JP2008232860A - Wave monitor for ship - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、航行中の船舶に対する波浪の状況を監視して、船舶の安全を図るための舶用波浪監視装置に関する。 The present invention relates to a marine wave monitoring apparatus for monitoring the state of waves with respect to a marine vessel that is being navigated to ensure the safety of the vessel.
一般に、航行中の船舶では、船橋における操船のための担当者が、波浪の状況を絶えず監視しており、船舶の進行方向が波浪に対して安全な状態に保たれているか否かの判断が行われている。
すなわち、波頭の波砕け状態になっている波高の大きい波浪が、船首部に対し真正面から押し寄せたり船体の真横から押し寄せたりしないように操船することが行われている。
しかしながら、船橋における操船者が絶えず波浪の状況を監視し続けるためには、多大な労力を必要とするという問題点がある。
また、波向き計測に関しては、レーダ情報により解析する手段が採用されているが、解析に時間がかかり、リアルタイムとは言い難い。
In other words, the ship is operated such that a wave with a large wave height that is in a state of wave breaking is not pushed against the bow from the front or from the side of the hull.
However, there is a problem that a large amount of labor is required for the ship operator on the bridge to continuously monitor the state of waves.
As for wave direction measurement, means for analyzing based on radar information is employed, but it takes time to analyze and is difficult to say in real time.
本発明は、船上に装備のCCDカメラで撮影された海面における波浪の画像について、波浪頂部の波砕け部分の観察を画像表示器で適切に行えるようにすることにより、操船者の負担の軽減を図るとともに、船舶の安全性の向上を図れるようにした舶用波浪監視装置を提供することを課題とする。 The present invention reduces the burden on the operator by enabling the image display to appropriately observe the wave crushing portion of the wave crest at the sea surface taken by the CCD camera installed on the ship. It is an object of the present invention to provide a marine wave monitoring apparatus capable of improving the safety of a ship while at the same time.
前述の課題を解決するため、本発明の舶用波浪監視装置は、船舶において海面へ向け配置されたCCDカメラを備えるとともに、上記船舶の航行中に上記CCDカメラで撮影された海面における波浪の画像を所要の閾値で2値化して記憶する2値画像メモリを備え、上記2値画像メモリからの画像情報に基づき波浪の特性を検知するための画像処理を行う画像プロセッサが設けられて、同画像プロセッサからの情報と上記2値画像メモリからの情報とに基づきCPUで処理された波浪頂部の波砕け部分の画像について、同画像の経時的変化を合成して表示しうる画像表示器が設けられたことを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, a marine wave monitoring apparatus according to the present invention includes a CCD camera arranged on a marine surface in a ship, and displays an image of waves on the sea surface taken by the CCD camera during the navigation of the ship. An image processor is provided that includes a binary image memory that binarizes and stores a predetermined threshold value, and that performs image processing for detecting wave characteristics based on image information from the binary image memory. An image display device is provided that can display the image of the wave crest portion of the wave crest portion processed by the CPU based on the information from the binary image memory and the information from the binary image memory by combining the temporal changes of the image. It is characterized by that.
また、本発明の舶用波浪監視装置は、上記CCDカメラが船首前方の海面へ向け配置されていることを特徴としている。 Moreover, the marine wave monitoring apparatus of the present invention is characterized in that the CCD camera is arranged toward the sea surface in front of the bow.
さらに、本発明の舶用波浪監視装置は、上記画像プロセッサが、上記波浪頂部の波砕け部分の画像について、現時点の画像との区別のために所要時間だけ前の画像を輪郭のみで表示する画像処理を施すように構成されていることを特徴としている。 Furthermore, in the marine wave monitoring apparatus according to the present invention, the image processor displays only the outline of the image of the wave crushing portion of the wave crest at the time required for distinguishing it from the current image. It is characterized by being configured to apply.
また、本発明の舶用波浪監視装置は、上記CCDカメラで撮影された波浪についての濃淡画像メモリを備え、上記画像プロセッサが上記濃淡画像メモリからの画像情報も受けて画像処理を行うように構成されたことを特徴としている。 The marine wave monitoring apparatus of the present invention includes a grayscale image memory for waves taken by the CCD camera, and the image processor receives image information from the grayscale image memory and performs image processing. It is characterized by that.
さらに、本発明の舶用波浪監視装置は、上記CCDカメラとして可視光線用のものと赤外線用のものとが並設されていることを特徴としている。 Furthermore, the marine wave monitoring apparatus according to the present invention is characterized in that a visible light ray and an infrared ray ray are arranged in parallel as the CCD camera.
また、本発明の舶用波浪監視装置は、上記CPUで処理された画像に係る情報と当該船舶の船速および喫水との相互関係に基づき警報を発生しうる警報器が設けられていることを特徴としている。 Further, the marine wave monitoring apparatus of the present invention is provided with an alarm device capable of generating an alarm based on a correlation between information relating to the image processed by the CPU and a ship speed and draft of the ship. It is said.
上述の本発明の舶用波浪監視装置では、航行中の船舶から海面へ向け配置されたCCDカメラによる波浪の画像が、所要の閾値で2値化されて2値画像メモリに記憶され、同メモリからの画像情報に基づき波浪頂部の波砕け状態の規模などの特性を検知するための画像処理を行う画像プロセッサと、同画像プロセッサからの情報と上記2値画像メモリからの情報とに基づき、CPUで処理された波浪頂部の波砕け部分の画像が、その経時的変化を合成して画像表示器に表示されるので、操船者は上記表示器に表示された上記の白い波砕け部分の画像を観察しながら、船体に対する波浪の方向や規模を検知して、安全性の高い適切な操船を行うことが可能になる。 In the above-described marine wave monitoring apparatus of the present invention, an image of a wave by a CCD camera arranged from a marine vessel to the sea surface is binarized with a predetermined threshold value and stored in a binary image memory. The image processor for performing image processing for detecting characteristics such as the size of the wave breaking state of the wave crest based on the image information of the wave, and the CPU based on the information from the image processor and the information from the binary image memory. The image of the wave crushing part of the processed wave crest is synthesized on the image display and displayed on the image display, so the ship operator observes the image of the white wave breakage displayed on the display. On the other hand, it is possible to detect the direction and scale of waves with respect to the hull, and to perform appropriate and safe maneuvering.
また、上記CCDカメラが船首前方の海面へ向け配置されることにより、航行中の船舶にとって前方から出会う波浪の頂部の波砕け部分の画像が的確に取得されるようになって、操船のための波浪監視が適切に行われるようになる。 Further, since the CCD camera is arranged toward the sea surface in front of the bow, an image of the wave breaking portion at the top of the wave that is encountered from the front can be accurately acquired for the vessel that is navigating. Wave monitoring will be performed appropriately.
さらに、上記画像プロセッサが、波浪頂部の波砕け部分の画像について、現時点の画像との区別のために所要時間だけ前の画像を輪郭のみで表示する画像処理を施すように構成されていると、上記表示器に表示された波砕け部分の経時的変化が明確に認識されるようになり、操船者の上記表示器を見ながら行う操船が大幅に簡易化されるようになる。 Furthermore, when the image processor is configured to perform image processing for displaying an image of a wavefront portion of a wave crest portion with an outline only for a required time in order to distinguish it from the current image, The change with time of the wave breaking portion displayed on the display is clearly recognized, and the ship maneuvering while looking at the display of the operator is greatly simplified.
そして、上記画像プロセッサが、上記CCDカメラで撮影された波浪についての濃淡画像メモリからの画像情報も受けて画像処理を行うように構成されることにより、上記表示器に表示される波浪の白い波砕け部分の画像が一層明瞭になって、認識しやすくなる利点が得られる。 Then, the image processor is configured to receive image information from the grayscale image memory about the waves photographed by the CCD camera, and to perform image processing, so that the white wave of the waves displayed on the display is displayed. There is an advantage that the image of the broken portion becomes clearer and can be easily recognized.
また、上記CCDカメラとして可視光線用のものと赤外線用のものとが並設されることにより、昼間は可視光線用のものを用い、夜間は赤外線用のものを用いるように使い分けることによって、波浪の波砕け部分の画像が的確に取得できるようになる。 Further, by arranging the CCD camera for visible light and the infrared light for the CCD camera in parallel, the use of the visible light for the daytime and the infrared light for the night time can be used separately. It is possible to accurately acquire an image of the wavy part of the.
さらに、前記CPUで処理された画像に係る情報と当該船舶の船速および喫水との相互関係に基づき、波浪の波砕け部分が大きくて船体が大きく揺れたり転覆したりする恐れがある場合に警報を発生しうる警報器が設けられていると、操船者の注意を事前に喚起して、適切な舵取りによる危機の回避が可能になる。 Further, based on the interrelationship between the information relating to the image processed by the CPU and the ship speed and draft of the ship, a warning is given when there is a possibility that the crushed portion of the wave is large and the hull may shake or overturn If a warning device that can generate the problem is provided, it is possible to alert the ship operator in advance and avoid a crisis by appropriate steering.
図1は本発明の一実施例としての舶用波浪監視装置の船舶への装備状態を模式的に示す側面図、図2は図1の船舶を模式的に示す平面図、図3は上記装置における画像処理を模式的に示す系統図、図4は上記装置における画像表示器の表示状態を示す説明図、図5は上記装置における画像処理のフローチャートである。 FIG. 1 is a side view schematically showing a state where a marine wave monitoring apparatus as an embodiment of the present invention is mounted on a ship, FIG. 2 is a plan view schematically showing the ship of FIG. 1, and FIG. 4 is a system diagram schematically showing image processing, FIG. 4 is an explanatory diagram showing a display state of an image display device in the apparatus, and FIG. 5 is a flowchart of image processing in the apparatus.
図1および図2に示すように、本実施例の舶用波浪監視装置2は、船舶Sの船橋室1に装備されており、同装置2の一部として、昼間の時間帯に用いられる可視光線用CCDカメラ2aと夜間の時間帯に用いられる赤外線用カメラ2bとが、船首前方の海面へ向け配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the marine
そして、本装置2では、図3に示すように、船舶の航行中にCCDカメラ2a(2b)で撮影された海面における波浪についての画像を記憶する画像メモリ3として、上記画像を所要の閾値で2値化して記憶する2値画像メモリ3aと、CCDカメラ2a(2b)で撮影された波浪についての濃淡画像メモリ3bとが設けられている。
In the
また、画像メモリ3における2値画像メモリ3aおよび濃淡画像メモリ3bからの画像情報に基づき波浪の特性を検知するための画像処理を行う画像プロセッサ4が設けられて、同画像プロセッサ4では、画像についてのヒストグラム,ラベリングおよびフィルター処理による波浪の特徴抽出が行われる。
In addition, an
さらに、画像プロセッサ4からの情報と2値画像メモリ3aおよび濃淡画像メモリ3bからの情報とに基づき、アドレスプロセッサ5を介してCPU6で処理された波浪頂部の波砕け部分の画像について、同画像の経時的変化を合成して表示しうる画像表示器7が設けられている。
Further, based on the information from the
図4は、画像表示器7における画像表示の一例を示しており、図3に示す画像プロサッサ4が、図4に示す船首部10の前方における波浪頂部の波砕け部分の画像について、現時点の画像Pとの区別のために所要時間だけ前の時点での画像Qを輪郭のみで表示する画像処理を施すように構成されているので、図4には2つの時点での波砕け部分の画像P,Qが表示されている。
FIG. 4 shows an example of image display on the
そして、図示の例では、現時点の波砕け部分の画像Pが、これと類似する前の時点での波砕け部分の輪郭のみの画像Qと比べて、船舶Sに対し斜め右前方から左寄りに相対移動しながら船首部10へ近づいてきていることを検知できるようになる。
In the example shown in the figure, the image P of the current wavy portion is relative to the ship S obliquely from the right front side to the left as compared with the image Q of only the outline of the wavy portion at the previous time point similar to this. It is possible to detect approaching the
また、本実施例の装置では、図3に示すように、この船舶の船速計11および喫水計12からの検出情報もCPU6へ入力されるようになっており、このようにして、本実施例の舶用波浪監視装置では、CPU6における情報処理の結果、画像に係る情報と当該船舶Sの船速および喫水との相互関係に基づき船体に危険が迫っている場合には操舵などで危険を回避するように警報を発生するための警報器13が、CPU6に接続されている。
Further, in the apparatus of the present embodiment, as shown in FIG. 3, the detection information from the ship's
なお、図5は、上記装置における画像処理のフローチャートを示しており、同じCCDカメラ2aが間欠的に順次作動して、その撮影データにつき図3に示すCPU6により演算処理された結果、波向き方向Wが図3の表示器7に図4に示すごとく表示されることを示している。
FIG. 5 shows a flowchart of image processing in the above-mentioned apparatus. As a result of the
上述の本実施例の舶用波浪監視装置では、航行中の船舶Sから海面へ向け配置されたCCDカメラ2a(2b)による波浪の画像が、所要の閾値で2値化されて2値画像メモリ3aに記憶され、同メモリ3aからの画像情報に基づき波浪頂部の波砕け状態の規模などの特性を検知するための画像処理を行う画像プロセッサ4と、同画像プロセッサ4からの情報と2値画像メモリ3aからの情報とに基づき、CPU6で処理された波浪頂部の波砕け部分の画像が、その経時的変化を合成して画像表示器7に表示されるので、操船者は表示器7に表示された上記の白い波砕け部分の画像を観察しながら、船体に対する波浪の方向や規模を検知して、安全性の高い適切な操船を行うことが可能になる。
In the marine wave monitoring apparatus of the present embodiment described above, the wave image by the
また、CCDカメラ2a(2b)が船首前方の海面へ向け配置されることにより、航行中の船舶Sにとって前方から出会う波浪の頂部の波砕け部分の画像P,Qが的確に取得されるようになって、操船のための波浪監視が適切に行われるようになる。
Further, the
さらに、画像プロセッサ4が、波浪頂部の波砕け部分の画像について、現時点の画像Pとの区別のために所要時間だけ前の画像Qを輪郭のみで表示する画像処理を施すように構成されているので、表示器7に表示された波砕け部分の経時的変化が明確に認識されるようになり、操船者の表示器7を見ながら行う操船が大幅に簡易化されるようになる。
Further, the
そして、画像プロセッサ4が、CCDカメラ2a(2b)で撮影された波浪についての濃淡画像メモリ3bからの画像情報も受けて画像処理を行うように構成されることにより、表示器7に表示される波浪の白い波砕け部分の画像が一層明瞭になって、認識しやすくなる利点が得られる。
Then, the
また、CCDカメラとして可視光線用のもの(2a)と赤外線用のもの(2b)とが並設されることにより、昼間は可視光線用のものを用い、夜間は赤外線用のものを用いるように使い分けることによって、波浪の波砕け部分の画像が的確に取得できるようになる。 Further, by arranging a CCD camera for visible light (2a) and an infrared camera (2b) side by side, a visible light camera is used during the day and an infrared camera is used at night. By using them properly, it is possible to accurately acquire an image of a wave breaking portion.
さらに、CPU6で処理された画像に係る情報と当該船舶Sの船速および喫水との相互関係に基づき、波浪の波砕け部分が大きくて船体が大きく揺れたり転覆したりする恐れがある場合に警報を発生しうる警報器13が設けられているので、操船者の注意を事前に喚起して、適切な舵取りによる危機の回避が可能になる。
Further, based on the correlation between the information related to the image processed by the
1 船橋室
2 舶用波浪監視装置
2a 可視光線用CCDカメラ
2b 赤外線用CCDカメラ
3 画像メモリ
3a 2値画像メモリ
3b 濃淡画像メモリ
4 画像プロセッサ
5 アドレスプロセッサ
6 CPU(中央演算処理装置)
7 画像表示器
10 船首部
11 船速計
12 喫水計
13 警報器
P 波砕け部分の画像
Q 波砕け部分の輪郭のみの画像
S 船舶
W 波向き方向
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
7 Image display
10 Bow
11 Ship speedometer
12 Draft gauge
13 Alarm P Image of wave breaking part Q Image of only the outline of wave breaking part S Ship W Direction of wave direction
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