JP2009047496A - 立体撮像装置および立体撮像装置の制御方法並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1の距離画像生成部30において、撮像部2Aが取得した距離画像用のデータから距離画像D1を生成する。基線長変更手段38が、第1の距離画像に基づいて被写体までの距離である被写体距離を算出し、被写体距離が大きいほど撮像部2B,2C間の距離である基線長を大きくするよう変更する。基線長の変更後、撮像部2B,2Cが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部31が対応点を検出し、第2の距離画像生成部32が距離画像D2を生成する。
【選択図】図13
Description
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段と、
前記第1の距離画像に基づいて前記被写体までの距離である被写体距離を算出し、該被写体距離が大きいほど前記第2の撮像手段および前記第3の撮像手段間の距離である基線長を大きくするよう変更する基線長変更手段とを備え、
前記第2の撮像手段、前記第3の撮像手段、前記対応点探索手段、および前記第2の距離画像生成手段は、前記基線長の変更後に、前記基準画像の取得、前記参照画像の取得、前記対応点の探索、および前記第2の距離画像の生成を行う手段であることを特徴とするものである。
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段と、
前記第1の距離画像に基づいて前記被写体までの距離である被写体距離を算出し、該被写体距離が大きいほど前記第2の撮像手段および前記第3の撮像手段のズーム倍率を大きくするよう変更するズーム倍率変更手段とを備え、
前記第2の撮像手段、前記第3の撮像手段、前記対応点探索手段、および前記第2の距離画像生成手段は、前記ズーム倍率の変更後に、前記基準画像の取得、前記参照画像の取得、前記対応点の探索、および前記第2の距離画像の生成を行う手段であることを特徴とするものである。
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法であって、
前記第1の距離画像に基づいて前記被写体までの距離である被写体距離を算出し、
該被写体距離が大きいほど前記第2の撮像手段および前記第3の撮像手段間の距離である基線長を大きくするよう変更し、
前記基線長の変更後に、前記基準画像の取得、前記参照画像の取得、前記対応点の探索、および前記第2の距離画像の生成を行うことを特徴とするものである。
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法であって、
前記第1の距離画像に基づいて前記被写体までの距離である被写体距離を算出し、
該被写体距離が大きいほど前記第2の撮像手段および前記第3の撮像手段のズーム倍率を大きくするよう変更し、
前記ズーム倍率の変更後に、前記基準画像の取得、前記参照画像の取得、前記対応点の探索、および前記第2の距離画像の生成を行うことを特徴とするものである。
Y=b・v/(u−u′) (2)
Z=b・f/(u−u′) (3)
ここでu−u′は、撮像部2B,2Cの画像面上における投影点の横方向のずれ量(視差)である。また、式(3)より、奥行きである距離Zは視差に反比例することが分かる。
L0=b・f/(ut−u0) (4)
L1=b・f/(ut−u1) (5)
であるため、
u0=−b.f/L0+ut (6)
u1=−b.f/L1+ut (7)
として座標u0,u1を求めることができる。したがって、ステレオマッチング部31は、参照画像G2上において、式(6)、(7)により算出したu0〜u1の範囲を対応点の探索範囲に設定する。
2A,2B,2C 撮像部
3 測距光照射部
4 レリーズボタン
5 モニタ
13A,13B,13C CCD
30 第1の距離画像生成部
31 ステレオマッチング部
32 第2の距離画像生成部
33 CPU
36 駆動機構
37 マウント駆動制御部
38 ズーム倍率変更部
39 顔検出部
40 画素値変更部
Claims (10)
- 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段と、
前記第1の距離画像に基づいて前記被写体までの距離である被写体距離を算出し、該被写体距離が大きいほど前記第2の撮像手段および前記第3の撮像手段間の距離である基線長を大きくするよう変更する基線長変更手段とを備え、
前記第2の撮像手段、前記第3の撮像手段、前記対応点探索手段、および前記第2の距離画像生成手段は、前記基線長の変更後に、前記基準画像の取得、前記参照画像の取得、前記対応点の探索、および前記第2の距離画像の生成を行う手段であることを特徴とする立体撮像装置。 - 前記基線長変更手段は、前記基線長の変更に伴い、前記基準画像および前記参照画像の少なくとも一方に含まれる前記被写体が、該各画像の周囲近傍の所定領域に含まれることとなる場合には、前記基線長の変更を禁止する手段であることを特徴とする請求項1記載の立体撮像装置。
- 前記基線長変更手段は、前記被写体距離が所定距離より大きいか否かを判定し、該判定が肯定された場合に前記基線長を変更する手段であることを特徴とする請求項1または2記載の立体撮像装置。
- 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段と、
前記第1の距離画像に基づいて前記被写体までの距離である被写体距離を算出し、該被写体距離が大きいほど前記第2の撮像手段および前記第3の撮像手段のズーム倍率を大きくするよう変更するズーム倍率変更手段とを備え、
前記第2の撮像手段、前記第3の撮像手段、前記対応点探索手段、および前記第2の距離画像生成手段は、前記ズーム倍率の変更後に、前記基準画像の取得、前記参照画像の取得、前記対応点の探索、および前記第2の距離画像の生成を行う手段であることを特徴とする立体撮像装置。 - 前記ズーム倍率変更手段は、前記ズーム倍率の変更に伴い、前記基準画像および前記参照画像の少なくとも一方に含まれる前記被写体が、該各画像の周囲近傍の所定領域に含まれることとなる場合には、前記ズーム倍率の変更を禁止する手段であることを特徴とする請求項4記載の立体撮像装置。
- 前記ズーム倍率変更手段は、前記被写体距離が所定距離より大きいか否かを判定し、該判定が肯定された場合に前記ズーム倍率を変更する手段であることを特徴とする請求項4または5記載の立体撮像装置。
- 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法であって、
前記第1の距離画像に基づいて前記被写体までの距離である被写体距離を算出し、
該被写体距離が大きいほど前記第2の撮像手段および前記第3の撮像手段間の距離である基線長を大きくするよう変更し、
前記基線長の変更後に、前記基準画像の取得、前記参照画像の取得、前記対応点の探索、および前記第2の距離画像の生成を行うことを特徴とする立体撮像装置の制御方法。 - 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法であって、
前記第1の距離画像に基づいて前記被写体までの距離である被写体距離を算出し、
該被写体距離が大きいほど前記第2の撮像手段および前記第3の撮像手段のズーム倍率を大きくするよう変更し、
前記ズーム倍率の変更後に、前記基準画像の取得、前記参照画像の取得、前記対応点の探索、および前記第2の距離画像の生成を行うことを特徴とする立体撮像装置の制御方法。 - 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記第1の距離画像に基づいて前記被写体までの距離である被写体距離を算出する手順と、
該被写体距離が大きいほど前記第2の撮像手段および前記第3の撮像手段間の距離である基線長を大きくするよう変更する手順と、
前記基線長の変更後に、前記基準画像の取得、前記参照画像の取得、前記対応点の探索、および前記第2の距離画像の生成を行う手順とを有することを特徴とするプログラム。 - 測距光を被写体に照射し、該被写体による前記測距光の反射光を撮像して、前記被写体の立体形状を表す距離画像用のデータを取得する第1の撮像手段と、
前記距離画像用のデータに基づいて、前記被写体の立体形状を表す第1の距離画像を生成する第1の距離画像生成手段と、
前記被写体を撮像することにより、第2の距離画像の算出のための該被写体の基準画像を取得する第2の撮像手段と、
前記第2の撮像手段と異なる位置から前記被写体を撮像することにより、前記第2の距離画像の算出のための該被写体の参照画像を取得する少なくとも1つの第3の撮像手段と、
前記基準画像および前記参照画像間における画素の対応点を探索する対応点探索手段と、
該探索した対応点に基づいて前記被写体の立体形状を表す前記第2の距離画像を生成する第2の距離画像生成手段とを備えた立体撮像装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記第1の距離画像に基づいて前記被写体までの距離である被写体距離を算出する手順と、
該被写体距離が大きいほど前記第2の撮像手段および前記第3の撮像手段のズーム倍率を大きくするよう変更する手順と、
前記ズーム倍率の変更後に、前記基準画像の取得、前記参照画像の取得、前記対応点の探索、および前記第2の距離画像の生成を行う手順とを有することを特徴とするプログラム。
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