JP2009028865A - 多関節型ロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アームに取り付けられる複数の負荷に応じて予め調整されたパラメータを持つ複数の状態オブザーバと状態FBの演算を同時に行い、アームに取り付けられる負荷情報に基づいてそれぞれの状態FB値のモータ電流指令への加算量を調整する際に、各姿勢におけるアーム回転半径の最大値に対する2乗比の1次関数として定義する姿勢ゲインを乗じることにより、リアルタイムで負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態FBのパラメータ演算を行う必要はなく、ロボットの姿勢変化に応じた振動抑制効果が得られる状態で演算時間を削減できる。
【選択図】図1
Description
指定する極をβ1〜4とすると
回転半径r:各軸の回転中心軸とアーム先端までの距離
手首3軸はアーム長が基本3軸に比べ短いため、回転半径rが小さく、軸回りの速度ωLに振動成分が乗っていても、アーム先端速度vLへの影響は少ないので無視することができる。
以下、本発明の実施の形態について、主に図1と図10と図11を用いて説明する。なお、上述した背景技術や発明が解決しようとする課題で説明した図2から図9と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
2 モータ
3 減速機
4 ベアリング
5 モータロータ
6 減速機1次側
7 減速機2次側
8 減速機バネ
9 第2アーム(負荷)
10 モータ回転軸
11 モータ回転速度ωM
12 負荷回転速度ωL
13 電流指令icom
14 Kt(モータトルク定数)
15 減速比逆数(1/Rg)
16 減速比逆数(1/Rg)
17 モータ伝達関数
18 負荷伝達関数
19 バネ定数 Ks
20 減速機ねじれ角 θs
21 積分要素
22 Td(負荷(第2アーム)に加わる外力)
23 モータ位置指令 θcom
24 モータ位置フィードバックθM
25 積分要素
26 位置比例ゲイン KPP
27 位置制御ブロック
28 モータ速度指令 ωcom
29 速度比例ゲイン KP
30 速度積分ゲイン KI
31 速度制御ブロック
32 モータ電流指令 icom0(速度制御ブロック出力)
33 状態オブザーバ
34 負荷速度推定値 ωLO
35 減速機ねじれ角推定値 θso
36 ゲイン(状態FBゲイン1 Kf1)
37 ゲイン(状態FBゲイン2 Kf2)
38 ゲイン(状態FBゲイン3 Kf3)
39 状態FBブロック
40 状態FB量 SFB
41 状態オブザーバブロック1
42 モータ回転速度推定値 ωMO 1
43 減速機ねじれ角推定値 θso1
44 状態FBゲイン1 Kf11
45 状態FBゲイン2 Kf21
46 状態FBゲイン3 Kf31
47 状態FBブロック1
48 状態FB比率ゲインRK1
49 状態FB量 SFB1
51 状態オブザーバブロック2
52 モータ回転速度推定値 ωMO 2
53 減速機ねじれ角推定値 θso2
54 状態FBゲイン1 Kf12
55 状態FBゲイン2 Kf22
56 状態FBゲイン3 Kf32
57 状態FBブロック2
58 状態FB比率ゲインRK2
59 状態FB量 SFB2
61〜70 状態オブザーバパラメータ
71 J1_KL1(姿勢ゲイン)
72 J1_KL2(姿勢ゲイン)
73 第3アーム
Claims (4)
- 減速機を介してモータで駆動され回転軸を中心に回転するアームを複数有し、予め記憶された動作プログラムによって動作し、前記モータの電流および回転位置情報を基に前記モータのフィードバック制御ループを構成し、状態オブザーバで推定した前記モータに接続された前記アームの回転速度推定値と前記減速機のねじれ推定値および前記モータの回転速度を前記フィードバック制御ループに付加させる状態フィードバック値を出力する状態フィードバックブロックを備えた前記モータの動作を制御する多関節型ロボットの制御方法であって、
前記多関節型ロボットの各姿勢における前記回転軸を中心としたアーム回転半径のアーム回転半径最大値に対する比の関数とする姿勢ゲインを乗じた状態フィードバック値をモータ電流指令から減算して新たなモータ電流指令とする多関節型ロボットの制御方法。 - 姿勢ゲインは、回転軸を中心としたアーム回転半径のアーム回転半径最大値に対する2乗比の1次関数として決定される請求項1記載の多関節型ロボットの制御方法。
- 姿勢ゲインは1以下であり、多関節型ロボットの各姿勢におけるアーム回転半径のアーム回転半径最大値に対する2乗比が0から第1の所定値までは0であり、前記第1の所定値から第2の所定値までは直線状に増加する一次関数であらわされ、前記第2の所定値から1までは1である請求項2記載の多関節型ロボットの制御方法。
- アームには負荷の装着と離脱が可能であり、前記アームへの負荷の装着と離脱も動作プログラムに含まれ、負荷に応じた状態フィードバックブロックを複数備え、前記動作プログラムによる動作中に前記アームへの負荷の装着または離脱が実行されて負荷変動が発生する負荷変動時に、負荷に応じて状態フィードバックブロックを切り替える請求項1から3のいずれか1項に記載の多関節型ロボットの制御方法。
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