JP2009023379A - Aerial photography device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、気球を利用した空中撮影装置に関する。 The present invention relates to an aerial photographing apparatus using a balloon.
無人の気球にカメラ等の撮影装置を取り付けて、上空から地上の被写体を遠隔操作によって撮影する空中撮影装置が知られている(例えば、特許文献1,2参照)。
2. Description of the Related Art An aerial photographing apparatus that attaches a photographing device such as a camera to an unmanned balloon and photographs a subject on the ground from the sky by remote control is known (for example, see
従来の空中撮影装置は、駆動モータとギヤ機構とからなる回動駆動装置を備えており、該回動駆動装置によってカメラを水平方向及び上下方向に回動させて、撮影したい被写体がある方向にカメラのレンズを向けることができるようになっている。
ところで、従来の空中撮影装置にあっては、駆動モータとギヤ機構とからなる回動駆動装置によってカメラを回動させているため、その回動時に振動が発生するとともに、一回転させるのに約20秒程度の時間を要し、その回動速度が非常に遅いという問題点があった。特に360°の全周撮影を行う場合に、カメラを水平方向に回動させ乍ら撮影すると、振動によってブレが生じて撮影画像がぼけ易く、また、回動速度が遅いため、浮遊する気球が風によって移動し易く、撮影位置が移動すると撮影コマ間に位置ずれが生じるという問題点があった。 By the way, in the conventional aerial photographing apparatus, since the camera is rotated by a rotation drive device composed of a drive motor and a gear mechanism, vibration is generated at the time of rotation, and about one rotation is required. There was a problem that it took about 20 seconds and the rotation speed was very slow. In particular, when performing 360-degree all-round shooting, if the camera is rotated and rotated while taking a picture, the shot image is easily blurred due to vibrations, and the rotating speed is slow. It is easy to move by the wind, and there is a problem that if the shooting position is moved, a positional shift occurs between the shooting frames.
本発明は、かかる従来の問題点を解消し得る空中撮影装置を提供することを目的とするものである。 It is an object of the present invention to provide an aerial photographing apparatus that can solve the conventional problems.
本発明は、空中に浮揚する気球と、該気球に吊り下げられて、該気球に対して回転不能に連結された固定部と、該固定部に対して水平回動可能に設けられた可動部とを備えたジョイント部材と、該ジョイント部材の可動部に水平状に懸吊された支持部材と、該支持部材上に配設されたカメラと、該カメラの作動を制御する作動制御手段とを備えた撮影装置と、前記支持部材に、その中心から偏倚した位置に配設された駆動モータと、該駆動モータの回転駆動軸に軸支されたプロペラとを備え、該プロペラの回転により生じる推力によって支持部材を水平回動させる回動駆動装置と、前記駆動モータの作動を遠隔制御する遠隔制御装置と、前記気球を地上に繋留する繋留索とを備えてなることを特徴とする空中撮影装置である。 The present invention relates to a balloon that floats in the air, a fixed part that is suspended from the balloon and is non-rotatably connected to the balloon, and a movable part that is horizontally rotatable with respect to the fixed part. A support member suspended horizontally from the movable part of the joint member, a camera disposed on the support member, and an operation control means for controlling the operation of the camera. A thrust generated by the rotation of the propeller, the driving device provided on the support member at a position deviated from the center thereof, and a propeller that is pivotally supported on the rotation drive shaft of the drive motor. An aerial imaging apparatus comprising: a rotation drive device that horizontally rotates a support member by a remote control device; a remote control device that remotely controls the operation of the drive motor; and a tether that anchors the balloon to the ground. It is.
ここで、カメラはデジタルカメラとデジタルビデオカメラとが好適に用いられ、デジタルカメラの場合には、カメラの作動制御手段が、送信機と受信機とからなるワイヤレスコントローラで構成され得る。そして、ワイヤレスコントローラの送信機で地上から送信される作動制御信号を受信する支持部材上の受信機によってカメラの作動が制御され、撮影した画像はワイヤレスファイルトランスミッタによって地上に転送され得る。また、デジタルビデオカメラの場合には、カメラの作動制御手段が、地上でカメラの作動を制御する遠隔制御装置と、該遠隔制御装置とカメラを繋ぐDVケーブルとによって構成され得る。また、駆動モータの作動を遠隔制御する遠隔制御装置は、制御信号を送信する地上側のラジコン送信機と、送信された制御信号を受信する支持部材上のラジコン受信機によって構成され得る。さらに、駆動モータとしては、小型軽量のブラシレスDCモータが好適に用いられ得る。 Here, a digital camera and a digital video camera are preferably used as the camera. In the case of a digital camera, the operation control means of the camera can be composed of a wireless controller including a transmitter and a receiver. The operation of the camera is controlled by the receiver on the support member that receives the operation control signal transmitted from the ground by the transmitter of the wireless controller, and the captured image can be transferred to the ground by the wireless file transmitter. In the case of a digital video camera, the camera operation control means may be constituted by a remote control device that controls the operation of the camera on the ground, and a DV cable that connects the remote control device and the camera. Further, the remote control device for remotely controlling the operation of the drive motor can be constituted by a radio control transmitter on the ground side that transmits a control signal and a radio control receiver on a support member that receives the transmitted control signal. Further, a small and light brushless DC motor can be suitably used as the drive motor.
前記空中撮影装置にあって、回動駆動装置の駆動モータが、支持部材の左右両側に一対で配設され、両駆動モータの回転駆動軸に軸支されたプロペラの回転により生じる推力相互が支持部材を相反方向に回動させるものである構成が提案される。 In the aerial imaging device, a pair of drive motors of the rotation drive device are arranged on both the left and right sides of the support member, and the thrust generated by the rotation of the propeller supported by the rotation drive shafts of both drive motors is supported. A configuration is proposed in which the member is rotated in the opposite direction.
また、かかる構成にあって、左右一対の駆動モータが、支持部材の相対向する端縁から外方に夫々突成された突成部に配設されている構成が提案される。 Moreover, in such a configuration, a configuration is proposed in which the pair of left and right drive motors are disposed in protruding portions that protrude outward from the opposing edges of the support member.
また、前記ジョイント部材が、支持部材を回動駆動する回動駆動機構と、該回動駆動機構の作動を遠隔制御する遠隔回動駆動制御装置とを備え、該回動駆動機構と遠隔回動駆動制御装置とによって支持部材を回動制御可能とした構成が提案される。 In addition, the joint member includes a rotation drive mechanism that rotationally drives the support member, and a remote rotation drive control device that remotely controls the operation of the rotation drive mechanism. A configuration is proposed in which the support member can be rotationally controlled by the drive control device.
さらに、支持部材の下部に段設された副支持部材の周縁に、回転駆動軸にプロペラが軸支された複数の駆動モータが配設され、各プロペラの回転による外方への送風作用によって支持部材を安定させるようにした構成が提案される。 In addition, a plurality of drive motors having propellers pivotally supported on a rotation drive shaft are disposed at the periphery of the sub-support member stepped on the lower portion of the support member, and are supported by an outward blowing action by the rotation of each propeller. A configuration is proposed in which the member is stabilized.
本発明は、上述したように、ジョイント部材の水平回動可能な可動部に懸吊された支持部材の、その中心から偏倚した位置に駆動モータを配設し、該駆動モータの回転駆動軸に軸支されたプロペラの回転により生じる推力によって、支持部材を水平回動させるようにしたから、プロペラの回転により生じる推力が回転モーメント力となって支持部材に作用すると、該支持部材を懸吊しているジョイント部材の可動部が水平回動し、該可動部の水平回動を介して支持部材が水平回動する。このため、支持部材の水平回動時に振動が殆ど発生せず、極めて滑らかに回動させることができるとともに、一回転に要する時間が約2秒であり、従来構成に比して、回動速度を高速化することができる。これにより、360°の全周撮影を行う場合に、カメラが配設された支持部材を水平方向に回動させ乍ら撮影しても、振動によるブレが生じないため、撮影画像がぼけることがなく、また、回動速度を高速にすることにより、風の強さにもよるが、風力3(風速5.5m/s未満)程度の風であれば、浮遊する気球の風による移動の影響を受けることのない全周撮影が可能であり、撮影コマ間に位置ずれが生じることがない。 In the present invention, as described above, the drive motor is disposed at a position offset from the center of the support member suspended from the movable portion of the joint member that can be rotated horizontally. Since the support member is horizontally rotated by the thrust generated by the rotation of the propeller supported on the shaft, when the thrust generated by the rotation of the propeller acts as a rotational moment force on the support member, the support member is suspended. The movable portion of the joint member is horizontally rotated, and the support member is horizontally rotated through the horizontal rotation of the movable portion. For this reason, there is almost no vibration when the support member is horizontally rotated, and the support member can be rotated very smoothly, and the time required for one rotation is about 2 seconds. Can be speeded up. As a result, when 360-degree shooting is performed, even if the support member on which the camera is arranged is rotated in the horizontal direction and shooting is performed, vibration due to vibration does not occur, so the shot image may be blurred. In addition, by increasing the rotation speed, depending on the strength of the wind, if the wind is about 3 winds (less than 5.5 m / s), the movement of the floating balloon is affected by the wind. All-round photographing that is not received is possible, and no positional deviation occurs between the photographing frames.
前記空中撮影装置にあって、回動駆動装置の駆動モータが、支持部材の左右両側に一対で配設され、両駆動モータの回転駆動軸に軸支されたプロペラの回転により生じる推力相互が支持部材を相反方向に回動させるものである構成にあっては、支持部材の左右両側に一対で配設された駆動モータを選択的に駆動させることにより、正転・逆転の両方向へ支持部材を選択的に水平回動させることができ、撮影したい被写体がある方向にカメラのレンズを向ける撮影方向調整を迅速に行うことができる。 In the aerial imaging device, a pair of drive motors of the rotation drive device are arranged on both the left and right sides of the support member, and the thrust generated by the rotation of the propeller supported by the rotation drive shafts of both drive motors is supported. In the configuration in which the member is rotated in the opposite direction, the support member is moved in both the forward and reverse directions by selectively driving a pair of drive motors arranged on the left and right sides of the support member. It can be selectively rotated horizontally, and the photographing direction adjustment in which the lens of the camera is directed in the direction where the subject to be photographed is quickly performed.
また、前記左右一対の駆動モータが、支持部材の相対向する端縁から外方に夫々突成された突成部に配設されている構成にあっては、支持部材の回動中心点から駆動モータまでの距離が長くなり、推力による回転モーメント力を大きくすることができるため、回動中心点に近い位置に駆動モータを配設した場合に比して、推力が同じであれば、より速く支持部材を回動させることができる一方、回動速度が同じであれば、より小さい推力でよいため電力の消費を抑制することができる。 Further, in the configuration in which the pair of left and right drive motors are disposed in projecting portions that project outward from opposite edges of the support member, respectively, from the rotation center point of the support member Since the distance to the drive motor becomes longer and the rotational moment force due to the thrust can be increased, if the thrust is the same as compared to the case where the drive motor is arranged near the rotation center point, While the support member can be quickly rotated, if the rotation speed is the same, a smaller thrust may be used, so that power consumption can be suppressed.
また、前記ジョイント部材が、支持部材を回動駆動する回動駆動機構と、該回動駆動機構の作動を遠隔制御する遠隔回動駆動制御装置とを備え、該回動駆動機構と遠隔回動駆動制御装置とによって支持部材を回動制御可能とした構成にあっては、支持部材を回動制御することによって、撮影したい被写体がある方向にカメラのレンズを向ける撮影方向調整時に、補助的な微調整を容易に行うことができる。 In addition, the joint member includes a rotation drive mechanism that rotationally drives the support member, and a remote rotation drive control device that remotely controls the operation of the rotation drive mechanism. In the configuration in which the rotation of the support member can be controlled by the drive control device, the rotation of the support member can be used to assist in adjusting the shooting direction in which the lens of the camera is directed in the direction of the subject to be shot. Fine adjustment can be easily performed.
さらに、支持部材の下部に段設された副支持部材の周縁に、回転駆動軸にプロペラが軸支された複数の駆動モータが配設され、各プロペラの回転による外方への送風作用によって支持部材を安定させるようにした構成にあっては、各プロペラの回転による外方への送風作用によって生じる回転モーメント力を副支持部材の回動中心点に集中させて均衡させることにより、副支持部材の揺動が抑止され、以て副支持部材が取付けられた支持部材を安定させることができる。 In addition, a plurality of drive motors having propellers pivotally supported on a rotation drive shaft are disposed at the periphery of the sub-support member stepped on the lower portion of the support member, and are supported by an outward blowing action by the rotation of each propeller. In the configuration in which the member is stabilized, the sub-support member is obtained by concentrating and balancing the rotational moment force generated by the outward blowing action by the rotation of each propeller at the rotation center point of the sub-support member. Is suppressed, and the support member to which the auxiliary support member is attached can be stabilized.
以下に、本発明にかかる空中撮影装置の第一実施例を、図1〜図5に基づいて説明する。
空中撮影装置1は、図1に示すように、空中に浮揚する気球2と、該気球2に吊り下げされたジョイント部材3と、該ジョイント部材3の下方に懸吊された支持部材4と、前記気球2を地上に係留する繋留索5とを備えている。
Hereinafter, a first embodiment of an aerial imaging apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the
気球2は、内部にヘリウムが充填される幅2.5m,長さ3.5m程度の飛行船形に形成されており、15Kg程度の重量を吊り上げ得るものが用いられている。尚、該気球2は直径2.5m程度の略球形のものであってもよい。
The
気球2の左右両側面には、複数の索条6の上端が取付けられており、各索条6の下端はジョイント部材3の固定部7に連結されている。ここで、ジョイント部材3は、図2に示すように、有底円筒形に形成された固定部7と、該固定部7内に収納されたスラストベアリング8と、該固定部7に対して水平回動可能に設けられた可動部9とを備えている。可動部9は、スラストベアリング8の上部に当接する円形の基板部10と、該基板部10及び前記固定部7の底板部11の中心を通るように上下方向に挿通された軸部12と、該軸部12の下端に形成された環状係止部13とからなる。軸部12は、底板部11及び基板部10に形成された透孔60,61に下方から挿通され、その上部側の突出端に抜け止めナット14が螺着されており、スラストベアリング8の回動作用を介して軸周りにのみ回動し得るようになっている。また、前記固定部7の外周面には、周方向に等間隔で複数の環状連結部15が突設されており、各環状連結部15に前記各索条6の下端を連結することによって、固定部7を気球2に対して回動不能に連結し得るようになっている。
The upper ends of a plurality of
支持部材4は、図3に示すように、偏平な矩形板状に形成されており、吊持枠体16を介して前記ジョイント部材3の可動部9に水平状に懸吊されている。該吊持枠体16は、両下端が支持部材4の上面に固定された門形の主フレーム17と、一端が主フレーム17の上部中央に固定され、他端が支持部材4の上面に固定されたL形の補強フレーム18とからなり、主フレーム17の上部中央を、後述するカメラ59(図4参照)等の所要の機器が取付けられた支持部材4の重心位置に上下方向で一致させて配設されている。また、主フレーム17の上部中央には、図2に示すように、上端に環状部20を備えた連結ボルト19が取付けられており、該連結ボルト19の環状部20と、前記ジョイント部材3の可動部9の環状係止部13とがカラビナ型連結金具21を介して着脱可能に連結されている。
As shown in FIG. 3, the
支持部材4の相対向する端縁には、所定長さの突成部22,22が夫々外方向に突成されており、該突成部22,22には、左右一対の駆動モータ23,23が配設されている。これにより、駆動モータ23,23を、支持部材4の中心から偏倚した位置に配設するようにしている。両駆動モータ23,23の回転駆動軸24,24には、夫々プロペラ25,25が軸支されており、該プロペラ25,25の回転により生じる推力によって、支持部材4を前記ジョイント部材3の可動部9(図2参照)を支点として水平回動させるようになっている。また、両プロペラ25,25の回転により生じる推力相互が、支持部材4を相反方向に回動させるようになっている。これにより、駆動モータ23,23の何れか一方を選択的に駆動させることにより、当該駆動モータ23の回転駆動軸24に軸支されたプロペラ25の回転により生じる推力によって、支持部材4の回動方向が選択される。そして、この駆動モータ23,23とプロペラ25,25とによって支持部材4を水平回動させる回動駆動装置が構成されている。尚、駆動モータ23,23には、小型軽量で耐久性に優れたブラシレスモータが好適に用いられ得る。また、前記支持部材4,吊持枠体16,突成部22,22には、アルミニウムや硬質合成樹脂等の軽量で所定の強度を有する材質が用いられ得るが、中でも炭素繊維強化プラスチックが好適に用いられ得る。
Protruding
前記駆動モータ23,23の作動は、遠隔制御装置によって遠隔制御される。該遠隔制御装置は、コントロール量を電波信号に変換して送信する「プロポ」と称されるラジコン送信機(図示省略)と、その電波信号を受信して解析し、制御内容をESC(エレクトリック・スピード・コントローラ)に伝えるラジコン受信機26と、該ラジコン受信機26からの制御信号に従って、駆動モータ23,23に流れる電気量を調整するESC27と、該ESC27に電力を供給するバッテリ28とによって構成されている。ここで、ESC27を介して駆動モータ23,23に流れる電気量を調整することにより、プロペラ25,25の回転速度が調整され、支持部材4の水平回動の速さが制御される。ラジコン送信機(図示省略)は地上で操作され、ラジコン受信機26と、ESC27と、バッテリ28は、図3に示すように、駆動モータ23毎に一組で支持部材4上に配設されており、これらは図示しない伝送ケーブルによって結線されている。
The operation of the
支持部材4上には、その略中央位置に雲台29が配設されており、該雲台29によってカメラ59(図4参照)を任意角度で取る付け得るようになっている。該カメラ59は、デジタルカメラの場合、撮影した画像をワイヤレスファイルトランスミッタによって転送可能な例えばキャノン製のEOS-1Ds MarkII,EOS-1D MarkIIN,EOS-1D MarkII,EOS5D,EOS30D,EOS20D,EOS20Daが好適に用いられ得る。また、支持部材4上には、雲台29の近傍位置に、撮影した画像の転送に用いるワイヤレスファイルトランスミッタ30が配設されている。該ワイヤレスファイルトランスミッタ30としては、例えばキャノン製のWFT-E1が好適に用いられ得る。尚、ワイヤレスファイルトランスミッタ30で転送された撮影画像は、ワイヤレスLANを構成する地上のコンピュータによって受信され、モニターで確認され得る。該ワイヤレスファイルトランスミッタ30には、必要に応じて通信距離延長アンテナ(図示省略)を付設してもよい。該通信距離延長アンテナとしては、例えばキャノン製のERA-E1が好適に用いられ得る。
On the
さらに、支持部材4上には、カメラ59の作動を制御するワイヤレスコントローラの受信機31が配設されている。ワイヤレスコントローラは、送信機(図示省略)と受信機31とからなり、受信機31は伝送ケーブル(図示省略)を介してカメラ59と接続されている。そして、ワイヤレスコントローラの送信機で地上から送信される作動制御信号を受信する受信機によってカメラ59の作動が制御され、撮影した画像は上述したワイヤレスファイルトランスミッタ30によって地上に転送される。このワイヤレスコントローラとしては、例えばキャノン製のLC-5が好適に用いられ得る。そして、このワイヤレスコントローラによってカメラ59の作動を制御する作動制御手段が構成されており、また、カメラ59と作動制御手段とによって撮影装置が構成されている。
Further, a
支持部材4の下面には、図5に示すように、下端に環状部32を備えた連結ボルト33が取付けられており、該連結ボルト33の環状部32にカラビナ型連結金具34を介してジョイント部材35が着脱可能に連結されている。ジョイント部材35は、カラビナ型連結金具34に連結される固定部36と、スラストベアリング37を介して水平回動可能な軸部38とからなり、該軸部38の下端に形成された環状係止部39に繋留索5の一端が連結されている。そして、このジョイント部材35によって、気球2が風によって回転することにより生じる繋留索5の捻れを防止し得るようになっている。
As shown in FIG. 5, a
かかる空中撮影装置1にあって、撮影に際しては、雲台29にカメラ59を取付け、気球2によって支持部材4を任意の高さにつり上げた状態で、ラジコン送信機(図示省略)の操作を介して駆動モータ23,23の何れか一方を選択的に駆動させることにより、当該駆動モータ23の回転駆動軸24に軸支されたプロペラ25の回転により生じる推力によって、ジョイント部材3の可動部9の水平回動を介して支持部材4が一方向に水平回動する。そして、カメラ59のレンズが撮影したい被写体のある方向に向いた状態で、ラジコン送信機の操作を介して支持部材4の水平回動を停止させる。この時、他方の駆動モータ23を駆動させることにより、該駆動モータ23の回転駆動軸24に軸支されたプロペラ25の回転により生じる推力によって、支持部材4の一方向への水平回動を制動することができ、また、両駆動モータ23,23の回転駆動軸24,24の回転数が夫々制御可能であるため、支持部材4の回動停止位置の調整を行うことができる。そして、このように、カメラ59のレンズを被写体がある方向に向けた状態で、ワイヤレスコントローラの送信機の操作を介してカメラ59の作動を制御して撮影を行った後、ワイヤレスファイルトランスミッタ30によって撮影画像を地上に転送させることにより、撮影画像の取得と、その取得した撮影画像の画像状態の確認を行うことができる。
In such an aerial photographing
かかる構成にあって、上述したように、駆動モータ23,23の回転駆動軸24,24に軸支されたプロペラ25,25の回転により生じる推力によって、支持部材4を水平回動させるようにしたから、プロペラ25,25の回転により生じる推力が回転モーメント力となって支持部材4に作用すると、該支持部材4を懸吊しているジョイント部材3の可動部9が水平回動し、該可動部9の水平回動を介して支持部材4が水平回動する。このため、支持部材4の水平回動時に振動が殆ど発生せず、極めて滑らかに回動させることができるとともに、約2秒程度で支持部材4を一回転させることができる。これにより、360°の全周撮影を行う場合に、カメラ59が配設された支持部材4を水平方向に回動させ乍ら撮影しても、振動によるブレが生じないため、撮影画像がぼけることがなく、また、回動速度を高速にすることにより、浮遊する気球2の風による移動の影響を受けることのない全周撮影が可能であり、撮影コマ間に位置ずれが生じることがない。
In such a configuration, as described above, the
また、回動駆動装置の駆動モータ23,23を、支持部材4の左右両側に一対で配設し、両駆動モータ23,23の回転駆動軸24,24に軸支されたプロペラ25,25の回転により生じる推力相互を、支持部材4を相反方向に回動させるものとしたので、支持部材4の左右両側に一対で配設された駆動モータ23,23を選択的に駆動させることにより、正転・逆転の両方向へ支持部材4を選択的に水平回動させることができ、撮影したい被写体がある方向にカメラ59のレンズを向ける撮影方向の調整を迅速に行うことができる。
In addition, a pair of
また、左右一対の駆動モータ23,23を、支持部材4の相対向する端縁から外方に夫々突成された突成部22,22に配設したので、支持部材4の回動中心点から駆動モータ23,23までの距離が長くなり、推力による回転モーメント力を大きくすることができるため、回動中心点に近い位置に駆動モータ23,23を配設した場合に比して、推力が同じであれば、より速く支持部材4を回動させることができる一方、回動速度が同じであれば、より小さい推力でよいため電力の消費を抑制することが可能となる。
Further, since the pair of left and
図6は第二実施例を示し、この第二実施例は、ジョイント部材3によって支持部材4を回動制御可能にしたものである。ここで、ジョイント部材3は、下端にギア41が水平状に固着された上下方向の支軸40を具備する固定部7と、吊持枠体16の主フレーム17の上部中央に固着された円筒状の可動部9と、主フレーム17の下面に取付けられた回動制御用駆動モータ42と、該回動制御用駆動モータ42の回転駆動軸43に軸支されて前記ギア41と噛合する、該ギア41に比して径小なギア44とを備えている。前記支軸40は、主フレーム17の上部中央に形成された透孔62から円筒状の可動部9に下方から挿通され、該可動部9から上方に突出する部分に嵌着された抜け止め用のCリング63によって可動部9に対して回転可能に保持されている。また、ギア41と補強フレーム18との間には支軸40を遊嵌した状態でスラストベアリング65が介装されている。さらに、該支軸40の上部には、複数の環状連結部45を備えた管状頭部46が適宜の固定手段を介して固定されている。そして、該管状頭部46の各環状連結部45に上述した各索条6の下端を連結することにより、固定部7を気球2に対して回動不能に連結し得るようになっている。これにより、支持部材4を回動駆動する回動駆動機構が構成されている。
FIG. 6 shows a second embodiment, in which the
また、ジョイント部材3は、前記回動駆動機構の作動を遠隔制御する遠隔回動駆動制御装置を備えている。該遠隔回動駆動制御装置は、上述したラジコン送信機(図示省略)と、その電波信号を受信して解析し、制御内容をESC(エレクトリック・スピード・コントローラ)に伝えるラジコン受信機(図示省略)と、該ラジコン受信機からの制御信号に従って、回動制御用駆動モータ42に流れる電気量を調整するESC(図示省略)と、該ESCに電力を供給するバッテリ(図示省略)とによって構成されている。尚、回動制御用駆動モータ42は、正転・逆転の両方向に回転制御されるように構成されている。また、該回動制御用駆動モータ42は、非駆動時には回転駆動軸43が無負荷状態で遊転可能であり、これによって、ギア44がギア41に噛合していても、上述したプロペラ25の回転による支持部材4の水平回動を阻害することがないようになっている。
The
かかる構成にあって、ラジコン送信機の操作を介して、回動制御用駆動モータ42を駆動させ、回転駆動軸43を正転または逆転の何れか一方に回転させることにより、ギア44と噛合したギア41が支軸40とともに固定状態であるため、ギア41に対して相対的に回転するギア44を介して支軸40の周りを可動部9とともに吊持枠体16が回動し、該吊持枠体16を介して懸吊されている支持部材4を水平回動させることができる。従って、このように支持部材4を回動制御することによって、撮影したい被写体がある方向にカメラ59のレンズを向ける撮影方向調整時に、補助的な微調整を容易に行うことができる。
In this configuration, the rotation
図7,図8は第三実施例を示し、この第三実施例は、支持部材4の下部に矩形状の副支持部材47を段設し、該副支持部材47の周縁に、回転駆動軸49にプロペラ50が軸支された複数の駆動モータ48を配設して、各プロペラ50の回転による外方への送風作用によって支持部材4を安定させるようにしたものである。ここで、各駆動モータ48は、副支持部材47の重心を損なわないように該副支持部材47の中心を基準とする点対称位置に一対ずつ配設されており、図示した例では、左右両端縁に1個ずつと、前後両端縁に2個ずつの合計6個が配設されている。また、副支持部材47上には、ラジコン受信機51と、複数のバッテリ53と、各駆動モータ48毎に上述したESC52とが配設されており、これらが図示しない伝送ケーブルによって結線されている。
7 and 8 show a third embodiment. In the third embodiment, a rectangular
副支持部材47は、その上部全体を覆う矩形箱状のカバー体54を備えており、該カバー体54の側周面には、前記各駆動モータ48の回転駆動軸49に対応する位置に、該回転駆動軸49を挿通可能な上下方向の長孔55が夫々形成されている。このカバー体54は、副支持部材47に上方から被着され、ネジ止め等の適宜の固定手段を介して副支持部材47に固定される。また、カバー体54は、その側周面の上部位置に上方に突出する複数の連結杆56を備えており、各連結杆56に形成された透孔57に挿通されるネジ58によってカバー体54及び副支持部材47が支持部材4の下部に固定される。さらに、カバー体54の上面には、平板状の防震ラバー64が被着されている。
The
尚、上記のように支持部材4の下部に副支持部材47を段設した場合、該副支持部材47の下面に、ジョイント部材35(図5参照)を連結する連結ボルト33が取付けられる。
When the
かかる構成にあって、ラジコン送信機の操作を介して、各駆動モータ48を駆動させ、各プロペラ50の回転による外方への送風作用によって生じる回転モーメント力を副支持部材47の回動中心点に集中させて均衡させることにより、副支持部材47の揺動が抑止され、以て副支持部材47が取付けられた支持部材4を安定させることができる。
In this configuration, each drive
尚、本発明は、上述した各実施例の構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。例えば、第一実施例では、支持部材4の左右両側に駆動モータ23を一対で配設するようにしているが、駆動モータ23は支持部材4の中心から偏倚した位置に単一で配設することも可能である。また、支持部材4上に配設されるカメラ59をデジタルカメラとして説明したが、該カメラ59は、デジタルビデオカメラであってもよい。この場合、該カメラの作動制御手段は、地上でデジタルビデオカメラの作動を制御する遠隔制御装置と、該遠隔制御装置とデジタルビデオカメラを繋ぐDVケーブルとによって構成される。さらに、雲台29を遠隔操作によって上下方向及び左右方向に回動可能となるように構成してもよい。
In addition, this invention is not limited to the structure of each Example mentioned above, In the range which does not deviate from the summary of this invention, it can change suitably. For example, in the first embodiment, a pair of
1 空中撮影装置
2 気球
3 ジョイント部材
4 支持部材
5 繋留索
7 固定部
9 可動部
22 突成部
23 駆動モータ(回動駆動装置)
24 回転駆動軸
25 プロペラ(回動駆動装置)
47 副支持部材
48 駆動モータ
49 回転駆動軸
50 プロペラ
DESCRIPTION OF
24
47
Claims (5)
該気球に吊り下げられて、該気球に対して回転不能に連結された固定部と、該固定部に対して水平回動可能に設けられた可動部とを備えたジョイント部材と、
該ジョイント部材の可動部に水平状に懸吊された支持部材と、
該支持部材上に配設されたカメラと、該カメラの作動を制御する作動制御手段とを備えた撮影装置と、
前記支持部材に、その中心から偏倚した位置に配設された駆動モータと、該駆動モータの回転駆動軸に軸支されたプロペラとを備え、該プロペラの回転により生じる推力によって支持部材を水平回動させる回動駆動装置と、
前記駆動モータの作動を遠隔制御する遠隔制御装置と、
前記気球を地上に繋留する繋留索と
を備えてなることを特徴とする空中撮影装置。 A balloon that floats in the air,
A joint member provided with a fixed part suspended from the balloon and non-rotatably connected to the balloon, and a movable part provided to be horizontally rotatable with respect to the fixed part;
A support member suspended horizontally on the movable part of the joint member;
An imaging device comprising a camera disposed on the support member, and an operation control means for controlling the operation of the camera;
The support member includes a drive motor disposed at a position deviated from the center of the support member, and a propeller supported by a rotation drive shaft of the drive motor. The support member is rotated horizontally by thrust generated by the rotation of the propeller. A rotating drive device to be moved;
A remote control device for remotely controlling the operation of the drive motor;
An aerial photographing apparatus comprising a tether for tethering the balloon to the ground.
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