (1-3).
That is, the
そして、ロボット１ｂは、上記と同様にして第一〜第三の異常状態被伝達手段３１〜３３により、ロボット１ａの異常状態を把握する（２−２Ｙ，２−３Ｂ）。
図９に示すように、ロボット１ｂは、ロボット１ａの異常状態を把握すると、例えば、救助作業ユニット９の牽引フック１４を、ロボット１ａの被牽引部１５に係止する。そして、ロボット１ｂは、ロボット１ａを牽引してロボット１のメンテナンスする場所などに移送する。
また、ロボット１ｂは、必要に応じて、補助輪などの破損、損傷部分を補う部品の取付けや、車輪などの破損、損傷部分の部品交換を行なう（２−５）。
And the
As shown in FIG. 9, when the
Further, the
また、ロボット１ａが、例えば、図示しない対物センサ、異常検知部６の変形検知センサ、モニタ１０ａ、スピーカ１１ａ、各送受信部２ａ〜２ｄなどが、故障したり、電波の送受信がうまくいかなかったりする場合には、異常状態にあるにもかかわらず、第一〜第三の異常状態伝達手段２２〜２４でロボット１ｂに異常状態を伝達できないことがある（１−２Ｎ）。
この場合、ロボット１ｂは、第四〜第六の異常状態把握手段３４〜３６でロボット１ａの異常状態を把握する（２−１，２−２Ｙ）。
In addition, the robot 1a may fail, for example, in an objective sensor (not shown), a deformation detection sensor of the
In this case, the
ロボット１ｂは、ロボット１ｂのカメラ３ａがロボット１ａを撮影したとき、信号制御部７が、撮影した画像に含まれるロボット１ａの外観形状と、正常状態のロボット１の外観形状とを比較する。
この際、ロボット１ａが、車輪１３の変形などの外観形状の異常が生じていると、ロボット１ｂの信号制御部７は、ロボット１ａの外観形状が正常状態のロボット１と異なるので、ロボット１ａが形状異常であることを把握する（第四の異常状態把握手段３４、２−３Ｂ）。
そして、ロボット１ｂの信号制御部７は、動作制御部８に、救助作業を行なう旨の信号を出力する。動作制御部８、救助作業ユニット９により、ロボット１ｂ自身にロボット１ａを牽引、変形した車輪１３の代わりの補助輪を取り付けたり、車輪１３自体の交換などを行なったりする（２−５）。
In the
At this time, if the appearance of the robot 1a is abnormal, such as deformation of the
Then, the
また、ロボット１ｂは、ロボット１ａの速度とロボット１ａ及びロボット１ａの進行方向の人までの距離とを、制動距離データベースと照合する。
この際、ロボット１ａが、制動距離内に人がいて、この人にぶつかりそうになっているときは、ロボット１ｂは、ロボット１ａが異常状態であると判断する（第四の異常状態把握手段３４、２−３Ｃ）。
そして、ロボット１ｂの信号制御部７は、ロボット１ａが暴走状態になっているおそれがあることから、各送受信部２ａ〜２ｄから緊急停止信号を発信させ、ロボット１ａを停止させる。また、ロボット１ｂは、例えば、ロボット１ａのメンテナンスを行なう場所まで牽引する（２−６、１−６）。
Further, the
At this time, if the robot 1a has a person within the braking distance and is about to hit it, the
The
また、ロボット１ａが、車輪１３の変形により、駆動部１８に負荷がかかり、これらから発せられた異常音を発しているときは、ロボット１ｂは、マイクロフォン４ａにより、ロボット１ａの異常音を含む音が入力される。
ロボット１ｂの信号制御部７は、ロボット１ａが発した音を抜き出す。そして、信号制御部７は、ロボット１ａの駆動音が正常状態では発生しない異常音を含むので、ロボット１ａが異常状態であることを把握する（第五の異常状態把握手段３５、２−３Ｃ）。
そして、ロボット１ｂの信号制御部７は、動作制御部８に、救助作業を行なう旨の信号を出力する。動作制御部８、救助作業ユニット９により、ロボット１ｂ自身にロボット１ａを牽引、変形した車輪１３の代わりの補助輪を取り付け、駆動部の交換などを行なう（２−６）。
In addition, when the robot 1a applies a load to the
The
Then, the
また、ロボット１ａが、対物センサ不良や、熱暴走などにより、人に向かって移動するなどし、人が悲鳴などの音声を発したときは、ロボット１ｂは、マイクロフォン４ａにより、人の悲鳴などの音声を含む音が入力される。
ロボット１ｂの信号制御部７は、ロボット１ａの駆動音とともに人の悲鳴の入力があると、ロボット１ａが異常状態であることを把握する（第五の異常状態把握手段３５、２−３Ｃ）。
そして、ロボット１ｂの信号制御部７は、ロボット１ａが暴走状態になっているおそれがあることから、各送受信部２ａ〜２ｄから緊急停止信号を発信させ、ロボット１ａを停止させる。また、ロボット１ｂは、例えば、ロボット１ａのメンテナンスを行なう場所まで牽引する（２−６、１−６）。
In addition, when the robot 1a moves toward a person due to an object sensor failure or thermal runaway, and the person utters a sound such as a scream, the
The
The
また、ロボット１ａが、例えば、車輪１３の変形により、駆動部１８に負荷がかかり、これらから発熱をしているときは、ロボット１ｂは、その温度検知センサが、ロボット１ａの異常発熱を検知する。
ロボット１ｂの信号制御部７は、ロボット１ａの駆動音が正常状態では発生しない異常な温度なので、ロボット１ａが異常状態であることを把握する（第六の異常状態把握手段３６、２−３Ｃ）。
そして、ロボット１ｂが、上記と同様にして、例えば、ロボット１ａに補助輪を取り付けて、これをメンテナンスを行う場所に牽引していくなどの救助作業を行なう。
なお、各ロボット１は、それぞれ同様の構成としてあるので、ロボット１ａ，１ｂだけでなく、他のロボット１であっても、上記と同様の動作を行うことができる。
Further, when the robot 1a is subjected to a load on the
The
Then, the
Since the
以上説明したように、本実施形態に係るロボットシステムＳによれば、他のロボット１ｂ（レスキューロボット）が、複数の異常状態把握手段３１〜３６を備えているので、他のロボット１ｂが、ロボット１ａの異常状態を確実に把握できる。
また、ロボット１ｂは、救助活動手段３７が、異常状態把握手段３１〜３６で把握した異常状態に応じた救助活動行なうので、異常状態のロボット１を確実に救助することができる。
As described above, according to the robot system S according to the present embodiment, since the
Moreover, since the
また、ロボット１ａが、第一〜第三の異常状態伝達手段２２〜２４を備えているので、ロボット１ａが、異常状態認識手段２１により異常状態を認識し、救助作業を受けようとするときは、これらの異常状態伝達手段２２〜２４の一部又は全部を用いて、他のロボット１ｂに異常状態の伝達を試みることができる。
このようにすると、ロボット１ａが、なんらかの部品の故障や、例えば、病院の建物内などで特定波長の電波が使うことができないなどの規制、電波障害などで第一〜第三の異常状態伝達手段２２〜２４のいずれかが使うことができなくても、他の異常状態伝達手段で、他のロボット１ｂに異常状態の伝達を試みることができる。
Further, since the robot 1a includes the first to third abnormal state transmitting means 22 to 24, when the robot 1a recognizes the abnormal state by the abnormal state recognizing means 21 and tries to receive a rescue operation. By using a part or all of these abnormal state transmitting means 22 to 24, it is possible to try to transmit the abnormal state to the
In this way, the robot 1a is in contact with the first to third abnormal state transmission means due to a failure of some parts, for example, regulations such as the inability to use radio waves of a specific wavelength in a hospital building, radio interference, etc. Even if any of 22 to 24 cannot be used, it is possible to try to transmit the abnormal state to the
また、ロボット１ｂは、ロボット１ａのモニタ１０ａ（表示手段２２０）に表示された画像を、カメラ３ａ（第一の撮影手段３１０）で撮影し、この撮影した画像に基づいて信号制御部７（第一の異常状態判別手段）が、ロボット１の異常状態の判別を行なう。
このようにすると、例えば、電子機器などに悪影響のある周波数の電磁波を使わなくても、ロボット１ｂは、ロボット１ａから異常状態の伝達を受けることができる。
そのため、他のロボット１ｂが、ロボット１ａの異常状態を、より一層確実に把握できる。
In addition, the
In this way, for example, the
Therefore, the
また、ロボット１ｂは、ロボット１ａのスピーカ１１ａ（音声発生手段２３０）からの音声を、マイクロフォン４ａ（第一の音声受信手段３２０）で撮影し、この受信した音声に基づいて信号制御部７（第二の異常状態判別手段）が、ロボット１の異常状態の判別を行なう。
このようにすると、例えば、電子機器などに悪影響のある周波数の電磁波を使わなくても、ロボット１ｂは、ロボット１ａから異常状態の伝達をうけることができる。
そのため、他のロボット１ｂが、ロボット１ａの異常状態を、より一層確実に把握できる。
In addition, the
In this way, for example, the
Therefore, the
また、ロボット１ｂは、各送受信部２ａ〜２ｄ（信号出力手段２４０）の無線信号を、自身の送受信部（信号受信手段３３０）で受信し、この受信した無線信号に基づいて、信号制御部７（第三の異常状態判別手段）がロボット１の異常状態の判別を行なう。
このようにすると、ロボット１ｂは、画像や音声を用いた場合に比較して、既存の送受信部を用いることもでき、容易にロボット１ａの異常状態の把握することができる。
In addition, the
In this way, the
また、ロボット１ａ，１ｂは、種々の送受信部２ａ〜２ｄを備えているので、ロボット１ｂは、これらのいずれかの送受信部が故障や、使用する電磁波の周波数の規制などがあっても、他の送受信部から無線信号の受信を行なえばよい。
そのため、他のロボット１ｂが、ロボット１ａの異常状態を、より一層確実に把握できる。
Further, since the
Therefore, the
また、ロボット１ｂの信号制御部７（第四の異常状態判別手段３４１）が、カメラ３ａ（第二の撮影手段３４０）で撮影したロボット１ａを含む画像に基づいて救助対象ロボット１ａが異常状態の判別を行う。
このようにすると、ロボット１ｂは、ロボット１ａの外観などから異常状態を判別できるので、ロボット１ａが、ロボット１ｂ側への異常状態の伝達する動作をしなくても、ロボット１ｂが、ロボット１ａの異常状態を検知できる。
Further, the rescue target robot 1a is in an abnormal state based on the image including the robot 1a photographed by the signal control unit 7 (fourth abnormal state judging means 341) of the
In this way, the
ロボット１ｂの信号制御部７（第四の異常状態判別手段３４１）が、カメラ３ａ（第二の撮影手段３４０）で撮影したロボット１の外観形状と、正常状態のロボット１の外観形状とを比較して、ロボット１ａの異常状態の判別を行なう。
このようにすると、ロボット１ｂは、ロボット１ａの形状異常を検知することができる。これにより、ロボット１ｂが、この形状異常の検知により、ロボット１ａに救助作業を行なうのでロボット１ａを復旧させることができる。
The signal control unit 7 (fourth abnormal state determination means 341) of the
In this way, the
また、ロボット１ｂの信号制御部７（第四の異常状態判別手段３４１）が、カメラ３ａ（第二の撮影手段３４０）で撮影した画像から、ロボット１ａの進行方向において、進行方向上の周囲の物体に向かうロボット１ａの速度及び周囲の物体までの距離に基づいて、ロボットが異常状態であるか否かを判別する。
このようにすると、ロボット１ｂの信号制御部７は、ロボット１ａが、万が一、制御不能の異常状態で、暴走して人間に衝突するなどの事態が生じるおそれがあることを事前に検知することができる。
この場合、ロボット１ｂの信号制御部７が、ロボット１ａに、駆動部を停止させる緊急停止信号を送信することが特に有効である。
このようにすると、ロボット１ｂの信号制御部７が、ロボット１ａの駆動部１８をロボット１ａの動作制御部８を介さずに止めることができる。そのため、ロボット１ａが、人間などに衝突する事態を未然に防ぐことができる。
In addition, the signal control unit 7 (fourth abnormal state determination unit 341) of the
If it does in this way, the
In this case, it is particularly effective that the
If it does in this way, the
また、ロボット１ｂの信号制御部７（第五の異常状態判別手段３４１）が、マイクロフォン４ａ（第二の音声受信手段３５０）で受信したロボット１ａの周囲の音から、ロボット１ａに生じた異常状態の判別を行う。
このようにすると、ロボット１ｂは、ロボット１ａが、ロボット１ｂ側への異常状態の伝達する動作をしなくても、ロボット１ｂが、ロボット１ａの異常状態を検知できる。
Further, the abnormal state generated in the robot 1a from the sound around the robot 1a received by the signal control unit 7 (fifth abnormal state determination unit 341) of the
In this way, the
また、ロボット１ｂは、その信号制御部７（第五の異常状態判別手段３５１）が、マイクロフォン４ａ（第二の音声受信手段３５０）で受信したロボット１ａの異常音から、ロボット１ａに生じた異常状態の判別を行なう。
このようにすると、ロボット１ｂは、例えば、ロボット１ａの駆動部１８などからの異常音を検知することができる。これにより、ロボット１ａの駆動部１８ａなど異常のある部分を特定できるようになる。また、ロボット１ｂが、ロボット１ａの外観に異常がなくても、異常を検知できる。
Further, the
In this way, the
また、ロボット１ｂの信号制御部７（第四の異常状態判別手段３４１）が、マイクロフォン４ａ（第二の音声受信手段３５０）で受信したロボット１ａの周囲の音に含まれる、人の音声や衝突音などからロボット１ａが異常状態であるか否かを判別する。
このようにすると、ロボット１ｂの信号制御部７は、ロボット１ａが、万が一、制御不能の異常状態で、暴走して人間に衝突するなどの事故が生じるおそれがあることを事前に検知することができる。
この場合も、上記と同様に、ロボット１ｂの信号制御部７が、ロボット１ａに、駆動部を停止させる緊急停止信号を送信することが特に有効である。
このようにすると、ロボット１ａが、人間などに衝突する事態を未然に防ぐことができる。
In addition, the signal control unit 7 (fourth abnormal state determination unit 341) of the
If it does in this way, the
Also in this case, as described above, it is particularly effective that the
In this way, it is possible to prevent the robot 1a from colliding with a human or the like.
さらに、ロボット１ｂは、その信号制御部７（第六の異常状態判別手段３６１）により、温度検知センサ（温度検知手段３６０）が検知したロボット１の表面温度から、ロボット１ａの異常状態の判別を行なう。
このようにすると、ロボット１ｂは、ロボット１ａに生じた異常な発熱を検知して、ロボット１ａに救助作業を行なうことできる。これにより、ロボット１ａの異常な発熱により、熱暴走などを引き起こす事態を未然に防止することができる。
すなわち、ロボット１ａがロボット１ｂ側への異常状態の伝達する動作をしなくても、ロボット１ｂが、第四〜第六の異常状態把握手段３４〜３６により、ロボット１ａの異常状態を検知できる。
そのため、ロボット１ｂは、なんらかの障害や規制などでロボット１ａが異常状態の伝達を行うことができなくても、ロボット１ａに救助作業を行なうことができる。
Furthermore, the
If it does in this way, the
That is, even if the robot 1a does not perform an operation of transmitting the abnormal state to the
Therefore, the
なお、本実施形態のロボットシステムＳにおいて、ロボット１に人間を救助する装置を備えるとともに、信号送受信部２が、人間が持つ、例えば、携帯電話機など、信号送信機からの信号を受信可能とすることもできる。
In the robot system S of the present embodiment, the
この構成のロボットシステムＳを用いるときは、人が、事故や災害による怪我、急病などで、救助を受けたいときに、信号送信機から、怪我や急病の情報や位置情報とともに信号を送信する。
この信号を受信したロボット１は、人のいる位置までいき、例えば、救助作業を施す。
このようなロボット１は、特に、災害現場、夜間の街頭警備などでの使用が有効である。
すなわち、ロボット１は、平常時には故障したロボット１の救助をする一方、災害などの緊急時には、人間の救助も行うこともできる。
When the robot system S having this configuration is used, when a person wants to be rescued due to an injury or sudden illness due to an accident or disaster, a signal is transmitted from the signal transmitter together with information on the injury or sudden illness and position information.
The
Such a
That is, the
また、カメラ３ａや温度検知センサなどで人に何らかの事故が起こったことを検知するようにしてもよい。
この場合には、ロボット１は、例えば、温度検知センサにより、患者の体温を検知し、平熱よりもその人の体温が高い場合ときには、医師や医療機関などに連絡を行う。
Further, it may be detected that some kind of accident has occurred in a person with the
In this case, for example, the
また、ロボット１は、人の様子をカメラ３ａで撮影することにより、人が異常状態であることを感知し、その画像データを無線ＬＡＮ、携帯などで他人へ知らせる機能を備えている。
すなわち、人が、身振りや手振りにより異常を訴えたときや、家の中で突然倒れたりしたときに、ロボット１が医師や医療機関などに連絡する。
このようにすると、ロボット１は、医療、看護での緊急対処が可能になる。
そのため、ロボット１は、老人や要介護者の介助ロボット１としても使用することもできる。
Further, the
That is, when a person complains of an abnormality by gesturing or gesturing, or when the person suddenly falls down in the house, the
In this way, the
Therefore, the
次に、本発明の第二実施形態に係るロボットシステムを説明する。
図１１には、本実施形態に係るロボットシステムを示している。
このロボットシステムのロボットは、電気自動車１５ａ，１５ｂで構成されている。
この電気自動車は、上記実施形態と同様のロボットと同様の構成を備えている。
Next, a robot system according to a second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 11 shows a robot system according to this embodiment.
The robot of this robot system is composed of
The electric vehicle has the same configuration as that of the robot similar to the above embodiment.
そして、電気自動車１５ａは、他のバッテリーの残量が少なくなったとき、上記実施形態と同様にして、第一〜第三の異常状態伝達手段２２〜２４で、他の電気自動車１５ｂに、バッテリー残量が少ない異常状態であることを伝達する。
When the remaining amount of the other battery is reduced, the
そして、他の電気自動車１５ｂが、第一〜第三の異常状態被伝達手段や、第四及び第五の異常状態把握手段により、電気自動車１５ａのバッテリー残量が少ない異常状態を把握したとき、この電気自動車１５ａに対し、バッテリーの回復を行なう。
また、電気自動車１５ａに、その他の異常状態が生じた場合にも、電気自動車１５ｂは、上述の第一実施形態と同様にして、第一〜第三の異常状態被伝達手段や、第四〜第六の異常状態把握手段により、電気自動車１ａの異常状態を把握し、これの救助作業を行なう。
And when the other
In addition, when other abnormal conditions occur in the
このようにすると、電気自動車１５ａが、充電ステーションに行かなくても充電できる。
また、電気自動車１５ａのユーザが、例えば、電気自動車１５ａを駐車させている間に、各種異常状態把握手段を備える電気自動車１５ｂなどが、電気自動車１５ａを自動で救助することができる。
In this way, the
For example, while the user of the
以上、本発明のロボットシステム、ロボットシステムに用いられるロボットについて、好ましい実施形態を示して説明したが、本発明に係るロボットシステム及びロボットは、上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。 As described above, the robot system and the robot used in the robot system of the present invention have been described with reference to the preferred embodiments. However, the robot system and the robot according to the present invention are not limited to the above-described embodiments. It goes without saying that various modifications can be made within the scope of the invention.
例えば、信号制御部７は、モニタ１０ａに、人が認識可能な画像を表示させたが、二次元バーコードなど、人がすぐには認識できない他の表示画像を表示させてもよい。また、信号制御部７は、スピーカ１１ａに人が認識可能な音声を出力させたが、人が認識できない他の音声を出力させてもよい。
このように、ロボットが、人がすぐに認識できない画像や音声を用いると、ロボット周囲にいる人がロボットの故障を不必要に怖がらせて、パニックを生じさせる事態を防止することができる。
For example, the
As described above, when the robot uses an image or sound that cannot be immediately recognized by a person, it is possible to prevent a person around the robot from unnecessarily fearing the failure of the robot and causing a panic.
また、上記第一実施形態のロボットシステムは、六台のロボットで構成したがこれに限定されるものでなく、二台以上あればよい。
また、全てのロボットが、自身以外のロボットを救助可能でなくてもよく、適宜設計変更して差支えない。
Moreover, although the robot system of said 1st embodiment was comprised with six robots, it is not limited to this, What is necessary is just two or more.
Also, not all robots may be able to rescue robots other than themselves, and the design may be changed as appropriate.
本発明のロボットシステム、レスキューロボットは、防犯のための監視作業、清掃作業及び介護作業などを行なうロボット、自動車に利用することができる。 The robot system and rescue robot of the present invention can be used in robots and automobiles that perform surveillance work, crime prevention work, and nursing care work for crime prevention.
Ｓ ロボットシステム
１ ロボット
１ａ 救助を受けるロボット
１ｂ レスキューロボット
２ 信号送受信部
２ａ 赤外線送受信部
２ｂ 超音波送受信部
２ｃ 無線ＬＡＮ送受信部
２ｄ 携帯電話の電波送受信部
２ｅ ＧＰＳの電波受信部
３ 画像入力部
３ａ カメラ
４ 音声入力部
４ａ マイクロフォン
５ 温度検知部
６ 異常検知部
７ 信号制御部
８ 動作制御部
９ 救助作業ユニット
１０ 画像出力部
１０ａ モニタ
１１ 音声出力部
１１ａ スピーカ
１５ａ，１５ｂ 電気自動車
２１ 異常状態認識手段
２２ 第一の異常状態伝達手段
２２０ 表示手段
２３ 第二の異常状態伝達手段
２３０ 音声発生手段
２４ 第三の異常状態伝達手段
２４０ 信号出力手段
３１ 第一の異常状態被伝達手段（第一の異常状態把握手段）
３１０ 第一の撮影手段
３１１ 第一の異常状態判別手段
３２ 第二の異常状態被伝達手段（第二の異常状態把握手段）
３２０ 第一の音声受信手段
３２０ 第二の音声受信手段
３３ 第三の異常状態被伝達手段（第三の異常状態把握手段）
３３０ 信号受信手段
３４ 第四の異常状態把握手段
３４０ 第二の撮影手段
３４１ 第四の異常状態判別手段
３５ 第五の異常状態把握手段
３５０ 第二の音声受信手段
３５１ 第五の異常状態判別手段
３６ 第六の異常状態把握手段
３６０ 温度検知手段
３６１ 第六の異常状態判別手段
３７ 救助作業手段
310 First imaging means 311 First abnormal state determination means 32 Second abnormal state transmitted means (second abnormal state grasping means)
320 First voice receiving means 320 Second voice receiving means 33 Third abnormal state transmitted means (third abnormal state grasping means)
330 Signal receiving means 34 Fourth abnormal state grasping means 340 Second imaging means 341 Fourth abnormal state determining means 35 Fifth abnormal state grasping means 350 Second voice receiving means 351 Fifth abnormal state distinguishing means 36 Sixth abnormal state grasping means 360 Temperature detecting means 361 Sixth abnormal state determining means 37 Rescue work means
Claims (13)
前記他のロボットが、救助対象ロボットの異常状態を把握する複数の異常状態把握手段と、該異常状態把握手段で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段とを備えることを特徴とするロボットシステム。 A robot system comprising a plurality of autonomously operable robots, and when one of these robots has an abnormality, the other robot performs a rescue operation from the abnormal state to the robot in which the abnormality has occurred,
The other robot includes a plurality of abnormal state grasping means for grasping an abnormal state of the rescue target robot, and a rescue action means for performing a rescue operation according to the abnormal state grasped by the abnormal state grasping means. Robot system.
前記複数の異常状態把握手段のうち、いずれか一又は二以上の異常状態把握手段が、前記ロボットの異常状態伝達手段に対応した異常状態被伝達手段で構成されることを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。 The rescue target robot has an abnormal state recognition unit for recognizing an abnormal state that has occurred in the robot, and one or more abnormal state transmission units that can transmit the abnormal state recognized by the abnormal state recognition unit to the other robot. Prepared,
2. The abnormal state grasping means of any one or more of the plurality of abnormal state grasping means comprises an abnormal state transmitted means corresponding to the abnormal state transmitting means of the robot. The robot system described.
前記異常状態被伝達手段が、前記表示手段の表示を撮影可能な第一の撮影手段と、該第一の撮影手段が撮影した表示手段の表示から前記ロボットの異常状態を判別する第一の異常状態判別手段とを備えることを特徴とする請求項２記載のロボットシステム。 The abnormal state transmission means includes display means for performing display according to the abnormal state,
A first abnormality in which the abnormal state transmission means discriminates the abnormal state of the robot from a display of the first photographing means capable of photographing the display of the display means and the display means photographed by the first photographing means. The robot system according to claim 2, further comprising a state determination unit.
前記異常状態被伝達手段が、前記音声発生手段の音声を受信可能な第一の音声受信手段と、該第一の音声受信手段で受信した前記ロボットの音声から前記ロボットの異常状態を判別する第二の異常状態判別手段とを備えることを特徴とする請求項２又は３記載のロボットシステム。 The abnormal state transmitting means includes a sound generating means for generating sound according to the abnormal state,
A first voice receiving means capable of receiving the voice of the voice generating means; and a first voice receiving means for judging the abnormal state of the robot from the voice of the robot received by the first voice receiving means. The robot system according to claim 2, further comprising: a second abnormal state determination unit.
前記異常状態被伝達手段が、前記信号出力手段からの無線信号を受信する信号受信手段と、該信号受信手段で受信した無線信号から前記ロボットの異常状態を判別する第三の異常状態判別手段とを備えることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載のロボットシステム。 The abnormal state transmission means includes signal output means for outputting a radio signal including abnormal state information and position information corresponding to the abnormal state,
The abnormal state receiving means includes a signal receiving means for receiving a wireless signal from the signal output means, and a third abnormal state determining means for determining an abnormal state of the robot from the wireless signal received by the signal receiving means; The robot system according to any one of claims 2 to 4, further comprising:
救助対象ロボットの異常状態を把握する複数の異常状態把握手段と、該異常状態把握手段で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段とを備えることを特徴とするレスキューロボット。 A rescue robot that performs rescue work from an abnormal state to a robot in which an abnormality has occurred,
A rescue robot comprising: a plurality of abnormal state grasping means for grasping an abnormal state of a rescue target robot; and a rescue action means for performing a rescue activity according to the abnormal state grasped by the abnormal state grasping means.
自身に生じた異常状態を認識する異常状態認識手段と、該異常状態認識手段で認識した異常状態を前記レスキューロボットに伝達して、該レスキューロボットに異常状態を把握させる一又は二以上の異常状態伝達手段を備えることを特徴とするロボット。 When there is an abnormality, the rescue robot receives a rescue operation from the abnormal state,
An abnormal state recognition means for recognizing an abnormal state occurring in itself, and one or two or more abnormal states for transmitting the abnormal state recognized by the abnormal state recognition means to the rescue robot so that the rescue robot can grasp the abnormal state A robot comprising a transmission means.
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