JP2008215572A - Extensible actuator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータに接続されて回転する雄ねじ部材と、出力ロッドの内部に固定手段で固定された雌ねじ部材とを螺合し、前記モータで前記雄ねじ部材を回転させることで前記雌ねじ部材と共に前記出力ロッドを進退駆動する伸縮アクチュエータに関する。 According to the present invention, a male screw member connected to a motor and rotating and a female screw member fixed by fixing means inside an output rod are screwed together, and the male screw member is rotated together with the female screw member by rotating the male screw member by the motor. The present invention relates to a telescopic actuator that drives an output rod forward and backward.
車両のサスペンション装置のアッパーリンクおよびロアリンクをアクチュエータで伸縮制御することで、車輪のバンプおよびリバウンドに伴うキャンバー角や対地トレッドの変化を抑制して操縦安定性能を高めるものにおいて、前記アクチュエータをモータで相対回転する雄ねじ部材および雌ねじ部材を備えた送りねじ機構で構成したものが、下記特許文献1により公知である。
ところで、かかる送りねじ機構では、雄ねじ部材が鉄で構成され、雌ねじ部材が青銅や非鉄合金で構成される場合が多い。送りねじ機構の出力ロッドには充分な強度が要求されるため、青銅や非鉄合金で構成された雌ねじ部材と一体に出力ロッドを形成することはできず、強度を確保するために鉄やアルミニウム合金で構成した中空の出力ロッドの内部に雌ねじ部材を収納してロックナット等の固定手段で一体に固定する必要がある。 By the way, in such a feed screw mechanism, the male screw member is often made of iron, and the female screw member is often made of bronze or a non-ferrous alloy. Since the output rod of the feed screw mechanism is required to have sufficient strength, the output rod cannot be formed integrally with a female screw member made of bronze or a non-ferrous alloy, and iron or aluminum alloy is used to ensure strength. It is necessary to house the female screw member inside the hollow output rod configured as described above and fix it integrally by a fixing means such as a lock nut.
このような場合に、万一前記ロックナットが緩むと出力ロッドに対して雌ねじ部材が位置ずれしたり、出力ロッドから雌ねじ部材が脱落したりする可能性があるため、何らかの抜止め手段で雌ねじ部材を拘束する必要があるが、特別の抜止め手段を設けると部品点数が増加してしまう問題がある。 In such a case, if the lock nut is loosened, the female screw member may be displaced with respect to the output rod, or the female screw member may fall off from the output rod. However, there is a problem that the number of parts increases when a special retaining means is provided.
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、伸縮アクチュエータの出力ロッドの内部に固定した雌ねじ部材を、特別の抜止め手段を必要とせずに確実に抜止めすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to reliably prevent the female screw member fixed inside the output rod of the telescopic actuator without requiring any special retaining means.
上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明によれば、モータに接続されて回転する雄ねじ部材と、出力ロッドの内部に固定手段で固定された雌ねじ部材とを螺合し、前記モータで前記雄ねじ部材を回転させることで前記雌ねじ部材と共に前記出力ロッドを進退駆動する伸縮アクチュエータにおいて、前記出力ロッドにはそのストローク位置を検出するための被検出部がボルトで固定されており、前記ボルトは前記出力ロッドを貫通して前記雌ねじ部材に係合することで、前記出力ロッドに対して前記雌ねじ部材を抜止めすることを特徴とする伸縮アクチュエータが提案される。 In order to achieve the above object, according to the invention described in claim 1, a male screw member connected to a motor and rotating, and a female screw member fixed by fixing means inside the output rod are screwed together, In a telescopic actuator that drives the output rod to move forward and backward together with the female screw member by rotating the male screw member with the motor, a detected portion for detecting a stroke position of the output rod is fixed with a bolt, A telescopic actuator is proposed in which the bolt penetrates the output rod and engages the female screw member, thereby preventing the female screw member from being pulled out of the output rod.
尚、実施の形態のロックナット97は本発明の固定手段に対応する。
The
請求項1の構成によれば、出力ロッドの内周面に雌ねじ部材を固定する固定手段が万一緩んだ場合でも、出力ロッドに被検出部を固定するボルトが該出力ロッドを貫通して雌ねじ部材に係合するので、出力ロッドの内部からの雌ねじ部材の脱落を確実に防止することができる。しかも被検出部を固定するボルトを雌ねじ部材の脱落防止に利用するので、特別の抜止め防止手段を設ける必要がなくなって部品点数の増加を抑えることができる。 According to the configuration of the first aspect, even when the fixing means for fixing the female screw member to the inner peripheral surface of the output rod is loosened, the bolt for fixing the detected portion to the output rod passes through the output rod and passes through the female screw. Since it engages with the member, it is possible to reliably prevent the female screw member from falling out of the output rod. In addition, since the bolt for fixing the detected portion is used to prevent the female screw member from falling off, it is not necessary to provide a special retaining preventing means, and the increase in the number of parts can be suppressed.
以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
図1〜図8は本発明の実施の形態を示すもので、図1は左後輪のサスペンション装置の斜視図、図2は図1の2方向矢視図、図3は図1の3−3線拡大断面図、図4は図3の4部拡大図、図5は図3の5部拡大図、図6は減速機およびカップリングの分解斜視図、図7は図3の7−7線拡大断面図、図8は図5の8−8線断面図である。
1 to 8 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a perspective view of a suspension device for a left rear wheel, FIG. 2 is a view in the direction of the
図1および図2に示すように、四輪操舵車両のダブルウイッシュボーン式のリヤサスペンションSは、後輪Wを回転自在に支持するナックル11と、ナックル11を上下動可能に車体に連結するアッパーアーム12およびロアアーム13と、後輪Wのトー角を制御すべくナックル11および車体を連結するトーコントロールアクチュエータ14と、後輪Wの上下動を緩衝する懸架ばね付きダンパー15等で構成される。
As shown in FIGS. 1 and 2, a double wishbone type rear suspension S for a four-wheel steering vehicle includes a
基端をそれぞれゴムブッシュジョイント16,17で車体に連結されたアッパーアーム12およびロアアーム13の先端は、それぞれボールジョイント18,19を介してナックル11の上部および下部に連結される。トーコントロールアクチュエータ14は、基端がゴムブッシュジョイント20を介して車体に連結され、先端がゴムブッシュジョイント21を介してナックル11の後部に連結される。上端を車体(サスペンションタワーの上壁22)に固定された懸架ばね付きダンパー15の下端が、ゴムブッシュジョイント23を介してナックル11の上部に連結される。
The distal ends of the
トーコントロールアクチュエータ14を伸長駆動すると、ナックル11の後部が車幅方向外側に押されて後輪Wのトー角がトーイン方向に変化し、トーコントロールアクチュエータ14を収縮駆動すると、ナックル11の後部が車幅方向内側に引かれて後輪Wのトー角がトーアウト方向に変化する。従って、ステアリングホイールの操作による通常の前輪の操舵に加えて、車速やステアリングホイールの操舵角に応じて後輪Wのトー角を制御することで、車両の直進安定性能や旋回性能を高めることができる。
When the
次に、図3〜図8に基づいてトーコントロールアクチュエータ14の構造を詳細に説明する。
Next, the structure of the
図3および図4に示すように、トーコントロールアクチュエータ14は、車体側に連結されるゴムブッシュジョイント20が一体に設けられた第1ハウジング31と、ナックル11側に連結されるゴムブッシュジョイント21が一体に設けられた出力ロッド33を伸縮自在に支持する第2ハウジング32とを備えており、第1、第2ハウジング31,32の対向部は、シール部材34を介してインロー嵌合した状態で、各々の結合フランジ31a,32aを複数本のボルト35…で締結して一体化される。第1ハウジング31の内部には駆動源となるブラシ付きのモータ36が収納され、第2ハウジング32の内部には遊星歯車式の減速機37と、弾性を有するカップリング38と、台形ねじを用いた送りねじ機構39とが収納される。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
このように、モータ36を収納する第1ハウジング31と、減速機37、カップリング38および送りねじ機構39を収納する第2ハウジング32とを予めサブアセンブリ化しておき、それらを結合することでトーコントロールアクチュエータ14を構成するので、モータ36を出力の大きいものや小さいものに変更したい場合や、減速機37や送りねじ機構39の作動特性を変更したい場合に、トーコントロールアクチュエータ14全体を設計変更することなく、第1ハウジング31側のサブアセンブリあるいは第2ハウジング32側のサブアセンブリだけの交換で対応することが可能となり、多機種に対する汎用性が向上してコストダウンが可能になる。
As described above, the
モータ36の外郭は、フランジ40aを有するをカップ状に形成されたヨーク40と、ヨーク40のフランジ40aに複数のボルト41…で締結されたベアリングホルダ42とで構成される。ヨーク40およびベアリングホルダ42を締結するボルト41…は第1ハウジング31の端面に螺合しており、このボルト41…を利用してモータ36が第1ハウジング31に固定される。
The outer shell of the
ヨーク40の内周面に支持した環状のステータ43内に配置されるロータ44は、その回転軸45の一端がヨーク40の底部に設けたボールベアリング46に回転自在に支持され、他端がベアリングホルダ42に設けたボールベアリング47に回転自在に支持される。ベアリングホルダ42の内面には、回転軸45の外周に設けたコミュテータ48に摺接するブラシ49が支持される。ブラシ49から延びる導線50は、第1ハウジング31に設けたグロメット51を介して外部に引き出される。
The
ステータ43およびロータ44を収納する強固な部品であるヨーク40でモータ36の外郭を構成し、このヨーク40を第1ハウジング31に固定したので、後輪Wからトーコントロールアクチュエータ14に入力される荷重を第1ハウジング31で受けてモータ36に作用し難くし、モータ36の耐久性や信頼性を高めることができる。しかもモータ36のヨーク40の外周面と第1ハウジング31の内周面との間に隙間αが形成されているため、この隙間αによりモータ36の作動音が第1ハウジング31の外部に漏れるのを抑制することができるだけでなく、第1ハウジング31に作用する外力がモータ36に伝達されるのを更に確実に防止することができる。
The
またモータ36のヨーク40およびベアリングホルダ42を一体に締結するボルト41…を利用してモータ36を第1ハウジング31に固定するので、前記ボルト41…とは別のボルトでモータ36を第1ハウジング31に固定する場合に比べて、ボルトの本数を削減できるだけでなく、前記別のボルトを配置するスペースを削減してトーコントロールアクチュエータ14の小型化を図ることができる。
In addition, the
図4および図5に示すように、減速機37は第1遊星歯車機構61および第2遊星歯車機構62を2段に結合して構成される。第1遊星歯車機構61は、第2ハウジング32の開口部に嵌合して固定されたリングギヤ63と、モータ36の回転軸45の先端に直接形成された第1サンギヤ64と、円板状の第1キャリヤ65と、第1キャリヤ65に圧入により片持ち支持された第1ピニオンピン66…にボールベアリング67…を介して回転自在に支持され、前記リングギヤ63および前記第1サンギヤ64に同時に噛合する4個の第1ピニオン68…とで構成される。第1遊星歯車機構61は、入力部材である第1サンギヤ64の回転を、出力部材である第1キャリヤ65に減速して伝達する。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
減速機37の第2遊星歯車機構62は、第1遊星歯車機構61と共通のリングギヤ63と、第1キャリヤ65の中心に固定された第2サンギヤ69と、円板状の第2キャリヤ70と、第2キャリヤ70に圧入により片持ち支持された第2ピニオンピン71…にスライドブッシュ72…を介して回転自在に支持され、前記リングギヤ63および前記第2サンギヤ69に同時に噛合する4個の第2ピニオン73…とで構成される。第2遊星歯車機構62は、入力部材である第2サンギヤ69の回転を、出力部材である第2キャリヤ70に減速して伝達する。
The second
このように第1、第2遊星歯車機構61,62を直列に接続することで、大きな減速比を得ることができ、しかも減速機37の小型化を図ることができる。また第1遊星歯車機構61のサンギヤ64を、モータ36の回転軸45に固定することなく回転軸45に直接形成したので、回転軸45と別体の第1サンギヤ64を用いる場合に比べて部品点数を削減することができるだけでなく、第1サンギヤ64の直径を最小限に抑えて第1遊星歯車機構61の減速比を大きく設定することができる。
Thus, by connecting the first and second
減速機37の出力部材である第2キャリヤ70は、送りねじ機構39の入力部材である入力フランジ74にカップリンング38を介して接続される。概ね円板状の入力フランジ74は、その外周部を一対のスラストベアリング75,76に挟まれて回転自在に支持される。即ち、第2ハウジング32の内周面にスペーサカラー77を挟むように環状のロックナット78が締結されており、一方のスラストベアリング75は第2ハウジング32と入力フランジ74との間のスラスト荷重を支持し、他方のスラストベアリング76はロックナット78と入力フランジ74との間のスラスト荷重を支持するように配置される。
The
図4、図6および図7から明らかなように、カップリング38は、例えばポリアセタールで構成された2枚の外側弾性ブッシュ79,79と、例えばシリコンゴムで構成された1枚の内側弾性ブッシュ80とを備えており、それらの外周には各8個の突起79a…,80a…および各8個の溝79b…,80b…が等間隔で放射状に突出する。一方、第2キャリヤ70および入力フランジ74の対向面には、各4個の爪70a…,74a…が等間隔で軸方向に対峙するように突出する。
4, 6, and 7, the
外側弾性ブッシュ79,79および内側弾性ブッシュ80は突起79a…,80a…の位相が揃うように重ね合わされ、8個の溝79b…,80b…のうちの一つおきの4個に第2キャリヤ70の4個の爪70a…が係合し、8個の溝79b…,80b…のうちの残りの4個に入力フランジ74の4個の爪74a…が係合する。
The outer
従って、第2キャリヤ70のトルクは、該第2キャリヤ70の爪70a…から外側弾性ブッシュ79,79および内側弾性ブッシュ80は突起79a…,80a…と、入力フランジ74の爪74a…とを介して、該入力フランジ74に伝達される。その際に、弾性体で構成された外側弾性ブッシュ79,79および内側弾性ブッシュ80が、第2キャリヤ70および入力フランジ74間の微小な軸線のずれを吸収する自動調芯機能を発揮するとともに、トルクの急変を吸収してスムーズな動力伝達を可能にすることができる。
Accordingly, the torque of the
図5から明らかなように、第2ハウジング32の軸方向中間部の内周面に第1スライドベアリング91が固定され、また第1ハウジング32の軸方向端部に螺合するエンド部材93の内周面に第2スライドベアリング92が固定されており、これら第1、第2スライドベアリング91,92に前記出力ロッド33が摺動自在に支持される。入力フランジ74の回転運動を出力ロッド33のスラスト運動に変換する送りねじ機構39は、入力フランジ74の中心を貫通してナット94(図4参照)で締結された雄ねじ部材95と、この雄ねじ部材95の外周に螺合するとともに、中空の出力ロッド33の内周面に嵌合してロックナット97で固定された雌ねじ部材96とを備える。
As is clear from FIG. 5, the first slide bearing 91 is fixed to the inner peripheral surface of the axially intermediate portion of the
このように、出力ロッド33を複数個(実施の形態では2個)のスライドベアリング91,92を介して第2ハウジング32に支持したので、出力ロッド33に加わる径方向の荷重を第2ハウジング32で確実に支持して送りねじ機構39のコジリを防止することができる。
As described above, since the
雄ねじ部材95の先端にスラストベアリング98を介して支持したばね座99と、出力ロッド33の先端に設けたばね座100との間に、コイルばね101が縮設される。このコイルばね101の弾発力は、出力ロッド33に固定された雌ねじ部材96と、この雌ねじ部材96に螺合する雄ねじ部材95とを相互に逆方向に付勢し、雄ねじ部材95および雌ねじ部材96のねじ山間のガタを消滅させるように機能する。
A
これにより、雄ねじ部材95および雌ねじ部材96のねじ山を常に密着させて摩擦力を発生させ、後輪W側から雌ねじ部材96に振動的な荷重が入力したときに、あるいは後輪W側から雌ねじ部材96に大荷重が入力したときに、雄ねじ部材95が勝手に回転して後輪Wのトー角が変化してしまうのを防止することができ、トー角の制御精度が向上する。その結果、モータ36に電流を流して雄ねじ部材95の意図せぬ回転を抑制する必要がなくなり、モータ36の消費電力が削減される。
Thereby, the screw threads of the
トーコントロールアクチュエータ14を伸縮制御する際に、その出力ロッド33のストローク位置を検出して制御装置にフィードバックすべく第2ハウジング32に設けられたストロークセンサ102は、出力ロッド33の外周面にボルト103で固定された永久磁石よりなる被検出部104と、この被検出部104の位置を磁気的に検出するコイル等の検出部105を収納するセンサ本体106とを備える。第2ハウジング32には、出力ロッド33の移動に伴って被検出部104が干渉するのを回避すべく、軸方向に延びる開口32bが形成される。
A
出力ロッド33の外周には環状のストッパ107が設けられており、このストッパ107は出力ロッド33が伸長方向に限界位置まで移動したときに、前記エンド部材93の付き当て面93bに当接する。このストッパ107を設けたことにより、何らかの異常でモータ36が暴走しても、出力ロッド33が第2ハウジング32から脱落するのを確実に防止することができる。また第1、第2スライドベアリング91,92に挟まれたデッドスペースを利用してストッパ107を配置したので、スペースの削減が可能になる。しかも第2スライドベアリング92が第2ハウジング32から分離可能なエンド部材93に設けられているので、ストッパ107を備えた出力ロッド33を、第2スライドベアリング92に邪魔されることなく第2ハウジング32に着脱することができる。
An
第2ハウジング32と出力ロッド33との隙間に水や塵が侵入するのを防止すべく、第2ハウジング32に形成した環状段部32cと、出力ロッド33に形成した環状溝33aとにブーツ108の両端が嵌合し、それぞれバンド109,110で固定される。このとき、第2ハウジング32の環状段部32cと、エンド部材93のフランジ93aとが協働して環状溝を構成するので、バンド109で固定されたブーツ108の一端部の脱落を防止することができる。またエンド部材93のフランジ93aを利用してブーツ108の脱落を防止するので、第2ハウジング32に環状溝を設けずに環状段部32cを設けるだけで済み、環状溝を形成する場合に比べて加工が容易になる。しかも二つの肩部を持つ環状溝よりも一つの肩部だけを持つ環状段部32c方が幅が小さくなるため、そ分だけ第2ハウジング32の軸方向寸法を小型化することができる。
In order to prevent water and dust from entering the gap between the
出力ロッド33が伸長すると第1、第2ハウジング31,32の内部空間の容積が増加し、逆に出力ロッド33が収縮すると第1、第2ハウジング31,32の内部空間の容積が減少するため、前記内部空間の圧力が変動してトーコントロールアクチュエータ14のスムーズな作動を妨げる虞がある。しかしながら、中空の出力ロッド33の内部空間とブーツ108の内部空間とが、出力ロッド33に形成した通気孔33bを介して連通しているため、前記圧力の変動がブーツ108の変形により緩和されてトーコントロールアクチュエータ14のスムーズな作動が可能になる。
When the
ところで、左右のトーコントロールアクチュエータ14,14は車体中心面に対して鏡面対称な構造を有しており、左右の第1ハウジング31,31、左右の第2ハウジング32,32、左右の出力ロッド33,33、左右の雄ねじ部材95,95、左右の雌ねじ部材96,96等は、互換不能な鏡面対称な部材である。従って、左側の第2ハウジング32に右側の出力ロッド33を誤組みしたり、右側の第2ハウジング32に左側の出力ロッド33を誤組みしたりすると、正常に機能を発揮しない可能性がある。
By the way, the left and right
図8から明らかなように、出力ロッド33の上面にピン113で位置決めされてボルト103で固定された被検出部ホルダ114に固定された被検出部104は、出力ロッド33の軸線Lを通る鉛直面Pに対して一方向に距離dだけ偏心している。例えば、車体左側のトーコントロールアクチュエータ14では、車体外側から内側に見たとき、出力ロッド33の軸線Lを通る鉛直面Pに対して被検出部104が反時計方向(車体前方側)に回転した位置に偏心しており、車体右側のトーコントロールアクチュエータ14では、車体外側から内側に見たとき、出力ロッド33の軸線Lを通る鉛直面Pに対して被検出部104が時計方向(車体前方側)に回転した位置に偏心している。
As is apparent from FIG. 8, the detected
また被検出部ホルダ114を出力ロッド33に固定するボルト103の先端は、出力ロッド33を貫通して雌ねじ部材96に形成した係止孔96aに係合している。
The tip of the
本実施の形態によれば、図8おいて左側の第2ハウジング32に右側の出力ロッド33(鎖線図示)を誤組みしようとしても、偏心した被検出部ホルダ114および被検出部104が第2ハウジング32の開口32bと干渉して組み付けられないため、誤組みの発生を確実に防止することができる。
According to the present embodiment, even if the right output rod 33 (shown by a chain line) is misassembled with the
出力ロッド33はナックル11に連結されるゴムブッシュジョイント21によって軸線Lまわりの回転を規制されているが、ゴムブッシュジョイント21の弾性変形分だけは回転することができる。出力ロッド33が回転すると被検出部104が第2ハウジング32の開口32bに接触して損傷する可能性があるが、出力ロッド33の外周に突設したストッパ33c,33cを第2ハウジング32の開口32bに対向させることで、被検出部104の損傷を防止することができる。
Although the
万一、出力ロッド33が軸線Lまわりに回転した場合、仮に被検出部104の上面が平坦面であると検出部105との距離が変化してしまい、ストロークセンサ102の検出精度が低下する虞がある。しかしながら、本実施の形態では、検出部105に対向する被検出部104の上面が出力ロッド33の軸線Lを中心とする円弧面に形成されているので、出力ロッド33が回転しても被検出部104の上面と検出部105との距離が一定に維持され、ストロークセンサ102の検出精度の低下が最小限に抑えられる。
If the
更に、出力ロッド33の内部に雌ねじ部材96を固定するロックナット97が緩んだような場合でも、被検出部104を設けた被検出部ホルダ114を出力ロッド33に固定するボルト103の先端が雌ねじ部材96の係止孔96aに係合しているので、雌ねじ部材96が出力ロッド33に対して位置ずれしたり、出力ロッド33から脱落したりするのを確実に防止することができる。しかも被検出部ホルダ114を固定するボルト103を雌ねじ部材96の脱落防止に利用するので、特別の抜止め部材を設ける必要がなくなって部品点数の増加を抑えることができる。
Further, even when the
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the claims. Is possible.
例えば、本発明の伸縮アクチュエータの用途は実施の形態で説明したトーコントロールアクチュエータ14に限定されず、任意の用途に適用することができる。
For example, the use of the telescopic actuator of the present invention is not limited to the
また実施の形態では出力ロッド33に雌ねじ部材96を固定する固定手段としてロックナット97を用いているが、ロックナット97以外の任意の固定手段を採用することができる。
In the embodiment, the
33 出力ロッド
36 モータ
95 雄ねじ部材
96 雌ねじ部材
97 ロックナット(固定手段) 103 ボルト
104 被検出部
33
Claims (1)
前記出力ロッド(33)にはそのストローク位置を検出するための被検出部(104)がボルト(103)で固定されており、前記ボルト(103)は前記出力ロッド(33)を貫通して前記雌ねじ部材(96)に係合することで、前記出力ロッド(33)に対して前記雌ねじ部材(96)を抜止めすることを特徴とする伸縮アクチュエータ。 A male screw member (95) connected to the motor (36) for rotation and a female screw member (96) fixed by fixing means (97) inside the output rod (33) are screwed together, and the motor (36) In the telescopic actuator for driving the output rod (33) together with the female screw member (96) by rotating the male screw member (95),
A detected part (104) for detecting the stroke position is fixed to the output rod (33) with a bolt (103), and the bolt (103) penetrates the output rod (33) and The telescopic actuator, wherein the female screw member (96) is retained from the output rod (33) by engaging with the female screw member (96).
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JP2016043791A (en) * | 2014-08-22 | 2016-04-04 | 本田技研工業株式会社 | Telescopic actuator |
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- 2007-03-07 JP JP2007057356A patent/JP2008215572A/en active Pending
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