JP2008267934A - ナビゲーション装置および経路演算方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバーの好みや意志を尊重できるナビゲーション装置および経路演算方法を提供する。
【解決手段】車両の走行中に有料道路を利用した場合には、有料道路の入口インターチェンジ（入口ＩＣ）および出口インターチェンジ（出口ＩＣ）に関する情報を、通行履歴としてメモリ１０２に記憶させる。推奨経路の演算に際しては、通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路に、有料道路の通行区間が存在する場合、所定の条件を満たすインターチェンジ（ＩＣ）が通行履歴として格納されたＩＣ情報に存在するか否かを判断する。所定の条件を満たすＩＣがＩＣ情報に存在すると判断すると、当初演算した推奨経路上の入口ＩＣに代えて、所定の条件をすべて満たすＩＣを入口ＩＣとして利用するよう設定する。出口ＩＣについても同様である。その後、再度推奨経路を演算する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両の出発地から目的地までの推奨経路を演算するナビゲーション装置および経路演算方法に関する。

目的地までの推奨経路を演算し、演算した推奨経路に基づいて経路誘導を行うナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置では、有料道路を利用した推奨経路の演算が可能である（非特許文献１参照）。

特許庁 標準技術集 「カーナビゲーション装置のユーザーインターフェイス」主分類３−Ｂ−３

従来のナビゲーション装置では、出発地から目的地までの距離や時間を優先して推奨経路が演算される。そのため、推奨経路上の有料道路の入口インターチェンジや出口インターチェンジは、必ずしもドライバーが利用しようと考えている入口インターチェンジや出口インターチェンジになるとは限らない。

（１） 請求項１の発明によるナビゲーション装置は、車両の出発地から目的地までの推奨経路を演算する推奨経路演算手段と、車両の有料道路の通行履歴を記憶する通行履歴記憶手段とを備え、推奨経路演算手段は、有料道路を含む推奨経路の演算に際し、通行履歴記憶手段で記憶した有料道路の通行履歴を考慮して、有料道路の入口および出口の少なくとも一方を決定することを特徴とする。
（２） 請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、通行履歴記憶手段は、車両の有料道路の通行履歴を記憶する際に、出発地と、車両が通行する有料道路の路線および入口とを関連づけて記憶することを特徴とする。
（３） 請求項３の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、推奨経路演算手段は、通行履歴記憶手段で記憶した通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路の出発地および有料道路の路線が、通行履歴記憶手段で関連づけて記憶されている出発地および有料道路の路線と一致する場合には、通行履歴記憶手段で当該一致する出発地および有料道路の路線と関連づけて記憶されている入口から有料道路に進入するように、推奨経路を再演算することを特徴とする。
（４） 請求項４の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、推奨経路演算手段は、通行履歴記憶手段で記憶した通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路の出発地および有料道路の路線が、通行履歴記憶手段で関連づけて記憶されている出発地および有料道路の路線と一致する場合には、通行履歴記憶手段で当該一致する出発地および有料道路の路線と関連づけて記憶されている入口を有料道路の入口として優先的に利用するよう設定した後、推奨経路を再演算することを特徴とする。
（５） 請求項５の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、通行履歴記憶手段は、車両の有料道路の通行履歴を記憶する際に、目的地と、車両が通行する有料道路の路線および出口とを関連づけて記憶することを特徴とする。
（６） 請求項６の発明は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、推奨経路演算手段は、通行履歴記憶手段で記憶した通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路の目的地および有料道路の路線が、通行履歴記憶手段で関連づけて記憶されている目的地および有料道路の路線と一致する場合には、通行履歴記憶手段で当該一致する目的地および有料道路の路線と関連づけて記憶されている出口から有料道路を離脱するように、推奨経路を再演算することを特徴とする。
（７） 請求項７の発明は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、推奨経路演算手段は、通行履歴記憶手段で記憶した通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路の目的地および有料道路の路線が、通行履歴記憶手段で関連づけて記憶されている目的地および有料道路の路線と一致する場合には、通行履歴記憶手段で当該一致する目的地および有料道路の路線と関連づけて記憶されている出口を有料道路の出口として優先的に利用するよう設定した後、推奨経路を再演算することを特徴とする。
（８） 請求項８の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、推奨経路演算手段は、通行履歴記憶手段で記憶した通行履歴を考慮せずに推奨経路を演算し、通行履歴に含まれる有料道路が通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路中に存在する場合には、通行履歴に含まれる有料道路の入口および出口の少なくとも一方を利用するように推奨経路を再演算することを特徴とする。
（９） 請求項９の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、推奨経路演算手段は、通行履歴記憶手段で記憶した通行履歴を考慮せずに推奨経路を演算し、通行履歴に含まれる有料道路が通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路中に存在する場合には、通行履歴に含まれる有料道路の入口および出口の少なくとも一方を優先的に利用するように設定した後、推奨経路を再演算することを特徴とする。
（１０） 請求項１０の発明による経路演算方法は、車両の出発地から目的地までの推奨経路を演算する経路演算方法において、車両の有料道路の通行履歴を記憶し、有料道路を含む推奨経路の演算に際し、記憶した有料道路の通行履歴を考慮して、有料道路の入口および出口の少なくとも一方を決定することを特徴とする。

本発明によれば、ドライバーが意図したインターチェンジを利用するように推奨経路が演算されるので、利便性が高い。

図１〜５を参照して、本発明によるナビゲーション装置および経路演算方法を適用したカーナビゲーション装置の一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態のカーナビゲーション装置の全体構成を示す図である。カーナビゲーション装置１は、車両位置周辺の道路地図を表示する機能、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能など、車両の走行に関する情報を提示する機能を兼ね備えている。カーナビゲーション装置１は、いわゆるナビゲーションあるいは道路案内などを行う装置である。

図１において、１１は車両の現在地を検出する現在地検出装置であり、たとえば車両の進行方位の変化量を検出するジャイロセンサ１１ａ、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１１ｃ、車速を検出する車速センサ１１ｄ等から成る。

１００は制御装置であり、ＣＰＵ１０１およびその周辺回路から成る。ＣＰＵ１０１およびその周辺回路は互いにバスで接続されている。周辺回路は、メモリ１０２、パラレルＩ／Ｏ１０３、Ａ／Ｄ変換器１０４、シリアルＩ／Ｏ１０５、カウンタ１０６、グラフィックコントローラ１０７、画像メモリ１０８、地図記憶装置１０９、リアルタイムクロック（ＲＴＣ）１１０等から成る。

１４は車室内の乗員が視認可能な位置に配設されて、地図や各種情報を表示する表示モニタである。１５は乗員が車両の目的地等の入力など、各種操作入力を行うためのスイッチである。スイッチ１５は、表示モニタ１４の画面上に設けられたタッチパネルスイッチや、カーソルの移動や画面のスクロールを指示するジョイスティックなどを含む。スイッチ１５は、リモコンスイッチであってもよく、表示画面周辺に設けられたスイッチであってもよい。

制御装置１００のメモリ１０２は、制御プログラムを格納するＲＯＭ、作業エリアのＲＡＭ、および、各種設定値や後述する有料道路の通行履歴を記憶する不揮発メモリを含むメモリである。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２にアクセスして制御プログラムを実行し、各種の制御を行う。パラレルＩ／Ｏ１０３は、スイッチ１５を構成する個別のスイッチ等が接続されるパラレルＩ／Ｏポートである。Ａ／Ｄ変換器１０４は、ジャイロセンサ１１ａのアナログ信号をＡ／Ｄ変換する変換器である。シリアルＩ／Ｏ１０５は、ＧＰＳセンサ１１ｃからのシリアル信号を受信するシリアルＩ／Ｏポートである。カウンタ１０６は、たとえば車軸の回転に伴って車速センサ１１ｄから出力されるパルス信号をカウントするカウンタである。

グラフィックコントローラ１０７は、ＣＰＵ１０１から出力される表示データを、画像データとして画像メモリ（ビデオＲＡＭ）であるメモリ１０８に格納し、メモリ１０８に格納された画像データを表示モニタ１４に表示するための制御を行う。ＣＰＵ１０１から出力される表示データは、各種の文字データや道路地図などの各種の図形データなどから成る。制御装置１００は、表示モニタ１４の表示制御装置として機能する。

地図記憶装置１０９は、ナビゲーション処理に使用する道路地図データやＰＯＩ情報（Point of Interest 観光地や各種施設の情報）など各種の情報を格納する地図記憶装置であり、ハードディスク装置が用いられている。なお、地図記憶装置１０９は、ハードディスク装置以外にも、道路地図データが格納されたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ、その他の記録媒体、および、その読み出し装置であってもよい。ＲＴＣ１１０は、秒、分、時、曜日、日、月、年の各情報を出力する。

−−−道路地図データの構成−−−
道路地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド・施設情報など）などから成る。地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。誘導データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者等に推奨経路を誘導する際に用いられる。

経路探索用データは、所定単位で区分された区間経路（リンク）に関するリンクデータおよび、交差点（ノード）に関するノードデータを有している。リンクデータおよびノードデータには道路種別、幅員や車線、一方通行、制限速度に関する情報や、各リンクのリンクコストデータが含まれている。各リンクのリンクコストは、リンク長やリンクの種別、平均旅行時間などから算出され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索に使用される。推奨経路は、たとえば、目的地までの各リンクのリンクコストの総和が最小になる経路である。

このように構成されるカーナビゲーション装置１は、現在地検出装置１１により取得した情報および地図記憶装置１０９に格納されている道路地図データに基づき各種のナビゲーションを行う。たとえば、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、車両の現在位置近辺の道路地図および車両の現在位置を表示モニタ１４に表示し、経路探索によって得られた経路（推奨経路）に沿ってドライバーを誘導するように各部を制御する。また、本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、以下に詳述するように、推奨経路を演算する際に、メモリ１０２で記憶されている有料道路の通行履歴を考慮する。以下、詳述する。

−−−有料道路通行履歴の記憶−−−
本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、後述するように、有料道路の通行履歴を考慮して、推奨経路上の入口インターチェンジ（入口ＩＣ）および出口インターチェンジ（出口ＩＣ）を決定する。そのため、カーナビゲーション装置１では、次のようにして有料道路の通行履歴（以下、単に通行履歴と呼ぶ）を記憶する。

車両が走行して有料道路のインターチェンジ（ＩＣ）を通過すると、ＣＰＵ１０１は、有料道路へ進入するためにＩＣを通過したのか、有料道路から離脱するためにＩＣを通過したのかを判断する。すなわち、ＣＰＵ１０１は、ＩＣの通過の有無、および、通過したＩＣが入口ＩＣであるか出口ＩＣであるかを判断する。

具体的には、ＣＰＵ１０１は、たとえば、車両の現在位置の推移から道路地図データ上でＩＣを通過したと判断し、かつ、ＩＣ通過の前後で、車両が走行する道路の道路種別が一般道路から有料道路に変化したと判断した場合には、入口ＩＣを通過したと判断する。ここで、車両の現在位置（自車位置）は現在地検出装置１１より取得できる。また、車両が走行する道路の道路種別は、道路地図データから取得できる。なお、車両が走行する道路（自車位置が存在すると判断される道路）は、公知のマップマッチングの手法により特定される。

また、ＣＰＵ１０１は、たとえば、自車位置の推移から道路地図データ上でＩＣを通過したと判断し、かつ、ＩＣ通過の前後で、車両が走行する道路の道路種別が有料道路から一般道路に変化した場合には、出口ＩＣを通過したと判断する。

なお、カーナビゲーション装置１にＥＴＣ車載機が接続されている場合には、料金所アンテナから送信される入口情報や出口情報をＥＴＣ車載機を介して受信することで、ＩＣの通過の有無、および、通過したＩＣが入口ＩＣであるか出口ＩＣであるかを判断してもよい。

入口ＩＣを通過したと判断すると、ＣＰＵ１０１は、通過した入口ＩＣについての情報をメモリ１０２に格納する。また、出口ＩＣを通過したと判断すると、ＣＰＵ１０１は、通過した出口ＩＣについての情報をメモリ１０２に格納する。図２は、メモリ１０２に格納されるＩＣについての情報のデータ構造を示す図である。ＩＣについての情報（ＩＣ情報）は、ＩＣ名情報２０１と、ＩＮ／ＯＵＴ情報２０２と、路線名情報２０３と、出発地側／目的地側情報２０４と、地点情報２０５と、通過回数情報２０６と、最終通過日時情報２０７とを含み、ＩＣ毎に格納される。

ここで、ＩＣ名情報２０１は、ＩＣの名称を示す情報である。なお、ＩＣ名情報２０１は、ＩＣを識別するコードとして記憶してもよい。ＩＮ／ＯＵＴ情報２０２は、通過したＩＣが入口ＩＣであるか出口ＩＣであるかを示す情報である。路線名情報２０３は、当該ＩＣが設けられている有料道路の路線名称を示す情報である。

出発地側／目的地側情報２０４は、演算された推奨経路に基づく経路誘導中である場合に、通過したＩＣが、推奨経路の出発地側のＩＣであるか、目的地側のＩＣであるかを示す情報である。たとえば、図３に示すように、地点Ａを出発地とし、地点Ｂを目的地とした推奨経路が演算されたときに、横浜青葉ＩＣから東名高速道路に進入し、横浜町田ＩＣで東名高速道路を離脱する推奨経路が演算されたものとする。このとき、出発地である地点Ａに近い横浜青葉ＩＣが出発地側ＩＣとなり、目的地である地点Ｂに近い横浜町田ＩＣが目的地側ＩＣとなる。これとは逆に、地点Ｂから地点Ａへ戻る場合は、横浜町田ＩＣが出発地側ＩＣとなり、横浜青葉ＩＣが目的地側ＩＣとなる。

地点情報２０５は、出発地もしくは目的地とされた地点の情報であり、たとえばその地点の名称や位置（緯度／経度）などである。通過回数情報２０６は、その通過ＩＣの通過回数の情報である。なお、図２に示すように、通過回数情報２０６に記録されるＩＣの通過回数は、同じＩＣであっても、出発地側／目的地側情報２０４や地点情報２０５が異なる場合には、別個にカウントされて記録される。最終通過日時情報２０７は、通過回数情報２０６でカウントされたＩＣ通過回数のうちの、最終通過回数に該当するＩＣ通過時の日時についての情報であり、ＲＴＣ１１０から取得されて記録される。

−−−通行履歴を考慮した推奨経路の演算−−−
本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、次のようにして、通行履歴を考慮して、推奨経路上の入口ＩＣおよび出口ＩＣを決定する。ＣＰＵ１０１は、スイッチ１５が操作されて目的地が入力されて設定されると、上述した通行履歴を考慮せずに自車位置（すなわち出発地）から目的地までの推奨経路を演算する。なお、推奨経路の演算は、ダイクストラ法を用いる公知の経路探索方法によって行われる。

通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路に、有料道路の通行区間が存在する場合、ＣＰＵ１０１は、次の判断条件をすべて満たすＩＣが通行履歴として格納されたＩＣ情報に存在するか否かを判断する。
（１） ＩＮ／ＯＵＴ情報２０２が入口ＩＣであることを示すＩＮである
（２） 路線名情報２０３が推奨経路上の有料道路名と一致する
（３） 出発地側／目的地側情報２０４が出発地側である
（４） 地点情報２０５が演算した推奨経路の出発地と一致する
（５） 通過回数情報２０６でカウントされた通過回数が、通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路における有料道路の入口ＩＣよりも多い

ＣＰＵ１０１は、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣが通行履歴として格納されたＩＣ情報に存在すると判断すると、当初演算した推奨経路上の入口ＩＣに代えて、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣを入口ＩＣとして利用するよう設定する。具体的には、たとえば、ＣＰＵ１０１は、当該ＩＣから有料道路の本線へ向かう道路上に通過ポイントを設定することで、必ず当該ＩＣを入口ＩＣとして利用するように設定する。

また、通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路に、有料道路の通行区間が存在する場合、ＣＰＵ１０１は、次の判断条件をすべて満たすＩＣが通行履歴として格納されたＩＣ情報に存在するか否かを判断する。
（６） ＩＮ／ＯＵＴ情報２０２が出口ＩＣであることを示すＯＵＴである
（７） 路線名情報２０３が推奨経路上の有料道路名と一致する
（８） 出発地側／目的地側情報２０４が目的地側である
（９） 地点情報２０５が演算した推奨経路の目的地と一致する
（１０） 通過回数情報２０６でカウントされた通過回数が、通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路における有料道路の出口ＩＣよりも多い

ＣＰＵ１０１は、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣが通行履歴として格納されたＩＣ情報に存在すると判断すると、当初演算した推奨経路上の出口ＩＣに代えて、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣを出口ＩＣとして利用するよう設定する。具体的には、たとえば、ＣＰＵ１０１は、当該ＩＣから一般道路へ向かう道路上に通過ポイントを設定することで、必ず当該ＩＣを出口ＩＣとして利用するように設定する。

ＣＰＵ１０１は、演算した推奨経路上の入口ＩＣおよび出口ＩＣのうち、少なくとも一方について上述したように変更する設定を行った場合には、上述した設定に基づいて推奨経路を再度演算する。ＣＰＵ１０１は、再演算の結果である、通行履歴を考慮して演算した推奨経路（通行履歴反映後の推奨経路）を、通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路（通行履歴反映前の推奨経路）とともに、表示モニタ１４に表示させる。たとえば表示モニタ１４に２画面表示させることで、通行履歴反映前の推奨経路と通行履歴反映後の推奨経路とを、同時に表示モニタ１４に表示してもよい。ユーザの選択によって、通行履歴反映後の推奨経路もしくは通行履歴反映前の推奨経路のいずれか一方が選択されると、ＣＰＵ１０１は、選択された方の推奨経路に基づいて、公知の経路誘導を開始する。

−−−フローチャート−−−
図４は、上述した通行履歴記憶処理の動作を示したフローチャートである。車両の不図示のイグニッションキーによりアクセサリスイッチがオン（ＡＣＣ ＯＮ）されると、図４に示す処理を行うプログラムが起動されてＣＰＵ１０１で実行される。なお、このプログラムは、後述する推奨経路演算処理のプログラムとは独立して起動されて実行される。ステップＳ１において、車両の不図示のイグニッションキーによりイグニッションスイッチがオフされたか否かを判断する。ステップＳ１が肯定判断されると本プログラムを終了し、ステップＳ１が否定判断されるとステップＳ３へ進む。

ステップＳ３において、現在地検出装置１１より取得した自車位置の情報に基づいて、道路地図データ上でＩＣを通過したと判断するまで待機する。ステップＳ３が肯定判断されるとステップＳ５へ進み、ステップＳ３で通過したと判断されたＩＣが入口ＩＣであるか否かを判断する。

ステップＳ５が肯定判断されるとステップＳ１１へ進み、ステップＳ３で通過したと判断されたＩＣが、メモリ１０２に記憶された通行履歴のＩＣ情報にすでに記憶されているＩＣであるか否かを判断する。ステップＳ１１が肯定判断されるとステップＳ１５へ進み、ステップＳ３で通過したと判断されたＩＣについての情報のうち、ＩＮ／ＯＵＴ情報２０２がＩＮであり、かつ、路線名情報２０３が車両の走行する有料道路名と一致し、かつ、出発地側／目的地側情報２０４が出発地側であり、かつ、地点情報２０５が車両の出発地と一致するＩＣ情報が存在するか否かを判断する。

ステップＳ１５が肯定判断されるとステップＳ１７へ進み、当該一致するＩＣ情報について、通過回数情報２０６の通過回数を１だけ増加させてステップＳ１へ戻る。ステップＳ１５が否定判断されるとステップＳ１９へ進み、ステップＳ３で通過したと判断されたＩＣについての情報をＩＣ情報として新規登録してステップＳ１へ戻る。

ステップＳ１１が否定判断されると、ステップＳ１３へ進み、ステップＳ３で通過したと判断されたＩＣについての情報をＩＣ情報として新規登録してステップＳ１へ戻る。

ステップＳ５が否定判断されるとステップＳ２１へ進み、ステップＳ３で通過したと判断されたＩＣが、メモリ１０２に記憶された通行履歴のＩＣ情報にすでに記憶されているＩＣであるか否かを判断する。

ステップＳ２１が肯定判断されるとステップＳ２５へ進み、ステップＳ３で通過したと判断されたＩＣについての情報のうち、ＩＮ／ＯＵＴ情報２０２がＯＵＴであり、かつ、路線名情報２０３が車両の走行する有料道路名と一致し、かつ、出発地側／目的地側情報２０４が目的地側であり、かつ、地点情報２０５が推奨経路演算に際して設定された目的地と一致するＩＣ情報が存在するか否かを判断する。

ステップＳ２５が肯定判断されるとステップＳ２７へ進み、当該一致するＩＣ情報について、通過回数情報２０６の通過回数を１だけ増加させてステップＳ１へ戻る。ステップＳ２５が否定判断されるとステップＳ２９へ進み、ステップＳ３で通過したと判断されたＩＣについての情報をＩＣ情報として新規登録してステップＳ１へ戻る。

ステップＳ２１が否定判断されるとステップＳ２３へ進み、ステップＳ３で通過したと判断されたＩＣについての情報をＩＣ情報として新規登録してステップＳ１へ戻る。

図５は、上述した推奨経路演算処理の動作を示したフローチャートである。車両の不図示のイグニッションキーによりアクセサリスイッチがオン（ＡＣＣ ＯＮ）されると、図５に示す処理を行うプログラムが起動されてＣＰＵ１０１で実行される。ステップＳ１０１において、スイッチ１５が操作されて目的地が設定されるまで待機する。ステップＳ１０１が肯定判断されるとステップＳ１０３へ進み、自車位置から目的地までの推奨経路を演算してステップＳ１０５へ進む。

ステップＳ１０５において、ステップＳ１０３で演算された推奨経路上に有料道路を走行する区間があるか否かを判断する。ステップＳ１０５が肯定判断されるとステップＳ１０７へ進み、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣが通行履歴として格納されたＩＣ情報に存在するか否かを判断する。ステップＳ１０７が肯定判断されるとステップＳ１２１へ進み、ステップＳ１０３で演算した推奨経路上の入口ＩＣに代えて、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣを入口ＩＣとして利用するよう設定する。

ステップＳ１２１が実行されるか、ステップＳ１０７が否定判断されるとステップＳ１０９へ進み、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣが通行履歴として格納されたＩＣ情報に存在するか否かを判断する。ステップＳ１０９が肯定判断されるとステップＳ１３１へ進み、ステップＳ１０３で演算した推奨経路上の出口ＩＣに代えて、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣを出口ＩＣとして利用するよう設定する。

ステップＳ１３１が実行されるか、ステップＳ１０９が否定判断されるとステップＳ１１１へ進み、ステップＳ１２１およびステップＳ１３１のうち、少なくとも一方のステップが実行されて、ＩＣを変更する設定が行われたか否かを判断する。ステップＳ１１１が肯定判断されるとステップＳ１４１へ進み、推奨経路を再演算してステップＳ１４３へ進む。ステップＳ１４３において、ステップＳ１０３で演算した推奨経路（通行履歴反映前の推奨経路）と、ステップＳ１４１で演算した推奨経路（通行履歴反映後の推奨経路）とを表示モニタ１４に表示させてステップＳ１４５へ進む、

ステップＳ１４５において、スイッチ１５が操作されて通行履歴反映前の推奨経路もしくは通行履歴反映後の推奨経路のいずれか一方が選択されるまで待機する。ステップＳ１４５が肯定判断されるとステップＳ１４７へ進み、通行履歴反映後の推奨経路（再演算後の推奨経路）が選択されたのか否かを判断する。ステップＳ１４７が肯定判断されるとステップＳ１４９へ進み、ステップＳ１４１で演算した推奨経路に基づいて経路誘導処理を開始する。ステップＳ１４７が否定判断されるとステップＳ１１３へ進み、ステップＳ１０３で演算した推奨経路に基づいて経路誘導処理を開始する。なお、経路誘導処理が開始された後の処理は公知であるので、説明を省略する。

ステップＳ１０５が否定判断されるか、ステップＳ１１１が否定判断されると、ステップＳ１１３へ進む。

上述したカーナビゲーション装置１では、次の作用効果を奏する。
（１） 演算した推奨経路に有料道路を走行する区間が存在する場合、有料道路の入口および出口を決定する際に高速道路の通行履歴を考慮するように構成した。これにより、推奨経路上の有料道路の入口ＩＣや出口ＩＣが、ドライバーがよく使う入口ＩＣや出口ＩＣとされるようになるので、ドライバーの好みや意志を尊重できる。すなわち、ドライバーが意図したインターチェンジを利用するように学習されて推奨経路が演算されるので、利便性が高い。

（２） たとえば、ある地点αを出発地とする際には「ｓ」ＩＣから有料道路に乗りたいが、地点αから少し離れた地点βを出発地とする際には「ｔ」ＩＣから有料道路に乗りたいと考える場合がある。たとえば、ある地点γを目的地とする際には「ｕ」ＩＣから有料道路を降りたいが、地点γから少し離れた地点δを目的地とする際には「ｖ」ＩＣから有料道路を降りたいと考える場合がある。そこで、本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、通行履歴を記憶する際に、出発地と、車両が通行する有料道路の路線および入口ＩＣとを関連づけて記憶し、目的地と、車両が通行する有料道路の路線および出口ＩＣとを関連づけて記憶するように構成した。これにより、推奨経路を演算する際に、このように記憶した通行履歴を参照すれば、出発地や目的地との関係で入口ＩＣや出口ＩＣを設定できるようになり、出発地や目的地によって複数のＩＣを使い分けるドライバーの好みや意志を反映できる。

（３） 通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路に、有料道路の通行区間があると、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣが通行履歴中のＩＣ情報に存在すれば、当初の入口ＩＣに代えて、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣを入口ＩＣとして設定するように構成した。また、通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路に、有料道路の通行区間があると、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣが通行履歴中のＩＣ情報に存在すれば、当初の出口ＩＣに代えて、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣを出口ＩＣとして設定するように構成した。これにより、推奨経路を再演算すると、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣを入口ＩＣとし、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣを出口ＩＣとする推奨経路が算出される。ドライバーの意図するＩＣとは異なるＩＣが選ばれるとドライバーは違和感を覚えるが、本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、上述した判断条件を満たせば、必ず当該判断条件を満たすＩＣを利用するように推奨経路が算出されるので、ドライバーがこのような違和感を覚える機会を大幅に低減できる。

−−−変形例−−−
（１） 上述の説明では、上述した（１）〜（５）、（６）〜（１０）の判断条件を満たせば、再演算時には必ず当該判断条件を満たすＩＣを利用する推奨経路が算出されるように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路に有料道路の通行区間があると、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣが通行履歴中のＩＣ情報に存在すれば、当初の入口ＩＣよりも、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣを入口ＩＣとして利用し易くなるように（優先的に利用されるように）設定してもよい。また、通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路に有料道路の通行区間があると、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣが通行履歴中のＩＣ情報に存在すれば、当初の出口ＩＣよりも、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣを出口ＩＣとして利用し易くなるように設定してもよい。

具体的には、たとえば、推奨経路再演算におけるリンクコストの総和の計算の際に、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣから進入する経路について計算する場合にのみ、当該ＩＣより先の有料道路本線の所定区間のリンクコストを下げるようにしてもよい。なお、推奨経路再演算におけるリンクコストの総和の計算の際に、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣ以外のＩＣから進入する経路について計算する場合には、上述したリンクコストの引き下げは行わない。

また、推奨経路再演算におけるリンクコストの総和の計算の際に、上述した（１）〜（５）の判断条件をすべて満たすＩＣ以外のＩＣ（他の入口ＩＣ）から進入する経路について計算する場合にのみ、有料道路を含む他の入口ＩＣ周辺の道路のリンクコストを引き上げてもよい。

出口ＩＣについては、たとえば、推奨経路再演算におけるリンクコストの総和の計算の際に、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣから離脱する経路について計算する場合にのみ、当該ＩＣより手前の有料道路本線の所定区間のリンクコストを下げるようにしてもよい。なお、推奨経路再演算におけるリンクコストの総和の計算の際に、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣ以外のＩＣから離脱する経路について計算する場合には、上述したリンクコストの引き下げは行わない。

また、推奨経路再演算におけるリンクコストの総和の計算の際に、上述した（６）〜（１０）の判断条件をすべて満たすＩＣ以外のＩＣ（他の出口ＩＣ）から離脱する経路について計算する場合にのみ、有料道路を含む他の出口ＩＣ周辺の道路のリンクコストを引き上げてもよい。

このように構成することで、上述した作用効果を同様の作用効果を奏する。

なお、このように構成した場合には、たとえば図６に示すように、通行回数情報２０６として記憶されている通行回数に応じて優先度２０８を決定し、この優先度（たとえば、低、中、高など）に応じて、上述したリンクコストの引き下げ度合いや引き上げ度合いを変更するようにしてもよい。これにより、車両が走行を重ねることでカーナビゲーション装置１が学習して、ドライバーの意図するように推奨経路が演算されるようになる。

また、この優先度をドライバーが任意に編集可能に構成してもよい。この場合、図６に示すような通行履歴の一覧を表示モニタ１４に表示可能に構成し、スイッチ１５からの操作入力により、優先度を変更可能に構成してもよい。これにより、カーナビゲーション装置１の学習結果がドライバーの意図しないものである場合や、ドライバーがよく利用するＩＣを変更した場合には、ドライバーの意図するように優先度を変更できるので、利便性が高い。

（２） 上述の説明では、上述した判断条件（４）において、地点情報２０５が演算した推奨経路の出発地と一致することを要件とし、判断条件（９）において、地点情報２０５が演算した推奨経路の目的地と一致することを要件としているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、判断条件（４）において、地点情報２０５が演算した推奨経路の出発地から所定範囲内であることを要件とし、判断条件（９）において、地点情報２０５が演算した推奨経路の目的地から所定範囲内であることを要件としてもよい。

（３） 上述の説明では、演算した推奨経路に有料道路の通行区間が存在する場合、必ず通行履歴を参照するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、通行履歴を考慮した再演算を行うか否かをあらかじめ設定可能に構成してもよい。

（４） 上述の説明では、通行履歴を考慮せずに推奨経路を演算した後に、通行履歴を考慮して推奨経路を演算するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、目的地が入力された時点で、最初から通行履歴を考慮して推奨経路を演算するように構成してもよい。この場合、たとえば、出発地が上述した（１）〜（５）の判断条件のうち（３）と（４）とをともに満たし、かつ、設定された目的地が上述した（６）〜（１０）の判断条件のうち（８）と（９）とをともに満たしたときに、当該判断条件を満たすＩＣを利用するように設定した上で推奨経路を演算してもよい。また、通行履歴を考慮せずに推奨経路を演算した後で通行履歴を考慮して推奨経路を演算するのか、最初から通行履歴を考慮して推奨経路を演算するのかをあらかじめ設定可能に構成してもよい。

（５） 上述の説明では、有料道路の入口ＩＣおよび出口ＩＣの双方について通行履歴を考慮して推奨経路を演算するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、有料道路の入口ＩＣについてのみ通行履歴を考慮して推奨経路を演算するように構成してもよく、有料道路の出口ＩＣについてのみ通行履歴を考慮して推奨経路を演算するように構成してもよい。

（６） 上述の説明では、ＩＣ情報には、そのＩＣが上り方面のＩＣであるのか、下り方面のＩＣであるのかを特に区別をせずに各情報２０１〜２０７（２０８）を記憶するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、ＩＣ情報として、上り方面のＩＣと下り方面のＩＣとを異なるＩＣとして区別し、各情報２０１〜２０７（２０８）を記憶するように構成してもよい。また、このようにＩＣ情報を記憶させた場合には、たとえば、上述した（１）〜（５）の判断条件に加えて、次の判断条件（ａ）を付加し、すべての判断条件を満たしたときに当該ＩＣを入口ＩＣとして利用するよう設定してもよい。
（ａ） （ＩＣ情報に記憶された）ＩＣが接続する有料道路の方向（上り／下り）と、通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路の有料道路の方向（上り／下り）とが一致する

また、出口ＩＣについては、たとえば、上述した（６）〜（１０）の判断条件に加えて、次の判断条件（ｂ）を付加し、すべての判断条件を満たしたときに当該ＩＣを出口ＩＣとして利用するよう設定してもよい。
（ｂ） （ＩＣ情報に記憶された）ＩＣが接続する有料道路の方向（上り／下り）と、通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路の有料道路の方向（上り／下り）とが一致する

（７） 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。

上述の実施の形態およびその変形例において、たとえば、通行履歴記憶手段はメモリ１０２に対応する。推奨経路演算手段は、ＣＰＵ１０１と、ＣＰＵ１０１で実行されるプログラムとによって実現される。なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、車両の有料道路の通行履歴を記憶し、有料道路を含む推奨経路の演算に際し、記憶した有料道路の通行履歴を考慮して、有料道路の入口および出口の少なくとも一方を決定することができる各種構造のナビゲーション装置および経路演算方法を含むものである。

カーナビゲーション装置１の全体構成を示す図である。 ＩＣ情報のデータ構造を示す図である。 出発地側／目的地側情報２０４について説明する図である。 通行履歴記憶処理の動作を示したフローチャートである。 推奨経路演算処理の動作を示したフローチャートである。 変形例を示す図である。

符号の説明

１ カーナビゲーション装置 １１ 現在地検出装置
１４ 表示モニタ １５ スイッチ
１００ 制御装置 １０１ ＣＰＵ
１０２ メモリ １０９ 地図記憶装置
２０１ ＩＣ名情報 ２０２ ＩＮ／ＯＵＴ情報
２０３ 路線名情報 ２０４ 出発地側／目的地側情報
２０５ 地点情報 ２０６ 通過回数情報
２０７ 最終通過日時情報 ２０８ 優先度

Claims (10)

1. 車両の出発地から目的地までの推奨経路を演算する推奨経路演算手段と、
   車両の有料道路の通行履歴を記憶する通行履歴記憶手段とを備え、
   前記推奨経路演算手段は、有料道路を含む前記推奨経路の演算に際し、前記通行履歴記憶手段で記憶した前記有料道路の通行履歴を考慮して、前記有料道路の入口および出口の少なくとも一方を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   前記通行履歴記憶手段は、車両の有料道路の通行履歴を記憶する際に、前記出発地と、車両が通行する有料道路の路線および入口とを関連づけて記憶することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項２に記載のナビゲーション装置において、
   前記推奨経路演算手段は、前記通行履歴記憶手段で記憶した前記通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路の出発地および有料道路の路線が、前記通行履歴記憶手段で関連づけて記憶されている出発地および有料道路の路線と一致する場合には、前記通行履歴記憶手段で当該一致する出発地および有料道路の路線と関連づけて記憶されている入口から有料道路に進入するように、推奨経路を再演算することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項２に記載のナビゲーション装置において、
   前記推奨経路演算手段は、前記通行履歴記憶手段で記憶した前記通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路の出発地および有料道路の路線が、前記通行履歴記憶手段で関連づけて記憶されている出発地および有料道路の路線と一致する場合には、前記通行履歴記憶手段で当該一致する出発地および有料道路の路線と関連づけて記憶されている入口を有料道路の入口として優先的に利用するよう設定した後、推奨経路を再演算することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   前記通行履歴記憶手段は、車両の有料道路の通行履歴を記憶する際に、前記目的地と、車両が通行する有料道路の路線および出口とを関連づけて記憶することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項５に記載のナビゲーション装置において、
   前記推奨経路演算手段は、前記通行履歴記憶手段で記憶した前記通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路の目的地および有料道路の路線が、前記通行履歴記憶手段で関連づけて記憶されている目的地および有料道路の路線と一致する場合には、前記通行履歴記憶手段で当該一致する目的地および有料道路の路線と関連づけて記憶されている出口から有料道路を離脱するように、推奨経路を再演算することを特徴とするナビゲーション装置。
7. 請求項５に記載のナビゲーション装置において、
   前記推奨経路演算手段は、前記通行履歴記憶手段で記憶した前記通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路の目的地および有料道路の路線が、前記通行履歴記憶手段で関連づけて記憶されている目的地および有料道路の路線と一致する場合には、前記通行履歴記憶手段で当該一致する目的地および有料道路の路線と関連づけて記憶されている出口を有料道路の出口として優先的に利用するよう設定した後、推奨経路を再演算することを特徴とするナビゲーション装置。
8. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   前記推奨経路演算手段は、前記通行履歴記憶手段で記憶した前記通行履歴を考慮せずに推奨経路を演算し、前記通行履歴に含まれる有料道路が前記通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路中に存在する場合には、前記通行履歴に含まれる有料道路の入口および出口の少なくとも一方を利用するように推奨経路を再演算することを特徴とするナビゲーション装置。
9. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   前記推奨経路演算手段は、前記通行履歴記憶手段で記憶した前記通行履歴を考慮せずに推奨経路を演算し、前記通行履歴に含まれる有料道路が前記通行履歴を考慮せずに演算した推奨経路中に存在する場合には、前記通行履歴に含まれる有料道路の入口および出口の少なくとも一方を優先的に利用するように設定した後、推奨経路を再演算することを特徴とするナビゲーション装置。
10. 車両の出発地から目的地までの推奨経路を演算する経路演算方法において、
    車両の有料道路の通行履歴を記憶し、
    有料道路を含む前記推奨経路の演算に際し、前記記憶した有料道路の通行履歴を考慮して、前記有料道路の入口および出口の少なくとも一方を決定することを特徴とする経路演算方法。

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