JP2003291083A - Robot device, robot controlling method, and robot delivery system - Google Patents
Robot device, robot controlling method, and robot delivery systemInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自律性を持つロボ
ット装置に係り、特に複数のロボット装置と一緒に作業
するロボット装置、ロボット制御方法及び必要なロボッ
トを配送するロボット配送システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot apparatus having autonomy, and more particularly to a robot apparatus for working with a plurality of robot apparatuses, a robot control method, and a robot delivery system for delivering necessary robots.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、産業用ロボットが開発されて
広く使用されている。この産業用ロボットは、定形作業
且つ定形環境で使われるもので外界との干渉などは予め
予知可能であり、作業そのものに関するセンシングや認
識に特化してシステムを作り込み、その後、操作者がテ
ィーチングすることで複雑な作業を実行させることが可
能である。2. Description of the Related Art Conventionally, industrial robots have been developed and widely used. This industrial robot is used for routine work and in a regular environment, and it is possible to predict in advance the interference with the outside world. A system specialized for sensing and recognition of the work itself is created, and then the operator teaches. By doing so, it is possible to execute complicated work.
【０００３】しかしながら、サービス業、建築業などの
三次産業や家庭内ロボットの場合、作業は非定形で、環
境もロボット用に最適化されていることはなく、またロ
ボット自身が移動する可能性が高いので非定形にならざ
るを得ない。この場合、ロボット使用者（マスタ）が作
業をさせるために、逐一、ティーチングをしていては時
間ばかりかかるため、こうした分野でのロボットは自律
性を持たせることが実用化のキーとなる。However, in the case of a tertiary industry such as a service industry or a construction industry or a domestic robot, the work is irregular and the environment is not optimized for the robot, and the robot itself may move. Since it is expensive, it has to be atypical. In this case, it takes a long time to teach every time for the robot user (master) to work, so it is a key to practical use that the robot in such a field has autonomy.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】自律性を持ったロボッ
トは使用者からメタレベルの命令を受け、それを内部で
ロボット動作プログラムに翻訳し、逐次、動作を実行し
て行く。しかし、従来技術では、ロボットが受けた命令
を実行しながら、その作業が最後まで実行可能かどうか
が不明であるため、出来なくなったところでロボット自
体が立ち往生してしまうという結果になっていた。A robot having autonomy receives a meta-level command from a user, translates it into a robot motion program internally, and sequentially executes motions. However, in the conventional technique, while executing the command received by the robot, it is unclear whether or not the work can be executed to the end, so that the robot itself gets stuck when it cannot.
【０００５】また、複数のロボットが存在し、一つのロ
ボットでできない仕事でも、複数台のロボットが分担す
れば仕事を行うことができる場合があるが、このような
複数台のロボットによる分担又は共同作業ができるロボ
ットやロボットの制御方法は開発されていないのが現状
である。更に、複数台のロボットによる共同作業におい
て、必要なロボットが身近にない場合、所望の仕様や性
能のロボットを配送して貰うシステムも存在しないのが
現状である。Further, there are cases where a plurality of robots exist, and a task that cannot be performed by one robot can be performed if a plurality of robots share the task. The current situation is that a robot capable of working and a control method for the robot have not been developed. Furthermore, in the current situation, there is no system for delivering robots with desired specifications and performances when the necessary robots are not available in the collaborative work by a plurality of robots.
【０００６】本発明は、上述の如き従来の課題を解決す
るためになされたもので、その目的は、自律性を持った
ロボット装置が受けた作業指令を実行可能かどうか判断
すると共に、実行不可能なときに他のロボット装置との
協調作業を行うことができるロボット装置、ロボット制
御方法及び所望のロボットを指定の場所に配送すること
ができるロボット配送システムを提供することにある。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned conventional problems, and its purpose is to determine whether a work command received by a robot apparatus having autonomy can be executed or not. It is an object of the present invention to provide a robot device capable of performing collaborative work with another robot device when possible, a robot control method, and a robot delivery system capable of delivering a desired robot to a designated place.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】課題を解決するために、
請求項１記載の発明は、命令を取得する命令取得部と、
前記命令取得部により取得された命令を分析して実行可
能であるかどうかを判断する判断部と、前記判断部で前
記命令が実行不可能であると判断された場合、実行不可
能であることを前記命令を出した命令元へ通知する通知
部とを具備することを特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to solve the problems,
The invention according to claim 1 includes an instruction acquisition unit that acquires an instruction,
A determination unit that analyzes the instruction acquired by the instruction acquisition unit to determine whether the instruction is executable, and if the determination unit determines that the instruction is not executable, it is not executable. And a notification unit that notifies the command source that issued the command.
【０００８】上記請求項１記載の発明は、使用者又は上
位ロボット装置などから命令を取得すると、取得した命
令を分析して実行可能であるかどうかを判断し、前記命
令が実行不可能であると判断された場合、実行不可能で
あることを前記命令元へ通知する。According to the first aspect of the present invention, when an instruction is acquired from a user or a host robot device, the acquired instruction is analyzed to determine whether the instruction can be executed, and the instruction cannot be executed. If it is determined that the instruction is impossible, the instruction source is notified.
【０００９】請求項２記載の発明は、命令を取得する命
令取得部と、前記命令取得部により取得された命令を分
析して実行可能であるかどうかを判断する判断部と、前
記判断部で前記命令が実行不可能であると判断された場
合、実行不可能にしているタスク部分を抽出する抽出部
と、前記抽出部で抽出された実行不可能にしているタス
ク部分が実行可能かどうかを他のロボット装置に問い合
わせるロボット探索部と、前記ロボット探索部により実
行不可能にしているタスク部分全部を補完して実行でき
る他のロボットが見つかった場合、本ロボット装置と他
のロボット装置を組み合わせることで前記命令が実行可
能であるかどうかを判断する判断部と、前記判断部で前
記命令が実行可能であると判断された場合、前記命令が
実行可能であることを前記命令を出した命令元へ通知す
る通知部とを具備することを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided an instruction acquisition unit that acquires an instruction, a determination unit that analyzes the instruction acquired by the instruction acquisition unit and determines whether the instruction can be executed, and the determination unit. When it is determined that the instruction is not executable, an extraction unit that extracts the task portion that is made inexecutable and whether the task portion that is made inexecutable extracted by the extraction unit are executable or not If a robot search unit that inquires to another robot device and another robot that can execute by complementing all the task parts that the robot search unit has disabled are found, combine this robot device with another robot device. And a determining unit that determines whether the instruction is executable, and if the determining unit determines that the instruction is executable, the instruction is executable. The characterized by comprising a notification unit for notifying the instruction source that issued the command.
【００１０】上記請求項２記載の発明は、使用者又は上
位ロボット装置などから命令を取得すると、取得した命
令を分析して実行可能であるかどうかを判断し、前記命
令が実行不可能であると判断された場合、実行不可能に
しているタスク部分を抽出し、この抽出された実行不可
能にしているタスク部分が実行可能かどうかを他のロボ
ット装置に問い合わせ、その結果、タスク部分全部を補
完して実行できる他のロボットが見つかった場合、本ロ
ボット装置と他のロボット装置を組み合わせることで前
記命令が実行可能であるかどうかを判断し、前記命令が
実行可能であると判断された場合、前記命令が実行可能
であることを前記命令元へ通知する。According to the second aspect of the present invention, when an instruction is acquired from a user or a host robot device, the acquired instruction is analyzed to determine whether the instruction can be executed, and the instruction cannot be executed. If it is determined that the task part that has been made inexecutable is extracted, another robot device is inquired whether the extracted task part that has been made inexecutable is executable, and as a result, the entire task part is extracted. When another robot that can be complemented and executed is found, it is determined whether the command can be executed by combining this robot device and another robot device, and it is determined that the command can be executed. , Notifies the instruction source that the instruction is executable.
【００１１】請求項３記載の発明は、命令を取得する命
令取得部と、前記命令取得部により取得された命令を分
析して実行可能であるかどうかを判断する判断部と、前
記判断部で前記命令が実行不可能であると判断された場
合、前記命令を同時に実行可能であるロボット装置があ
るかどうかを探し出すロボット探索部と、前記ロボット
探索部により前記命令を同時に実行できる他のロボット
装置が見つかった場合、本ロボット装置と他のロボット
装置とを同時に動作させることにより前記命令が実行可
能であるかどうかを判断する判断部と、前記判断部で前
記命令が実行可能であると判断された場合、前記命令が
実行可能であることを前記命令を出した命令元へ通知す
る通知部と具備することを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, there is provided an instruction acquisition unit for acquiring an instruction, a determination unit for analyzing the instruction acquired by the instruction acquisition unit to determine whether the instruction can be executed, and the determination unit. When it is determined that the command cannot be executed, a robot search unit that searches for a robot device that can simultaneously execute the command and another robot device that can simultaneously execute the command by the robot search unit If it is found, the determination unit that determines whether the instruction can be executed by operating the robot apparatus and another robot apparatus at the same time, and the determination unit determines that the instruction can be executed. In this case, a notification unit that notifies the instruction source that issued the instruction that the instruction is executable is provided.
【００１２】上記請求項３記載の発明は、使用者又は上
位ロボット装置などから命令を取得すると、取得された
命令を分析して実行可能であるかどうかを判断し、前記
命令が実行不可能であると判断された場合、前記命令を
同時に実行可能であるロボット装置があるかどうかを探
し出し、前記命令を同時に実行可能である他のロボット
装置が見つかった場合、本ロボット装置と他のロボット
装置とを同時に動作させることにより前記命令が実行可
能であるかどうかを判断し、前記命令が実行可能である
と判断された場合、前記命令が実行可能であることを前
記命令元へ通知する。According to the third aspect of the present invention, when an instruction is acquired from a user or a host robot device, the acquired instruction is analyzed to determine whether the instruction can be executed. If it is determined that there is a robot device that can simultaneously execute the command, and if another robot device that can simultaneously execute the command is found, the robot device and another robot device Is simultaneously executed to determine whether the instruction is executable, and when it is determined that the instruction is executable, the instruction source is notified that the instruction is executable.
【００１３】請求項７記載の発明は、複数のロボット装
置を制御するロボット制御方法において、１台のロボッ
ト装置が受けた命令を全て実行できない場合、実行でき
ない命令部分を補完して実行できる他のロボット装置を
少なくとも１台以上探し出し、本ロボット装置と探し出
した１台以上のロボット装置により前記命令を分担して
実行し、前記最初に命令を受けたロボット装置は、前記
探し出したロボット装置に自己の仕様情報や動作環境情
報などのロボット動作に必要な情報を提供し、前記探し
出されたロボット装置は提供された前記情報を取得して
前記命令を前記最初に命令を受けたロボット装置と同時
に実行することを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, in a robot control method for controlling a plurality of robot devices, if all commands received by one robot device cannot be executed, another command part that cannot be executed can be complemented and executed. At least one robot device is searched, and the command is shared by the present robot device and the one or more robot devices searched for, and the robot device that receives the command first receives its own command from the searched robot device. It provides information necessary for robot operation such as specification information and operating environment information, and the searched robot device acquires the provided information and executes the command at the same time as the robot device that first received the command. It is characterized by doing.
【００１４】請求項８記載の発明は、請求項２、３又は
４において、前記最初に命令を受けたロボット装置と共
に前記命令を実行するに必要なロボット装置が身近に存
在するかどうかを判断する判断手段と、前記判断手段に
よって前記必要なロボット装置が身近に存在しないと判
断された場合、前記必要なロボット装置の配送をネット
ワークを介して依頼する依頼手段と、前記依頼手段によ
って依頼されたロボット装置を配送するロボット配送セ
ンタとを具備することを特徴とする。According to an eighth aspect of the present invention, in any one of the second, third, and fourth aspects, it is determined whether or not the robot device that receives the instruction first and the robot device necessary to execute the instruction are close to each other. And a requesting means for requesting delivery of the necessary robotic device via a network when the necessary robotic device does not exist near the determining means, and a robot requested by the requesting device. A robot delivery center for delivering the device is provided.
【００１５】上記請求項８記載の発明は、前記最初に命
令を受けたロボット装置と共に前記命令を実行するに必
要なロボット装置が身近に存在するかどうかを判断し、
前記必要なロボット装置が身近に存在しないと判断され
た場合、前記必要なロボット装置の配送をネットワーク
を介してロボット配送センタに依頼すると、ロボット配
送センタは依頼されたロボット装置を指定の場所に配送
する。According to the eighth aspect of the present invention, it is determined whether or not the robot device that has received the command first and the robot device necessary to execute the command are close to each other,
When it is determined that the required robot device does not exist in the immediate vicinity, the robot delivery center delivers the requested robot device to a designated place by requesting the robot delivery center to deliver the required robot device via the network. To do.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に
係るロボット装置の構成例を示したブロック図である。
ロボット装置は、他のロボット装置やインターネットを
介してデータベース等と通信を行う通信部１、音声や通
信等で送られてきた人間の言語そのもののコマンドレベ
ルの動作命令やロボット装置の作業（タスク）単位に分
割されたタスクレベルの動作指令を自ロボット装置のロ
ボット動作言語レベルへ翻訳するコマンドのタスクレベ
ル、動作レベル翻訳部２、ロボット仕様データベース４
を参照しながら分割されたタスクが実行可能かどうか判
断するタスク、動作実行判断部３、自己のロボット仕様
などの性能に関するデータを格納しているロボット仕様
データベース４、実行不可能であったタスクデータを集
めた実行不可能タスクデータ格納部５、実行可能なタス
ク及び動作を実際に実行するタスク及び動作実行部６を
有している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a robot apparatus according to the first embodiment of the present invention.
The robot device is a communication unit 1 that communicates with a database or the like via another robot device or the Internet, a command-level operation command of the human language itself sent by voice or communication, or a task (task) of the robot device. The task level of the command for translating the task level motion command divided into units into the robot motion language level of the robot device itself, the motion level translation unit 2, and the robot specification database 4
, A task for determining whether or not a divided task can be executed, a motion execution determination unit 3, a robot specification database 4 that stores data related to performance such as own robot specifications, and task data that cannot be executed Has an unexecutable task data storage unit 5 and a task and action execution unit 6 for actually executing executable tasks and actions.
【００１７】図２は上記したロボット装置が複数存在す
る場合の具体的な動作例を示した概念図である。本例で
は、人間の作業代替をするインテリジェントな機器をロ
ボット装置と定義しており、図中の１１は音声認識、音
声合成などの機能を持つヒューマンインタフェース用ロ
ボット装置である。また１２はアームで軽量のものを運
ぶことができる移動型ロボット装置、１３は冷蔵庫の開
閉が音声指令或いは通信指令により可能で、且つ貯蔵物
のデータベースを持ち、貯蔵物を内部カメラ画像で送信
できるインテリジェント冷蔵庫型ロボット装置である。
また、１４はこの図２の環境内（無線ＬＡＮやBluetoot
h のようなローカル無線通信範囲、或いはルータ内のロ
ーカルネットＩＰ内など）に存在する本例のロボット装
置それぞれが他のロボット装置に公開している環境内ロ
ボット共通情報データベースである。FIG. 2 is a conceptual diagram showing a concrete operation example when there are a plurality of the above robot devices. In this example, an intelligent device that substitutes for human work is defined as a robot device, and 11 in the figure is a human interface robot device having functions such as voice recognition and voice synthesis. Further, 12 is a mobile robot device capable of carrying a lightweight object with an arm, 13 is a refrigerator that can be opened and closed by a voice command or a communication command, has a database of stored items, and can send stored items by an internal camera image. It is an intelligent refrigerator-type robot device.
Further, 14 is in the environment of FIG. 2 (wireless LAN or Bluetooth
This is an in-environment robot common information database which is open to other robot devices by each robot device of this example existing in a local wireless communication range such as h or in a local net IP in a router).
【００１８】尚、上記した各ロボット装置１１〜１３は
図１に示したような構成を有している。Each of the robot devices 11 to 13 has the structure shown in FIG.
【００１９】次に本実施形態の動作について説明する。
本ロボット装置１１〜１３の使用者（マスタ）１００
が、例えば「冷えたビールを持ってこい。」という命令
をヒューマンインタフェース用ロボット装置１１に音声
で発すると、ロボット装置１１は音声認識によりこれを
認識する。ロボット装置１１内のコマンドのタスクレベ
ル、動作レベル翻訳部２では、まずコマンドをタスクレ
ベルに分割する。例えば本例でのタスクレベル分割で
は、「冷えたビール」という対象（オブジェクト）の存
在を通信部１経由で、例えば環境内ロボット情報データ
ベース１４を検索し、それが冷蔵庫型ロボット１３内に
あることを知ると、それをもとにタスクレベルが作成さ
れる。さらには対象物の物理データ（大きさ、重さ、形
状など）などタスク実行に必要な情報も可能な限り利用
する。Next, the operation of this embodiment will be described.
User (master) 100 of the robot apparatus 11 to 13
However, for example, when the human interface robot apparatus 11 is uttered by voice, such as a command "Please bring cold beer.", The robot apparatus 11 recognizes this by voice recognition. The command level / motion level translation unit 2 in the robot apparatus 11 first divides the command into task levels. For example, in the task level division in this example, the existence of the object (object) “cold beer” is searched through the communication unit 1 for example in the environment robot information database 14 and it is in the refrigerator robot 13. Then, the task level is created based on it. Furthermore, information necessary for task execution such as physical data (size, weight, shape, etc.) of the object is also used as much as possible.
【００２０】例えば本例でのタスクレベルは
・対象物の場所（冷蔵庫）にアプローチする。（approa
ch）
・対象物の位置を確認する。（recognize）
・冷蔵庫のドアを開ける。（open）
・対象物を持つ。（hold）
・冷蔵庫のドアを閉める。（close)
・対象物をマスタまで運ぶ。（bring)
・対象物をマスタに渡す。（hand over）
等に分割できる。For example, the task level in this example is to approach the location (refrigerator) of the object. (Approa
ch) ・ Check the position of the object. (Recognize) ・ Open the refrigerator door. (Open) ・ Has a target. (Hold) ・ Close the refrigerator door. (Close) ・ Carry the object to the master. (Bring) ・ Pass the object to the master. (Hand over) etc.
【００２１】ロボット装置１１はロボット仕様データベ
ース４を参照して、タスク、動作実行判断部３により、
分割されたタスクのうちどれが実行できるかを判断す
る。例えば本ロボット装置１１のロボット仕様データベ
ース４の内容には、
・ロボットタイプ ヒューマンインタフェース用据え置
き型ロボット
・仕様 音声認識機能、音声合成機能、画像認識機能・
・・
・対応可能ロボットタスクレベル search an object b
y image datasearch an object through internet・・
・
・対応可能動作レベル reply to the master、recogni
ze an object・・・
・その他 メーカＩＤ、種別ＩＤなど
である。The robot apparatus 11 refers to the robot specification database 4 and uses the task / motion execution determination unit 3 to
Determine which of the divided tasks can be performed. For example, the contents of the robot specification database 4 of the robot apparatus 11 include: robot type, stationary robot for human interface, specifications: voice recognition function, voice synthesis function, image recognition function,
・ ・ ・ Supportable robot task level search an object b
y image datasearch an object through internet
・ ・ Compatible operation level reply to the master, recogni
ze an object ... Others Manufacturer ID, type ID, etc.
【００２２】これよりロボット装置１１で実行可能なタ
スクは、『「冷えたビール」の位置を確認する。』タス
クのみであるとタスク、動作実行判断部３で判断され
る。残りのタスクは実行不可能タスクデータ格納部５に
蓄積される。From this, the task that can be executed by the robot apparatus 11 is to confirm the position of "" cold beer "". The task / operation execution determination unit 3 determines that there is only a task. The remaining tasks are accumulated in the inexecutable task data storage unit 5.
【００２３】ここで、実行不可能タスクデータ格納部５
を、環境内の他のロボット装置に問い合わせる。問い合
わせ方法としては、全ロボット装置に問い合わせる方式
（ブロードキャスト方式）と、適当に選択したロボット
装置に問い合わせる方式（指名方式）がある。ここでは
説明を簡単にするために指名方式で問い合わせをするこ
ととする。Here, the inexecutable task data storage unit 5
To other robotic devices in the environment. As an inquiry method, there are a method of making an inquiry to all robot apparatuses (broadcast method) and a method of making an inquiry to an appropriately selected robot apparatus (designation method). Here, in order to simplify the explanation, it is assumed that inquiries are made by a designated method.
【００２４】ヒューマンインタフェース用ロボット装置
１１は、移動型ロボット装置１２に対して、実行不可能
タスクデータ格納部５の実行不可能タスクデータを通信
部１より送り、これが実行可能かどうかの問い合わせを
移動型ロボット装置１２に対して行う。この時のロボッ
ト装置１１とロボット装置１２の関係は、前記の「冷え
たビールを持ってこい」と言った使用者１００とロボッ
ト装置１１の関係と同等と見なすことができる。The human interface robot apparatus 11 sends the inexecutable task data in the inexecutable task data storage section 5 to the mobile robot apparatus 12 from the communication section 1 and sends an inquiry as to whether or not this is executable. The robot device 12 is used. The relationship between the robot device 11 and the robot device 12 at this time can be regarded as equivalent to the above-mentioned relationship between the user 100 and the robot device 11 which said “bring cold beer”.
【００２５】従って、実行不可能タスクデータの内容が
ロボット装置１２に対するロボット装置１１（マスタ）
からのコマンドとなる。そこでロボット装置１２は前記
のロボット装置１１と同じくコマンドのタスクレベル、
動作レベル翻訳部２でタスク分割するが、この場合は既
にロボット装置１１でタスク分割されたデータが送られ
てきているので、タスク、動作実行判断部３の処理から
始めても良い。Therefore, the content of the inexecutable task data is the robot device 11 (master) for the robot device 12.
Command from. Therefore, the robot device 12 is the same as the robot device 11 in the task level of the command,
The task is divided by the action level translation unit 2, but in this case, since the data divided by the task by the robot apparatus 11 has already been sent, the process of the task / action execution determination unit 3 may be started.
【００２６】ここで、ロボット装置１１から送られてく
る実行不可能タスクデータは、
・対象物の場所（冷蔵庫）にアプローチする。（approa
ch）
・冷蔵庫のドアを開ける。（open）
・冷蔵庫のドアを閉める。（close)
・対象物を持つ。（hold）
・対象物をマスタまで運ぶ。（bring)
・対象物をマスタに渡す。（hand over)
である。Here, the non-executable task data sent from the robot apparatus 11 is: approach the location (refrigerator) of the object. (Approa
ch) ・ Open the refrigerator door. (Open) ・ Close the refrigerator door. (Close) ・ Hold the object. (Hold) ・ Transfer the object to the master. (Bring) ・ Pass the object to the master. (Hand over).
【００２７】また移動型ロボット装置１２のロボット仕
様データベース４の中身は
・ロボットタイプ アーム付き移動ロボット
・仕様 移動速度、移動自由度、アーム移動範囲、アー
ム把持力、・・・
・対応可能ロボットタスクレベル walk to Position-A
move arm-tip to Position-B
・対応可能動作レベル grasp、rotate・・・
・その他 メーカＩＤ、種別ＩＤなど
などであり、本実施例では、タスク、動作実行判断部３
で「対象物の場所（冷蔵庫）にアプローチする。」、
「対象物を持つ。」、「対象物をマスタまで運ぶ。」お
よび「対象物をマスタに渡す。」、「冷蔵庫のドアを閉
める。」が実行可能で、「冷蔵庫のドアを開ける。」タ
スクが移動型ロボット装置１２の力では不可能と判断さ
れたとする。そこで「冷蔵庫のドアを開ける。」タスク
がロボット装置１２の実行不可能タスクデータ格納部５
に格納される。Further, the contents of the robot specification database 4 of the mobile robot apparatus 12 are: -Robot type mobile robot with arm-Specification moving speed, degree of freedom of movement, arm moving range, arm gripping force ...- Compatible robot task level walk to Position-A move arm-tip to Position-B-Compatible operation level grasp, rotate ...- Others manufacturer ID, type ID, etc. In the present embodiment, the task / motion execution determination unit 3
"Approach the location (refrigerator) of the object."
"Hold the object", "carry the object to the master", "pass the object to the master", "close the refrigerator door", and "Open the refrigerator door" task Is determined to be impossible by the force of the mobile robot apparatus 12. Then, the task of “open the door of the refrigerator.” Is the inexecutable task data storage unit 5 of the robot apparatus 12.
Stored in.
【００２８】次に、ロボット装置１２は冷蔵庫型ロボッ
ト装置１３に実行不可能タスクデータが実行可能かどう
かを問い合わせすることを実施する。冷蔵庫型ロボット
装置１３はこの問い合わせに対して同様にタスク、動作
実行判断部３で実行可能と判断する。この判断結果はロ
ボット装置１２に返される。ロボット装置１２はこれを
受けてロボット装置１１に判断結果（ここでは実行可能
という判断）を返す。ロボット装置１１はこの結果を受
けて、全体のタスクが実行可能であると判断し、実際に
作業を実行するためにタスクの再構成を実施し、シリア
ルに各ロボット装置１２、１３がタスクを実行できるよ
うなコマンドを発行しながら、作業を達成する。Next, the robot apparatus 12 inquires of the refrigerator-type robot apparatus 13 whether or not the inexecutable task data is executable. In response to this inquiry, the refrigerator-type robot apparatus 13 similarly determines that the task / operation execution determination unit 3 can execute the task. This judgment result is returned to the robot apparatus 12. In response to this, the robot apparatus 12 returns a determination result (determination that it is feasible here) to the robot apparatus 11. Based on this result, the robot apparatus 11 determines that all tasks can be executed, reconfigures the tasks to actually execute the work, and the robot apparatuses 12 and 13 execute the tasks serially. Get the job done while issuing the commands you can.
【００２９】一方、ロボット装置１２や１３が存在しな
い場合、ロボット装置１１には実行不可能の判断が返さ
れるので、本環境のロボット装置の組み合わせでは、与
えられた作業が実行不可能であることをマスタ１００に
連絡する。On the other hand, if the robot devices 12 and 13 do not exist, the robot device 11 returns a judgment that the job cannot be executed. Therefore, the given work cannot be executed by the combination of robot devices in this environment. To the master 100.
【００３０】図３は上記したロボット装置１１（１２、
１３も同じ）が命令を受けた時の処理手順を示したフロ
ーチャートである。まず、ステップ３０１で、通信部１
より使用者１００又は上位ロボット装置から動作命令
（コマンド）を受け取り、ステップ３０２で、コマンド
のタスクレベル、動作レベル翻訳部２により受け取った
コマンドをロボットタスク言語に翻訳する。FIG. 3 shows the robot device 11 (12,
13 is the same) 13 is a flowchart showing a processing procedure when an instruction is received. First, in step 301, the communication unit 1
Further, an operation command (command) is received from the user 100 or the host robot apparatus, and in step 302, the command received by the task level / operation level translation unit 2 is translated into a robot task language.
【００３１】次にステップ３０３にて、タスク、動作実
行判断部３はロボット仕様データベース４を参照して受
けた命令が実行可能かどうかを判断し、ステップ３０４
にて可能と判断した場合、ステップ３１１に進んで、タ
スク及び動作実行部６により作業を実行し、作業を終了
すると、ステップ３１２にて使用者１００又は上位ロボ
ット装置に作業の終了を報告する。Next, in step 303, the task / motion execution determination unit 3 refers to the robot specification database 4 to determine whether or not the received instruction can be executed, and in step 304
If it is determined that the work is possible, the process proceeds to step 311, the work is executed by the task / motion execution unit 6, and when the work is completed, the end of the work is reported to the user 100 or the upper robot device in step 312.
【００３２】一方、ステップ３０４にて不可能と判定し
た場合、ステップ３０５にて実行不可能部分データを作
成し、ステップ３０６にて、作業環境内に既に問い合わ
せ済みの他のロボット装置があるかどうかを判断し、無
い場合はステップ３１０に進み、ある場合はステップ３
０７に進む。On the other hand, if it is determined in step 304 that it is impossible, in step 305, the inexecutable partial data is created, and in step 306, whether there is another inquired robot device in the work environment. If not, the process proceeds to step 310, and if there is, step 3
Proceed to 07.
【００３３】ステップ３０７では、通信部１により他の
ロボット装置に自己の実行不可能タスク部分ができるか
どうかの問い合わせを行う。これに対して、ステップ３
０８で、他のロボット装置からの実行可能、不可能判断
結果を受け、ステップ３０９にて、可能の判断結果を受
けた場合、ステップ３１３に進んで、タスク及び動作実
行部６により前記他のロボット装置と共に作業を実行
し、作業を終了すると、ステップ３１４にて使用者１０
０又は上位ロボット装置に作業の終了を報告する。In step 307, the communication unit 1 inquires of the other robot apparatus whether or not it has an inexecutable task portion. On the other hand, step 3
In step 08, if the execution / non-execution determination result is received from another robot apparatus, and in step 309, the execution / non-execution determination result is received, the process proceeds to step 313, and the task and operation execution unit 6 causes the other robot When the work is performed with the apparatus and the work is completed, the user 10
0 or report the end of work to the host robot device.
【００３４】一方、ステップ３０９にて不可能の判断結
果を受けた場合、ステップ３１０に進み、ここで命令さ
れたタスクが実行不可能であるという判断結果報告を通
信部１より使用者１００又は上位系ロボット装置などに
報告する。On the other hand, when the judgment result of the impossibility is received in step 309, the process proceeds to step 310, and the judgment result report that the task instructed here is inexecutable is sent from the communication unit 1 to the user 100 or higher rank. Report to the robot system.
【００３５】本実施形態によれば、自ロボット装置だけ
では命令を実行することが不可能なときに他のロボット
装置との分担作業を行うことができる複数のロボット装
置１１、１２、１３それぞれが持つ機能の組み合わせ
で、より複雑な作業が実行可能になる。また前記作業の
実行前に現環境内でのロボット装置のみでは実行不可能
であれば、これを使用者１００に伝えることで、従来の
自律型ロボットのように命令の実行中に立ち往生するよ
うなことを防止することができる。According to the present embodiment, each of the plurality of robot devices 11, 12, and 13 that can perform a shared work with another robot device when the command cannot be executed by the own robot device alone. By combining the functions that it has, more complex tasks can be performed. Further, if it is not possible to execute only the robot device in the current environment before the execution of the work, by notifying the user 100 of this, the user will be stuck during the execution of the command like a conventional autonomous robot. Can be prevented.
【００３６】図４は本発明の第２の実施形態に係るロボ
ット装置の構成例を示したブロック図である。但し、図
１に示した従来例と同様の部分には同一符号を付し、適
宜その説明を省略する。本例のロボット装置は、本ロボ
ット装置の仕様、動作環境情報などのロボット動作に必
要なデータを収集して他のロボット装置に提供する情報
提供部７と他のロボット装置から提供されたロボット動
作に必要なデータを受け取る情報取得部８を新たに有
し、他の構成は第１の実施形態と同様である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of a robot apparatus according to the second embodiment of the present invention. However, the same parts as those in the conventional example shown in FIG. The robot apparatus of this example includes an information providing unit 7 that collects data required for robot operation such as specifications and operating environment information of the robot apparatus and provides the robot apparatus with the robot operation provided by the other robot apparatus. An information acquisition unit 8 for receiving the data required for is newly added, and the other configuration is the same as that of the first embodiment.
【００３７】次に本実施形態の動作について図５を用い
て説明する。本ロボット装置１８において、例えば鉄骨
２０のような１台のロボット装置１８では運搬すること
が不可能な重たいものを運ぶような状況を考えてみる。
まず使用者１００が「あの鉄骨を持ってきて」とロボッ
ト装置１８に対して呼びかける。但し、その場にロボッ
ト装置１８がいなくてもネットワークへの入力口（音声
認識装置やパソコンなどによる要求入力が出来る手段）
があればそれに対して呼びかけてもよい。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIG. Consider a situation in which the robot device 18 carries a heavy object such as a steel frame 20 that cannot be carried by one robot device 18.
First, the user 100 asks the robot apparatus 18 to “take that steel frame”. However, even if there is no robot device 18 on the spot, it is an input port to the network (means for inputting requests with a voice recognition device or a personal computer).
If there is, you may call for it.
【００３８】この場合にはネットワークに繋がったある
ロボット装置１８が自分で要求に答えられる状態にあれ
ば応答して作業現場に行く。作業現場の場所は例えば入
力口の近くという理解をして、入力口の近くに移動す
る。そこで、鉄骨２０を例えば画像処理などにより認識
して持ち上げる。このとき鉄骨２０がそのロボット装置
１８の可搬重量内であれば、持ち上げて使用者１００の
もとへ持っていくことが可能である。よってこの場合に
はこの１台のロボット装置１８で作業が完遂する。In this case, if a certain robot device 18 connected to the network can answer the request by itself, it responds and goes to the work site. Understand that the location of the work site is near the input port, for example, and move to the vicinity of the input port. Therefore, the steel frame 20 is recognized and lifted by, for example, image processing. At this time, if the steel frame 20 is within the transportable weight of the robot device 18, it can be lifted and taken to the user 100. Therefore, in this case, the work is completed by this one robot device 18.
【００３９】しかしながら、鉄骨２０が可搬重量を超え
る重量であれば、このロボット装置１８だけでは作業を
完遂することが出来ない。よってこのロボット装置１８
は鉄骨２０を持ち上げようとして、例えば手先の力セン
サの情報を用いて鉄骨２０の重量を判断する、或いは持
ち上げた後、移動してみて鉄骨２０が自分と一緒に移動
しないことにより鉄骨２０を正しく持ち上げていないと
判断するなどの手段により、この鉄骨２０が自分1台で
は運搬できないという判断をする。However, if the weight of the steel frame 20 exceeds the transportable weight, the robot device 18 alone cannot complete the work. Therefore, this robot device 18
Tries to lift the steel frame 20 and, for example, determines the weight of the steel frame 20 by using the information of the force sensor of the hand, or tries to move the steel frame 20 after lifting it so that the steel frame 20 does not move together with itself, By means such as determining that the steel frame 20 is not lifted, it is determined that the steel frame 20 cannot be carried by itself.
【００４０】このように命令された作業を自分で完遂で
きないと判断すると、このロボット装置１８は自分が請
け負っているタスク（鉄骨を運ぶ）と、自分のＩＤ（ネ
ットワークからアクセスするための情報）をネットワー
クへブロードキャストする。或いはネットワークを検索
して他のロボット装置の情報を収集し、作業に向いたロ
ボット装置を選択し、そのロボット装置に対してタスク
を受け渡してもよい。ブロードキャストされた情報を見
た別なロボット装置はその作業が自分で可能であればこ
れに応答し、援助するという信号をブロードキャストす
る。ブロードキャストを受けた他のロボット装置は応答
者がいたということで、先のタスクへの援助要求を廃棄
する。When it is determined that the task ordered in this way cannot be completed by itself, the robot device 18 identifies the task (carrying a steel frame) under its contract and its ID (information for accessing from the network). Broadcast to the network. Alternatively, a network may be searched to collect information on other robot devices, a robot device suitable for the work may be selected, and the task may be delivered to the robot device. Upon seeing the broadcasted information, another robotic device responds to the work, if possible, and broadcasts a signal to assist. The other robot device that received the broadcast discards the assistance request to the previous task because there was a responder.
【００４１】応答したロボット装置１９は作業現場に移
動し、そこで元からいるロボット装置１８と一緒に作業
を行う。この際、ロボット装置１８の情報提供部７は本
ロボット装置の仕様、動作環境情報などのロボット動作
に必要なデータを収集してロボット装置１９に通信部１
を通して提供する。ロボット装置１９の情報取得部８は
ロボット装置１８から提供されたロボット動作に必要な
データを通信部１から受け取り、更に、受け取ったデー
タをロボット仕様データベース４や実行不可能タスクデ
ータ格納部５へ配信する。これら２台のロボット装置１
８、１９により作業が完遂できれば終了する。The responding robot device 19 moves to the work site, where it works with the original robot device 18. At this time, the information providing unit 7 of the robot apparatus 18 collects data necessary for robot operation such as specifications of the robot apparatus and operating environment information, and the communication unit 1 is provided to the robot apparatus 19.
To provide through. The information acquisition unit 8 of the robot device 19 receives the data necessary for the robot operation provided from the robot device 18 from the communication unit 1, and further distributes the received data to the robot specification database 4 and the inexecutable task data storage unit 5. To do. These two robot devices 1
If the work can be completed by 8 and 19, it will end.
【００４２】しかし、２台のロボット装置１８、１９で
も作業が完遂できないと判断された場合には、更に１台
目のロボット装置１８或いは２台目のロボット装置１９
がタスクと自分たちのＩＤをブロードキャスト（先ほど
と同様、これら２台のうちの１台或いは双方でネットワ
ークを検索して、適当なロボット装置に対して情報送出
を行ってもよい）する。However, when it is determined that the work cannot be completed even by the two robot devices 18 and 19, the first robot device 18 or the second robot device 19 is further added.
Broadcasts the task and their ID (similar to the above, one or both of these two may search the network and send information to an appropriate robot device).
【００４３】この情報を受けた他のロボット装置は先ほ
どと同様のシーケンスで応答し、作業に加わる。このよ
うなロボットの探索を作業が完遂できるまで繰り返すこ
とにより、ダイナミックにロボットリソースをつぎ込む
作業の実行が可能となる。Upon receipt of this information, the other robot devices respond in the same sequence as before and join the work. By repeating such a robot search until the work is completed, it is possible to dynamically perform the work of putting the robot resources.
【００４４】本実施形態によれば、１台のロボット装置
１８では完遂できない作業を、もう１台のロボット装置
１９と共同で作業を同時並行的に行うことにより、作業
を完遂することができる。その際、ロボット装置１８は
新たに加わるロボット装置１９に、この動作環境内での
ロボット動作に必要なデータを提供して、ロボット装置
１９に動作環境内の各種状況を理解させることができる
ため、ロボット装置１９は直ちに与えられた動作環境に
適用し、ロボット装置１８との共同作業を円滑且つ正確
に行うことができる。また、ロボット装置１８はロボッ
ト装置１９だけでは鉄骨２０を持ち上げられない場合、
更に同様のロボット装置を必要な台数だけ探し出して、
これらのロボット装置と共に鉄骨２０を持ち上げて使用
者１００のところに運ぶ作業を完遂することができる。According to the present embodiment, the work which cannot be completed by one robot device 18 can be completed by simultaneously performing the work in parallel with the other robot device 19. At this time, the robot device 18 can provide the newly added robot device 19 with the data necessary for the robot operation in this operating environment, so that the robot device 19 can understand various situations in the operating environment. The robot device 19 can be immediately applied to the given operating environment, and can collaborate with the robot device 18 smoothly and accurately. If the robot device 18 cannot lift the steel frame 20 by the robot device 19 alone,
In addition, find the same number of similar robot devices as necessary,
With these robot devices, the work of lifting the steel frame 20 and carrying it to the user 100 can be completed.
【００４５】ここで、上記したロボット装置１８、１９
では環境内のロボット装置や環境内に自律的に移動して
くることができるロボット装置で説明した。しかし、ロ
ボット装置１８が共同で作業をするためのロボット装置
を探す際に、その問い合わせ先をネットワーク上のロボ
ットデータベースとした場合に、ここで作業実行可能な
ロボット装置が見つかった場合、その結果を使用者１０
０に報告するとともに、そのロボット装置を使って作業
を実行しても良いとの使用者１００の承認のもと、その
データベース上のロボット装置を配送するサービス会社
に連絡し、必要にロボット装置を配送して貰って作業を
達成することも可能である。Here, the robot devices 18 and 19 described above are used.
Then, the robot device in the environment and the robot device capable of autonomously moving into the environment have been described. However, when the robot device 18 searches for a robot device for collaborative work, if the inquiry destination is a robot database on the network, and a robot device capable of performing work is found here, the result is returned. User 10
0, and with the approval of the user 100 that work may be performed using the robot device, contact the service company that delivers the robot device on the database, and specify the robot device if necessary. It is also possible to get it delivered and accomplish the work.
【００４６】図６は本発明のロボット配送システムの一
実施形態を示したブロック図である。但し、上記した実
施形態と同様の部分には同一符号を付し且つ、その説明
を適宜省略する。ロボット配送システムは、ロボット装
置１８と無線回線でデータの送受を行う基地局６１、基
地局６１と接続されるインターネット２００上のサーバ
６２、同インターネット２００上のロボット配送センタ
６５に接続されるサーバ６４、依頼を受けたロボット装
置を所定の場所に有料で配送するロボット配送センタ６
５、インターネット２００を有している。FIG. 6 is a block diagram showing an embodiment of the robot delivery system of the present invention. However, the same parts as those in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be appropriately omitted. The robot delivery system includes a base station 61 that transmits and receives data to and from the robot device 18 via a wireless line, a server 62 on the Internet 200 connected to the base station 61, and a server 64 connected to a robot delivery center 65 on the Internet 200. , Robot distribution center 6 that delivers the requested robot device to a predetermined place for a fee
5. It has the Internet 200.
【００４７】次に本実施形態の動作について説明する。
ロボット装置１８は使用者の承認のもとに必要なロボッ
ト装置の配送依頼（必要なロボット装置の仕様や性能及
び配送先などの情報などを含む）をその通信部を用いて
発信すると、配送依頼は基地局６１、サーバ６２、イン
ターネット２００、サーバ６４を経てロボット配送セン
タ６５に送信される。ロボット配送センタ６５は配送依
頼を受けたロボット装置１９をトラックなどで指定の場
所に配送する。Next, the operation of this embodiment will be described.
When the robot device 18 sends a delivery request for the required robot device (including information such as required robot device specifications, performance, and delivery destinations) using the communication unit under the approval of the user, the delivery request is sent. Is transmitted to the robot distribution center 65 via the base station 61, the server 62, the Internet 200, and the server 64. The robot delivery center 65 delivers the robot device 19 which has received the delivery request to a designated place by a truck or the like.
【００４８】本実施形態によれば、共同作業をするロボ
ット装置１９が身近に存在しなくとも、容易に調達し
て、作業を遂行することができる。According to this embodiment, even if the robot device 19 for collaborative work does not exist in the immediate vicinity, the robot device 19 can be easily procured and the work can be performed.
【００４９】尚、本発明は上記実施形態に限定されるこ
となく、その要旨を逸脱しない範囲において、具体的な
構成、機能、作用、効果において、他の種々の形態によ
っても実施することができる。The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various other modes in specific configurations, functions, actions, and effects without departing from the scope of the invention. .
【００５０】例えば移動型ロボット装置において、オプ
ションで様々なタイプのアームを少なくとも１つ以上取
り付けられるような構成になっていた場合、移動型ロボ
ット装置本体、それぞれのオプションモジュールそれぞ
れが本発明のロボット装置としての機能を持っていれ
ば、改めて新しいロボット装置としてプログラムや環境
などの書き換えを行うことなく、直ぐにその機能を果た
すことができる。For example, in a mobile robot apparatus, if at least one arm of various types is optionally attached, the main body of the mobile robot apparatus and each option module of the robot apparatus of the present invention. If it has the function as, the function can be immediately realized as a new robot device without rewriting a program or environment.
【００５１】更に、本発明のロボット装置群の組み合わ
せで実行不可能と判断した場合、使用者が遠隔操作やプ
ログラム等で当該作業を達成できたとき、その内容を新
たに各ロボット装置の仕様データベースやネットワーク
上のロボットデータベースに追加することで、できる作
業内容の組合わせを広げて行くことが可能となる。Furthermore, when it is determined that the combination of the robot apparatus group of the present invention cannot be executed, when the user can accomplish the work by remote control or a program, the contents are newly added to the specification database of each robot apparatus. It is possible to expand the combination of work contents that can be done by adding it to the robot database on the or network.
【００５２】[0052]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
発明によれば、自律性を持ったロボット装置が、受けた
作業指令を実行可能かどうか判断することができ、命令
元はロボット装置が動作しないのは、命令が実行不可能
のためであることを知ることができる。As described in detail above, according to the invention of claim 1, it is possible for the robot apparatus having autonomy to judge whether the received work command can be executed, and the command source is the robot. It can be seen that the device does not work because the instruction cannot be executed.
【００５３】請求項２又は７の発明によれば、命令を受
けたロボット装置が１台で命令を実行できない時、この
命令の実行を補完する他のロボット装置と分担して前記
命令を実行することができる。According to the second or seventh aspect of the present invention, when one robot device that has received the command cannot execute the command, the command is shared with another robot device that complements the execution of the command and executes the command. be able to.
【００５４】請求項３、４、５又は６の発明によれば、
命令を受けたロボット装置が１台で命令を実行できない
時、この命令の実行を同時に行う他のロボット装置と共
同で前記命令を実行することができる。According to the invention of claim 3, 4, 5 or 6,
When one robot device that has received the command cannot execute the command, the command can be executed in cooperation with another robot device that simultaneously executes the command.
【００５５】請求項７の発明によれば、命令を共同で実
行する他のロボット装置は直ちに動作環境に適用して迅
速且つ円滑に共同で命令を実行することができる。According to the seventh aspect of the present invention, the other robot devices that jointly execute the instructions can immediately apply to the operating environment and quickly and smoothly jointly execute the instructions.
【００５６】請求項８の発明によれば、命令を受けたロ
ボット装置が１台で命令を実行できない時、一緒に前記
命令を実行する所望のロボット装置を容易に調達するこ
とができる。According to the eighth aspect of the present invention, when one robot device that has received an instruction cannot execute the instruction, a desired robot device that executes the instruction together can be easily procured.
【図１】本発明の第１の実施形態に係るロボット装置の
構成例を示したブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a robot apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１に示したロボット装置が複数存在する場合
の具体的に配置例を示した概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram showing a specific arrangement example when there are a plurality of robot apparatuses shown in FIG.
【図３】図１に示したロボット装置が命令を受けた時の
処理手順を示したフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure when the robot apparatus shown in FIG. 1 receives a command.
【図４】本発明の第２の実施形態に係るロボット装置の
構成例を示したブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of a robot apparatus according to a second embodiment of the present invention.
【図５】図４に示したロボット装置による命令実行過程
例を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an instruction execution process by the robot apparatus shown in FIG.
【図６】本発明のロボット配送システムの一実施形態を
示したブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing an embodiment of a robot delivery system of the present invention.
１ 通信部 ２ コマンドのタスクレベル、動作レベル翻訳部 ３ タスク、動作実行判断部 ４ ロボット仕様データベース ５ 実行不可能タスクデータ格納部 ６ タスク及び動作実行部 ７ 情報提供部 ８ 情報取得部 １１ ヒューマンインタフェース用ロボット装置 １２ 移動型ロボット装置 １３ インテリジェント冷蔵庫型ロボット装置 １４ 環境内ロボット共通情報データベース １８、１９ ロボット装置 ６１ 基地局 ６２、６４ サーバ ６５ ロボット配送センタ ２００ インターネット 1 Communication unit 2 Command task / motion level translation section 3 tasks, operation execution judgment unit 4 Robot specification database 5 Non-executable task data storage 6 Task and action execution unit 7 Information Service Department 8 Information acquisition section 11 Human interface robot equipment 12 Mobile robot equipment 13 Intelligent refrigerator type robot 14 Common information database for robots in the environment 18, 19 Robot equipment 61 base stations 62, 64 server 65 Robot Distribution Center 200 Internet
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大明 準治 神奈川県川崎市幸区小向東芝町１番地 株 式会社東芝研究開発センター内 (72)発明者 佐藤 広和 神奈川県川崎市幸区小向東芝町１番地 株 式会社東芝研究開発センター内 Ｆターム(参考） 3C007 CS08 JS03 KS39 KT01 LV02 WA03 WA13 WB09 WB26 5H301 AA01 AA10 BB14 CC10 DD07 DD08 DD17 KK07 KK18 KK19 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Junji Daimei 1st Komukai Toshiba-cho, Sachi-ku, Kawasaki-shi, Kanagawa Inside the Toshiba Research and Development Center (72) Inventor Hirokazu Sato 1st Komukai Toshiba-cho, Sachi-ku, Kawasaki-shi, Kanagawa Inside the Toshiba Research and Development Center F term (reference) 3C007 CS08 JS03 KS39 KT01 LV02 WA03 WA13 WB09 WB26 5H301 AA01 AA10 BB14 CC10 DD07 DD08 DD17 KK07 KK18 KK19
Claims (8)
能であるかどうかを判断する判断部と、 前記判断部で前記命令が実行不可能であると判断された
場合、実行不可能であることを前記命令を出した命令元
へ通知する通知部と、 を具備することを特徴とするロボット装置。1. An instruction acquisition unit that acquires an instruction, a determination unit that analyzes whether the instruction acquired by the instruction acquisition unit is executable, and a determination unit that cannot execute the instruction. And a notification unit that notifies the instruction source that has issued the instruction that execution is impossible, the robot apparatus.
能であるかどうかを判断する判断部と、 前記判断部で前記命令が実行不可能であると判断された
場合、実行不可能にしているタスク部分を抽出する抽出
部と、 前記抽出部で抽出された実行不可能にしているタスク部
分が実行可能かどうかを他のロボット装置に問い合わせ
るロボット探索部と、 前記ロボット探索部により実行不可能にしているタスク
部分全部を補完して実行できる他のロボットが見つかっ
た場合、本ロボット装置と他のロボット装置を組み合わ
せることで前記命令が実行可能であるかどうかを判断す
る判断部と、 前記判断部で前記命令が実行可能であると判断された場
合、前記命令が実行可能であることを前記命令を出した
命令元へ通知する通知部と、 を具備することを特徴とするロボット装置。2. An instruction acquisition unit that acquires an instruction, a determination unit that analyzes whether the instruction acquired by the instruction acquisition unit is executable, and a determination unit that cannot execute the instruction. If it is determined that the task portion that has been made inexecutable, and an extraction unit that extracts the task portion that has been made inexecutable by the extraction unit, is inquired to another robot device. If a robot search unit and another robot that can execute by complementing all the task parts that cannot be executed by the robot search unit are found, the command can be executed by combining this robot device and another robot device. A determination unit that determines whether the instruction is executable, and if the determination unit determines that the instruction is executable, issues the instruction that the instruction is executable. Robot apparatus characterized by comprising a notification unit that notifies the instruction source and.
能であるかどうかを判断する判断部と、 前記判断部で前記命令が実行不可能であると判断された
場合、前記命令を同時に実行可能であるロボット装置が
あるかどうかを探し出すロボット探索部と、前記ロボッ
ト探索部により前記命令を同時に実行できる他のロボッ
ト装置が見つかった場合、本ロボット装置と他のロボッ
ト装置とを同時に動作させることにより前記命令が実行
可能であるかどうかを判断する判断部と、 前記判断部で前記命令が実行可能であると判断された場
合、前記命令が実行可能であることを前記命令を出した
命令元へ通知する通知部と、を具備することを特徴とす
るロボット装置。3. An instruction acquisition unit that acquires an instruction, a determination unit that analyzes whether the instruction acquired by the instruction acquisition unit is executable, and a determination unit that cannot execute the instruction. If it is determined that there is a robot device that can simultaneously execute the command, and if another robot device that can simultaneously execute the command is found by the robot search unit, the A determination unit that determines whether the command can be executed by operating the robot device and another robot device at the same time, and if the determination unit determines that the command is executable, the command is A robot unit, comprising: a notification unit that notifies the instruction source that has issued the instruction that it is executable.
前記命令が実行不可能であると判断された場合、前記判
断部は前記ロボット探索部により前記命令を同時に実行
可能である更に他のロボット装置を、前記命令が実行可
能であると判断できるまで必要な台数見つけだし、必要
な台数のロボット装置が見つかると、前記通知部は前記
命令が実行可能であることを前記命令元へ通知すること
を特徴とする請求項３に記載のロボット装置。4. The further robot device, wherein when it is determined that the command cannot be executed only by the searched robot device, the judging unit can simultaneously execute the command by the robot searching unit. Is detected until the command can be determined to be executable, and when the required number of robot devices are found, the notification unit notifies the command source that the command is executable. The robot apparatus according to claim 3.
数台の他のロボット装置が見つからなかった場合、前記
通知部は前記命令が実行不可能であることを前記命令元
へ通知することを特徴とする請求項３又は４に記載のロ
ボット装置。5. The notifying unit notifies the command source that the command cannot be executed when one or a plurality of other robot devices that simultaneously execute the command are not found. The robot apparatus according to claim 3 or 4.
あると判断された場合、前記探し出した複数台のロボッ
ト装置と共に前記命令を同時に実行することを特徴とす
る請求項３又は４に記載のロボット装置。6. The method according to claim 3, wherein when the determination unit determines that the instruction can be executed, the instruction is executed simultaneously with the plurality of searched robot devices. Robot device.
制御方法において、１台のロボット装置が受けた命令を
全て実行できない場合、実行できない命令部分を補完し
て実行できる他のロボット装置を少なくとも１台以上探
し出し、本ロボット装置と探し出した１台以上のロボッ
ト装置により前記命令を分担して実行し、前記最初に命
令を受けたロボット装置は、前記探し出したロボット装
置に自己の仕様情報や動作環境情報などのロボット動作
に必要な情報を提供し、前記探し出されたロボット装置
は提供された前記情報を取得して前記命令を前記最初に
命令を受けたロボット装置と同時に実行することを特徴
とするロボット制御方法。7. In a robot control method for controlling a plurality of robot devices, if all commands received by one robot device cannot be executed, at least one other robot device that can execute the command portion that cannot be executed is complemented. The above-mentioned robot device and the one or more robot devices thus found share the command and execute the command. The robot device that receives the command first receives the specification information and the operating environment information of the robot device that has found the command. And the like, and the searched robot device acquires the provided information and executes the command at the same time as the first robot device that received the command. Robot control method.
実行するに必要なロボット装置が身近に存在するかどう
かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記必
要なロボット装置が身近に存在しないと判断された場
合、前記必要なロボット装置の配送をネットワークを介
して依頼する依頼手段と、前記依頼手段によって依頼さ
れたロボット装置を配送するロボット配送センタとを具
備することを特徴とするロボット配送システム。8. The determination means according to claim 2, 3 or 4, and the determination means for determining whether or not a robot device required to execute the command is present in the immediate vicinity together with the robot device that first receives the command. When the means determines that the necessary robot device does not exist in the immediate vicinity, requesting means for requesting delivery of the necessary robot device via a network, and robot delivery for delivering the robot device requested by the requesting means A robot delivery system comprising a center.
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