JP6424775B2 - Information display device - Google Patents

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Description

本発明は、車両に搭載され、各種情報を表示する情報表示装置に関する。   The present invention relates to an information display device mounted on a vehicle and displaying various information.

特許文献１には、車の走行速度及び路面状況に応じた車間制御距離以下になった際に警報を発しブレーキ制御を行い且つ障害物の位置の表示を行う点が記載されている。   Patent Document 1 describes that a warning is issued when the inter-vehicle control distance becomes equal to or less than a traveling speed of a vehicle and a road surface condition, brake control is performed, and a position of an obstacle is displayed.

特開平１１−５９３５５号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-59355

しかし、上記特許文献１に記載の技術では、車間制御距離以下になった際に障害物の位置の表示を行うものの、障害物までの距離を運転者に認識させることはできなかった。このことは、車間制御距離以下になる前であっても同様である。   However, in the technology described in Patent Document 1, although the position of the obstacle is displayed when the distance between the vehicles becomes equal to or less than the inter-vehicle control distance, the driver can not recognize the distance to the obstacle. This is the same even before the inter-vehicle control distance is reduced.

本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、自車両の周囲に存在する他車両までの距離を運転者に認識させる技術を提供することにある。   The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a technology for causing a driver to recognize the distance to another vehicle existing around the host vehicle.

本発明の情報表示装置は、車両に搭載され、各種情報を表示する情報表示装置であって、他車両検出部と、距離特定部と、画像表示部と、を備える。他車両検出部は、車両の周囲に存在する他車両を検出する。距離特定部は、他車両検出部によって検出された他車両までの距離を特定する。画像表示部は、距離特定部によって特定された他車両までの距離に関する情報を表す距離画像を車両の運転席からフロントガラス越しに見える景色に重畳するよう表示する。   The information display apparatus according to the present invention is an information display apparatus mounted on a vehicle and displaying various information, and includes an other-vehicle detection unit, a distance specifying unit, and an image display unit. The other vehicle detection unit detects another vehicle existing around the vehicle. The distance specifying unit specifies the distance to another vehicle detected by the other vehicle detection unit. The image display unit displays a distance image representing information on the distance to the other vehicle specified by the distance specifying unit so as to be superimposed on the view seen from the driver's seat of the vehicle over the windshield.

なお、画像表示部が、距離特定部によって特定された他車両までの距離に関する情報を表す距離画像を、車載カメラによって撮像される撮像画像に重畳するよう表示装置に表示するようにしてもよい。   The image display unit may display a distance image representing information on the distance to another vehicle specified by the distance specifying unit on the display device so as to be superimposed on the captured image captured by the on-vehicle camera.

本発明の情報表示装置によれば、自車両の周囲に存在する他車両までの距離を運転者に認識させることができる。   According to the information display device of the present invention, it is possible to make the driver recognize the distance to another vehicle existing around the own vehicle.

車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of vehicles. 車両の運転席を表す図である。It is a figure showing the driver's seat of vehicles. 情報表示処理を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows information display processing. 情報表示処理を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows information display processing. 情報表示処理を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows information display processing. 情報表示処理を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows information display processing. 情報表示処理の説明図である。It is an explanatory view of information display processing.

以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、これは本発明の理解を容易にする目的で使用しており、本発明の技術的範囲を限定する意図ではない。   Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Moreover, although the code | symbol used by description of the following embodiment is suitably used also in a claim, this is used in order to make an understanding of this invention easy, and limits the technical scope of this invention It is not the intention to do.

［１．構成］
図１に示す車両１は、カメラ１１と、レーダ１２と、ソナー１３と、車速センサ１４と、ヨーレートセンサ１５と、通信部１６と、ヘッドアップディスプレイ（以下ＨＵＤ）１８と、ＨＵＤ制御装置１９と、ヒューマンマシンインタフェース・コントロール・ユニット（以下ＨＣＵ）２０と、表示装置２１と、を備える。 [1. Constitution]
The vehicle 1 shown in FIG. 1 includes a camera 11, a radar 12, a sonar 13, a vehicle speed sensor 14, a yaw rate sensor 15, a communication unit 16, a head-up display (hereinafter referred to as HUD) 18, and a HUD control device 19. , Human Machine Interface Control Unit (hereinafter HCU) 20, and a display device 21.

カメラ１１は、１個または複数個備えられており、自車両の周囲を撮像する。カメラ１１は、撮像した画像をＨＣＵ２０へ出力する。
レーダ１２は、車両１の周囲に電波等の電磁波を送信し、その反射波を受信することによって、車両１の周囲に存在する物体を検知する。レーダ１２は、検知結果をＨＣＵ２０へ出力する。 One or more cameras 11 are provided to image the surroundings of the host vehicle. The camera 11 outputs the captured image to the HCU 20.
The radar 12 transmits an electromagnetic wave such as a radio wave around the vehicle 1 and receives the reflected wave to detect an object present around the vehicle 1. The radar 12 outputs the detection result to the HCU 20.

ソナー１３は、車両１の周囲に音波を送信し、その反射波を受信することによって車両１の周囲に存在する物体を検知する。ソナー１３は、検知結果をＨＣＵ２０へ出力する。
車速センサ１４は、車両１の走行速度を検出する。車速センサ１４は、検出結果をＨＣＵ２０へ出力する。 The sonar 13 transmits an acoustic wave around the vehicle 1 and detects an object present around the vehicle 1 by receiving the reflected wave. The sonar 13 outputs the detection result to the HCU 20.
The vehicle speed sensor 14 detects the traveling speed of the vehicle 1. The vehicle speed sensor 14 outputs the detection result to the HCU 20.

ヨーレートセンサ１５は、車両１の旋回方向への回転角速度であるヨーレートを検出する。ヨーレートセンサ１５は、検出結果をＨＣＵ２０へ出力する。
通信部１６は、車両１の周囲に存在する他の車両（以下他車両）１００との間で車車間通信を実施する装置である。また、通信部１６は、センタ２００との間で通信を実施することも可能である。 The yaw rate sensor 15 detects a yaw rate which is a rotational angular velocity in the turning direction of the vehicle 1. The yaw rate sensor 15 outputs the detection result to the HCU 20.
The communication unit 16 is a device for performing inter-vehicle communication with another vehicle (hereinafter, referred to as another vehicle) 100 existing around the vehicle 1. The communication unit 16 can also communicate with the center 200.

ＨＵＤ１８は、車両１のフロントガラスに種々の画像を投影し、これらの画像を車両１の運転席からフロントガラス越しに見える景色に重畳するように表示する装置である。ＨＵＤ１８は、液晶パネル、液晶パネルを透過照明するバックライト、液晶パネルを透過したバックライトの光によって生成される像をフロントガラスに向けて反射する凹面鏡等によって構成される。そして、ＨＵＤ１８は、図２に示すように、車両１のフロントガラスにおける領域であって運転席前方に位置する領域１９ａ越しに見える景色に画像を重畳するよう表示する。   The HUD 18 is a device that projects various images on the windshield of the vehicle 1 and displays these images so as to be superimposed on the view seen from the driver's seat of the vehicle 1 through the windshield. The HUD 18 includes a liquid crystal panel, a backlight for transmitting and illuminating the liquid crystal panel, and a concave mirror for reflecting an image generated by light of the backlight transmitted through the liquid crystal panel toward the windshield. Then, as shown in FIG. 2, the HUD 18 displays an image so as to be superimposed on the view seen over the area 19a located in front of the driver's seat, which is an area on the windshield of the vehicle 1.

ＨＵＤ制御装置１９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを中心とする周知のマイクロコンピュータを備え、ＨＣＵ２０からの指令に基づきＨＵＤ１８に画像を表示させる。
ＨＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを中心とする周知のマイクロコンピュータを備え、取得した各種信号に基づき各種処理を実行する。 The HUD control device 19 includes a known microcomputer centered on a CPU, a ROM and a RAM, and causes the HUD 18 to display an image based on an instruction from the HCU 20.
The HCU 20 includes a well-known microcomputer centered on a CPU, a ROM, and a RAM, and executes various processes based on the acquired various signals.

表示装置２１は、画像を表示可能である液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の表示画面２１ａを有する装置である。表示装置２１は、車両１のドライバが視認可能な場所に設置される。   The display device 21 is a device having a display screen 21 a such as a liquid crystal display or an organic EL display capable of displaying an image. The display device 21 is installed at a place where the driver of the vehicle 1 can visually recognize.

［２．処理］
次に、ＨＣＵ２０が実行する情報表示処理（１）〜（４）について順に説明する。
なお、情報表示処理（１）〜（４）については、例えば、ユーザによる指示や各種センサによる検出状況、他車両１００との通信状況に応じて、一つ以上の処理を適宜選択して実行するとよい。 [2. processing]
Next, information display processing (1) to (4) executed by the HCU 20 will be described in order.
In the information display processes (1) to (4), for example, one or more processes are appropriately selected and executed according to an instruction by the user, a detection state by various sensors, and a communication state with the other vehicle 100. Good.

［２．１．情報表示処理（１）］
まず、ＨＣＵ２０が実行する情報表示処理（１）について図３のフローチャートおよび図７を用いて説明する。 [2.1. Information display process (1)]
First, the information display process (1) executed by the HCU 20 will be described using the flowchart of FIG. 3 and FIG. 7.

情報表示処理（１）は、車載センサや車載カメラが取得した情報を用いて、他車両１００までの距離に関する情報を表す距離画像を領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示する処理である。   The information display process (1) is a process of displaying a distance image representing information on the distance to the other vehicle 100 so as to be superimposed on the view seen over the area 19a using the information acquired by the in-vehicle sensor or the in-vehicle camera.

最初のステップＳ１１０では、ＨＣＵ２０が、車両１の周囲に他車両１００が存在するか否か判断する。例えば、カメラ１１による撮像画像から他車両１００を検知する。この際、周知の画像処理技術を用いる。また、レーダ１２やソナー１３による検知結果を用いて他車両１００を検知することもできる。なお、他車両１００の識別については、例えば検知した物体の大きさや移動速度等を用いて総合的に判断する。車両１の周囲に他車両１００が存在しないと判断された場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１１０を再度実行する。一方、車両１の周囲に他車両１００が存在すると判断された場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行する。   In the first step S110, the HCU 20 determines whether the other vehicle 100 is present around the vehicle 1. For example, the other vehicle 100 is detected from an image captured by the camera 11. At this time, a known image processing technique is used. The other vehicle 100 can also be detected using the detection result of the radar 12 or the sonar 13. The identification of the other vehicle 100 is comprehensively determined using, for example, the size of the detected object, the moving speed, and the like. When it is determined that the other vehicle 100 does not exist around the vehicle 1 (S110: NO), S110 is executed again. On the other hand, when it is judged that the other vehicle 100 exists around the vehicle 1 (S110: YES), it transfers to S120.

Ｓ１２０では、ＨＣＵ２０が、センサもしくはカメラ画像より距離を測定可能か否か判断する。例えば、レーダ１２やソナー１３による検知結果を用いて他車両１００までの距離を算出する。また、カメラ１１による撮像画像を用いて他車両１００までの距離を算出する。この際、周知の画像処理技術を用いる。このように、他車両１００までの距離を算出可能である場合には、センサもしくはカメラ画像より距離を測定可能であると判断する。センサもしくはカメラ画像より距離を測定可能であると判断された場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０に移行する。一方、センサもしくはカメラ画像より距離を測定可能ではないと判断された場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行する。   In S120, the HCU 20 determines whether the distance can be measured from the sensor or camera image. For example, the distance to the other vehicle 100 is calculated using the detection result by the radar 12 or the sonar 13. Further, the distance to the other vehicle 100 is calculated using an image captured by the camera 11. At this time, a known image processing technique is used. As described above, when the distance to the other vehicle 100 can be calculated, it is determined that the distance can be measured from the sensor or the camera image. If it is determined that the distance can be measured from the sensor or the camera image (S120: YES), the process proceeds to S130. On the other hand, when it is determined that the distance can not be measured from the sensor or the camera image (S120: NO), the process proceeds to S140.

Ｓ１３０では、ＨＵＤ１８にて実視野へ他車両１００との距離を重畳表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００までの距離に関する情報を表す距離画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。なお、落下物や駐車車両などの障害物が検出された場合には、ＨＣＵ２０が、障害物までの距離を算出し、障害物までの距離に関する情報を表す画像を距離画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。レーダ１２やソナー１３による検知結果を用いて障害物までの距離を算出してもよいし、カメラ１１による撮像画像を用いて障害物までの距離を算出してもよい。例えば、ＨＣＵ２０が、「１５０ｍ」や「６０ｍ」、「３５ｍ」という他車両１００や障害物までの距離を表す画像を距離画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるといった具合である。距離画像は、図７に例示するように、運転席前方に位置する領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示される。その後、Ｓ１１０に移行する。   In S130, the HUD 18 superimposes and displays the distance to the other vehicle 100 to the real field of view. Specifically, the HCU 20 creates a distance image representing information on the distance to the other vehicle 100 and causes the HUD control device 19 to display the distance image. When an obstacle such as a falling object or a parked vehicle is detected, the HCU 20 calculates the distance to the obstacle, creates an image representing information on the distance to the obstacle as a distance image, and performs HUD control. It is displayed on the device 19. The distance to the obstacle may be calculated using the detection result of the radar 12 or the sonar 13, or the distance to the obstacle may be calculated using the image captured by the camera 11. For example, the HCU 20 creates an image representing the distance to another vehicle 100 or an obstacle such as “150 m”, “60 m”, “35 m” as a distance image and causes the HUD control device 19 to display the image. The distance image is displayed so as to be superimposed on the view seen over the area 19a located in front of the driver's seat, as illustrated in FIG. Then, it transfers to S110.

Ｓ１４０では、ＨＵＤ１８にて実視野へ他車両１００との距離を測定不能であることを重畳表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００までの距離を測定できない状態である旨を示す情報を表す測定不能画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。例えば、ＨＣＵ２０が、「距離測定不能」という文字を表す画像を測定不能画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるといった具合である。また、何も表示しないことで他車両１００までの距離が測定できない状態である旨を示すようにしてもよい。測定不能画像は、運転席前方に位置する領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示される。その後、Ｓ１１０に移行する。   At S140, the HUD 18 superimposes the fact that the distance to the other vehicle 100 can not be measured to the real field of view. Specifically, the HCU 20 creates an unmeasurable image representing information indicating that the distance to the other vehicle 100 can not be measured, and causes the HUD control device 19 to display the image. For example, the HCU 20 creates an image representing a character “impossible to measure distance” as an unmeasurable image and causes the HUD control device 19 to display the image. Alternatively, nothing may be displayed to indicate that the distance to the other vehicle 100 can not be measured. The unmeasurable image is displayed so as to be superimposed on the view seen over the area 19a located in front of the driver's seat. Then, it transfers to S110.

なお、上記Ｓ１３０にて表示させる距離画像については、他車両１００等までの距離に応じた表示態様を採用するとよい。例えば、０〜５０ｍは５ｍ間隔の表示内容、５０〜１００ｍは１０ｍ間隔の表示内容、１００ｍ以上は５０ｍ間隔の表示内容といった具合である。また、他車両１００等までの距離に応じて、距離を示す数値や文字の色彩や大きさを変更するようにしてもよい。   In addition, about the distance image displayed at said S130, it is good to employ | adopt the display aspect according to the distance to the other vehicle 100 grade | etc.,. For example, 0 to 50 m is display content at 5 m intervals, 50 to 100 m is display content at 10 m intervals, and 100 m or more is display content at 50 m intervals. In addition, the color or size of the numerical value indicating the distance or the character may be changed according to the distance to the other vehicle 100 or the like.

なお、ＨＣＵ２０は、情報表示処理（１）を実行することにより、車両に搭載され、各種情報を表示する情報表示装置として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ１１０を実行することにより、車両１の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ１２０を実行することにより、他車両１００までの距離を特定する距離特定部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ１３０およびＳ１４０を実行することにより、距離画像を領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示する画像表示部として機能する。   In addition, HCU 20 is mounted in a vehicle by performing information display process (1), and functions as an information display apparatus which displays various information. The HCU 20 also functions as an other-vehicle detection unit that detects another vehicle existing around the vehicle 1 by executing S110. In addition, the HCU 20 functions as a distance specifying unit that specifies the distance to the other vehicle 100 by executing S120. The HCU 20 also functions as an image display unit that displays the distance image so as to be superimposed on the view seen over the area 19a by executing S130 and S140.

［２．２．情報表示処理（２）］
次に、ＨＣＵ２０が実行する情報表示処理（２）について図４のフローチャートおよび図７を用いて説明する。 [2.2. Information display process (2)]
Next, the information display process (2) executed by the HCU 20 will be described using the flowchart of FIG. 4 and FIG. 7.

情報表示処理（２）は、他車両１００との通信を介して取得した情報を用いて、他車両１００までの距離に関する情報を表す距離画像を領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示する処理である。   The information display process (2) is a process of displaying a distance image representing information on the distance to the other vehicle 100 so as to be superimposed on the view seen over the area 19a using the information acquired through communication with the other vehicle 100 It is.

最初のステップＳ２１０では、ＨＣＵ２０が、車両１の周囲に他車両１００が存在するか否かを判断する。なお、Ｓ２１０の処理内容については、Ｓ１１０の処理内容と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。車両１の周囲に他車両１００が存在しないと判断された場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２１０を再度実行する。一方、車両１の周囲に他車両１００が存在すると判断された場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０に移行する。   In the first step S210, the HCU 20 determines whether the other vehicle 100 is present around the vehicle 1. Note that the processing content of S210 is the same as the processing content of S110, so the detailed description thereof is omitted here. If it is determined that the other vehicle 100 does not exist around the vehicle 1 (S210: NO), S210 is executed again. On the other hand, when it is judged that the other vehicle 100 exists around the vehicle 1 (S210: YES), it transfers to S220.

Ｓ２２０では、ＨＣＵ２０が、他車両１００と直接または間接に通信可能か否か判断する。ここでは、車両１と他車両１００とが車車間通信を用いて通信可能である場合には、他車両１００と直接に通信可能であると判断する。また、車両１と他車両１００とがセンタ２００を介して通信可能である場合には、他車両１００と間接に通信可能であると判断する。他車両１００と直接または間接に通信可能であると判断された場合には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２３０に移行する。一方、他車両１００と直接または間接に通信可能ではないと判断された場合には（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２５０に移行する。   In S220, the HCU 20 determines whether communication with the other vehicle 100 is possible directly or indirectly. Here, when the vehicle 1 and the other vehicle 100 can communicate using inter-vehicle communication, it is determined that the other vehicle 100 can directly communicate. When the vehicle 1 and the other vehicle 100 can communicate with each other via the center 200, it is determined that communication with the other vehicle 100 is possible indirectly. If it is determined that communication with the other vehicle 100 is possible directly or indirectly (S220: YES), the process proceeds to S230. On the other hand, when it is determined that communication with the other vehicle 100 is not directly or indirectly possible (S220: NO), the process proceeds to S250.

Ｓ２３０では、通信情報より距離を算出可能か否か判断する。ここでは、ＨＣＵ２０が、他車両１００と直接または間接に通信することで他車両１００の位置を示す情報を通信情報として取得し、取得した通信情報に基づき、車両１から他車両１００までの距離を算出する。このように、他車両１００までの距離を算出可能である場合には、通信情報より距離を算出可能であると判断する。通信情報より距離を算出可能であると判断された場合には（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０に移行する。一方、通信情報より距離を算出可能ではないと判断された場合には（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｓ２５０に移行する。   In S230, it is determined from the communication information whether or not the distance can be calculated. Here, the HCU 20 acquires information indicating the position of the other vehicle 100 as communication information by communicating directly or indirectly with the other vehicle 100, and based on the acquired communication information, determines the distance from the vehicle 1 to the other vehicle 100 calculate. As described above, when the distance to the other vehicle 100 can be calculated, it is determined that the distance can be calculated from the communication information. If it is determined from the communication information that the distance can be calculated (S230: YES), the process proceeds to S240. On the other hand, when it is determined that the distance can not be calculated from the communication information (S230: NO), the process proceeds to S250.

Ｓ２４０では、ＨＵＤ１８にて実視野へ他車両１００との距離を重畳表示する。なお、Ｓ２４０の処理内容については、Ｓ１３０の処理内容と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。その後、Ｓ２１０に移行する。   In S240, the HUD 18 superimposes and displays the distance to the other vehicle 100 to the real field of view. Note that the processing content of S240 is the same as the processing content of S130, so the detailed description thereof is omitted here. Then, it transfers to S210.

Ｓ２５０では、ＨＵＤ１８にて実視野へ他車両１００との距離を測定不能であることを重畳表示する。なお、Ｓ２５０の処理内容については、Ｓ１４０の処理内容と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。その後、Ｓ２１０に移行する。   In S250, the HUD 18 superimposes that it is impossible to measure the distance to the other vehicle 100 to the real field of view. Note that the processing content of S250 is the same as the processing content of S140, so the detailed description thereof is omitted here. Then, it transfers to S210.

なお、ＨＣＵ２０は、情報表示処理（２）を実行することにより、車両に搭載され、各種情報を表示する情報表示装置として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ２１０を実行することにより、車両１の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ２２０およびＳ２３０を実行することにより、他車両１００までの距離を特定する距離特定部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ２４０およびＳ２５０を実行することにより、距離画像を領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示する画像表示部として機能する。   In addition, HCU 20 is mounted in a vehicle by performing information display process (2), and functions as an information display apparatus which displays various information. The HCU 20 also functions as an other-vehicle detection unit that detects another vehicle existing around the vehicle 1 by executing S210. The HCU 20 also functions as a distance specifying unit that specifies the distance to the other vehicle 100 by executing S220 and S230. The HCU 20 also functions as an image display unit that displays the distance image so as to be superimposed on the view seen over the area 19a by executing S240 and S250.

［２．３．情報表示処理（３）］
まず、ＨＣＵ２０が実行する情報表示処理（３）について図５のフローチャートおよび図７を用いて説明する。 [2.3. Information display process (3)]
First, the information display process (3) executed by the HCU 20 will be described using the flowchart of FIG. 5 and FIG. 7.

情報表示処理（３）は、車載センサや車載カメラが取得した情報を用いて、他車両１００までの距離に関する情報を表す距離画像を、カメラ１１によって撮像される撮像画像に重畳するよう表示装置２１の表示画面２１ａに表示する処理である。   In the information display process (3), the display device 21 is configured to superimpose a distance image representing information relating to the distance to the other vehicle 100 on a captured image captured by the camera 11 using information acquired by the onboard sensor or the onboard camera. It is a process displayed on the display screen 21a of.

最初のステップＳ３１０では、ＨＣＵ２０が、車両１の周囲に他車両１００が存在するか否か判断する。なお、Ｓ３１０の処理内容については、Ｓ１１０の処理内容と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。車両１の周囲に他車両１００が存在しないと判断された場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３１０を再度実行する。一方、車両１の周囲に他車両１００が存在すると判断された場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０に移行する。   In the first step S310, the HCU 20 determines whether the other vehicle 100 is present around the vehicle 1. Note that the processing content of S310 is the same as the processing content of S110, so the detailed description thereof is omitted here. If it is determined that the other vehicle 100 does not exist around the vehicle 1 (S310: NO), S310 is executed again. On the other hand, when it is judged that the other vehicle 100 exists around the vehicle 1 (S310: YES), it transfers to S320.

Ｓ３２０では、ＨＣＵ２０が、センサもしくはカメラ画像より距離を測定可能か否か判断する。なお、Ｓ３２０の処理内容については、Ｓ１２０の処理内容と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。センサもしくはカメラ画像より距離を測定可能であると判断された場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０に移行する。一方、センサもしくはカメラ画像より距離を測定可能ではないと判断された場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行する。   In S320, the HCU 20 determines whether the distance can be measured from the sensor or the camera image. Note that the processing content of S320 is the same as the processing content of S120, so the detailed description thereof is omitted here. If it is determined that the distance can be measured from the sensor or the camera image (S120: YES), the process proceeds to S130. On the other hand, when it is determined that the distance can not be measured from the sensor or the camera image (S120: NO), the process proceeds to S140.

Ｓ３３０では、表示装置２１のカメラ画像へ他車両１００との距離を重畳表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００までの距離に関する情報を表す距離画像を作成して表示装置２１に表示させる。なお、落下物や駐車車両などの障害物が検出された場合には、ＨＣＵ２０が、障害物までの距離を算出し、障害物までの距離に関する情報を表す画像を距離画像として作成して表示装置２１に表示させる。レーダ１２やソナー１３による検知結果を用いて障害物までの距離を算出してもよいし、カメラ１１による撮像画像を用いて障害物までの距離を算出してもよい。例えば、ＨＣＵ２０が、「１５０ｍ」や「６０ｍ」、「３５ｍ」という他車両１００や障害物までの距離を表す画像を距離画像として作成して表示装置２１に表示させるといった具合である。距離画像は、図７に例示するように、車載カメラとしてのカメラ１１によって撮像されるカメラ画像としての撮像画像に重畳するよう表示装置２１の表示画面２１ａに表示される。その後、Ｓ３１０に移行する。   In S330, the distance to the other vehicle 100 is superimposed and displayed on the camera image of the display device 21. Specifically, the HCU 20 creates a distance image representing information on the distance to the other vehicle 100 and causes the display device 21 to display the distance image. When an obstacle such as a falling object or a parked vehicle is detected, the HCU 20 calculates the distance to the obstacle, creates an image representing information on the distance to the obstacle as a distance image, and displays it. Display on 21 The distance to the obstacle may be calculated using the detection result of the radar 12 or the sonar 13, or the distance to the obstacle may be calculated using the image captured by the camera 11. For example, the HCU 20 creates an image representing the distance to another vehicle 100 or an obstacle such as “150 m”, “60 m”, “35 m” as a distance image and causes the display device 21 to display the image. The distance image is displayed on the display screen 21 a of the display device 21 so as to be superimposed on a captured image as a camera image captured by the camera 11 as the on-vehicle camera, as illustrated in FIG. 7. Then, it transfers to S310.

Ｓ３４０では、表示装置２１のカメラ画像へ他車両１００との距離を測定不能であることを重畳表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００までの距離を測定できない状態である旨を示す情報を表す測定不能画像を作成して表示装置２１に表示させる。例えば、ＨＣＵ２０が、「距離測定不能」という文字を表す画像を測定不能画像として作成して表示装置２１に表示させるといった具合である。また、何も表示しないことで他車両１００までの距離が測定できない状態である旨を示すようにしてもよい。測定不能画像は、車載カメラとしてのカメラ１１によって撮像されるカメラ画像としての撮像画像に重畳するよう表示装置２１の表示画面２１ａに表示される。その後、Ｓ３１０に移行する。   At S340, the camera image of the display device 21 is superimposed and displayed that the distance to the other vehicle 100 can not be measured. Specifically, the HCU 20 creates an unmeasurable image representing information indicating that the distance to the other vehicle 100 can not be measured, and causes the display device 21 to display the image. For example, the HCU 20 creates an image representing a character “impossible to measure distance” as an unmeasurable image and causes the display device 21 to display the image. Alternatively, nothing may be displayed to indicate that the distance to the other vehicle 100 can not be measured. The unmeasurable image is displayed on the display screen 21a of the display device 21 so as to be superimposed on the captured image as a camera image captured by the camera 11 as the on-vehicle camera. Then, it transfers to S310.

なお、上記Ｓ３３０にて表示させる距離画像については、他車両１００等までの距離に応じた表示態様を採用するとよい。例えば、０〜５０ｍは５ｍ間隔の表示内容、５０〜１００ｍは１０ｍ間隔の表示内容、１００ｍ以上は５０ｍ間隔の表示内容といった具合である。また、他車両１００等までの距離に応じて、距離を示す数値や文字の色彩や大きさを変更するようにしてもよい。   In addition, about the distance image displayed by said S330, it is good to employ | adopt the display aspect according to the distance to the other vehicle 100 grade | etc.,. For example, 0 to 50 m is display content at 5 m intervals, 50 to 100 m is display content at 10 m intervals, and 100 m or more is display content at 50 m intervals. In addition, the color or size of the numerical value indicating the distance or the character may be changed according to the distance to the other vehicle 100 or the like.

なお、ＨＣＵ２０は、情報表示処理（３）を実行することにより、車両に搭載され、各種情報を表示する情報表示装置として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ３１０を実行することにより、車両１の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ３２０を実行することにより、他車両１００までの距離を特定する距離特定部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ３３０およびＳ３４０を実行することにより、距離画像を、カメラ１１によって撮像される撮像画像に重畳するよう表示装置２１の表示画面２１ａに表示する画像表示部として機能する。   In addition, HCU 20 is mounted in a vehicle by performing information display process (3), and functions as an information display apparatus which displays various information. The HCU 20 also functions as an other-vehicle detection unit that detects another vehicle existing around the vehicle 1 by executing S310. The HCU 20 also functions as a distance specifying unit that specifies the distance to the other vehicle 100 by executing S320. The HCU 20 also functions as an image display unit that displays the distance image on the display screen 21 a of the display device 21 so as to superimpose the distance image on the captured image captured by the camera 11 by executing S330 and S340.

［２．４．情報表示処理（４）］
次に、ＨＣＵ２０が実行する情報表示処理（４）について図６のフローチャートおよび図７を用いて説明する。 [2.4. Information display process (4)]
Next, the information display process (4) executed by the HCU 20 will be described using the flowchart of FIG. 6 and FIG.

情報表示処理（４）は、他車両１００との通信を介して取得した情報を用いて、他車両１００までの距離に関する情報を表す距離画像を、カメラ１１によって撮像される撮像画像に重畳するよう表示装置２１の表示画面２１ａに表示する処理である。   The information display process (4) superimposes a distance image representing information on the distance to the other vehicle 100 on the captured image captured by the camera 11 using the information acquired through communication with the other vehicle 100 It is a process displayed on the display screen 21 a of the display device 21.

最初のステップＳ４１０では、ＨＣＵ２０が、車両１の周囲に他車両１００が存在するか否かを判断する。なお、Ｓ４１０の処理内容については、Ｓ１１０の処理内容と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。車両１の周囲に他車両１００が存在しないと判断された場合には（Ｓ４１０：ＮＯ）、Ｓ４１０を再度実行する。一方、車両１の周囲に他車両１００が存在すると判断された場合には（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、Ｓ４２０に移行する。   In the first step S410, the HCU 20 determines whether the other vehicle 100 is present around the vehicle 1. The contents of the process of S410 are the same as the contents of the process of S110, and thus the detailed description thereof is omitted here. If it is determined that the other vehicle 100 does not exist around the vehicle 1 (S410: NO), S410 is executed again. On the other hand, when it is judged that the other vehicle 100 exists around the vehicle 1 (S410: YES), it transfers to S420.

Ｓ４２０では、ＨＣＵ２０が、他車両１００と直接または間接に通信可能か否か判断する。なお、Ｓ４２０の処理内容については、Ｓ２２０の処理内容と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。他車両１００と直接または間接に通信可能であると判断された場合には（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、Ｓ４３０に移行する。一方、他車両１００と直接または間接に通信可能ではないと判断された場合には（Ｓ４２０：ＮＯ）、Ｓ４５０に移行する。   In S420, the HCU 20 determines whether communication with the other vehicle 100 is possible directly or indirectly. Note that the processing content of S420 is the same as the processing content of S220, so the detailed description thereof is omitted here. If it is determined that communication with the other vehicle 100 is possible directly or indirectly (S420: YES), the process proceeds to S430. On the other hand, when it is determined that communication with the other vehicle 100 is not directly or indirectly possible (S420: NO), the process proceeds to S450.

Ｓ４３０では、通信情報より距離を算出可能か否か判断する。なお、Ｓ４３０の処理内容については、Ｓ２３０の処理内容と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。通信情報より距離を算出可能であると判断された場合には（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、Ｓ４４０に移行する。一方、通信情報より距離を算出可能ではないと判断された場合には（Ｓ４３０：ＮＯ）、Ｓ４５０に移行する。   In S430, it is determined from the communication information whether or not the distance can be calculated. The contents of the process of S430 are the same as the contents of the process of S230, and thus the detailed description thereof is omitted here. If it is determined from the communication information that the distance can be calculated (S430: YES), the process proceeds to S440. On the other hand, if it is determined that the distance can not be calculated from the communication information (S430: NO), the process proceeds to S450.

Ｓ４４０では、表示装置２１のカメラ画像へ他車両１００との距離を重畳表示する。なお、Ｓ４４０の処理内容については、Ｓ３３０の処理内容と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。その後、Ｓ４１０に移行する。   In S440, the distance to the other vehicle 100 is superimposed and displayed on the camera image of the display device 21. Note that the processing content of S440 is the same as the processing content of S330, so the detailed description thereof is omitted here. Then, it transfers to S410.

Ｓ４５０では、表示装置２１のカメラ画像へ他車両１００との距離を測定不能であることを重畳表示する。なお、Ｓ４５０の処理内容については、Ｓ３４０の処理内容と同様であるので、ここではその詳細な説明は省略する。その後、Ｓ４１０に移行する。   At S450, the camera image of the display device 21 is superimposed and displayed that the distance to the other vehicle 100 can not be measured. Note that the processing content of S450 is the same as the processing content of S340, so the detailed description thereof is omitted here. Then, it transfers to S410.

なお、ＨＣＵ２０は、情報表示処理（４）を実行することにより、車両に搭載され、各種情報を表示する情報表示装置として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ４１０を実行することにより、車両１の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ４２０およびＳ４３０を実行することにより、他車両１００までの距離を特定する距離特定部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、Ｓ４４０およびＳ４５０を実行することにより、距離画像を、カメラ１１によって撮像される撮像画像に重畳するよう表示装置２１の表示画面２１ａに表示する画像表示部として機能する。   In addition, HCU 20 is mounted in a vehicle by performing an information display process (4), and functions as an information display apparatus which displays various information. The HCU 20 also functions as an other-vehicle detection unit that detects another vehicle existing around the vehicle 1 by executing S410. The HCU 20 also functions as a distance specifying unit that specifies the distance to the other vehicle 100 by executing S420 and S430. The HCU 20 also functions as an image display unit that displays the distance image on the display screen 21 a of the display device 21 so as to superimpose the distance image on the captured image captured by the camera 11 by executing S440 and S450.

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
すなわち、本実施形態では、他車両１００までの距離に関する情報を表す距離画像を領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示する。なお、距離画像を、カメラ１１によって撮像される撮像画像に重畳するよう表示装置２１の表示画面２１ａに表示するようにしてもよい。したがって、他車両１００までの距離を運転者に認識させることができる。 [3. effect]
According to the embodiment described above, the following effects can be obtained.
That is, in the present embodiment, a distance image representing information on the distance to the other vehicle 100 is displayed so as to be superimposed on the view seen over the area 19a. Note that the distance image may be displayed on the display screen 21 a of the display device 21 so as to be superimposed on the captured image captured by the camera 11. Therefore, the driver can be made to recognize the distance to the other vehicle 100.

［４．他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような様々な態様にて実施することが可能である。 [4. Other embodiments]
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, It is possible to implement in the following various aspects.

（１）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。   (1) The function of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components or the function of a plurality of components may be integrated into one component. In addition, part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above-described embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other above-described embodiment. In addition, all the aspects contained in the technical thought specified only by the words described in the claim are an embodiment of the present invention.

（２）上述した情報表示装置の他、当該情報表示装置を構成要素とするシステム、当該情報表示装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、情報表示装置方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。   (2) In addition to the information display device described above, various systems including the information display device as a component, a program for causing a computer to function as the information display device, a medium storing the program, an information display device method, etc. The present invention can also be realized in a form.

１…車両、１１…カメラ、１２…レーダ、１３…ソナー、１４…車速センサ、１５…ヨーレートセンサ、１６…通信部、１８…ＨＵＤ、１９…ＨＵＤ制御装置、１９ａ…領域、２０…ＨＣＵ、２１…表示装置、２１ａ…表示画面、１００…車両、２００…センタ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 11 ... Camera, 12 ... Radar, 13 ... Sonar, 14 ... Vehicle speed sensor, 15 ... Yaw rate sensor, 16 ... Communication part, 18 ... HUD, 19 ... HUD control apparatus, 19a ... area | region 20 ... HCU, 21 ... display device, 21a ... display screen, 100 ... vehicle, 200 ... center.

Claims (7)

車両（１）に搭載され、各種情報を表示する情報表示装置（２０）であって、
前記車両の周囲に存在する他車両（１００）及び障害物を検出物として検出する検出部（２０）と、
前記検出部によって検出された前記検出物のそれぞれまでの距離を特定する距離特定部（２０）と、
前記検出部によって検出された前記検出物ごとに、前記距離特定部によって特定された前記検出物までの距離を表す距離表示を含む距離画像を作成し、作成した前記距離画像のそれぞれを、前記車両の運転席からフロントガラス越しに見える景色の対応する位置に重畳するよう表示する画像表示部（２０）と、
を備えることを特徴とする情報表示装置。 An information display device (20) mounted on a vehicle (1) and displaying various information,
A detection unit (20) for detecting another vehicle (100) existing around the vehicle and an obstacle as a detection object ;
A distance specifying unit (20) for specifying distances to the respective detection objects detected by the detection unit ;
A distance image including a distance indication representing the distance to the detected object specified by the distance specifying unit is created for each of the detected objects detected by the detection unit, and each of the created distance images is used as the vehicle An image display unit (20) which is displayed to be superimposed on the corresponding position of the view seen through the windshield from the driver's seat of
An information display apparatus comprising: 車両（１）に搭載され、各種情報を表示する情報表示装置（２０）であって、
前記車両の周囲に存在する他車両（１００）及び障害物を検出物として検出する検出部（２０）と、
前記検出部によって検出された前記検出物のそれぞれまでの距離を特定する距離特定部（２０）と、
前記検出部によって検出された前記検出物ごとに、前記距離特定部によって特定された前記検出物までの距離を表す距離表示を含む距離画像を作成し、作成した前記距離画像のそれぞれを、車載カメラ（１１）によって撮像される撮像画像の対応する位置に重畳するよう表示装置に表示する画像表示部（２０）と、
を備えることを特徴とする情報表示装置。 An information display device (20) mounted on a vehicle (1) and displaying various information,
A detection unit (20) for detecting another vehicle (100) existing around the vehicle and an obstacle as a detection object ;
A distance specifying unit (20) for specifying distances to the respective detection objects detected by the detection unit ;
A distance image including a distance display representing the distance to the detected object specified by the distance specifying unit is created for each of the detected objects detected by the detection unit, and each of the created distance images is used as a vehicle An image display unit (20) for displaying on the display device so as to be superimposed on the corresponding position of the captured image captured by (11);
An information display apparatus comprising: 請求項１又は２に記載の情報表示装置において、In the information display device according to claim 1 or 2,
前記距離画像は、前記検出物を囲む枠を含むこと、The distance image may include a frame surrounding the object to be detected.
を特徴とする情報表示装置。An information display device characterized by 請求項１〜３の何れか１項に記載の情報表示装置において、
前記距離特定部は、車載センサ（１２，１３）による検出信号に基づき前記検出物までの距離を特定すること
を特徴とする情報表示装置。 The information display device according to any one of claims 1 to 3 .
The information display apparatus, wherein the distance specifying unit specifies a distance to the object based on a detection signal from an on-vehicle sensor (12, 13). 請求項１〜３の何れか１項に記載の情報表示装置において、
前記距離特定部は、車載カメラ（１１）による撮像画像に基づき前記検出物までの距離を特定すること
を特徴とする情報表示装置。 The information display device according to any one of claims 1 to 3 .
The information display device, wherein the distance specifying unit specifies a distance to the detection object based on an image captured by a vehicle-mounted camera (11). 請求項１〜３の何れか１項に記載の情報表示装置において、
前記距離特定部は、前記検出物の位置を示す情報を取得し、取得した前記検出物の位置を示す情報に基づき前記検出物までの距離を特定すること
を特徴とする情報表示装置。 The information display device according to any one of claims 1 to 3 .
The distance specifying unit is configured to acquire information indicating the position of the detected object, the acquired detected object position to the detected object based on the information indicating the information display device characterized by identifying the distance. 請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の情報表示装置において、
前記画像表示部は、前記距離特定部により特定された前記検出物までの距離に応じた表示態様の前記距離表示を含む前記距離画像を作成する、
を特徴とする情報表示装置。 The information display apparatus according to any one of claims 1 to 6 .
The image display unit creates the distance image including the distance display of a display mode according to the distance to the detected object specified by the distance specifying unit .
An information display device characterized by
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