JP2008213698A - Vibration control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、シート等の搭乗部、特に移動体等に設置されるシート等の搭乗部に加わる振動を抑制、又は低減する振動制御装置に関する。 The present invention relates to a vibration control device that suppresses or reduces vibration applied to a riding section such as a seat, particularly a riding section such as a seat installed in a moving body.
従来、振動加速度に応じて シート下の直動型電動アクチュエータを動作制御してシートに加わる振動を抑制するシート用振動制御装置がある(特許文献1参照)。
しかしながら、図8(a)に示すように、シートSの支持をアクチュエータ121のみでする場合、停止状態を含め常にアクチュエータ121の出力が必要となる。また、図8(b)に示すように、シートSの支持をアクチュエータ121とスプリング122でする場合、停止状態ではアクチュエータ121の出力を0とすることができるが、シートSの振動を制御する場合、スプリング122のバネ力が反力となってしまい、振動制御分の出力の他にバネの反力分の出力がアクチュエータ121に必要となり、大きな出力が要求されていた。
However, as shown in FIG. 8A, when the sheet S is supported only by the
本発明は、上記課題を解決するものであって、制振手段の出力を低減することができ、小型の制振手段で実現できる効率的な振動制御装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an efficient vibration control device that can reduce the output of the vibration damping means and can be realized by a small vibration damping means.
そのために本発明は、設置部に設置された荷重支持部と、前記荷重支持部と連結され荷重と釣り合う負荷を与えるカウンタバランス部と、前記荷重支持部の前記設置部に対する振動を制御する制振手段を有する振動制御部とを備えた振動制御装置において、前記荷重支持部は、前記設置部に対して相対移動する第1移動手段を有し、前記カウンタバランス部は、前記荷重支持部に対して相対移動する第2移動手段と、前記設置部に一端を支持され長さを変更する調整手段と、一端を前記調整手段の他端に連結された付勢手段と、前記設置部に支点を枢支され、一端側を前記第2移動手段に回動可能に連結された天秤部と、前記天秤部の他端側と前記付勢手段の他端との間に連結され、前記天秤部の他端側の変位方向を前記調整手段の変位方向に変換する変位方向変換手段と、を有することを特徴とする。 Therefore, the present invention provides a load support unit installed in an installation unit, a counter balance unit that is connected to the load support unit and applies a load that balances the load, and a vibration control that controls vibration of the load support unit with respect to the installation unit. In the vibration control device including a vibration control unit having a means, the load support unit includes a first moving unit that moves relative to the installation unit, and the counter balance unit is configured to move relative to the load support unit. A second moving means that moves relative to each other, an adjusting means that is supported at one end by the setting portion to change the length, an urging means having one end connected to the other end of the adjusting means, and a fulcrum at the setting portion. A balance part pivotally supported and rotatably connected at one end side to the second moving means, and connected between the other end side of the balance part and the other end of the biasing means, The displacement direction of the other end side is the displacement direction of the adjusting means. And having a displacement direction conversion means for converting.
また、前記変位方向変換手段は、前記天秤部他端側に連結された第3移動手段と、前記第3移動手段に対して相対移動し、前記付勢手段の他端に連結された第4移動手段と、を有することを特徴とする。 Further, the displacement direction converting means is a third moving means connected to the other end side of the balance section, and a fourth moving connected to the other end of the urging means, relative to the third moving means. And a moving means.
また、前記荷重支持部上の状態を検知する検知手段を備え、前記検知手段で検知した状態に応じて前記調整手段又は前記制振手段を作動する制御手段を備えたことを特徴とする。 In addition, a detection unit that detects a state on the load support portion is provided, and a control unit that operates the adjustment unit or the vibration suppression unit according to the state detected by the detection unit.
請求項1記載の発明によれば、設置部に設置された荷重支持部と、前記荷重支持部と連結され荷重と釣り合う負荷を与えるカウンタバランス部と、前記荷重支持部の前記設置部に対する振動を制御する制振手段を有する振動制御部とを備えた振動制御装置において、前記荷重支持部は、前記設置部に対して相対移動する第1移動手段を有し、前記カウンタバランス部は、前記荷重支持部に対して相対移動する第2移動手段と、前記設置部に一端を支持され長さを変更する調整手段と、一端を前記調整手段の他端に連結された付勢手段と、前記設置部に支点を枢支され、一端側を前記第2移動手段に回動可能に連結された天秤部と、前記天秤部の他端側と前記付勢手段の他端との間に連結され、前記天秤部の他端側の変位方向を前記調整手段の変位方向に変換する変位方向変換手段と、を有するので、制振手段の出力を低減し、付勢手段の水平方向の負荷をキャンセルするので、小型の制振手段で実現でき、カウンタウエイト等の重量物を適用する必要がないので、小さいスペースに配置することができると共に、前記天秤部の他端側と前記調整手段の変位方向を揃えることで耐久性が向上し、設計の自由度が増す。 According to the first aspect of the present invention, the load support unit installed in the installation unit, the counter balance unit connected to the load support unit and providing a load that balances the load, and the vibration of the load support unit with respect to the installation unit. And a vibration control unit including a vibration control unit that controls the load support unit, the load support unit includes a first movement unit that moves relative to the installation unit, and the counter balance unit includes the load control unit. A second moving means that moves relative to the support section; an adjusting means that is supported at one end by the setting section and that changes the length; an urging means having one end connected to the other end of the adjusting means; A fulcrum is pivotally supported by the unit, and one end side is rotatably connected to the second moving means, and is connected between the other end side of the balance part and the other end of the urging means, The displacement direction of the other end side of the balance part is adjusted by the adjusting means. Displacement direction converting means for converting to the lateral direction, so that the output of the vibration damping means is reduced and the horizontal load of the biasing means is canceled, so that it can be realized with a small vibration damping means such as a counterweight. Since it is not necessary to apply a heavy object, it can be placed in a small space, and the durability is improved by aligning the displacement direction of the other end side of the balance part and the adjusting means, and the degree of freedom of design is increased. .
請求項2記載の発明によれば、前記変位方向変換手段は、前記天秤部他端側に連結された第3移動手段と、前記第3移動手段に対して相対移動し、前記付勢手段の他端に連結された第4移動手段と、を有するので、簡単な構造で、前記天秤部の他端側と前記調整手段の変位方向を揃えることで耐久性が向上し、小スペースに配置することができ、設計の自由度が増す。 According to a second aspect of the present invention, the displacement direction converting means moves relative to the third moving means connected to the other end of the balance section, and the third moving means, and the biasing means And a fourth moving means connected to the other end, so that the durability is improved by arranging the other end side of the balance portion and the displacement direction of the adjusting means with a simple structure, and the fourth moving means is arranged in a small space. This increases the degree of design freedom.
請求項3記載の発明によれば、前記荷重支持部上の状態を検知する検知手段を備え、前記検知手段で検知した状態に応じて前記調整手段又は前記制振手段を作動する制御手段を備えたので、荷重の変化に対して適切に対応することができる。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a detecting means for detecting a state on the load supporting portion, and a control means for operating the adjusting means or the vibration damping means according to the state detected by the detecting means. Therefore, it is possible to appropriately cope with a change in load.
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照して説明する。図1は、本発明の実施形態における振動制御装置1を示す。図中、1は振動制御装置、10は荷重支持部、11は荷重支持部材、12は第1移動手段の一例としての第1スライダ、13は第1案内手段の一例としての第1スライダレール、20は振動制御部、21は制振手段の一例としての制振用アクチュエータ、22は検知手段の一例としての荷重センサ、23は検知手段の一例としての加速度センサ、30はカウンタバランス部、31は第2案内手段の一例としての第2スライダレール、32は第2移動手段の一例としての第2スライダ、33は天秤部、34は調整手段としてのプリロード調整用アクチュエータ、35は付勢手段の一例としてのスプリング、40は変位方向変換手段、41は第3移動手段の一例としての第3スライダ、42は第3案内手段の一例としての第3スライダレール、43は第4移動手段の一例としての第4スライダ、44は第4案内手段の一例としての第4スライダレール、Fは設置部、Sはシートである。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a vibration control device 1 according to an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a vibration control device, 10 is a load support portion, 11 is a load support member, 12 is a first slider as an example of a first moving means, 13 is a first slider rail as an example of a first guide means, 20 is a vibration control unit, 21 is a vibration control actuator as an example of a vibration control unit, 22 is a load sensor as an example of a detection unit, 23 is an acceleration sensor as an example of a detection unit, 30 is a counter balance unit, and 31 is The second slider rail as an example of the second guide means, 32 is the second slider as an example of the second moving means, 33 is the balance section, 34 is the preload adjusting actuator as the adjusting means, and 35 is an example of the urging means. , 40 is a displacement direction converting means, 41 is a third slider as an example of third moving means, 42 is a third slider rail as an example of third guiding means, 4 The fourth slider as an example of a fourth moving
振動制御装置1は、荷重支持部10により床等の設置部Fに設置され、振動制御部20で振動制御装置1上のシートS等の荷重の振動をアクティブに制御すると共に、カウンタバランス部30で荷重に対する力の釣り合いを設定するものである。
The vibration control device 1 is installed on the installation unit F such as a floor by the
荷重支持部10は、シートSを支持する荷重支持部材11、荷重支持部材11に設けた第1スライダ12及び設置部Fに設置された第1スライダレール13等を有する。荷重支持部材11は、シートSの下方に設置され、第1スライダレール13により上下方向に案内される第1スライダ12を有し、振動制御部20及びカウンタバランス部30に載置されている。第1スライダ12は、荷重支持部材11に設けられ、第1スライダレール13により上下方向に案内され、設置部Fに対して相対移動する。第1スライダレール13は、設置部Fに設置され、第1スライダ12及び荷重支持部材11を上下方向に案内する。
The
振動制御部20は、ボイスコイルモータ等の制振用アクチュエータ21、ロードセル等の荷重センサ22、加速度センサ23等を有する。制振用アクチュエータ21は、下部を設置部Fに設置、上部を荷重支持部材11に当接され、荷重センサ22や加速度センサ23等の状態を検知するセンサからの信号により、上下動可能に制御される。荷重センサ22は、シートSと荷重支持部材11の間に備えられ、その検出値により主にプリロード調整用アクチュエータを制御するものである。加速度センサ23は、荷重支持部材11上の加速度を検知するもので、その検出値により主に制振用アクチュエータを制御するものである。なお、本実施形態では、加速度センサ23を適用したが、速度センサや変位センサ等の荷重支持部材11上の状態を検知するものを適用してもよい。
The
カウンタバランス部30は、第2スライダレール31、第2スライダ32、天秤部33、プリロード調整用アクチュエータ34、スプリング35、変位方向変換手段40等を有し、変位方向変換手段40は、第3スライダ41、第3スライダレール42、第4スライダ43及び第4スライダレール44等を有する。
The
第2スライダレール31は、荷重支持部材11に設置され、第2スライダ32を移動可能に案内する。第2スライダ32は、天秤部33の一端に連結され、第2スライダレール31に案内され、荷重支持部10に対して相対移動するものである。
The
天秤部33は、設置部Fに支点33aを有し、一端33b側を第2スライダ32に、他端33c側を第3スライダ41に連結する。第3スライダ41は、第4スライダ43に設けた第3スライダレール42により案内され、第4スライダ43は、設置部Fに設けた第4スライダレール44により案内され、第3スライダに対して相対移動する。これら、天秤部33他端側に連結された第3スライダ41と、第3スライダ41を案内する第3スライダレールと、第3スライダレールを設け、スプリング35の他端に連結された第4スライダと、設置部Fに設置され、第4スライダをプリロード調整用アクチュエータ34の変位方向に案内する第4スライダレールとは、変位方向変換手段40の一例である。
The
なお、一端33b側に対して他端33c側を支点33a等で屈曲させ、天秤部33の支点33aが一端33bと他端33cを通る直線よりもスプリング35の反対側にあるようにしてもよい。これによって、天秤部33を配置するためのスペースが小さくなる。なお、天秤部33の形状は、支点33aでの屈曲に限らず、他の部分で屈曲させたり、湾曲形状としてもよい。
The
プリロード調整用アクチュエータ34は、長さを可変にすることができるもので、一端を設置部Fに連結され、他端をスプリング35に固着されている。スプリング35は、一端をプリロード調整用アクチュエータ34に固着され、他端を第4スライダ43に固着されている。プリロード調整用アクチュエータ34及びスプリング35を配置する際、プリロード調整用アクチュエータ34の伸縮方向とスプリング35の伸縮方向とを同一にすると、耐久性が向上する。
The
図2は、このような構造の振動制御装置1のブロック図を示す。加速度センサ23及び荷重センサ22からの入力信号を制御手段としてのECU50に入力し、制振用アクチュエータ21及びプリロード調整用アクチュエータ34を制御することで、荷重にあわせてアクティブに振動を制御する。
FIG. 2 shows a block diagram of the vibration control apparatus 1 having such a structure. Input signals from the
次に、プリロード調整制御について説明する。図3は、プリロード調整制御のフローチャートを示す。まず、ステップ1で、振動のない停止時における荷重を荷重センサ22により検出する(ST1)。次に、ステップ2で、検出した荷重値の一定時間分をECU50に読み込む(ST2)。続いて、ステップ3で、一定時間分の荷重値から例えば平均値を計算して基準荷重値を算出する(ST3)。次に、ステップ4で、算出した基準荷重値にあわせてプリロード調整用アクチュエータ34を作動制御する(ST4)。
Next, preload adjustment control will be described. FIG. 3 shows a flowchart of the preload adjustment control. First, in step 1, the load at the time of stopping without vibration is detected by the load sensor 22 (ST1). Next, in step 2, a predetermined amount of the detected load value is read into the ECU 50 (ST2). Subsequently, in step 3, for example, an average value is calculated from the load values for a certain period of time to calculate a reference load value (ST3). Next, in step 4, the
図4は、プリロード調整制御前後の振動制御装置1の状態を示すもので、図4(a)はプリロード調整制御前、図4(b)はプリロード調整制御後の状態を示すものである。図4(a)に示すプリロード調整制御前の状態から、例えば乗員PがシートSに座り、初期荷重に乗員Pの荷重が足されると、カウンタバランス部30の天秤部33が支点33aを中心に反時計方向に回転し、第3スライダ41が、第3スライダレール42に沿って、上方に移動すると共に、第4スライダ43が、第4スライダレール44に沿って、図4における右方向に移動し、スプリング35が伸張され、スプリング35に負荷がかかる。そこで、図4(b)に示すように、プリロード調整用アクチュエータ34を作動させることにより、荷重とスプリング35による負荷とを釣り合わせる。
4 shows the state of the vibration control device 1 before and after the preload adjustment control. FIG. 4 (a) shows the state before the preload adjustment control, and FIG. 4 (b) shows the state after the preload adjustment control. From the state before the preload adjustment control shown in FIG. 4A, for example, when the occupant P sits on the seat S and the load of the occupant P is added to the initial load, the
このように、プリロード調整用アクチュエータ34を作動させることにより、荷重がキャンセルされ、その状態から振動制御をすることができるようになる。
Thus, by operating the
次に、本実施形態の振動制御について説明する。図5は、振動制御のフローチャートを示す。まず、ステップ11で、振動時の荷重を荷重センサ22により検出する(ST11)。次に、ステップ12で、検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値と同じか比較する(ST12)。同じ場合、制振用アクチュエータ21を作動せず、振動制御を終了する。同じでない場合、ステップ13で、検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より大きいか判断する(ST13)。検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より大きい場合、ステップ14で、制振用アクチュエータ21を縮ませる(ST14)。検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より小さい場合、ステップ15で、制振用アクチュエータ21を伸ばす(ST15)。
Next, the vibration control of this embodiment will be described. FIG. 5 shows a flowchart of vibration control. First, in
図6は、振動制御の状態を示すもので、図6(a)は制振用アクチュエータ21を収縮した状態、図6(b)は制振用アクチュエータ21を伸張した状態を示すものである。
6 shows a state of vibration control. FIG. 6A shows a state in which the damping
図6(a)はステップ14に対応する検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より大きい場合である。この場合、シートS上の振動を0にするため制振用アクチュエータ21を収縮すると、第2スライダ32が前方(図6(a)における左方向)に移動すると共に、天秤部33が支点33aを中心に反時計方向に回転する。これに伴い、第3スライダ41が第3スライダレール42に沿って上方に移動すると共に、第4スライダ43が、第4スライダレール44に沿って、図6(a)における右方向に移動し、スプリング35がわずかに伸張される。この時、スプリング35は伸張するが、スプリング35の伸張による反力の鉛直成分はほぼキャンセルされ、荷重とスプリング35による負荷は、ほぼ釣り合い状態を保持することができる。
FIG. 6A shows a case where the detected load value corresponding to step 14 is larger than the reference load value obtained by the preload adjustment control. In this case, when the damping
図6(b)はステップ15に対応する検出した荷重値がプリロード調整制御で求めた基準荷重値より小さい場合であり、シートS上の振動を0にするため制振用アクチュエータ21を伸張すると、第2スライダ32が後方(図6(b)における右方向)に移動すると共に、天秤部33が時計方向に回転する。これに伴い、第3スライダ41が第3スライダレール42に沿って下方に移動すると共に、第4スライダ43が、第4スライダレール44に沿って、図6(b)における左方向に移動し、スプリング35がわずかに収縮される。この時、スプリング35は収縮するが、スプリング35の収縮による反力の鉛直成分はほぼキャンセルされ、荷重とスプリング35による負荷は、ほぼ釣り合い状態を保持することができる。
FIG. 6B shows a case where the detected load value corresponding to step 15 is smaller than the reference load value obtained by the preload adjustment control, and when the damping
このように、荷重とスプリング35による負荷は、ほぼ釣り合い状態を保持することができるので、制振用アクチュエータ21の出力を小さくすることができる。
Thus, since the load and the load by the
図7は、本実施形態の振動制御装置1を用いた場合と、図8に示す従来技術の場合とをシミュレーションで比較した結果を示す。シミュレーションは、振幅25mm周期750mmの波状路を速度70km/hで走行する条件で、荷重の振動を0にするために必要な制振用アクチュエータを求めた。 FIG. 7 shows the result of comparing the case of using the vibration control device 1 of the present embodiment and the case of the prior art shown in FIG. 8 by simulation. In the simulation, an actuator for vibration suppression necessary for reducing the vibration of the load to 0 under the condition of traveling on a wavy path with an amplitude of 25 mm and a period of 750 mm at a speed of 70 km / h was obtained.
図7(a)は、図8(a)に示すように、シートの支持をアクチュエータのみでする場合、図7(b)は、図8(b)に示すように、シートの支持をアクチュエータとスプリングでする場合、図7(c)は、本実施形態の場合である。 FIG. 7A shows the case where the sheet is supported only by the actuator as shown in FIG. 8A. FIG. 7B shows the case where the sheet is supported by the actuator as shown in FIG. 8B. In the case of using a spring, FIG. 7C shows the case of this embodiment.
このように、本実施形態の振動制御装置1は、設置部Fに設置された荷重支持部10と、荷重支持部10と連結され荷重と釣り合う負荷を与えるカウンタバランス部30と、荷重支持部10の設置部Fに対する振動を制御するアクチュエータ21を有する振動制御部20とを備えた振動制御装置1において、荷重支持部10は、設置部Fに対して相対移動する第1スライダ12を有し、カウンタバランス部30は、荷重支持部10に対して相対移動する第2移動手段32と、設置部Fに一端を支持された長さを変更するプリロード調整用アクチュエータ34と、一端をプリロード調整用アクチュエータ34の他端に連結されたスプリング35と、設置部Fに支点を枢支され、一端側を第2スライダ32に回動可能に連結された天秤部33と、天秤部33の他端側とスプリング35の他端との間に連結され、天秤部33の他端側の変位方向をプリロード調整用アクチュエータ34の変位方向に変換する変位方向変換手段40と、を有するので、制振用アクチュエータ21の出力を低減し、スプリングの水平方向の負荷をキャンセルするので、小型の制振用アクチュエータ21で実現でき、カウンタウエイト等の重量物を適用する必要がないので、小さいスペースに配置することができると共に、天秤部33の他端側とプリロード調整用アクチュエータ34の変位方向を揃えることで耐久性が向上し、設計の自由度が増す。
As described above, the vibration control apparatus 1 according to the present embodiment includes the
また、変位方向変換手段40は、天秤部33他端側に連結された第3スライダ41と、第3スライダ41に対して相対移動し、スプリング35の他端に連結された第4スライダと、を有するので、簡単な構造で、スプリング35とプリロード調整用アクチュエータ34の変位方向を揃えることで耐久性が向上し、小スペースに配置することができ、設計の自由度が増す。
The displacement direction converting means 40 includes a
また、荷重支持部10上の荷重を検知する荷重センサ22又は加速度センサ23等を備え、荷重センサ22又は加速度センサ23等で検知した荷重に応じてプリロード調整用アクチュエータ34又は制振用アクチュエータ21を作動するECU50を備えたので、荷重の変化に対して適切に対応することができる。
Further, a load sensor 22 or an
1…振動制御装置、10…荷重支持部、11…支持部材、12…第1スライダ(第1移動手段)、13…第1スライダレール(第1案内手段)、20…振動制御部、21…制振用アクチュエータ(制振手段)、22…荷重センサ、23…加速度センサ、30…カウンタバランス部、31…第2スライダレール(第2案内手段)、32…第2スライダ(第2移動手段)、33…天秤部、34…プリロード調整用アクチュエータ(調整手段)、35…スプリング(付勢手段)、40…変位方向変換手段、41…第3スライダ(第3移動手段)、42…第3スライダレール(第3案内手段)、43…第4スライダ(第4移動手段)、44…第4スライダレール(第4案内手段)、50…ECU(制御手段)、F…設置部、S…シート DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vibration control apparatus, 10 ... Load support part, 11 ... Support member, 12 ... 1st slider (1st moving means), 13 ... 1st slider rail (1st guide means), 20 ... Vibration control part, 21 ... Damping actuator (vibration means), 22 ... load sensor, 23 ... acceleration sensor, 30 ... counter balance unit, 31 ... second slider rail (second guide means), 32 ... second slider (second movement means) , 33 ... balance unit, 34 ... preload adjusting actuator (adjusting means), 35 ... spring (biasing means), 40 ... displacement direction converting means, 41 ... third slider (third moving means), 42 ... third slider Rail (third guiding means), 43 ... fourth slider (fourth moving means), 44 ... fourth slider rail (fourth guiding means), 50 ... ECU (control means), F ... installation section, S ... seat
Claims (3)
前記荷重支持部は、前記設置部に対して相対移動する第1移動手段を有し、
前記カウンタバランス部は、前記荷重支持部に対して相対移動する第2移動手段と、前記設置部に一端を支持され、長さを変更する調整手段と、一端を前記調整手段の他端に連結された付勢手段と、前記設置部に支点を枢支され、一端側を前記第2移動手段に回動可能に連結された天秤部と、前記天秤部の他端側と前記付勢手段の他端との間に連結され、前記天秤部の他端側の変位方向を前記調整手段の変位方向に変換する変位方向変換手段と、を有することを特徴とする振動制御装置。 A vibration control unit including a load support unit installed in the installation unit, a counter balance unit connected to the load support unit to provide a load that balances the load, and a vibration control unit that controls vibration of the load support unit with respect to the installation unit. In a vibration control device comprising:
The load support portion includes first moving means that moves relative to the installation portion,
The counter balance unit includes a second moving unit that moves relative to the load support unit, an adjustment unit that is supported at one end by the installation unit and changes a length, and one end connected to the other end of the adjustment unit. An urging means, a balance part pivotally supported by the installation part, one end side of which is rotatably connected to the second moving means, the other end side of the balance part, and the urging means Displacement direction conversion means connected between the other end and converting the displacement direction on the other end side of the balance section into the displacement direction of the adjustment means.
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113525201A (en) * | 2021-09-17 | 2021-10-22 | 常州大连理工大学智能装备研究院 | Automobile anti-collision damping seat for protecting passengers and protection method |
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2007
- 2007-03-06 JP JP2007055141A patent/JP2008213698A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN113525201A (en) * | 2021-09-17 | 2021-10-22 | 常州大连理工大学智能装备研究院 | Automobile anti-collision damping seat for protecting passengers and protection method |
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