JP2008215468A

JP2008215468A - Vibration control device

Info

Publication number: JP2008215468A
Application number: JP2007052823A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Yamakawa; 博幸山川; Fumihiko Sakakibara; 文彦榊原; Munehiro Takahashi; 宗裕高橋
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2007-03-02
Filing date: 2007-03-02
Publication date: 2008-09-18

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an efficient vibration control device realizable by a small vibration control means, by reducing output of the vibration control means. <P>SOLUTION: This vibration control device 1 has a load support part 10 arranged in an arranging part F, a counter balance part 30 connected to the load support part 10 and applying a load balancing with a load, and a vibration control part 20 having a vibration control actuator 21 controlling vibration to the arranging part F of the load support part 10, and is characterized in that a balance part 33 of the counter balance part 30 has an adjusting means 34 changing the length, and a fulcrum 33a of the balance part 33 is arranged on the opposite side of an energizing means 35 to a straight line passing through one end 33b and the other end 33c. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、シート等の搭乗部、特に移動体等に設置されるシート等の搭乗部に加わる振動を抑制、又は低減する振動制御装置に関する。 The present invention relates to a vibration control device that suppresses or reduces vibration applied to a riding section such as a seat, particularly a riding section such as a seat installed in a moving body.

従来、振動加速度に応じてシート下の直動型電動アクチュエータを動作制御してシートに加わる振動を抑制するシート用振動制御装置がある（特許文献１参照）。
特開平１１−１８０２０２号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a seat vibration control device that suppresses vibration applied to a seat by controlling the operation of a direct-acting electric actuator under the seat according to vibration acceleration (see Patent Document 1).
JP-A-11-180202

しかしながら、図８（ａ）に示すように、シートＳの支持をアクチュエータ１２１のみでする場合、停止状態を含め常にアクチュエータ１２１の出力が必要となる。また、図８（ｂ）に示すように、シートＳの支持をアクチュエータ１２１とスプリング１２２でする場合、停止状態ではアクチュエータ１２１の出力を０とすることができるが、シートＳの振動を制御する場合、スプリング１２２のバネ力が反力となってしまい、振動制御分の出力の他にバネの反力分の出力がアクチュエータ１２１に必要となり、大きな出力が要求されていた。 However, as shown in FIG. 8A, when the sheet S is supported only by the actuator 121, the output of the actuator 121 is always required including the stopped state. Further, as shown in FIG. 8B, when the sheet S is supported by the actuator 121 and the spring 122, the output of the actuator 121 can be zero in the stopped state, but the vibration of the sheet S is controlled. The spring force of the spring 122 becomes a reaction force, and in addition to the output for vibration control, an output for the reaction force of the spring is required for the actuator 121, and a large output is required.

本発明は、上記課題を解決するものであって、制振手段の出力を低減することができ、小型の制振手段で実現できる効率的な振動制御装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an efficient vibration control device that can reduce the output of the vibration damping means and can be realized by a small vibration damping means.

そのために本発明は、設置部に設置された荷重支持部と、前記荷重支持部と連結され荷重と釣り合う負荷を与えるカウンタバランス部と、前記荷重支持部の前記設置部に対する振動を制御する制振手段を有する振動制御部とを備えた振動制御装置において、前記荷重支持部は、前記設置部に対して相対移動する第１移動手段を有し、前記カウンタバランス部は、前記荷重支持部に対して相対移動する第２移動手段と、前記設置部に一端を支持された付勢手段と、前記設置部に支点を枢支され、一端側を前記第２移動手段に回動可能に連結され、他端側を付勢手段の他端に回動可能に連結された天秤部と、を有し、前記天秤部は、長さを変更する調整手段を有すると共に、前記天秤部の支点は、一端と他端を通る直線に対して前記付勢手段の反対側に配置されることを特徴とする。 Therefore, the present invention provides a load support unit installed in an installation unit, a counter balance unit that is connected to the load support unit and applies a load that balances the load, and a vibration control that controls vibration of the load support unit with respect to the installation unit. In the vibration control device including a vibration control unit having a means, the load support unit includes a first moving unit that moves relative to the installation unit, and the counter balance unit is configured to move relative to the load support unit. A second moving means that moves relative to each other, an urging means supported at one end by the installation portion, a fulcrum is pivotally supported by the installation portion, and one end side is rotatably connected to the second movement means, A balance portion pivotally connected to the other end of the biasing means, and the balance portion has an adjustment means for changing the length, and the fulcrum of the balance portion has one end Against the straight line passing through the other end Characterized in that it is arranged on the side.

また、前記荷重支持部上の状態を検知する検知手段を備え、前記検知手段で検知した状態に応じて前記調整手段又は前記制振手段を作動する制御手段を備えたことを特徴とする。 In addition, a detection unit that detects a state on the load support portion is provided, and a control unit that operates the adjustment unit or the vibration suppression unit according to the state detected by the detection unit.

請求項１記載の発明によれば、設置部に設置された荷重支持部と、前記荷重支持部と連結され荷重と釣り合う負荷を与えるカウンタバランス部と、前記荷重支持部の前記設置部に対する振動を制御する制振手段を有する振動制御部とを備えた振動制御装置において、前記荷重支持部は、前記設置部に対して相対移動する第１移動手段を有し、前記カウンタバランス部は、前記荷重支持部に対して相対移動する第２移動手段と、前記設置部に一端を支持された付勢手段と、前記設置部に支点を枢支され、一端側を前記第２移動手段に回動可能に連結され、他端側を付勢手段の他端に回動可能に連結された天秤部と、を有し、前記天秤部は、長さを変更する調整手段を有すると共に、前記天秤部の支点は、一端と他端を通る直線に対して前記付勢手段の反対側に配置されるので、制振手段の出力を低減し、付勢手段の水平方向の負荷をキャンセルするので、小型の制振手段で実現できると共に、カウンタウエイト等の重量物を適用する必要がないので、小さいスペースに配置することができる。 According to the first aspect of the present invention, the load support unit installed in the installation unit, the counter balance unit connected to the load support unit and providing a load that balances the load, and the vibration of the load support unit with respect to the installation unit. And a vibration control unit including a vibration control unit that controls the load support unit, the load support unit includes a first movement unit that moves relative to the installation unit, and the counter balance unit includes the load A second moving means that moves relative to the support section; an urging means that is supported at one end by the installation section; a fulcrum is pivotally supported by the installation section; and one end side is rotatable by the second movement means A balance part pivotally connected to the other end of the biasing means, the balance part having an adjusting means for changing the length, and the balance part of the balance part. The fulcrum is biased against a straight line passing through one end and the other end. Because it is arranged on the opposite side of the stage, the output of the damping means is reduced and the horizontal load of the urging means is canceled, so it can be realized with a small damping means and a heavy object such as a counterweight is applied. It is not necessary to do so, so it can be arranged in a small space.

請求項２記載の発明によれば、前記荷重支持部上の状態を検知する検知手段を備え、前記検知手段で検知した状態に応じて前記調整手段又は前記制振手段を作動する制御手段を備えたので、状態の変化に対して適切に対応することができる。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a detecting means for detecting a state on the load supporting portion, and a control means for operating the adjusting means or the vibration damping means according to the state detected by the detecting means. Therefore, it is possible to appropriately cope with a change in state.

以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態における振動制御装置１を示す。図中、１は振動制御装置、１０は荷重支持部、１１は荷重支持部材、１２は第１移動手段の一例としての第１スライダ、１３は第１案内手段の一例としての第１スライダレール、２０は振動制御部、２１は制振手段の一例としての制振用アクチュエータ、２２は検知手段の一例としての荷重センサ、２３は検知手段の一例としての加速度センサ、３０はカウンタバランス部、３１は第２案内手段の一例としての第２スライダレール、３２は第２移動手段の一例としての第２スライダ、３３は天秤部、３４は調整手段の一例としてのプリロード調整用アクチュエータ、３５は付勢手段の一例としてのスプリング、Ｆは設置部、Ｓはシートである。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a vibration control device 1 according to an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a vibration control device, 10 is a load support portion, 11 is a load support member, 12 is a first slider as an example of a first moving means, 13 is a first slider rail as an example of a first guide means, 20 is a vibration control unit, 21 is a vibration control actuator as an example of a vibration control unit, 22 is a load sensor as an example of a detection unit, 23 is an acceleration sensor as an example of a detection unit, 30 is a counter balance unit, and 31 is Second slider rail as an example of second guide means, 32 is a second slider as an example of second moving means, 33 is a balance section, 34 is an actuator for preload adjustment as an example of adjustment means, and 35 is an urging means As an example, a spring, F is an installation portion, and S is a seat.

振動制御装置１は、荷重支持部１０により床等の設置部Ｆに設置され、振動制御部２０で振動制御装置１上のシートＳ等の荷重の振動をアクティブに制御すると共に、カウンタバランス部３０で荷重に対する力の釣り合いを設定するものである。 The vibration control device 1 is installed on the installation unit F such as a floor by the load support unit 10. The vibration control unit 20 actively controls the vibration of the load such as the sheet S on the vibration control device 1 and the counter balance unit 30. The balance of force against the load is set.

荷重支持部１０は、シートＳを支持する荷重支持部材１１、荷重支持部材１１に設けた第１スライダ１２及び設置部Ｆに設置された第１スライダレール１３等を有する。荷重支持部材１１は、シートＳの下方に設置され、第１スライダレール１３により上下方向に案内される第１スライダ１２を有し、振動制御部２０及びカウンタバランス部３０に載置されている。第１スライダ１２は、荷重支持部材１１に設けられ、第１スライダレール１３により上下方向に案内され、設置部Ｆに対して相対移動する。第１スライダレール１３は、設置部Ｆに設置され、第１スライダ１２及び荷重支持部材１１を上下方向に案内する。 The load support unit 10 includes a load support member 11 that supports the sheet S, a first slider 12 provided on the load support member 11, a first slider rail 13 installed on the installation unit F, and the like. The load support member 11 has a first slider 12 installed below the seat S and guided in the vertical direction by the first slider rail 13, and is placed on the vibration control unit 20 and the counter balance unit 30. The first slider 12 is provided on the load support member 11, is guided in the vertical direction by the first slider rail 13, and moves relative to the installation portion F. The 1st slider rail 13 is installed in the installation part F, and guides the 1st slider 12 and the load support member 11 to an up-down direction.

振動制御部２０は、ボイスコイルモータ等の制振用アクチュエータ２１、ロードセル等の荷重センサ２２、加速度センサ２３等を有する。制振用アクチュエータ２１は、下部を設置部Ｆに設置、上部を荷重支持部材１１に当接され、荷重センサ２２や加速度センサ２３等の状態を検知するセンサからの信号により、上下動可能に制御される。荷重センサ２２は、シートＳと荷重支持部材１１の間に備えられ、その検出値により主にプリロード調整用アクチュエータを制御するものである。加速度センサ２３は、荷重支持部１０上の加速度を検知するもので、その検出値により主に制振用アクチュエータを制御するものである。なお、本実施形態では、加速度センサ２３を適用したが、速度センサや変位センサ等の荷重支持部１０上の状態を検知するものを適用してもよい。 The vibration control unit 20 includes a vibration control actuator 21 such as a voice coil motor, a load sensor 22 such as a load cell, an acceleration sensor 23, and the like. The vibration control actuator 21 is controlled such that the lower part is installed in the installation part F and the upper part is brought into contact with the load support member 11 and can be moved up and down by signals from sensors such as the load sensor 22 and the acceleration sensor 23. Is done. The load sensor 22 is provided between the seat S and the load support member 11, and mainly controls the preload adjusting actuator based on the detected value. The acceleration sensor 23 detects acceleration on the load support unit 10 and mainly controls the vibration control actuator based on the detected value. In the present embodiment, the acceleration sensor 23 is applied. However, a sensor that detects the state on the load support unit 10 such as a speed sensor or a displacement sensor may be applied.

カウンタバランス部３０は、第２スライダレール３１、第２スライダ３２、天秤部３３、プリロード調整用アクチュエータ３４、スプリング３５等を有する。第２スライダレール３１は、荷重支持部材１１に設置され、第２スライダ３２を移動可能に案内する。第２スライダ３２は、天秤部３３の一端に連結されると共に、第２スライダレール３１に案内され、第２スライダレール３１に案内され、荷重支持部１０に対して相対移動するものである。 The counter balance unit 30 includes a second slider rail 31, a second slider 32, a balance unit 33, a preload adjusting actuator 34, a spring 35, and the like. The 2nd slider rail 31 is installed in the load support member 11, and guides the 2nd slider 32 so that a movement is possible. The second slider 32 is connected to one end of the balance portion 33, is guided by the second slider rail 31, is guided by the second slider rail 31, and moves relative to the load support portion 10.

天秤部３３は、設置部Ｆに支点３３ａを有し、一端３３ｂ側を第２スライダ３２に、他端３３ｃ側をプリロード調整用アクチュエータ３４を介してスプリング３５に回動可能に連結する。本実施形態では、天秤部３３は、支点３３ａを一端３３ｂと他端３３ｃを通る直線に対して前記付勢手段の反対側に配置されるように、一端３３ｂ側に対して他端３３ｃ側を支点３３ａで屈曲させている。これによって、天秤部３３を配置するためのスペースが小さくなる。なお、天秤部３３の形状は、支点３３ａでの屈曲に限らず、他の部分で屈曲させたり、湾曲形状としてもよい。 The balance portion 33 has a fulcrum 33a at the installation portion F, and one end 33b side is rotatably connected to the second slider 32 and the other end 33c side is rotatably connected to the spring 35 via the preload adjusting actuator 34. In the present embodiment, the balance portion 33 has the other end 33c side with respect to the one end 33b side so that the fulcrum 33a is disposed on the opposite side of the urging means with respect to the straight line passing through the one end 33b and the other end 33c. It is bent at the fulcrum 33a. Thereby, the space for arranging the balance portion 33 is reduced. The shape of the balance portion 33 is not limited to the bending at the fulcrum 33a, but may be bent at another portion or may be a curved shape.

プリロード調整用アクチュエータ３４は、長さを可変することができるもので、一端を天秤部３３に連結され、他端をスプリング３５に固着されている。スプリング３５は、一端をプリロード調整用アクチュエータ３４に固着され、他端を設置部Ｆに固着されている。 The preload adjusting actuator 34 has a variable length. One end is connected to the balance portion 33 and the other end is fixed to the spring 35. One end of the spring 35 is fixed to the preload adjusting actuator 34, and the other end is fixed to the installation portion F.

なお、それぞれの部材の配置は、相互に干渉せず、正常に機能すれば、様々なものを考慮できる。 In addition, various arrangement | positioning can be considered if arrangement | positioning of each member does not interfere mutually and functions normally.

図２は、このような構造の振動制御装置１のブロック図を示す。加速度センサ２３及び荷重センサ２２からの入力信号を制御手段としてのＥＣＵ４０に入力し、制振用アクチュエータ２１及びプリロード調整用アクチュエータ３４を制御することで、荷重にあわせてアクティブに振動を制御する。 FIG. 2 shows a block diagram of the vibration control apparatus 1 having such a structure. Input signals from the acceleration sensor 23 and the load sensor 22 are input to the ECU 40 as control means, and the vibration control actuator 21 and the preload adjustment actuator 34 are controlled to actively control vibration according to the load.

次に、プリロード調整制御について説明する。図３は、プリロード調整制御のフローチャートを示す。まず、ステップ１で、振動のない停止時における荷重を荷重センサ２２により検出する（ＳＴ１）。次に、ステップ２で、検出した荷重値の一定時間分をＥＣＵ４０に読み込む（ＳＴ２）。続いて、ステップ３で、一定時間分の荷重値から例えば平均値を計算して基準荷重値を算出する（ＳＴ３）。次に、ステップ４で、算出した基準荷重値にあわせてプリロード調整用アクチュエータ３４を作動制御する（ＳＴ４）。 Next, preload adjustment control will be described. FIG. 3 shows a flowchart of the preload adjustment control. First, in step 1, the load at the time of stopping without vibration is detected by the load sensor 22 (ST1). Next, in step 2, the detected load value for a certain time is read into the ECU 40 (ST2). Subsequently, in step 3, for example, an average value is calculated from the load values for a certain period of time to calculate a reference load value (ST3). Next, in step 4, the preload adjustment actuator 34 is controlled to operate in accordance with the calculated reference load value (ST4).

図４は、プリロード調整制御前後の振動制御装置１の状態を示すもので、図４（ａ）はプリロード調整制御前、図４（ｂ）はプリロード調整制御後の状態を示すものである。図４（ａ）に示すプリロード調整制御前の状態から、例えば乗員ＰがシートＳに座り、初期荷重に乗員Ｐの荷重が足されると、カウンタバランス部３０の天秤部３３が反時計方向に回転し、スプリング３５に負荷がかかる。そこで、図４（ｂ）に示すように、プリロード調整用アクチュエータ３４を作動させ、天秤部３３の長さを変えることにより、荷重とスプリング３５による負荷とを釣り合わせる。 4 shows the state of the vibration control device 1 before and after the preload adjustment control. FIG. 4 (a) shows the state before the preload adjustment control, and FIG. 4 (b) shows the state after the preload adjustment control. From the state before the preload adjustment control shown in FIG. 4A, for example, when the occupant P sits on the seat S and the load of the occupant P is added to the initial load, the balance unit 33 of the counter balance unit 30 is counterclockwise. It rotates and a load is applied to the spring 35. Therefore, as shown in FIG. 4B, the preload adjusting actuator 34 is operated to change the length of the balance portion 33, thereby balancing the load and the load by the spring 35.

このように、プリロード調整用アクチュエータ３４を作動させることにより、荷重がキャンセルされ、その状態から振動制御をすることができるようになる。 Thus, by operating the preload adjusting actuator 34, the load is canceled, and vibration control can be performed from that state.

次に、本実施形態の振動制御について説明する。図５は、振動制御のフローチャートを示す。まず、ステップ１１で、振動時の荷重を荷重センサ２２により検出する（ＳＴ１１）。次に、ステップ１２で、検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値と同じか比較する（ＳＴ１２）。同じ場合、制振用アクチュエータ２１を作動せず、振動制御を終了する。同じでない場合、ステップ１３で、検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より大きいか判断する（ＳＴ１３）。検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より大きい場合、ステップ１４で、制振用アクチュエータ２１を縮ませる（ＳＴ１４）。検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より小さい場合、ステップ１５で、制振用アクチュエータ２１を伸ばす（ＳＴ１５）。 Next, the vibration control of this embodiment will be described. FIG. 5 shows a flowchart of vibration control. First, in step 11, the load during vibration is detected by the load sensor 22 (ST11). Next, in step 12, it is compared whether the detected load value is the same as the reference load value obtained by the preload adjustment control (ST12). In the same case, the vibration control actuator 21 is not operated and the vibration control is terminated. If not, it is determined in step 13 whether the detected load value is larger than the reference load value obtained by the preload adjustment control (ST13). If the detected load value is larger than the reference load value obtained by the preload adjustment control, the vibration control actuator 21 is contracted in step 14 (ST14). If the detected load value is smaller than the reference load value obtained by the preload adjustment control, in step 15, the damping actuator 21 is extended (ST15).

図６は、振動制御の状態を示すもので、図６（ａ）は制振用アクチュエータ２１を収縮した状態、図６（ｂ）は制振用アクチュエータ２１を伸張した状態を示すものである。 6 shows a state of vibration control. FIG. 6A shows a state in which the damping actuator 21 is contracted, and FIG. 6B shows a state in which the damping actuator 21 is extended.

図６（ａ）はステップ１４に対応する検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より大きい場合であり、シートＳ上の振動を０にするため制振用アクチュエータ２１を収縮すると、スライダ３２が前方に移動すると共に、カウンタバランス部３０の天秤部３３が反時計方向に回転する。この時、スプリング３５は伸張するが、その傾斜角度が変更されるため、スプリング３５の伸張による反力の鉛直成分はほぼキャンセルされ、荷重とスプリング３５による負荷は、ほぼ釣り合い状態を保持することができる。 FIG. 6A shows a case where the detected load value corresponding to step 14 is larger than the reference load value obtained by the preload adjustment control. When the vibration damping actuator 21 is contracted to make the vibration on the seat S zero, As the slider 32 moves forward, the balance portion 33 of the counter balance portion 30 rotates counterclockwise. At this time, although the spring 35 is extended, the inclination angle thereof is changed, so that the vertical component of the reaction force due to the extension of the spring 35 is almost canceled, and the load and the load by the spring 35 can be kept in a substantially balanced state. it can.

図６（ｂ）はステップ１５に対応する検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より小さい場合であり、シートＳ上の振動を０にするため制振用アクチュエータ２１を伸張すると、第２スライダ３２が後方に移動すると共に、カウンタバランス部３０の天秤部３３が時計方向に回転する。この時、スプリング３５は収縮するが、その傾斜角度が変更されるため、スプリング３５の収縮による反力の鉛直成分はほぼキャンセルされ、荷重とスプリング３５による負荷は、ほぼ釣り合い状態を保持することができる。 FIG. 6B shows a case where the detected load value corresponding to step 15 is smaller than the reference load value obtained by the preload adjustment control, and when the damping actuator 21 is extended to make the vibration on the seat S zero, As the second slider 32 moves rearward, the balance part 33 of the counter balance part 30 rotates in the clockwise direction. At this time, although the spring 35 contracts, the inclination angle thereof is changed, so that the vertical component of the reaction force due to the contraction of the spring 35 is almost canceled, and the load and the load by the spring 35 can be maintained in a substantially balanced state. it can.

このように、荷重とスプリング３５による負荷は、常にほぼ釣り合い状態を保持することができるので、制振用アクチュエータ２１の出力を小さくすることができる。 Thus, the load and the load by the spring 35 can always maintain a substantially balanced state, so that the output of the vibration control actuator 21 can be reduced.

図７は、本実施形態の振動制御装置１を用いた場合と、図８に示す従来技術の場合とをシミュレーションで比較した結果を示す。シミュレーションは、振幅２５ｍｍ周期７５０ｍｍの波状路を速度７０ｋｍ／ｈで走行する条件で、荷重の振動を０にするために必要な制振用アクチュエータを求めた。 FIG. 7 shows the result of comparing the case of using the vibration control device 1 of the present embodiment and the case of the prior art shown in FIG. 8 by simulation. In the simulation, an actuator for vibration suppression necessary for reducing the vibration of the load to 0 under the condition of traveling on a wavy path with an amplitude of 25 mm and a period of 750 mm at a speed of 70 km / h was obtained.

図７（ａ）は、図８（ａ）に示すように、シートの支持をアクチュエータのみでする場合、図７（ｂ）は、図８（ｂ）に示すように、シートの支持をアクチュエータとスプリングでする場合、図７（ｃ）は、本実施形態の場合である。 FIG. 7A shows the case where the sheet is supported only by the actuator as shown in FIG. 8A. FIG. 7B shows the case where the sheet is supported by the actuator as shown in FIG. 8B. In the case of using a spring, FIG. 7C shows the case of this embodiment.

このように、本実施形態の振動制御装置１は、設置部Ｆに設置された荷重支持部１０と、荷重支持部１０と連結され荷重と釣り合う負荷を与えるカウンタバランス部３０と、荷重支持部１０の設置部Ｆに対する振動を制御する制振用アクチュエータ２１を有する振動制御部２０とを備えた振動制御装置１において、荷重支持部１０は、設置部Ｆに対して相対移動する第１スライダ１３を有し、カウンタバランス部３０は、荷重支持部１０に対して相対移動する第２スライダ３２と、設置部Ｆに一端を支持されたスプリング３５と、設置部Ｆに支点３３ａを枢支され、一端３３ａ側を第２スライダ３２に回動可能に連結され、他端３３ｃ側をスプリング３５の他端に回動可能に連結した天秤部３３と、を有し、天秤部３３は、長さを変更するプリロード調整用アクチュエータ３４を有すると共に、天秤部３３の支点３３ａは、一端３３ｂと他端３３ｃを通る直線に対してスプリング３５の反対側に配置されるので、スプリング３５の水平方向の負荷をキャンセルし、制振用アクチュエータ２１の出力を低減することにより、小型の制振用アクチュエータ２１で実現できると共に、カウンタウエイト等の重量物を適用する必要がないので、小さいスペースに配置することができる。 As described above, the vibration control device 1 according to the present embodiment includes the load support unit 10 installed in the installation unit F, the counter balance unit 30 connected to the load support unit 10 and providing a load that balances the load, and the load support unit 10. In the vibration control device 1 including the vibration control unit 20 including the vibration control actuator 21 that controls the vibration of the installation unit F, the load support unit 10 moves the first slider 13 that moves relative to the installation unit F. The counter balance portion 30 has a second slider 32 that moves relative to the load support portion 10, a spring 35 that is supported at one end by the installation portion F, and a fulcrum 33 a that is pivotally supported by the installation portion F. And a balance portion 33 that is pivotally connected to the second slider 32 on the 33a side and pivotally connected to the other end of the spring 35 on the other end 33c side. To The load adjustment actuator 34 is provided, and the fulcrum 33a of the balance portion 33 is disposed on the opposite side of the spring 35 with respect to the straight line passing through the one end 33b and the other end 33c, so that the horizontal load of the spring 35 is canceled. By reducing the output of the vibration damping actuator 21, it can be realized with a small vibration damping actuator 21, and it is not necessary to apply a heavy object such as a counterweight, so that it can be arranged in a small space.

また、荷重支持部１０上の状態を検知する荷重センサ２２又は加速度センサ２３等を備え、荷重センサ２２又は加速度センサ２３等で検知した状態に応じてプリロード調整用アクチュエータ３４又は制振用アクチュエータ２１を作動するＥＣＵ４０を備えたので、荷重の変化に対して適切に対応することができる。 In addition, a load sensor 22 or an acceleration sensor 23 that detects a state on the load support unit 10 is provided, and the preload adjustment actuator 34 or the vibration suppression actuator 21 is provided depending on the state detected by the load sensor 22 or the acceleration sensor 23. Since the ECU 40 that operates is provided, it is possible to appropriately cope with a change in load.

本実施形態の振動制御装置を示す図である。It is a figure which shows the vibration control apparatus of this embodiment. 振動制御装置のシステム構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the system configuration | structure of the vibration control apparatus. プリロード調整制御のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of preload adjustment control. プリロード調整制御時の振動制御装置の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the vibration control apparatus at the time of preload adjustment control. 振動制御のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of vibration control. 振動制御時の振動制御装置の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the vibration control apparatus at the time of vibration control. 本実施形態の振動制御装置と従来の技術とを比較したシミュレーションを示す図である。It is a figure which shows the simulation which compared the vibration control apparatus of this embodiment, and the prior art. 従来の技術を示す図である。It is a figure which shows the prior art.

Explanation of symbols

１…振動制御装置、１０…荷重支持部、１１…荷重支持部材、１２…第１移動手段（第１スライダ）、１３…第１案内手段（第１スライダレール）、２０…振動制御部、２１…制振用アクチュエータ（制振手段）、２２…荷重センサ（検知手段）、２３…加速度センサ（検知手段）、３０…カウンタバランス部、３１…第２案内手段（第２スライダレール）、３２…第２移動手段（第２スライダ）、３３…天秤部、３４…プリロード調整用アクチュエータ（調整手段）、３５…スプリング（付勢手段）、４０…ＥＣＵ（制御手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vibration control apparatus, 10 ... Load support part, 11 ... Load support member, 12 ... 1st moving means (1st slider), 13 ... 1st guide means (1st slider rail), 20 ... Vibration control part, 21 ... damping actuator (vibration means), 22 ... load sensor (detection means), 23 ... acceleration sensor (detection means), 30 ... counter balance section, 31 ... second guide means (second slider rail), 32 ... Second moving means (second slider), 33 ... balance unit, 34 ... preload adjusting actuator (adjusting means), 35 ... spring (biasing means), 40 ... ECU (control means)

Claims

A vibration control unit including a load support unit installed in the installation unit, a counter balance unit connected to the load support unit to provide a load that balances the load, and a vibration control unit that controls vibration of the load support unit with respect to the installation unit. In a vibration control device comprising:
The load support portion includes first moving means that moves relative to the installation portion,
The counter balance unit includes a second moving unit that moves relative to the load support unit, an urging unit that is supported at one end by the installation unit, and a fulcrum that is pivotally supported by the installation unit. A balance portion pivotally connected to the second moving means and having the other end side rotatably connected to the other end of the biasing means,
The balance part has an adjusting means for changing the length, and a fulcrum of the balance part is arranged on the opposite side of the urging means with respect to a straight line passing through one end and the other end. Control device.

2. The apparatus according to claim 1, further comprising a detection unit that detects a state on the load support unit, and a control unit that operates the adjustment unit or the vibration suppression unit according to the state detected by the detection unit. The vibration control apparatus as described.