JP2009010728A

JP2009010728A - Camera setting support device

Info

Publication number: JP2009010728A
Application number: JP2007170556A
Authority: JP
Inventors: Hidekazu Iwaki; 秀和岩城; Akio Kosaka; 明生小坂; Takashi Miyoshi; 貴史三由
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2007-06-28
Filing date: 2007-06-28
Publication date: 2009-01-15

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a camera setting support device by which a camera setting person can easily set camera without interrupting an operation in a safe pose. <P>SOLUTION: A camera setting support device has a plurality of cameras 101a and the like existing in a predetermined space 130, a wide-area imaging portion 210 taking images of the space, an image superposition portion superimposing information taken by the camera 101a onto an image of the space 130 taken by the wide-area imaging portion 210, and a head mount display 320 displaying an image from the image superposition portion. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、カメラ設置支援装置、特に、監視カメラや、モーションキャプチャに用いるカメラ、ネットワークカメラを用いて、カメラメッシュネットワーク等のカメラセンサネットワークを構築する際に支援する装置に関する。 The present invention relates to a camera installation support apparatus, and more particularly to an apparatus that supports a camera sensor network such as a camera mesh network using a surveillance camera, a camera used for motion capture, and a network camera.

従来、監視カメラにおいて、例えば特許文献１に提案されているように、コントロールセンターからの指示や、別途屋内に設置したテレビモニタを用いてカメラの設置調整を行っていた。また、カメラの位置を計測するために、例えば特許文献２に提案されているようにＧＰＳを用いる技術が知られている。さらに、例えば特許文献３に提案されているように、従来カメラネットワークに、表示装置を組み込む構成が知られている。また、例えば特許文献４に提案されているような、コンビニエンスストアでの監視カメラの設置支援システムが知られている。 Conventionally, in a surveillance camera, for example, as proposed in Patent Document 1, the installation adjustment of the camera has been performed using an instruction from a control center or a television monitor separately installed indoors. In addition, a technique using GPS as known in Patent Document 2, for example, is known in order to measure the position of the camera. Furthermore, as proposed in Patent Document 3, for example, a configuration in which a display device is incorporated in a conventional camera network is known. Also, for example, a surveillance camera installation support system in a convenience store as proposed in Patent Document 4 is known.

特開２００４−３１２０９８号公報JP 2004-312098 A 特開２０００−５０１２８号公報JP 2000-50128 A 特開平１１−４１５９０号公報JP 11-41590 A 特開２００５−２８６６１９号公報JP 2005-286619 A

しかしながら、別途屋内に設置した、離れた場所にあるモニタを使用して作業するとき、作業者は、そのカメラの取り付け角度、位置の調整を行うことは困難であった。さらに、他の設置カメラの画像を確認することもできず、全体での撮影範囲の把握も難しい。このため、カメラセンサネットワークとして網羅的にもれなく撮影範囲を撮影する場合、特定の空間内を複数カメラで必ず撮影する場合などの、目的に応じたカメラ配置を実現することもきわめて難しいものであった。また、カメラの姿勢をランプ表示する構成も提案されている。しかしながら、ランプ表示はあくまでも目安であり、観察範囲の適切な調整には十分な効果があるとは言いがたい。さらに、カメラの設置は、高所作業になることが多い。このため、管理室からの遠隔指示に従ってカメラを調整すること、または見づらい位置に設置されたモニタ用の表示装置を無理な姿勢で確認しながらカメラを調整することは、安全性の観点からも好ましくないものであった。 However, when working using a monitor installed in a separate place indoors, it is difficult for the operator to adjust the mounting angle and position of the camera. Furthermore, it is difficult to check the images of other installed cameras, and it is difficult to grasp the entire shooting range. For this reason, it is extremely difficult to achieve a camera arrangement according to the purpose, such as when shooting a shooting range as a camera sensor network, or when shooting within a specific space with multiple cameras. . In addition, a configuration in which the posture of the camera is displayed with a lamp has been proposed. However, the lamp display is only a guideline, and it cannot be said that there is a sufficient effect for appropriate adjustment of the observation range. Furthermore, the installation of the camera is often a work at a high place. For this reason, it is preferable from the viewpoint of safety to adjust the camera according to a remote instruction from the management room, or to adjust the camera while checking the monitor display device installed at an unsightly position with an unreasonable posture. It was not.

また、カメラの位置を計測するためにＧＰＳを用いる構成では、屋内でのカメラ設置作業において、ＧＰＳの電波が受信できないこと、カメラのコスト上昇につながること等の課題がある。 Further, in the configuration using GPS to measure the position of the camera, there are problems such as inability to receive GPS radio waves and camera cost increase in indoor camera installation work.

また、カメラネットワークに表示装置を組み込む構成では、カメラコントローラーが大きくなってしまうという問題を有している。 Further, the configuration in which the display device is incorporated in the camera network has a problem that the camera controller becomes large.

このように、従来技術では、カメラの設置の際、調整をしながら設置するカメラの画像を確認することは困難なこと多い。また、カメラ設置の際、別途、コントロールセンターからの無線連絡や、遠隔コントロールのカメラを用いるなどの必要があった。 As described above, in the prior art, it is often difficult to confirm the image of the camera to be installed while adjusting the camera. In addition, when installing the camera, it was necessary to separately communicate wirelessly from the control center or use a remote control camera.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、カメラの設置者が、安全な姿勢で、作業を妨げられることなく、容易にカメラを設置することができるカメラ設置支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a camera installation support device that allows a camera installer to easily install a camera in a safe posture without being hindered by work. For the purpose.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明によれば、所定の空間に存在する複数のカメラと、空間を撮像する広域撮像部と、広域撮像部で撮像された空間の画像に対してカメラが撮像している情報を重畳する画像重ね合わせ部と、画像重ね合わせ部からの画像を表示する表示部と、を有することを特徴とするカメラ設置支援装置を提供できる。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, according to the present invention, a plurality of cameras existing in a predetermined space, a wide-area imaging unit that images the space, and an image of the space captured by the wide-area imaging unit Therefore, it is possible to provide a camera installation support device including an image superimposing unit that superimposes information captured by the camera and a display unit that displays an image from the image superimposing unit.

また、本発明の好ましい態様によれば、表示部の位置及び／または姿勢を検出する位置姿勢計測部をさらに有し、画像重ね合わせ部は、表示部の位置及び／または姿勢に対応するカメラが撮像している情報を重畳することが望ましい。 Further, according to a preferred aspect of the present invention, the image processing apparatus further includes a position / orientation measurement unit that detects the position and / or orientation of the display unit, and the image superimposing unit is a camera corresponding to the position and / or orientation of the display unit. It is desirable to superimpose information being imaged.

また、本発明の好ましい態様によれば、カメラが撮像している情報は、カメラが撮像している実写画像またはカメラが撮像する範囲を示す領域情報であることが望ましい。 Further, according to a preferred aspect of the present invention, it is desirable that the information captured by the camera is a real image captured by the camera or area information indicating a range captured by the camera.

また、本発明の好ましい態様によれば、カメラは、空間に予め設置されているカメラ及び／または空間に設置するためのカメラであることが望ましい。 According to a preferred aspect of the present invention, the camera is preferably a camera installed in advance in space and / or a camera for installation in space.

本発明に係るカメラ設置支援装置によれば、カメラの設置者が、安全な姿勢で、作業を妨げられることなく、容易にカメラを設置することができるという効果を奏する。 According to the camera installation support apparatus of the present invention, there is an effect that the camera installer can easily install the camera in a safe posture without being hindered by work.

以下に、本発明に係るカメラ設置支援装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。 Embodiments of a camera installation support apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

図１は、本発明に係るカメラ設置支援装置の実施例１の概略構成を示している。 FIG. 1 shows a schematic configuration of Embodiment 1 of a camera installation support apparatus according to the present invention.

所定の空間１３０、例えば室内（屋内）には、予め既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃが既に設置されている。そして、設置者Ｓは、新たに設置カメラ１０１ａを設置する。設置カメラ１０１ａを設置する設置者Ｓは、ヘッドマウントディスプレイ３２０を装着する。ここで、設置カメラ１０１ａ、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃは、カメラに対応する。また、ヘッドマウントディスプレイ３２０は、表示部に対応する。 Existing cameras 101b and 101c are already installed in a predetermined space 130, for example, indoors (indoors). Then, the installer S newly installs the installation camera 101a. The installer S who installs the installation camera 101a wears the head mounted display 320. Here, the installed camera 101a and the existing cameras 101b and 101c correspond to cameras. The head mounted display 320 corresponds to a display unit.

ヘッドマウントディスプレイ３２０において、規定長のマーカバー３２１の両端には、マーカ３２２ａ、３２２ｂ、３２２ｃが設けられている。 In the head mounted display 320, markers 322 a, 322 b, and 322 c are provided at both ends of the prescribed length of the mar cover 321.

また、空間１３０を見渡せる位置に広域撮像部２１０が設けられている。広域撮像部２１０は、魚眼レンズ２１１を有している。これにより、広域撮像部２１０は、広画角な領域を撮像できる。そして、後述するように、広域撮像部２１０により撮像された画像を基準として設置作業を行う。 In addition, a wide area imaging unit 210 is provided at a position where the space 130 can be looked over. The wide area imaging unit 210 has a fisheye lens 211. As a result, the wide area imaging unit 210 can capture an area with a wide angle of view. Then, as will be described later, the installation work is performed on the basis of the image captured by the wide area imaging unit 210.

また、設置カメラ１０１ａは、一度設置された以降は、既存カメラとして機能する。既存カメラ１０１ｂ等及び／または広域撮像部２１０は、ヘッドマウントディスプレイマーカ３２２ａ、３２２ｂ、３２２ｃを撮像する。 The installed camera 101a functions as an existing camera after being installed once. The existing camera 101b and / or the wide area imaging unit 210 images the head mounted display markers 322a, 322b, and 322c.

広域撮像部２１０に内蔵された、または別途設けられた設置支援サーバ（不図示）は、それぞれの設置カメラ１０１ａ、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄからの情報に基づいて、ヘッドマウントディスプレイ３２０内の後述する内容の画像を表示する。設置者Ｓは、ヘッドマウントディスプレイ３２０に表示された画像を認識しながら、重畳的に実視野を観察できる。これにより、設置者Ｓは、適切な位置姿勢になるように、設置カメラ１０１ａを設置できる。上述したように、設置カメラ１０１ａは、設置完了後、既存カメラとなる。 An installation support server (not shown) built in the wide area imaging unit 210 or provided separately is described later in the head mounted display 320 based on information from the respective installation cameras 101a and existing cameras 101b, 101c, and 101d. The image of the content to be displayed is displayed. The installer S can observe the real visual field in a superimposed manner while recognizing the image displayed on the head mounted display 320. Thereby, the installer S can install the installation camera 101a so as to be in an appropriate position and orientation. As described above, the installation camera 101a becomes an existing camera after the installation is completed.

次に、詳細について図２を用いて説明する。図２は、カメラ設置支援装置１００のシステム構成を示している。 Next, details will be described with reference to FIG. FIG. 2 shows the system configuration of the camera installation support apparatus 100.

広域撮像部２１０、設置カメラ１０１ａ、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄの各々の形状、色彩は、マーカ、即ち特徴量を有している。例えば、設置カメラ１０１ａの形状を抽出することで、設置カメラ１０１ａを特定することができる。また、マーカは、形状、色彩に限られず、それぞれのカメラにカラーボールやＬＥＤなどを装着することでも良い。 Each of the shape and color of the wide area imaging unit 210, the installed camera 101a, and the existing cameras 101b, 101c, and 101d has a marker, that is, a feature amount. For example, the installation camera 101a can be specified by extracting the shape of the installation camera 101a. Further, the marker is not limited to the shape and color, and a color ball or LED may be attached to each camera.

設置カメラ１０１ａは、カメラマーカ１０２ａを有する。また、設置カメラ１０１ａは、撮像した画像をバッファするバッファ１０３ａを有している。バッファ１０３ａには、その他にカメラ固有のＩＤ情報や、撮影パラメータなどが格納されている。そして、バッファ１０３ａは、通信・制御部１０４と通信可能に接続されている。画像、ＩＤ情報、撮影パラメータなどのデータは、パケットとして、有線または無線のＬＡＮ回線を介する通信、Ｚｉｇｂｅｅなどの省電力無線通信、赤外線通信、ＩＥＥＥ１３９４などによる接続により、通信・制御部１０４に送信される。通信・制御部１０４としては、ホストのコンピュータ、専用のネットワークルーター、スイッチャなどを用いることができる。 The installation camera 101a has a camera marker 102a. Further, the installation camera 101a has a buffer 103a for buffering captured images. In addition, camera-specific ID information, shooting parameters, and the like are stored in the buffer 103a. The buffer 103a is communicably connected to the communication / control unit 104. Data such as images, ID information, and shooting parameters are transmitted as packets to the communication / control unit 104 through communication via a wired or wireless LAN line, power-saving wireless communication such as Zigbee, infrared communication, and IEEE1394. The As the communication / control unit 104, a host computer, a dedicated network router, a switcher, or the like can be used.

通信・制御部１０４からのデータは、画像選択・記録部１０５により、実写画像データ記録部１１３に記録される。また、通信・制御部１０４は、実写画像データをマーカ認識部１０６、ヘッドマウントディスプレイ表示データ記録部１１４、カメラマップ生成部１１０、キャリブレーション部１０８などからの要求信号を受信する。そして、通信・制御部１０４は、必要なＩＤを有するカメラの実写画像データを選択し、配信する。 Data from the communication / control unit 104 is recorded in the photographed image data recording unit 113 by the image selection / recording unit 105. Further, the communication / control unit 104 receives request signals from the marker recognizing unit 106, the head mounted display display data recording unit 114, the camera map generating unit 110, the calibration unit 108, and the like as the real image data. Then, the communication / control unit 104 selects and delivers the photographed image data of the camera having the necessary ID.

マーカ認識部１０６は、マーカ位置データを、マーカ１０２ａ等が記録された広域撮像部２１０からの画像及び／または既存カメラ１０１ｂ等からの画像により算出する。そして、マーカ位置データ記録部１０７に記録する。また、マーカ認識部１０６は、ヘッドマウントディスプレイ３２０のヘッドマウントディスプレイマーカ３２２ａ、３２２ｂ、３２ｃに基づいて、ヘッドマウントディスプレイ３２０の位置及び／または姿勢を計測することもできる。マーカ認識部１０６は、位置姿勢計測部に対応する。 The marker recognizing unit 106 calculates the marker position data from the image from the wide area imaging unit 210 and / or the image from the existing camera 101b in which the marker 102a and the like are recorded. Then, it is recorded in the marker position data recording unit 107. The marker recognition unit 106 can also measure the position and / or orientation of the head mounted display 320 based on the head mounted display markers 322a, 322b, and 32c of the head mounted display 320. The marker recognition unit 106 corresponds to a position / orientation measurement unit.

ここで、広域撮像部２１０や、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、設置カメラ１０１ａが有するレンズの画角や光学的歪み（レンズディストーション）をキャリブレーションにより補正するとともにそれらの位置姿勢を空間１３０に対し同定することが望ましい。このため、例えば、キャリブレーションパターン（不図示）を撮影する。キャリブレーションパターンの実写画像内からキャリブレーションマーカを所定の手順にしたがって認識する。そして、キャリブレーション部１０８は、キャリブレーションパターンの撮影結果である実写画像などを用いてデータを生成する。このデータは、随時記録動作を行うキャリブレーションデータ記録１０９に記憶される。また、部屋などの空間１３０と、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、設置カメラ１０１ａとの関係（外部パラメータ）を以下のキャリブレーションにより決定することもできる。例えば、位置姿勢を推定すべき対象物あるいは対象物付近に、対象物に対する相対的位置関係があらかじめ決定している『幾何学的に固有の特徴を持った固有マーカ（コードマーカ）』を複数配置する。その複数のマーカを広域撮像部２１０や、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、設置カメラ１０１ａにより撮影する。次に、撮影された画像内から固有マーカ群を抽出するとともに、そのマーカの幾何学的特徴を抽出かつそのマーカの同定を行う。そのマーカの対象物に対する３次元位置と広域撮像部２１０や、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、設置カメラ１０１ａにより撮影された画像内での２次元位置を利用して、広域撮像部２１０や、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、設置カメラ１０１ａを規定する空間１３０の座標系における対象物の３次元位置姿勢を推定する方式である。キャリブレーション部１０８は、設置カメラ１０１ａを設置した後に実施した外部パラメータのキャリブレーションのデータなどを生成する。このデータは、随時記録動作を行うキャリブレーションデータ記録１０９に記憶される。 Here, the angle of view and optical distortion (lens distortion) of the lenses of the wide-area imaging unit 210, the existing cameras 101b, 101c, 101d, and the installation camera 101a are corrected by calibration, and their positions and orientations are corrected with respect to the space 130. It is desirable to identify. For this reason, for example, a calibration pattern (not shown) is photographed. A calibration marker is recognized from the actual image of the calibration pattern according to a predetermined procedure. Then, the calibration unit 108 generates data using a photographed image or the like that is a photographing result of the calibration pattern. This data is stored in a calibration data record 109 that performs a recording operation as needed. The relationship (external parameters) between the space 130 such as a room, the existing cameras 101b, 101c, 101d, and the installation camera 101a can also be determined by the following calibration. For example, multiple “specific markers (code markers) with geometrically unique features” whose relative positional relationship with the target is determined in advance are located near or near the target whose position and orientation are to be estimated. To do. The plurality of markers are photographed by the wide area imaging unit 210, the existing cameras 101b, 101c, 101d, and the installation camera 101a. Next, a specific marker group is extracted from the captured image, and the geometric feature of the marker is extracted and the marker is identified. Using the three-dimensional position of the marker with respect to the object and the two-dimensional position in the image captured by the wide-area imaging unit 210, the existing cameras 101b, 101c, 101d, and the installation camera 101a, This is a method for estimating the three-dimensional position and orientation of the object in the coordinate system of the space 130 that defines the cameras 101b, 101c, 101d, and the installation camera 101a. The calibration unit 108 generates data for calibration of external parameters performed after the installation camera 101a is installed. This data is stored in a calibration data record 109 that performs a recording operation as needed.

カメラマップ生成部１１０は、マーカ位置データ記録部１０７、キャリブレーション部１０８に接続されている。カメラマップ生成部１１０の処理結果は、カメラマップデータ記録部１１１に記録される。 The camera map generation unit 110 is connected to the marker position data recording unit 107 and the calibration unit 108. The processing result of the camera map generation unit 110 is recorded in the camera map data recording unit 111.

カメラマップ画像生成部１１２は、カメラマップ生成部１１０に接続されている。カメラマップ画像生成部１１２は、カメラマップデータ、マーカ位置データなどに基づいて、ヘッドマウントディスプレイ表示データ記録部１１４にカメラマップ画像を記録する。 The camera map image generation unit 112 is connected to the camera map generation unit 110. The camera map image generation unit 112 records a camera map image in the head mounted display display data recording unit 114 based on camera map data, marker position data, and the like.

ヘッドマウントディスプレイ表示データ記録部１１４は、画像選択・記録部１０５により選択された実写画像データを記録する。ヘッドマウントディスプレイ表示データ記録部１１４は、ヘッドマウントディスプレイ画像選択部１１５に接続されている。そして、ヘッドマウントディスプレイ画像選択部１１５は、ヘッドマウントディスプレイ通信部サーバ１１６を介して、ヘッドマウントディスプレイ通信部クライアント３３０に接続される。 The head mounted display display data recording unit 114 records the actual image data selected by the image selection / recording unit 105. The head mounted display display data recording unit 114 is connected to the head mounted display image selection unit 115. The head mounted display image selection unit 115 is connected to the head mounted display communication unit client 330 via the head mounted display communication unit server 116.

ヘッドマウントディスプレイ通信部サーバ１１６とヘッドマウントディスプレイ通信部クライアント３３０の間は、有線、無線のＬＡＮ回線、Ｚｉｇｂｅｅなどの省電力無線通信、赤外線通信、ＩＥＥＥ１３９４などの各種通信規格で接続されている。 The head mounted display communication unit server 116 and the head mounted display communication unit client 330 are connected by various communication standards such as wired, wireless LAN lines, power-saving wireless communication such as Zigbee, infrared communication, and IEEE1394.

ヘッドマウントディスプレイ通信部クライアント３３０は、受信したヘッドマウントディスプレイ表示データをヘッドマウントディスプレイ３２０に出力する。ヘッドマウントディスプレイ通信部クライアント３３０には、画像切替え入力部３４０が接続されている。 The head mounted display communication unit client 330 outputs the received head mounted display display data to the head mounted display 320. An image switching input unit 340 is connected to the head mounted display communication unit client 330.

画像切替え入力部３４０からの切替えデータは、画像選択・記録部１０５に送信される。そして、送出する実写画像の選択や、ヘッドマウントディスプレイ画像選択部１１５のカメラマップ画像のデータ表示の選択に用いられる。 Switching data from the image switching input unit 340 is transmitted to the image selection / recording unit 105. Then, it is used for selection of a live-action image to be transmitted and selection of data display of a camera map image of the head mounted display image selection unit 115.

これらのカメラマップ画像もカメラの画像と同様にヘッドマウントディスプレイ画像選択部１１５の要求に応じて、ヘッドマウントディスプレイ３２０の表示デバイス３２０ａに送られ、表示される。 These camera map images are also sent to and displayed on the display device 320a of the head mounted display 320 in response to a request from the head mounted display image selection unit 115 in the same manner as the camera images.

次に、設置カメラ１０１ａを設置する手順を図３に示すフローチャートを参照して説明する。カメラの設置を開始するとき、ステップＳ３０１において、設置者Ｓは、ヘッドマウントディスプレイ３２０を頭部に装着する。また、ステップＳ３０２において、カメラを設置する空間１３０を見通せる位置に、広域撮影部２１０を設置する。 Next, the procedure for installing the installation camera 101a will be described with reference to the flowchart shown in FIG. When starting the installation of the camera, the installer S wears the head mounted display 320 on the head in step S301. In step S302, the wide area photographing unit 210 is installed at a position where the space 130 where the camera is installed can be seen.

ステップＳ３０３において、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄが存在するか否かが判断される。ステップＳ３０３の判断結果が真（Ｙｅｓ）の場合、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄの位置検出を行う。ステップＳ３０３の判断結果が偽（Ｎｏ）の場合、初めてカメラ設置する空間であるので、基準座標を設定する。 In step S303, it is determined whether or not the existing cameras 101b, 101c, and 101d exist. If the determination result in step S303 is true (Yes), the positions of the existing cameras 101b, 101c, and 101d are detected. If the determination result in step S303 is false (No), the reference coordinate is set because it is a space where the camera is installed for the first time.

さらに、ステップＳ３０６において、追加で設置する設置カメラの位置を算出する。ステップＳ３０７において、ヘッドマウントディスプレイマーカ３２２ａ、３２２ｂ、３２２ｃの位置を算出する。ステップＳ３０８において、ヘッドマウントディスプレイ３２０の表示部３２０ａに表示するためのカメラマップ表示を生成する。 Further, in step S306, the position of the additionally installed camera is calculated. In step S307, the positions of the head mounted display markers 322a, 322b, and 322c are calculated. In step S308, a camera map display for display on the display unit 320a of the head mounted display 320 is generated.

ステップＳ３１０において、設置カメラ１０１ａが選択されたか否かが判断される。ステップＳ３１０の判断結果が真のとき、即ち画像切替え入力部３４０から入力された画像選択入力に応じて設置カメラを選択したとき、ステップＳ３１３においてヘッドマウントディスプレイ３２０は設置カメラ１０１ａからの画像を表示する。 In step S310, it is determined whether the installation camera 101a has been selected. When the determination result in step S310 is true, that is, when the installation camera is selected according to the image selection input input from the image switching input unit 340, the head mounted display 320 displays the image from the installation camera 101a in step S313. .

ステップＳ３１０の判断結果が偽のとき、ステップＳ３１１において既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄが選択されたか否かが判断される。ステップＳ３１１の判断結果が真のとき、入力されたカメラＩＤに基づいて、既存設置された既存カメラ１０１ｂ等の画像を表示する。 When the determination result of step S310 is false, it is determined whether or not the existing cameras 101b, 101c, and 101d are selected in step S311. When the determination result in step S311 is true, an image of the existing camera 101b or the like that is installed is displayed based on the input camera ID.

また、ステップＳ３１１の判断結果が偽のとき、即ち既存カメラも選択されなかったとき、ステップＳ３１４において広域撮影部２１０の撮影画像を選択して、表示する。 When the determination result in step S311 is false, that is, when no existing camera is selected, the captured image of the wide area imaging unit 210 is selected and displayed in step S314.

ステップＳ３１５において、設置者Ｓは、設置カメラ１０１ａの撮像画像、広域撮像部２１０の撮像画像、既存カメラ１０１ｂ等の撮像画像の画像を認識しながら、実視野において設置カメラ１０１ａの調整作業を行うことができる。 In step S315, the installer S performs adjustment work of the installation camera 101a in the real field of view while recognizing the captured image of the installation camera 101a, the captured image of the wide area imaging unit 210, and the captured image of the existing camera 101b. Can do.

設置者Ｓは、ヘッドマウントディスプレイ３２０に設けられている表示デバイス３２０ａに虚像として表示される画像をモニタリングしながら、実視野における設置カメラの配置、設置方向、フォーカス、ズーム、アイリスなどの調整を行う。 The installer S adjusts the arrangement, installation direction, focus, zoom, iris, and the like of the installation camera in the real field of view while monitoring an image displayed as a virtual image on the display device 320a provided in the head mounted display 320. .

ステップＳ３１６において、設置カメラ１０１ａの設置状態が、良好であるか否かが判断される。ステップＳ３１６の判断結果が真のとき、設置作業を終了する。ステップＳ３１６が偽のとき、設置カメラ１０１ａの位置を算出する手順から上述の作業を繰り返し行う。このように、設置カメラ１０１ａの位置、姿勢などの調整を繰り返す。 In step S316, it is determined whether or not the installation state of the installation camera 101a is good. When the determination result in step S316 is true, the installation work is terminated. When step S316 is false, the above operation is repeated from the procedure for calculating the position of the installation camera 101a. In this way, adjustments such as the position and orientation of the installed camera 101a are repeated.

上述の作業を終えてカメラを設置すると、設置カメラ１０１ａは、既存カメラとして、新しいＩＤを与えられ、登録されることになる。また、次の新たなカメラを設置する際には、新規に持ち込んだカメラが設置カメラとなる。設置作業が終了した前回設置のカメラは、既存カメラ群に追加されている。 When the camera is installed after the above work is completed, the installed camera 101a is given a new ID and registered as an existing camera. Further, when installing the next new camera, the newly brought-in camera becomes the installation camera. The previously installed camera that has been installed is added to the existing camera group.

このように、ヘッドマウントディスプレイ３２０に設けられた表示デバイス３２０ａは、設置カメラ１０１ａ、既存カメラ１０１ｂ〜１０１ｄ、広域撮影部２１０からの画像、カメラマップ表示を表示する。これにより、設置者Ｓは、以下（１）〜（４）の画像に関して、オンデマンドで設置作業を続行中に確認できる。
（１）設置環境の画像中における設置者Ｓの現在の位置、方向
（２）取り付け調整中の設置カメラ１０１ａの撮影画像
（３）広域撮影部２１０の画像内における撮像範囲の配置
（４）既存カメラ１０１ｂ等の撮影画像
このため、設置者Ｓは、容易に設置カメラ１０１ａをカメラネットワークに追加することができる。 As described above, the display device 320a provided in the head mounted display 320 displays an image from the installation camera 101a, the existing cameras 101b to 101d, the wide area photographing unit 210, and a camera map display. As a result, the installer S can confirm the following (1) to (4) images while continuing the installation work on demand.
(1) Current position and direction of installer S in the image of the installation environment (2) Captured image of installation camera 101a during attachment adjustment (3) Arrangement of imaging range in image of wide area imaging unit 210 (4) Existing For this reason, the installer S can easily add the installation camera 101a to the camera network.

次に、図４を参照して、カメラマップの生成の詳細について説明する。図４は、カメラマップの例を示している。「カメラマップ」とは、以下の（１）〜（７）の少なくとも一つの情報を含むものをいう。
（１）広域撮像部２１０の配置を基礎（基準）とした、設置空間１３０の画像情報、
（２）空間１３０の中に位置する既存カメラ１０１ｂ〜１０１ｋの位置姿勢、
（３）現在設置しようとしている設置カメラ１０１ａの概略位置、
（４）設置者Ｓに装着したヘッドマウントディスプレイマーカ（図４で不図示）から算出された設置者Ｓの位置、
（５）広域撮像部２１０の配置、
（６）既存カメラ１０１ｂ〜１０１ｋの撮像範囲の概略フレーム、
（７）設置カメラ１０１ａの撮像範囲の概略フレーム。 Next, details of generation of a camera map will be described with reference to FIG. FIG. 4 shows an example of a camera map. The “camera map” refers to a map including at least one of the following items (1) to (7).
(1) Image information of the installation space 130 based on the arrangement (reference) of the wide area imaging unit 210;
(2) Position and orientation of existing cameras 101b to 101k located in the space 130,
(3) Approximate position of the installation camera 101a to be installed now,
(4) The position of the installer S calculated from the head mounted display marker (not shown in FIG. 4) attached to the installer S,
(5) Arrangement of the wide area imaging unit 210,
(6) Outline frame of imaging range of existing cameras 101b to 101k,
(7) A schematic frame of the imaging range of the installation camera 101a.

ヘッドマウントディスプレイ３２０は、広域撮像部２１０で撮像された空間１３０の画像に対してカメラ１０１ａ等が撮像している情報を重畳する画像重ね合わせ部の機能をも有している。 The head mounted display 320 also has a function of an image superimposing unit that superimposes information captured by the camera 101 a and the like on the image of the space 130 captured by the wide area imaging unit 210.

さらに、図５、６、７を参照して、設置作業の進行に応じてカメラマップの内容が変化する様子を説明する。図５は、カメラ設置の第１段階として、広域撮像部２１０を設置する様子を示している。空間１３０内の中央部に、広域撮像部２１０が設置されている。また、空間１３０内の床面には、机１３１ａ、椅子１３１ｂ等が配置されている。広域撮像部２１０は、後述するように空間１３０内を魚眼レンズにより広画角に撮像できる。 Furthermore, referring to FIGS. 5, 6, and 7, how the contents of the camera map change as the installation work progresses will be described. FIG. 5 shows a state in which the wide area imaging unit 210 is installed as the first stage of camera installation. A wide area imaging unit 210 is installed in the center of the space 130. A desk 131a, a chair 131b, and the like are disposed on the floor surface in the space 130. As will be described later, the wide-area imaging unit 210 can image the interior of the space 130 with a fisheye lens at a wide angle of view.

図６は、カメラ設置の第２段階として、第１の設置カメラ１０１ｈを設置する様子を示している。撮像範囲１０１ｈｍａｐは、設置カメラ１０１ａが撮像する範囲を枠として示したものである。 FIG. 6 shows a state where the first installation camera 101h is installed as the second stage of camera installation. The imaging range 101 hmap indicates a range captured by the installation camera 101a as a frame.

図７は、カメラ設置の第３段階として、第１の設置カメラ１０１ｈが既存カメラとなり、第２の設置カメラ１０１ａを設置する様子を示している。既存カメラ１０１ｈの撮像範囲１０１ｈｍａｐに加えて、設置カメラ１０１ａの撮像範囲１０１ａｍａｐを示している。 FIG. 7 shows a state where the first installation camera 101h becomes an existing camera and the second installation camera 101a is installed as a third stage of camera installation. In addition to the imaging range 101hmap of the existing camera 101h, the imaging range 101amap of the installation camera 101a is shown.

また、図８は、カメラマップの他の例を示している。図４、６、７では、撮像範囲を方形形状の枠で示している。これに対して、図８では、設置カメラ１０１ａの概略の水平画角の目安を示す簡易表示として、カメラマップを表示した例である。 FIG. 8 shows another example of the camera map. In FIGS. 4, 6, and 7, the imaging range is indicated by a rectangular frame. On the other hand, FIG. 8 shows an example in which a camera map is displayed as a simple display showing a rough horizontal angle of view of the installed camera 101a.

次に、カメラマップの生成方法について説明する。図９は、カメラマップの表示生成の手順を示すフローチャートである。図９に示すように、二つの流れを並行処理してカメラマップを生成する。一つ目の流れは、実写ベースのカメラ撮像範囲のマップデータの生成である。二つ目の流れは、マップベースのカメラ撮像範囲のマップデータの生成である。 Next, a camera map generation method will be described. FIG. 9 is a flowchart showing a procedure for generating a camera map display. As shown in FIG. 9, a camera map is generated by processing the two flows in parallel. The first flow is the generation of map data of the camera-capture range based on live-action. The second flow is generation of map data of the map-based camera imaging range.

まず、一つ目の流れについて説明する。ステップＳ９０１において、カメラマップの表示生成を開始する。ステップＳ９０２において、設置カメラからの設置カメラ実写画像データを、アフィン変換などの画像処理を用いて、テンプレート画像を生成する。 First, the first flow will be described. In step S901, display generation of a camera map is started. In step S902, a template image is generated by using image processing such as affine transformation from the installed camera actual image data from the installed camera.

ステップＳ９０３において、このテンプレート画像を、広域撮像部からの実写画像データとテンプレートマッチングを行う。ステップＳ９０４において、設置カメラの現在の撮像範囲は、広域撮像部内のいずれの部分を撮影しているかを、テンプレートマッチングの類似度から推定する。推定した位置に、設置カメラ画像周囲に相当する枠（フレーム）を広域撮像部２１０の画像上に重畳する。 In step S903, this template image is subjected to template matching with actual image data from the wide-area imaging unit. In step S904, the current imaging range of the installed camera is estimated from the similarity of template matching to which part in the wide-area imaging unit is being imaged. A frame (frame) corresponding to the periphery of the installed camera image is superimposed on the image of the wide area imaging unit 210 at the estimated position.

次に、二つ目の流れについて説明する。ステップＳ９０６において、既存の建築物のマップデータに広域撮像部２１０の位置を入力する。 Next, the second flow will be described. In step S906, the position of the wide area imaging unit 210 is input to the map data of the existing building.

ステップＳ９０７において、広域撮像部２１０の実写画像に撮像された既存のカメラの位置情報を入力する。広域撮像部２１０の実写画像に撮像された既存のカメラの位置情報は、上述したようなキャリブレーションなどで確定されているキャリブレーションデータを用いる。 In step S907, the position information of the existing camera imaged in the real image of the wide area imaging unit 210 is input. As the position information of the existing camera captured in the real image of the wide-area imaging unit 210, calibration data determined by the calibration as described above is used.

ステップＳ９０８において、ヘッドマウントディスプレイマーカ３２２ａ、３２２ｂ、３２２ｃの位置データに基づいて、設置者Ｓが現在作業している位置を入力する。そして、建築物などカメラを設置する場所、空間に関する既存データ中において、位置を確定する。ヘッドマウントディスプレイ３２０の位置、姿勢を広域撮像部２１０などの画像に基づいて推定する。そして、推定結果を、マップデータに追記する。 In step S908, based on the position data of the head mounted display markers 322a, 322b, and 322c, the position where the installer S is currently working is input. And a position is decided in the existing data regarding the place and space where a camera is installed such as a building. The position and orientation of the head mounted display 320 are estimated based on images from the wide area imaging unit 210 and the like. Then, the estimation result is added to the map data.

ステップＳ９１０において、これらの二つのデータを統合する。ステップＳ９１１において、カメラマップデータを生成する。カメラマップデータは、現在の撮像範囲枠、既存カメラの配置、広域撮像部の実写画像、既存の建築物マップデータ等から構成されている。 In step S910, these two data are integrated. In step S911, camera map data is generated. The camera map data includes a current imaging range frame, the arrangement of existing cameras, a live-action image of a wide area imaging unit, existing building map data, and the like.

このように、本実施例では、所定の空間１３０に存在する複数のカメラ１０１ａ、１０１ｂ等と、空間１３０を撮像する広域撮像部２１０と、広域撮像部２１０で撮像された空間１３０の画像に対してカメラ１０１ａ等が撮像している情報を重畳するヘッドマウントディスプレイ３２０（画像重ね合わせ部）と、重ね合わせられた画像を表示するヘッドマウントディスプレイ３２０とを有する。 As described above, in the present embodiment, a plurality of cameras 101a, 101b, etc. existing in the predetermined space 130, the wide-area imaging unit 210 that images the space 130, and the image of the space 130 captured by the wide-area imaging unit 210 are used. The head mounted display 320 (image superimposing unit) that superimposes information captured by the camera 101a and the like, and the head mounted display 320 that displays the superimposed image.

そして、ヘッドマウントディスプレイ３２０の位置及び／または姿勢を検出すマーカ認識部１０６（位置姿勢計測部）をさらに有し、ヘッドマウントディスプレイ３２０（画像重ね合わせ部）は、ヘッドマウントディスプレイ３２０の位置及び／または姿勢に対応するカメラが撮像している情報を重畳する。 Further, it further includes a marker recognizing unit 106 (position / orientation measuring unit) that detects the position and / or orientation of the head mounted display 320, and the head mounted display 320 (image superimposing unit) includes the position and / or position of the head mounted display 320. Alternatively, the information captured by the camera corresponding to the posture is superimposed.

また、カメラ１０１ａ等が撮像している情報は、カメラ１０１ａ等が撮像している実写画像またはカメラマップ（カメラが撮像する範囲を示す領域情報）であることが望ましい。 Further, the information captured by the camera 101a or the like is preferably a real image or a camera map (region information indicating a range captured by the camera) captured by the camera 101a or the like.

さらに、カメラは、空間１３０に予め設置されている既存カメラ１０１ｂ等、及び／または空間１３０に設置するための設置カメラ１０１ａであることが望ましい。 Furthermore, it is desirable that the camera is an existing camera 101b or the like previously installed in the space 130 and / or an installation camera 101a for installation in the space 130.

本実施例では、本発明の効果に加えて、以下の特有の効果がある。設置カメラは、設置が完了すると、既存カメラとなる。このため、スケーラブルなカメラ配置が可能である。即ち、カメラ配置の規模を自由に可変できるように構成できる。複数のカメラの追加が容易に実施できるため、例えば、監視カメラ網のように、多数のカメラを接続したネットーワークの規模を自由に可変できるように構成できる。この結果、カメラの設置を繰り返して、広域のカメラネットワークを構築するのに好適な支援を実施することが可能である。 In this embodiment, in addition to the effects of the present invention, there are the following specific effects. The installed camera becomes an existing camera when the installation is completed. For this reason, a scalable camera arrangement is possible. That is, it can be configured so that the scale of the camera arrangement can be freely changed. Since a plurality of cameras can be easily added, for example, it is possible to configure the network to which a large number of cameras are connected, such as a surveillance camera network, so that the scale of the network can be freely changed. As a result, it is possible to implement support suitable for constructing a wide-area camera network by repeating camera installation.

なお、本発明の各構成は、当然、各種の変形、変更が可能である。例えば、設置カメラ、既存カメラの光軸を表示する構成、画像の枠の四辺を示す面もしくは線で表示する構成としてもよい。また、本実施例では、表示部としてヘッドマウントディスプレイ３２０を用いている。しかしながら、これに限られず、腕に装着する小型のモニタ部、設置者Ｓの視界に対して画像を投影する可動式のプロジェクタなどを用いることができる。また、この場合は、設置者Ｓの頭部にマーカを設置することが望ましい。 In addition, naturally each deformation | transformation and change of each structure of this invention are possible. For example, a configuration in which the optical axis of an installed camera or an existing camera is displayed, or a configuration in which a plane or line indicating four sides of an image frame is displayed may be used. In this embodiment, the head mounted display 320 is used as the display unit. However, the present invention is not limited to this, and a small monitor unit worn on the arm, a movable projector that projects an image on the field of view of the installer S, and the like can be used. In this case, it is desirable to install a marker on the head of the installer S.

また、本実施例では、マーカ３２２ａ、３２２ｂ、３２２ｃを用いて設置者Ｓの頭部の方向を検出している。しかしながら、これに限られず、設置者Ｓの顔貌の認識、視線の認識・検出により、頭部の方向を検出するようにしてもよい。 In this embodiment, the direction of the head of the installer S is detected using the markers 322a, 322b, and 322c. However, the present invention is not limited to this, and the direction of the head may be detected by recognizing the face of the installer S and recognizing / detecting the line of sight.

また、本実施例では、設置者Ｓが調整している設置カメラで撮像した画像を出力部と受信部とによって伝送し、ヘッドマウントディスプレイで表示するとともに、既存カメラの画像にも切り替えて表示できる。これにより、すでに設置済みのカメラの撮像範囲を適宜確認しながら、設置カメラの撮像範囲を確認しつつカメラの位置姿勢の調整を容易に実施することができる。 Further, in this embodiment, an image captured by the installation camera adjusted by the installer S is transmitted by the output unit and the reception unit and displayed on the head mounted display, and can also be displayed by switching to the image of the existing camera. . This makes it possible to easily adjust the position and orientation of the camera while checking the imaging range of the installed camera while appropriately checking the imaging range of the already installed camera.

また、既存カメラのうち少なくとも一つのカメラは、設置作業を行う空間のうちの少なくとも設置カメラの箇所及び／または撮影範囲の少なくとも一部を含む領域を撮影するように構成することもできる。換言すると、既存カメラに広域撮像部２１０の機能を持たせても良い。 In addition, at least one of the existing cameras can be configured to capture an area including at least a part of the installation camera and / or at least a part of the imaging range in a space where the installation work is performed. In other words, an existing camera may have the function of the wide area imaging unit 210.

このとき、既存カメラは、設置カメラと重複する領域を撮影する。または、設置カメラの位置を、既存カメラが撮影する。これにより、既存カメラの撮像範囲と、設置カメラの撮像範囲の関係性をより直感的に把握できる。また、抜け（欠落）のない撮像範囲を実現するためのガイダンスとして設置者Ｓが用いることができる。 At this time, the existing camera captures an area overlapping with the installation camera. Alternatively, the existing camera captures the position of the installed camera. Thereby, the relationship between the imaging range of the existing camera and the imaging range of the installed camera can be grasped more intuitively. Further, the installer S can be used as guidance for realizing an imaging range without omission (missing).

また、ヘッドマウントディスプレイのマーカの位置、姿勢を用いて、設置者の位置を測定することで、設置カメラの作業位置の情報を得るとともに、ヘッドマウントディスプレイに表示する画像の選択、実施例記載のマップの表示方向の制御を行うことができる。 Further, by measuring the position of the installer using the position and orientation of the marker of the head mounted display, information on the working position of the installed camera is obtained, and the selection of an image to be displayed on the head mounted display, as described in the embodiments. The display direction of the map can be controlled.

また、上記マーカを撮影する既存カメラの少なくともひとつは、広角カメラ、魚眼カメラ、パノラマカメラのいずれかであり、少なくとも一台以上の設置カメラと、既存カメラの配置を撮影できる広域撮像部であることが望ましい。 In addition, at least one of the existing cameras that capture the marker is any one of a wide-angle camera, a fish-eye camera, and a panoramic camera, and is a wide-area imaging unit that can capture the arrangement of at least one installed camera and the existing camera. It is desirable.

既存カメラはすべてが広角カメラ、魚眼カメラ、パノラマカメラということではなくてもよく、また、設置支援のためのみに一時的に設置するカメラであってもよい。 Existing cameras may not all be wide-angle cameras, fish-eye cameras, and panoramic cameras, or may be cameras that are temporarily installed only for installation support.

また、既存カメラのうち少なくともひとつのカメラを、設置する環境を広範囲に撮影する広域撮像部としても良い。これにより、既存カメラを含め、設置カメラを設置している環境を広く撮影することができるので、既存カメラの画像、設置カメラの画像と切り替えながら、撮像領域の配置を的確に把握し、設置カメラの設置位置、姿勢を設置者が調整することを支援できる。 Further, at least one of the existing cameras may be a wide area imaging unit that captures a wide range of installation environment. As a result, it is possible to widely shoot the environment where the installation camera is installed, including the existing camera. Therefore, while switching between the image of the existing camera and the image of the installation camera, the arrangement of the imaging area is accurately grasped, and the installation camera It is possible to support the installer to adjust the installation position and posture of the.

次に、本発明の実施例２に係るカメラ設置支援装置について説明する。上記実施例１と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。 Next, a camera installation support apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

本実施例では、広域撮像部の構成を、カメラ設置支援装置に適する構成としている。その他の基本構成は、実施例１と同様である。実施例１と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。 In the present embodiment, the configuration of the wide area imaging unit is suitable for the camera installation support device. Other basic configurations are the same as those in the first embodiment. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

図１０に示すように、設置カメラの設置を支援するための広域撮像部２１０は、空間１３０内の床面及び天井面を効率的に撮影することができる。 As shown in FIG. 10, the wide area imaging unit 210 for supporting the installation of the installation camera can efficiently capture the floor surface and the ceiling surface in the space 130.

本実施例における広域撮像部２１０は、従来提案されているような魚眼対向型とは異なる。レンズ配置が、空間１３０を広画角で撮影するという目的に適するように、対向する魚眼カメラ２１１ａ、２１１ｂを天井と、床面（椅子や机等の什器に隠れない程度の高さ）に配置したポールカメラとしていることに特徴がある。適宜、天井側の魚眼カメラを天井カメラという。また、床側の魚眼カメラを床カメラという。 The wide area imaging unit 210 in the present embodiment is different from the fish-eye facing type as conventionally proposed. The opposing fisheye cameras 211a and 211b are placed on the ceiling and the floor (a height that is not hidden by furniture such as a chair or a desk) so that the lens arrangement is suitable for the purpose of photographing the space 130 with a wide angle of view. The feature is that it is a pole camera. As appropriate, the fisheye camera on the ceiling side is called a ceiling camera. The fisheye camera on the floor is called a floor camera.

本構成により、対向する天井カメラ２１１ａ、床カメラ２１１ｂが画面内に占める割合を小さくし、かつ主に設置カメラ１０１ａを設置する天井付近、カメラが撮影する床面付近をより広域に撮影することが可能となるという効果が生じる。 With this configuration, the ratio of the ceiling camera 211a and the floor camera 211b facing each other to the screen can be reduced, and the vicinity of the ceiling where the installation camera 101a is mainly installed and the vicinity of the floor surface where the camera captures can be taken in a wider area. The effect is that it becomes possible.

図１１は、広域撮像部２１０を空間１３０内の床面に設置した場合の撮像画像の例を示している。画像には、椅子１３１ａ、机１３１ｂ等の什器、ドア１３１ｃ、天井１３１ｅが撮像されている。 FIG. 11 shows an example of a captured image when the wide-area imaging unit 210 is installed on the floor surface in the space 130. In the image, furniture such as a chair 131a and a desk 131b, a door 131c, and a ceiling 131e are captured.

また、図１２は、広域撮像部２１０を空間１３０の天井に吊るように設置した場合の撮像画像の例を示している。画像には、椅子１３１ａ、机１３１ｂ、ドア１３１ｃ、壁面１３１ｄ、床面１３１ｆが撮像されている。 FIG. 12 shows an example of a captured image when the wide area imaging unit 210 is installed so as to be suspended from the ceiling of the space 130. In the image, a chair 131a, a desk 131b, a door 131c, a wall surface 131d, and a floor surface 131f are captured.

このように、本実施例では、空間１３０、例えば屋内の全域をカバーする撮影が可能となる、これにより、広域撮像部２１０は、カメラセンサネットワークを設置するとき、カメラ配置の認識用に用いることができる全周囲撮影用ポールカメラとすることができる。 As described above, in this embodiment, it is possible to perform shooting that covers the space 130, for example, the entire indoor area. Accordingly, the wide area imaging unit 210 is used for recognizing the camera arrangement when installing the camera sensor network. It can be set as a pole camera for all-around shooting.

図１３は、広域撮像部２１０の断面構成を示している。天井カメラ２１１ａと床カメラ２１１ｂとがセンターポール２１４を介して対向するように配置されている。天井カメラ２１１は、空間１３０の天井１３１ｅ近傍に設置される。床カメラ２１１ｂは、床１３１ｆからある程度の高さに設置される。このように、本実施例の広域撮像部２１０は、２段式のポールカメラである。 FIG. 13 shows a cross-sectional configuration of the wide area imaging unit 210. The ceiling camera 211a and the floor camera 211b are arranged so as to face each other with the center pole 214 interposed therebetween. The ceiling camera 211 is installed in the space 130 near the ceiling 131e. The floor camera 211b is installed at a certain height from the floor 131f. Thus, the wide area imaging unit 210 of the present embodiment is a two-stage pole camera.

天井カメラ２１１ａは、魚眼レンズ２１２ａを床面１３１ｆに向けて設置する。床カメラ２１１ｂは、魚眼レンズ２１２ｂを天井１３１ｅ側に向けて設置する。そして、それぞれのカメラ２１１ａ、２１１ｂ間を、センターポール２１４により接続する。この構成により、広域撮像部２１０により、空間１３０の天井１３１ｅ側及び床面１３１ｆ側の両方が撮影可能となる。このため、設置カメラの設置作業などが容易となる。 The ceiling camera 211a is installed with the fisheye lens 212a facing the floor 131f. The floor camera 211b is installed with the fisheye lens 212b facing the ceiling 131e. Then, the cameras 211 a and 211 b are connected by a center pole 214. With this configuration, the wide-area imaging unit 210 can shoot both the ceiling 131e side and the floor surface 131f side of the space 130. For this reason, the installation work of an installation camera etc. become easy.

また、センターポールの中段にパノラマカメラ２１１ｃを設置してもよい。図１４は、パノラマカメラ２１１ｃを設置したときの斜視構成を示している。図１５は、パノラマカメラ２１１ｃを設置したときの断面構成を示している。パノラマカメラ２１１ｃは、反射屈折型の全周パノラミックレンズを備えている。反射屈折型の全周パノラミックレンズとして、レンズの屈折効果と蒸着面や全反射面などを組み合わせて、結像または投影させる光学系を用いることができる。パノラマカメラ２１１ｃは、設置者Ｓの目線の高さに設置することが望ましい。これにより、設置者Ｓの歩行移動などを検出するために適した画像を得ることができる。この結果、空間１３０内全体を監視するカメラとして好適な機能を有することができる。 Further, the panoramic camera 211c may be installed in the middle stage of the center pole. FIG. 14 shows a perspective configuration when the panoramic camera 211c is installed. FIG. 15 shows a cross-sectional configuration when the panoramic camera 211c is installed. The panoramic camera 211c includes a catadioptric all-around panoramic lens. As a catadioptric omnidirectional panoramic lens, an optical system that forms an image or projects by combining the refractive effect of the lens with a vapor deposition surface, a total reflection surface, or the like can be used. The panoramic camera 211c is desirably installed at the height of the eye of the installer S. Thereby, an image suitable for detecting the walking movement of the installer S can be obtained. As a result, it is possible to have a function suitable as a camera for monitoring the entire space 130.

また、この構成では、天井カメラ２１１ａと床カメラ２１１ｂから最も離れている位置にパノラマカメラ２１１ｃが設置される。このため、魚眼レンズ２１２ａ、２１２ｂの画角を遮蔽する割合が最小で済む。この結果、さらに好適な構成となる。 In this configuration, the panoramic camera 211c is installed at a position farthest from the ceiling camera 211a and the floor camera 211b. For this reason, the ratio of shielding the angle of view of the fisheye lenses 212a and 212b can be minimized. As a result, a more preferable configuration is obtained.

さらに、センターポール２１４を伸縮可能に構成することもできる。これにより、天井側の天井カメラ２１１ａと床側の架台２１５とで天井と床（天井高＝Ｈ）を押し付けることができる。この結果、安定で、簡易な設置が可能となる。 Furthermore, the center pole 214 can be configured to be extendable. Accordingly, the ceiling and floor (ceiling height = H) can be pressed by the ceiling-side ceiling camera 211a and the floor-side mount 215. As a result, stable and simple installation is possible.

さらに、架台２１５面、天井１３１ｅ面に全方位台車などの移動機構を設置することが望ましい。これにより、屋内の天井と床との間の距離Ｈがほぼ一定のとき、広域撮像部２１０を移動式の監視カメラとして利用することが可能となるなどの機能を拡張することもできる。 Furthermore, it is desirable to install a moving mechanism such as an omnidirectional carriage on the surface of the base 215 and the surface of the ceiling 131e. Thereby, when the distance H between the indoor ceiling and the floor is substantially constant, it is possible to expand functions such as enabling the wide area imaging unit 210 to be used as a mobile surveillance camera.

次に、画像の伝送経路、選択方法、通信システムについて説明する。以後の説明においては、設置カメラと既存カメラとを明確に区別する場合を除いて、設置カメラと既存カメラとを合わせてカメラと呼ぶ。 Next, an image transmission path, a selection method, and a communication system will be described. In the following description, the installed camera and the existing camera are collectively referred to as a camera unless the installed camera and the existing camera are clearly distinguished.

図１６に示す例では、カメラ１０１ａ、１０１ｂとホスト５００との間に、それぞれ入出力部４００ａ、４００ｂが設けられている。ホスト５００は、カメラを設置する空間とは異なる場所に存在する監視センターに設けられている。 In the example illustrated in FIG. 16, input / output units 400 a and 400 b are provided between the cameras 101 a and 101 b and the host 500, respectively. The host 500 is provided in a monitoring center that exists in a location different from the space where the camera is installed.

カメラ１０１ａ、１０１ｂと、入出力部４００ａ、４００ｂと、ホスト５００とは有線で接続されている。また、入出力部４００ａ、４００ｂとヘッドマウントディスプレイ３２０とは無線（ワイヤレス）方式で信号を送受信する。そして、カメラ１０１ａ、１０１ｂで撮像された画像は、ヘッドマウントディスプレイ３２０に転送される。 The cameras 101a and 101b, the input / output units 400a and 400b, and the host 500 are connected by wire. The input / output units 400a and 400b and the head mounted display 320 transmit and receive signals in a wireless manner. Then, the images captured by the cameras 101a and 101b are transferred to the head mounted display 320.

設置者Ｓは、選択入力部３５０により、以下の選択操作を行うことができる。
（１）複数のカメラの中から、任意のカメラ、例えば設置カメラを選択すること。
（２）選択したカメラからの実写画像とカメラマップ画像とを選択すること。 The installer S can perform the following selection operation using the selection input unit 350.
(1) Select an arbitrary camera, for example, an installed camera, from a plurality of cameras.
(2) Selecting a live-action image and a camera map image from the selected camera.

これにより、設置者Ｓは、選択したカメラに関するカメラマップや実写画像をヘッドマウントディスプレイ３２０を介して認識できる。 Thereby, the installer S can recognize the camera map and the photographed image regarding the selected camera via the head mounted display 320.

図１７に示す例では、入出力部４００は、ホスト５００に接続されている。カメラ１０１ａ、１０１ｂからの画像は、配線を介してホスト５００に伝送（送信）される。送信された画像は入出力部４００から無線方式でヘッドマウントディスプレイ３２０へ送られる
。これにより、設置者Ｓは、選択したカメラに関するカメラマップや実写画像をヘッドマウントディスプレイ３２０を介して認識できる。 In the example illustrated in FIG. 17, the input / output unit 400 is connected to the host 500. Images from the cameras 101a and 101b are transmitted (transmitted) to the host 500 via wiring. The transmitted image is sent from the input / output unit 400 to the head mounted display 320 by a wireless method. Thereby, the installer S can recognize the camera map and the photographed image regarding the selected camera via the head mounted display 320.

図１８に示す例では、入出力部４００ａ、４００ｂからの信号は、無線方式により切替え部６００へ送信される。切替え部６００は、ヘッドマウントディスプレイ３２０に設けられている。切替え部６００は、信号を選択的に受信する。これにより、設置者Ｓは、選択したカメラに関するカメラマップや実写画像をヘッドマウントディスプレイ３２０を介して認識できる。 In the example illustrated in FIG. 18, signals from the input / output units 400a and 400b are transmitted to the switching unit 600 by a wireless method. The switching unit 600 is provided in the head mounted display 320. The switching unit 600 selectively receives a signal. Thereby, the installer S can recognize the camera map and the photographed image regarding the selected camera via the head mounted display 320.

図１９に示す例では、ホスト５００に設置カメラ１０１ａ、既存カメラ１０１ｂ、１０１ｃの画像を有線方式で伝送（送信）する。ホスト５００に接続して設けられている切替え部６００は、選択的に信号を発信（送信）する。入出力部４００とヘッドマウントディスプレイ３２０とは無線方式で接続されている。これにより、設置者Ｓは、選択したカメラに関するカメラマップや実写画像をヘッドマウントディスプレイ３２０を介して認識できる。 In the example illustrated in FIG. 19, the images of the installed camera 101 a and the existing cameras 101 b and 101 c are transmitted (transmitted) to the host 500 in a wired manner. A switching unit 600 connected to the host 500 selectively transmits (transmits) a signal. The input / output unit 400 and the head mounted display 320 are connected by a wireless method. Thereby, the installer S can recognize the camera map and the photographed image regarding the selected camera via the head mounted display 320.

図２０に示す例では、切替え部６００は広域撮像部２１０に設けられている。広域撮像部２１０とホスト５００とは有線方式で接続されている。入出力部４００ａ、４００ｂと広域撮像部２１０、及び広域撮像部２１０とヘッドマウントディスプレイ３２０とは、それぞれ無線方式で接続されている。切替え部６００は、信号を選択的に受信する。例えば、切替え部６００は、ヘッドマウントディスプレイマーカ３２２ａ、３２２ｂ、３２２ｃに基づく位置、方向、姿勢により、画像を自動的に切替えること、または設置者Ｓが手動で画像を切替えることのいずれでも良い。そして、切替え部６００は、ヘッドマウントディスプレイ３２０に画像を転送する。これにより、設置者Ｓは、選択したカメラに関するカメラマップや実写画像をヘッドマウントディスプレイ３２０を介して認識できる。 In the example illustrated in FIG. 20, the switching unit 600 is provided in the wide area imaging unit 210. The wide area imaging unit 210 and the host 500 are connected by a wired system. The input / output units 400a and 400b and the wide area imaging unit 210, and the wide area imaging unit 210 and the head mounted display 320 are connected to each other by a wireless method. The switching unit 600 selectively receives a signal. For example, the switching unit 600 may either automatically switch the image according to the position, direction, and orientation based on the head mounted display markers 322a, 322b, and 322c, or the installer S may manually switch the image. Then, the switching unit 600 transfers the image to the head mounted display 320. Thereby, the installer S can recognize the camera map and the photographed image regarding the selected camera via the head mounted display 320.

図２１に示す例では、入出力部４００ａ、４００ｂ、４００ｃ、４００ｄによる相互認証システムを用いている。入出力部４００ａ、４００ｂ、４００ｃ、４００ｄにより、メッシュネットワークを確立する。そして、ヘッドマウントディスプレイ３２０は、送信された画像を表示する。設置者Ｓは、送信された画像をヘッドマウントディスプレイ３２０により認識できる。 In the example shown in FIG. 21, a mutual authentication system using input / output units 400a, 400b, 400c, and 400d is used. A mesh network is established by the input / output units 400a, 400b, 400c, and 400d. Then, the head mounted display 320 displays the transmitted image. The installer S can recognize the transmitted image by the head mounted display 320.

図２２に示す例では、広域撮像部２１０に集中管理部２２０を設けている。集中管理部２２０は、既存カメラ１０１ａ、設置カメラ１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄの画像信号を選択するとともに、ヘッドマウントディスプレイ３２０に付帯して設けられた選択入力部３５０からの入力信号に基づいてカメラを選択する。これにより、設置者Ｓは、選択したカメラに関するカメラマップや実写画像をヘッドマウントディスプレイ３２０を介して認識できる。 In the example illustrated in FIG. 22, the centralized management unit 220 is provided in the wide area imaging unit 210. The central management unit 220 selects image signals of the existing camera 101a and the installed cameras 101b, 101c, and 101d, and selects a camera based on an input signal from a selection input unit 350 provided along with the head mounted display 320. To do. Thereby, the installer S can recognize the camera map and the photographed image regarding the selected camera via the head mounted display 320.

また、上述の構成において、ヘッドマウントディスプレイ３２０の位置、姿勢、方向を計測して、設置者Ｓが向いているカメラ、即ちヘッドマウントディスプレイ３２０の実視野で見ているカメラを特定することもできる。この特定した結果から、自動的にヘッドマウントディスプレイ３２０に表示するカメラの画像を、現在設置者Ｓが向いているカメラの画像へ切り替えることができる。これにより、設置者Ｓは、単に、頭部を動かすだけで、自動的にヘッドマウントディスプレイ３２０の視野内に、見ている方向のカメラからの実写画像、カメラマップ画像を表示させることができる。 In the above configuration, the position, posture, and direction of the head mounted display 320 can be measured to identify the camera that the installer S is facing, that is, the camera that is viewed in the real field of view of the head mounted display 320. . From this identified result, the camera image automatically displayed on the head mounted display 320 can be switched to the camera image that the installer S is currently facing. As a result, the installer S can automatically display the real image and the camera map image from the camera in the viewing direction within the field of view of the head mounted display 320 by simply moving the head.

また、各カメラ１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ等のマーカ（特徴量）を画像処理技術を用いて画面中で認識することもできる。このとき、認識された各カメラを特定するＩＤを発生させる。そして、適宜ＩＤを選択することで、ヘッドマウントディスプレイ３２０に表示させるカメラの画像を選択することもできる。 In addition, markers (features) such as the cameras 101a, 101b, and 101c can be recognized on the screen using an image processing technique. At this time, an ID for identifying each recognized camera is generated. And the image of the camera displayed on the head mounted display 320 can also be selected by selecting ID suitably.

なお、表示部は、ヘッドマウントディスプレイに限られない。例えば、設置者Ｓの身体に配置されるものであれば、その構成は問わない。また、表示部は、カメラに着脱可能な構成としても良い。 The display unit is not limited to a head mounted display. For example, the configuration is not limited as long as it is arranged on the body of the installer S. The display unit may be configured to be detachable from the camera.

また、カメラマップ画像は、撮像範囲枠の表示に限られない。例えば、矢印などで撮影範囲を示すこともできる。 Further, the camera map image is not limited to the display of the imaging range frame. For example, the shooting range can be indicated by an arrow or the like.

かかる構成により、設置者Ｓは、作業を行う際、ヘッドマウントディスプレイ、または設置カメラに設けた表示部に表示される画像をモニタリングしながら、設置カメラの配置、設置方向、フォーカス、ズーム、アイリスなどの調整を行うことができる。 With this configuration, the installer S monitors the images displayed on the head-mounted display or the display unit provided on the installation camera when performing work, and the arrangement, installation direction, focus, zoom, iris, and the like of the installation camera. Adjustments can be made.

表示部としては、設置者の作業の負担を考慮すると、両手を自由に使うことが出来るヘッドマウントディスプレイが好ましい。 As the display unit, a head-mounted display in which both hands can be used freely is preferable in consideration of the burden on the installer.

また、入出力部は、カメラに設置されていても良いが、上述したように有線方式の配線先、無線（ワイヤレス）方式の接続先などの離れた場所から、無線による伝送を行うよう構成されていてもよい。 The input / output unit may be installed in the camera. However, as described above, the input / output unit is configured to perform wireless transmission from a remote location such as a wired connection destination or a wireless connection destination. It may be.

また、設置カメラの映像出力に挿入することで、設置者が使用する表示部に、画像を一時的に配信するようにしてもよい。例えば、常に、ヘッドマウントディスプレイへ出力できる無線装置などをカメラに設置する代わりに、設置作業時のみ、無線装置を設置工事のケーブルの途中に挿入するようにしても良い。 Moreover, you may make it deliver an image temporarily to the display part which an installer uses by inserting in the video output of an installation camera. For example, instead of always installing a wireless device that can output to a head-mounted display in the camera, the wireless device may be inserted in the middle of the cable for installation work only during installation work.

また、既存カメラ、設置カメラの情報は、ヘッドマウントディスプレイ３２０にＩＤとして表示すること、または重畳情報として表示することのいずれでも良い。設置者Ｓは、既存カメラの撮影画像を上記のＩＤにより選択、表示することが可能である。 Further, the information on the existing camera and the installed camera may be displayed on the head mounted display 320 as an ID or displayed as superimposition information. The installer S can select and display the captured image of the existing camera by the above ID.

また、カメラを設置する時のみ、パノラミック、または魚眼広角撮影のカメラを設置し、概略のマッピングを作成することもできる。このとき、概略のマッピングを基準として、設置調整を実施できるよう、設置カメラからの画像と、魚眼広角撮影のカメラの画像をテンプレートマッチングする。そして、ヘッドマウントディスプレイ３２０内に、設置カメラの撮影方向、撮影範囲を俯瞰的に表示できる。 It is also possible to create a schematic mapping by installing a panoramic or fish-eye wide-angle camera only when installing the camera. At this time, template matching is performed between the image from the installation camera and the image of the fish-eye wide-angle shooting camera so that the installation adjustment can be performed using the rough mapping as a reference. In the head mounted display 320, the shooting direction and shooting range of the installation camera can be displayed in a bird's-eye view.

従来技術は、カメラの設置方向を知る目安として、雲台の目盛りやレンズの方向などの目安により、位置姿勢を決定していた。これでは、必要とされる撮影範囲が確実に撮影できているかを確認することは難しい。また、複数の既存カメラにより、現状どのように撮影範囲が分布しているかを直感的に理解することも困難であった。これに対して、本発明によれば、全体のカメラの撮影状況を把握しながら、設置カメラの設置位置姿勢を調整できる。 In the prior art, the position and orientation is determined based on a standard such as the scale of the camera platform and the direction of the lens as a standard for knowing the installation direction of the camera. In this case, it is difficult to confirm whether or not the required shooting range has been shot. In addition, it has been difficult to intuitively understand how the shooting range is currently distributed by a plurality of existing cameras. On the other hand, according to the present invention, it is possible to adjust the installation position and orientation of the installation camera while grasping the shooting situation of the entire camera.

以上のように、本発明にかかるカメラ設置支援装置は、複数のカメラを設置するときに有用である。 As described above, the camera installation support apparatus according to the present invention is useful when installing a plurality of cameras.

本発明の実施例１に係るカメラ設置支援装置の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the camera installation assistance apparatus which concerns on Example 1 of this invention. 実施例１の詳細なシステムを示す図である。It is a figure which shows the detailed system of Example 1. FIG. 実施例１の設置手順を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an installation procedure according to the first embodiment. 実施例１のカメラマップの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the camera map of Example 1. FIG. 実施例１のカメラ設置の第１段階を示す図である。It is a figure which shows the 1st step of the camera installation of Example 1. FIG. 実施例１のカメラ設置の第２段階を示す図である。It is a figure which shows the 2nd step of the camera installation of Example 1. FIG. 実施例１のカメラ設置の第３段階を示す図である。It is a figure which shows the 3rd step of the camera installation of Example 1. FIG. 実施例１のカメラマップの他の例を示す図である。It is a figure which shows the other example of the camera map of Example 1. FIG. 実施例１におけるカメラマップの作成手順を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a procedure for creating a camera map according to the first exemplary embodiment. 実施例２における広域撮像部を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a wide area imaging unit according to a second embodiment. 広域撮像部を床に設置したときの画像の例を示す図である。It is a figure which shows the example of an image when a wide area imaging part is installed in the floor. 広域撮像部を天井に設置したときの画像の例を示す図である。It is a figure which shows the example of an image when a wide area imaging part is installed in a ceiling. 実施例２の広域撮像部の断面構成を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a cross-sectional configuration of a wide area imaging unit according to a second embodiment. 実施例２の広域撮像部の変形例の斜視構成を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a perspective configuration of a modified example of the wide area imaging unit according to the second embodiment. 実施例２の広域撮像部の変形例の断面構成を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a cross-sectional configuration of a modified example of the wide area imaging unit according to the second embodiment. 本発明に係るカメラ設置支援装置のシステム構成の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the system configuration | structure of the camera installation assistance apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るカメラ設置支援装置のシステム構成の他の例を示す図である。It is a figure which shows the other example of the system configuration | structure of the camera installation assistance apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るカメラ設置支援装置のシステム構成のさらに他の例を示す図である。It is a figure which shows the further another example of the system configuration | structure of the camera installation assistance apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るカメラ設置支援装置のシステム構成の別の例を示す図である。It is a figure which shows another example of the system configuration | structure of the camera installation assistance apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るカメラ設置支援装置のシステム構成の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the system configuration | structure of the camera installation assistance apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るカメラ設置支援装置のシステム構成の他の例を示す図である。It is a figure which shows the other example of the system configuration | structure of the camera installation assistance apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るカメラ設置支援装置のシステム構成のさらに他の例を示す図である。It is a figure which shows the further another example of the system configuration | structure of the camera installation assistance apparatus which concerns on this invention.

Explanation of symbols

１００カメラ設置支援装置
１０１ａ設置カメラ
１０１ａｍａｐ、１０１ｂｍａｐ、１０１ｈｍａｐ撮像範囲
１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ、１０１ｅ、１０１ｆ、１０１ｇ、１０１ｈ、１０１ｉ、１０１ｊ、１０１ｋ既存カメラ
１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄカメラマーカ
１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃ、１０３ｄバッファ
１０４通信・制御部
１０５画像選択・記録部
１０６マーカ認識部
１０７マーカ位置データ記録部
１０８キャリブレーション部
１０９キャリブレーションデータ記録部
１１０カメラマップ生成部
１１１カメラマップ記録部
１１２カメラマップ画像生成部
１１３実写画像データ記録部
１１４ＨＭＤ表示データ記録部１１４
１１５ＨＭＤ画像選択部
１１６ＨＭＤ通信装置サーバ
１２０撮像範囲
１３０空間
１３１ａ机
１３１ｂ椅子
１３１ｃドア
１３１ｅ天井
１３１ｆ床面
２１０広域撮像部
２１１魚眼レンズ
２１１ａ天井カメラ
２１１ｂ床カメラ
２１１ｃパノラマカメラ
２１２ａ、２１２ｂ魚眼レンズ
２１２ｃ反射屈折・全周パノラミック・レンズ
２１３ａ、２１３ｂ撮像素子
２１４センターポール
２１５架台
２２０集中管理部
３２０ヘッドマウントディスプレイ
３２１マーカバー
３２２ａ、３２２ｂ、３２２ｃマーカ
３３０ＨＭＤ通信装置クライアント
３４０画像切替え入力部
３５０選択入力部
４００、４００ａ、４００ｂ入出力部
５００ホスト
６００切替え部
Ｓ設置者
Ｈ天井高 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Camera installation support apparatus 101a Installation camera 101amap, 101bmap, 101hmap Imaging range 101b, 101c, 101d, 101e, 101f, 101g, 101h, 101i, 101j, 101k Existing camera 102a, 102b, 102c, 102d Camera marker 103a, 103b, 103c , 103d Buffer 104 Communication / control unit 105 Image selection / recording unit 106 Marker recognition unit 107 Marker position data recording unit 108 Calibration unit 109 Calibration data recording unit 110 Camera map generation unit 111 Camera map recording unit 112 Camera map image generation unit 113 Live-action image data recording unit 114 HMD display data recording unit 114
DESCRIPTION OF SYMBOLS 115 HMD image selection part 116 HMD communication apparatus server 120 Imaging range 130 Space 131a Desk 131b Chair 131c Door 131e Ceiling 131f Floor 210 Wide area imaging part 211 Fisheye lens 211a Ceiling camera 211b Floor camera 211c Panorama camera 212a, 212b Fisheye lens 212c Peripheral panoramic lens 213a, 213b Image sensor 214 Center pole 215 Base 220 Centralized control unit 320 Head mounted display 321 Marcover 322a, 322b, 322c Marker 330 HMD communication device client 340 Image switching input unit 350 Selection input unit 400, 400a, 400b Output unit 500 Host 600 Switching unit S Installer H Ceiling height

Claims

A plurality of cameras existing in a predetermined space;
A wide area imaging unit for imaging the space;
An image superimposing unit that superimposes information captured by the camera on an image of the space captured by the wide-area imaging unit;
A display unit for displaying an image from the image overlay unit;
A camera installation support device characterized by comprising:

A position and orientation measurement unit for detecting the position and / or orientation of the display unit;
2. The camera installation support apparatus according to claim 1, wherein the image superimposing unit superimposes information captured by the camera corresponding to the position and / or orientation of the display unit.

The camera installation support apparatus according to claim 1, wherein the information captured by the camera is a real image captured by the camera or area information indicating a range captured by the camera.

The camera installation support apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the camera is a camera installed in the space in advance and / or a camera for installation in the space.