JP2009003149A - 画像形成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】速度目標値を演算式に基づいて算出し、所定周期でクロックパルスをカウントし、このクロックパルスのカウント値が前記速度目標値に一致したときに歩進パルスを発生させ、等加速度の加速もしくは減速を実現させるべく連続可変の歩進パルスを生成するパルス生成部と、該パルス生成部からの歩進パルスに基づいて前記ステッピングモータに駆動パルスを供給する駆動部と、移動位置あるいは移動量の目標値に応じて必要な前記歩進パルス数を意味するパルス数設定値を受け、前記歩進パルスのパルス数をカウントし、前記歩進パルスが該パルス数設定値と一致した時点で、前記パルス生成部から前記駆動部への前記歩進パルスの供給を遮断するパルス出力制御部と、前記駆動部から駆動パルスの供給を受けて駆動されるステッピングモータを備える。
【選択図】図1
Description
(1)請求項1記載の発明は、等加速度の加速もしくは減速をステッピングモータに実現させる速度目標値を演算式に基づいて算出し、所定周期でクロックパルスをカウントし、このクロックパルスのカウント値が前記速度目標値に一致したときに歩進パルスを発生させることで、等加速度の加速もしくは減速を実現させるべく連続可変の歩進パルスを生成するパルス生成部と、該パルス生成部からの歩進パルスに基づいて前記ステッピングモータに駆動パルスを供給する駆動部と、移動位置あるいは移動量の目標値に応じて必要な前記歩進パルス数を意味するパルス数設定値を受け、前記歩進パルスのパルス数をカウントし、前記歩進パルスが該パルス数設定値と一致した時点で、前記パルス生成部から前記駆動部への前記歩進パルスの供給を遮断するパルス出力制御部と、前記駆動部から駆動パルスの供給を受けて駆動されるステッピングモータと、前記ステッピングモータにより駆動される被駆動物と、を備えたことを特徴とする画像形成装置である。
(1)請求項1記載の発明では、パルス生成部で生成する歩進パルスに基づいて、駆動部で駆動パルスを生成してステッピングモータを等加速度の加速もしくは減速で駆動する際に、移動位置あるいは移動量の目標値に応じて、歩進パルスの必要なパルス数をパルス数設定値として求めておいて、等加速度の加速もしくは減速をステッピングモータに実現させる速度目標値を演算式に基づいて算出し、所定周期でクロックパルスをカウントし、このクロックパルスのカウント値が速度目標値に一致したときに歩進パルスを発生させることで、等加速度の加速もしくは減速を実現させるべく連続可変の歩進パルスを生成し、この際に、歩進パルスのパルス数をカウントし、歩進パルスが該パルス数設定値と一致した時点で、パルス生成部から駆動部への歩進パルスの供給を遮断する制御を行う。
〈画像形成装置の構成〉
図1は本発明の第一の実施形態の画像形成装置における、ステッピングモータ駆動に関する構成を示すブロック図である。なお、ここでは、複数n個のステッピングモータが存在する場合を具体例とする。
ここで、図6(a)のような等加速度の加速を含む駆動パターンでステッピングモータ300を駆動する場合を想定し、図7のフローチャートを参照して動作説明を行う。
また、以上の説明では、一つのステッピングモータについての歩進パルスの供給の説明を行ったが、シリアル通信部101を介して複数のステッピングモータ300−1〜300−nの駆動前に、制御部10が各パルス生成部120−1〜120−nに対して駆動情報を与えておき、複数のステッピングモータ300−1〜300−nの駆動前に各パルス生成部120−1〜120−nのそれぞれが速度目標値を演算式により算出するため、制御部10が複数のステッピングモータ300−1〜300−nの駆動を制御する際にも遅れを生じさせずに適切なタイミングの駆動制御が可能になる。
(i)パルス生成部120で生成する歩進パルスに基づいて、駆動部200で駆動パルスを生成してステッピングモータを等加速度の加速もしくは減速で駆動する際に、移動位置あるいは移動量の目標値に応じて、歩進パルスの必要なパルス数をパルス数設定値として求めておいて、等加速度の加速もしくは減速をステッピングモータに実現させる速度目標値を演算式に基づいて算出し、所定周期でクロックパルスをカウントし、このクロックパルスのカウント値が速度目標値に一致したときに歩進パルスを発生させることで、等加速度の加速もしくは減速を実現させるべく連続可変の歩進パルスを生成し、この際に、歩進パルスのパルス数をカウントし、歩進パルスが該パルス数設定値と一致した時点で、パルス生成部120から駆動部200への歩進パルスの供給を遮断する制御を行う。
以上の実施形態では、パルス出力制御部130がパルス生成部120からの歩進パルスをカウントしていて適切なタイミングで遮断する構成になっていた。このほか、パルス出力制御部130で歩進パルスを同様にパルス数設定値に基づいてカウントしておき、適切なタイミングでパルス生成演算部124に通知を行い、パルス生成演算部124が歩進パルスの生成を停止する構成であってもよい。
(付記1)
等加速度の加速もしくは減速をステッピングモータに実現させる速度目標値を演算式に基づいて算出し、所定周期でクロックパルスをカウントし、このクロックパルスのカウント値が前記速度目標値に一致したときに歩進パルスを発生させることで、等加速度の加速もしくは減速を実現させるべく連続可変の歩進パルスを生成するパルス生成部と、
該パルス生成部からの歩進パルスに基づいて前記ステッピングモータに駆動パルスを供給する駆動部と、
移動位置あるいは移動量の目標値に応じて必要な前記歩進パルス数を意味するパルス数設定値を受け、前記歩進パルスのパルス数をカウントし、前記歩進パルスが該パルス数設定値と一致した時点で、前記パルス生成部から前記駆動部への前記歩進パルスの供給を遮断するパルス出力制御部と、
前記駆動部から駆動パルスの供給を受けて駆動されるステッピングモータと、
を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
等加速度の加速もしくは減速をステッピングモータに実現させる速度目標値を演算式に基づいて算出し、所定周期でクロックパルスをカウントし、このクロックパルスのカウント値が前記速度目標値に一致したときに歩進パルスを発生させることで、等加速度の加速もしくは減速を実現させるべく連続可変の歩進パルスを生成するとともに、外部からの指示に基づいて前記歩進パルスの生成を停止するパルス生成部と、
該パルス生成部からの歩進パルスに基づいて前記ステッピングモータに駆動パルスを供給する駆動部と、
移動位置あるいは移動量の目標値に応じて必要な前記歩進パルス数を意味するパルス数設定値を受け、前記歩進パルスのパルス数をカウントし、前記歩進パルスが該パルス数設定値と一致した時点で、前記パルス生成部からの前記歩進パルスの生成を停止させるパルス出力制御部と、
前記駆動部から駆動パルスの供給を受けて駆動されるステッピングモータと、
を備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
前記パルス生成部は、
速度目標値を算出する演算式として漸化式を用い、
所定周期で漸化式を用いた演算により速度目標値を算出する、
ことを特徴とする付記1または付記2に記載のモータ駆動装置。
前記パルス生成部、前記駆動部、前記パルス出力制御部、前記ステッピングモータをそれぞれ複数備え、
複数の各ステッピングモータの駆動情報をシリアルデータとして発生する制御部と、
前記駆動情報をシリアルデータとして受信し、前記複数の各パルス生成部に分配する通信部と、を有する、
ことを特徴とする付記1乃至付記3のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
前記制御部は、前記通信部を介して前記ステッピングモータの駆動前に前記パルス生成部に対して前記駆動情報を与え、
前記パルス生成部は、前記ステッピングモータの駆動前に前記速度目標値を前記演算式により算出する、
ことを特徴とする付記4記載のモータ駆動装置。
前記パルス出力制御部は、
前記パルス数設定値に応じた前記歩進パルスのカウントの結果を、複数の速度目標値に亘って累積し、一連の動作の最後の速度目標値の歩進パルスについて、前記歩進パルスの供給遮断または生成停止を制御する、
ことを特徴とする付記1乃至付記5のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
100 モータ制御回路
101 シリアルデータ受信部
110 パルス生成出力部
120 パルス生成部
130 パルス出力制御部
200 駆動部
300 ステッピングモータ
Claims (6)
- 等加速度の加速もしくは減速をステッピングモータに実現させる速度目標値を演算式に基づいて算出し、所定周期でクロックパルスをカウントし、このクロックパルスのカウント値が前記速度目標値に一致したときに歩進パルスを発生させることで、等加速度の加速もしくは減速を実現させるべく連続可変の歩進パルスを生成するパルス生成部と、
該パルス生成部からの歩進パルスに基づいて前記ステッピングモータに駆動パルスを供給する駆動部と、
移動位置あるいは移動量の目標値に応じて必要な前記歩進パルス数を意味するパルス数設定値を受け、前記歩進パルスのパルス数をカウントし、前記歩進パルスが該パルス数設定値と一致した時点で、前記パルス生成部から前記駆動部への前記歩進パルスの供給を遮断するパルス出力制御部と、
前記駆動部から駆動パルスの供給を受けて駆動されるステッピングモータと、
前記ステッピングモータにより駆動される被駆動物と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。 - 等加速度の加速もしくは減速をステッピングモータに実現させる速度目標値を演算式に基づいて算出し、所定周期でクロックパルスをカウントし、このクロックパルスのカウント値が前記速度目標値に一致したときに歩進パルスを発生させることで、等加速度の加速もしくは減速を実現させるべく連続可変の歩進パルスを生成するとともに、外部からの指示に基づいて前記歩進パルスの生成を停止するパルス生成部と、
該パルス生成部からの歩進パルスに基づいて前記ステッピングモータに駆動パルスを供給する駆動部と、
移動位置あるいは移動量の目標値に応じて必要な前記歩進パルス数を意味するパルス数設定値を受け、前記歩進パルスのパルス数をカウントし、前記歩進パルスが該パルス数設定値と一致した時点で、前記パルス生成部からの前記歩進パルスの生成を停止させるパルス出力制御部と、
前記駆動部から駆動パルスの供給を受けて駆動されるステッピングモータと、
前記ステッピングモータにより駆動される被駆動物と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。 - 前記パルス生成部は、
速度目標値を算出する演算式として漸化式を用い、
所定周期で漸化式を用いた演算により速度目標値を算出する、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像形成装置。 - 前記パルス生成部、前記駆動部、前記パルス出力制御部、前記ステッピングモータをそれぞれ複数備え、
複数の各ステッピングモータの駆動情報をシリアルデータとして発生する制御部と、
前記駆動情報をシリアルデータとして受信し、前記複数の各パルス生成部に分配する通信部と、を有する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の画像形成装置。 - 前記制御部は、前記通信部を介して前記ステッピングモータの駆動前に前記パルス生成部に対して前記駆動情報を与え、
前記パルス生成部は、前記ステッピングモータの駆動前に前記速度目標値を前記演算式により算出する、
ことを特徴とする請求項4記載の画像形成装置。 - 前記パルス出力制御部は、
前記パルス数設定値に応じた前記歩進パルスのカウントの結果を、複数の速度目標値に亘って累積し、一連の動作の最後の速度目標値の歩進パルスについて、前記歩進パルスの供給遮断または生成停止を制御する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の画像形成装置。
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