JP2008201522A - Medium conveying device and medium conveying method - Google Patents

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JP2008201522A JP2007038367A JP2007038367A JP2008201522A JP 2008201522 A JP2008201522 A JP 2008201522A JP 2007038367 A JP2007038367 A JP 2007038367A JP 2007038367 A JP2007038367 A JP 2007038367A JP 2008201522 A JP2008201522 A JP 2008201522A
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Kaoru Koyama
薫 小山
Hitoshi Igarashi
人志 五十嵐
Takuya Yasue
拓也 安江
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To suitably manage a relaxing amount of a medium at intermittent conveying. <P>SOLUTION: The medium conveying device is provided with (a) a first conveying roller and a second conveying rollers provided so as to be left in a conveying route of the medium and intermittently conveying the medium by corotation; (b) a control part for controlling rotation of the first conveying roller based on a first action profile for indicating predetermined motion of the first conveying roller and controlling rotation of the second conveying roller based on a second action profile for indicating predetermined motion of the second conveying roller at intermittent conveying of the medium; and (c). (d) The control part obtains difference of a conveying amount of a first conveying amount of the medium by the first conveying roller and a second conveying amount of the medium by the second conveying roller at the intermittent conveying of the medium, changes the first action profile based on the obtained difference of the conveying amount, and controls rotation of the first conveying roller based on the changed first action profile. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、媒体搬送装置、及び、媒体搬送方法に関する。   The present invention relates to a medium conveying apparatus and a medium conveying method.

媒体を搬送する媒体搬送装置は、既によく知られている。この媒体搬送装置は、媒体を搬送するための複数のローラ、例えば、媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラ、を備えている。   A medium transport apparatus for transporting a medium is already well known. The medium transport device includes a plurality of rollers for transporting the medium, for example, a first transport roller and a second transport roller that are provided apart from each other in a transport path through which the medium is transported.

また、上記の媒体搬送装置においては、媒体の搬送時間を短くする観点等から、第一搬送ローラと第二搬送ローラが、共に回転することにより媒体を間欠搬送する。そして、媒体の間欠搬送の際には、第一搬送ローラと第二搬送ローラは、それぞれ所定の回転をするように、予め定まった動作プロファイルに基づいて制御される。すなわち、第一搬送ローラの回転は、該第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、制御され、第二搬送ローラの回転は、該第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、制御される。
特開２００３−７２９６４号公報 特開２００６−１１７３８５号公報 In the above-described medium transport apparatus, the first transport roller and the second transport roller rotate together to intermittently transport the medium from the viewpoint of shortening the transport time of the medium. When the medium is intermittently transported, the first transport roller and the second transport roller are controlled based on a predetermined operation profile so as to rotate in a predetermined manner. That is, the rotation of the first conveyance roller is controlled based on the first operation profile indicating the predetermined movement of the first conveyance roller, and the rotation of the second conveyance roller is the predetermined movement of the second conveyance roller. Control is performed based on the second motion profile shown.
JP 2003-72964 A JP 2006-117385 A

媒体搬送装置の中には、媒体の間欠搬送の円滑化のために、第一搬送ローラと第二搬送ローラが、媒体を弛ませながら間欠搬送するものがある。間欠搬送の際に媒体を弛ませるためには、第一搬送ローラによる媒体の搬送量（第一搬送ローラの回転量）と、第二搬送ローラによる媒体の搬送量（第二搬送ローラの回転量）に差をつける必要があり、この差が生じるように、前記第一動作プロファイルと前記第二動作プロファイルは、それぞれ設定されている。このため、第一動作プロファイルに基づいて回転が制御される第一搬送ローラと、第二動作プロファイルに基づいて回転が制御される第二搬送ローラが、共に回転する際には、媒体が弛むこととなる。   In some medium conveying apparatuses, a first conveying roller and a second conveying roller intermittently convey a medium while slackening it in order to facilitate intermittent conveyance of the medium. In order to loosen the medium during intermittent conveyance, the conveyance amount of the medium by the first conveyance roller (rotation amount of the first conveyance roller) and the conveyance amount of the medium by the second conveyance roller (rotation amount of the second conveyance roller) ), And the first motion profile and the second motion profile are set so that this difference occurs. For this reason, when the first transport roller whose rotation is controlled based on the first motion profile and the second transport roller whose rotation is controlled based on the second motion profile rotate together, the medium is loosened. It becomes.

ところで、媒体の間欠搬送の際に、外乱等により、第一搬送ローラ（第二搬送ローラ）の実際の動作が、第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離することがある。そして、第一搬送ローラ（第二搬送ローラ）の実際の動作が、第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離した場合には、第一搬送ローラ（第二搬送ローラ）による媒体の第一搬送量（第二搬送量）が変化するため、媒体の弛み量も変化してしまい、この結果、媒体が適切に間欠搬送されない恐れがある。このため、第一搬送ローラ（第二搬送ローラ）の実際の動作が第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離しても、媒体の弛み量を適切に補正できるように、間欠搬送の際の媒体の弛み量を管理することが要請されている。   By the way, during the intermittent conveyance of the medium, due to disturbance or the like, the actual operation of the first conveyance roller (second conveyance roller) is compared with the predetermined operation defined in the first operation profile (second operation profile). There may be a gap. When the actual operation of the first transport roller (second transport roller) deviates from the predetermined operation defined in the first motion profile (second motion profile), the first transport roller (second transport roller) Since the first transport amount (second transport amount) of the medium by the two transport rollers) changes, the slack amount of the medium also changes, and as a result, the medium may not be appropriately intermittently transported. For this reason, even if the actual operation of the first transport roller (second transport roller) deviates from the predetermined operation defined in the first operation profile (second operation profile), the amount of slack in the medium is appropriately set. It is required to manage the amount of slackness of the medium during intermittent conveyance so that it can be corrected.

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、間欠搬送の際の媒体の弛み量を適切に管理することにある。   The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to appropriately manage the amount of slackness of the medium during intermittent conveyance.

前記課題を解決するために、主たる本発明は、
（ａ）媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラであって、共に回転することにより前記媒体を間欠搬送するための第一搬送ローラ及び第二搬送ローラと、
（ｂ）前記媒体の間欠搬送の際に、
前記第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、該第一搬送ローラの回転を制御し、
前記第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、該第二搬送ローラの回転を制御する制御部と、
（ｃ）を備えた媒体搬送装置であって、
（ｄ）前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際の、前記第一搬送ローラによる前記媒体の第一搬送量と、前記第二搬送ローラによる前記媒体の第二搬送量、の差である搬送量差を取得し、
取得された前記搬送量差に基づいて、前記第一動作プロファイルを変更し、
変更された第一動作プロファイルに基づいて、前記第一搬送ローラの回転を制御することを特徴とする媒体搬送装置である。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。 In order to solve the above problems, the main present invention is:
(A) a first transport roller and a second transport roller provided apart from each other in a transport path through which the medium is transported, the first transport roller and the second transport roller for intermittently transporting the medium by rotating together A transport roller;
(B) During intermittent conveyance of the medium,
Based on a first operation profile indicating a predetermined movement of the first transport roller, the rotation of the first transport roller is controlled,
A control unit that controls the rotation of the second conveying roller based on a second operation profile indicating a predetermined movement of the second conveying roller;
A medium carrying device comprising (c),
(D) The control unit
Obtaining a transport amount difference which is a difference between the first transport amount of the medium by the first transport roller and the second transport amount of the medium by the second transport roller during intermittent transport of the medium;
Based on the acquired transport amount difference, change the first operation profile,
The medium transporting device controls rotation of the first transporting roller based on the changed first motion profile.
Other features of the present invention will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.

本明細書及び添付図面の記載により少なくとも次のことが明らかにされる。   At least the following will be made clear by the description of the present specification and the accompanying drawings.

（ａ）媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラであって、共に回転することにより前記媒体を間欠搬送するための第一搬送ローラ及び第二搬送ローラと、
（ｂ）前記媒体の間欠搬送の際に、
前記第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、該第一搬送ローラの回転を制御し、
前記第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、該第二搬送ローラの回転を制御する制御部と、
（ｃ）を備えた媒体搬送装置であって、
（ｄ）前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際の、前記第一搬送ローラによる前記媒体の第一搬送量と、前記第二搬送ローラによる前記媒体の第二搬送量、の差である搬送量差を取得し、
取得された前記搬送量差に基づいて、前記第一動作プロファイルを変更し、
変更された第一動作プロファイルに基づいて、前記第一搬送ローラの回転を制御することを特徴とする媒体搬送装置。
このような媒体搬送装置によれば、変更された第一動作プロファイルに基づいて第一搬送ローラの回転を制御することにより、間欠搬送の際の媒体の弛み量が適切に管理される。 (A) a first transport roller and a second transport roller provided apart from each other in a transport path through which the medium is transported, the first transport roller and the second transport roller for intermittently transporting the medium by rotating together A transport roller;
(B) During intermittent conveyance of the medium,
Based on a first operation profile indicating a predetermined movement of the first transport roller, the rotation of the first transport roller is controlled,
A control unit that controls the rotation of the second conveying roller based on a second operation profile indicating a predetermined movement of the second conveying roller;
A medium carrying device comprising (c),
(D) The control unit
Obtaining a transport amount difference which is a difference between the first transport amount of the medium by the first transport roller and the second transport amount of the medium by the second transport roller during intermittent transport of the medium;
Based on the acquired transport amount difference, change the first operation profile,
A medium conveying apparatus that controls the rotation of the first conveying roller based on the changed first operation profile.
According to such a medium transport apparatus, the amount of slackness of the medium during intermittent transport is appropriately managed by controlling the rotation of the first transport roller based on the changed first operation profile.

また、かかる媒体搬送装置であって、
前記第一動作プロファイルは、前記第一搬送ローラの回転時間と目標回転速度の関係を示す第一速度プロファイルであり、
前記第二動作プロファイルは、前記第二搬送ローラの回転時間と目標回転速度の関係を示す第二速度プロファイルであることが望ましい。 Moreover, it is such a medium transport device,
The first operation profile is a first speed profile indicating a relationship between a rotation time of the first transport roller and a target rotation speed,
The second operation profile is preferably a second speed profile indicating a relationship between a rotation time of the second transport roller and a target rotation speed.

また、かかる媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラは、前記媒体の搬送方向の上流側に設けられた上流側搬送ローラであり、
前記第二搬送ローラは、前記搬送方向の下流側に設けられた下流側搬送ローラであり、
前記搬送量差は、前記第一搬送量から前記第二搬送量を引いた値であり、
前記制御部は、
取得された前記搬送量差が、所定範囲の値以外の大きさである場合には、前記第一速度プロファイルを変更することが望ましい。かかる場合には、媒体の弛み量を適正な範囲内にできる。 Moreover, it is such a medium transport device,
The first transport roller is an upstream transport roller provided on the upstream side in the transport direction of the medium,
The second transport roller is a downstream transport roller provided on the downstream side in the transport direction,
The transport amount difference is a value obtained by subtracting the second transport amount from the first transport amount,
The controller is
When the acquired conveyance amount difference is a magnitude other than a value within a predetermined range, it is desirable to change the first speed profile. In such a case, the amount of slackness of the medium can be within an appropriate range.

また、かかる媒体搬送装置であって、
前記制御部は、
取得された前記搬送量差が、前記所定範囲の値の最大値よりも大きい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも小さくなるように、前記第一速度プロファイルを変更し、
取得された前記搬送量差が、前記所定範囲の値の最小値よりも小さい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することが望ましい。かかる場合には、簡易な制御にて、媒体の弛み量を適正な範囲内にできる。 Moreover, it is such a medium transport device,
The controller is
If the acquired transport amount difference is larger than the maximum value of the predetermined range, change the first speed profile so that the first transport amount is smaller than before the change,
When the acquired transport amount difference is smaller than the minimum value of the predetermined range, it is desirable to change the first speed profile so that the first transport amount becomes larger than before the change. . In such a case, the amount of slackness of the medium can be within an appropriate range by simple control.

また、かかる媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラは、前記媒体の搬送方向の上流側に設けられた上流側搬送ローラであり、
前記第二搬送ローラは、前記搬送方向の下流側に設けられた下流側搬送ローラであり、
前記搬送量差は、前記第一搬送量から前記第二搬送量を引いた値であり、
前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際の所定タイミングにおける前記搬送量差が、所定の値よりも大きい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも小さくなるように、前記第一速度プロファイルを変更し、
前記所定タイミングにおける前記搬送量差が、前記所定の値よりも小さい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することが望ましい。かかる場合には、簡易な制御にて、媒体の弛み量を所定の値と同じにできる。 Moreover, it is such a medium transport device,
The first transport roller is an upstream transport roller provided on the upstream side in the transport direction of the medium,
The second transport roller is a downstream transport roller provided on the downstream side in the transport direction,
The transport amount difference is a value obtained by subtracting the second transport amount from the first transport amount,
The controller is
When the transport amount difference at a predetermined timing during intermittent transport of the medium is larger than a predetermined value, the first speed profile is changed so that the first transport amount becomes smaller than before the change. ,
When the transport amount difference at the predetermined timing is smaller than the predetermined value, it is desirable to change the first speed profile so that the first transport amount becomes larger than before the change. In such a case, the amount of slackness of the medium can be made equal to a predetermined value by simple control.

また、かかる媒体搬送装置であって、
駆動電流が供給されることにより、前記第一搬送ローラを回転するためのモータ、を備え、
前記制御部は、
その大きさが前記駆動電流よりも小さい小電流を、前記モータに供給しながら、該モータを停止させる制御を実行し、
前記所定タイミングにおける前記搬送量差が、前記所定の値よりも小さい場合には、該小電流の大きさが変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することが望ましい。かかる場合には、早く媒体の弛み量を所定の値にできる。 Moreover, it is such a medium transport device,
A motor for rotating the first conveying roller by being supplied with a driving current;
The controller is
Executing a control to stop the motor while supplying a small current smaller than the drive current to the motor;
When the transport amount difference at the predetermined timing is smaller than the predetermined value, it is desirable to change the first speed profile so that the magnitude of the small current becomes larger than before the change. In such a case, the amount of slackness of the medium can be quickly set to a predetermined value.

また、かかる媒体搬送装置であって、
前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際に、前記第一速度プロファイルに基づいた前記第一搬送ローラの回転と、停止を交互に複数回行う制御を実行し、
前記第一搬送ローラの、前記複数回のうちの一の回の回転の制御の途中で、取得された前記搬送量差に基づいて前記第一速度プロファイルを変更し、
変更された第一速度プロファイルに基づいて、前記一の回の回転の制御を継続することが望ましい。かかる場合には、早く紙Ｓの弛み量を所定の範囲（所定の値）にできる。 Moreover, it is such a medium transport device,
The controller is
When intermittently transporting the medium, a control is performed to alternately rotate and stop the first transport roller based on the first speed profile a plurality of times,
In the course of controlling the rotation of one of the plurality of times of the first transport roller, the first speed profile is changed based on the acquired transport amount difference,
It is desirable to continue control of the one rotation based on the changed first speed profile. In such a case, the slack amount of the paper S can be quickly set within a predetermined range (predetermined value).

また、かかる媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラの使用量に応じた、前記第一速度プロファイルの変更の度合いを示す変更度合い情報、
を記憶した記憶部、を備え
前記制御部は、
取得された前記搬送量差と、前記記憶部に記憶された前記変更度合い情報に基づいて、前記第一速度プロファイルを変更することが望ましい。かかる場合には、第一搬送ローラの摩耗の影響を解消しながら、媒体の弛み量をより適切に管理できる。 Moreover, it is such a medium transport device,
Change degree information indicating the degree of change of the first speed profile according to the usage amount of the first transport roller,
A storage unit that stores the control unit,
It is desirable to change the first speed profile based on the acquired conveyance amount difference and the change degree information stored in the storage unit. In such a case, the amount of slackness of the medium can be managed more appropriately while eliminating the influence of the wear of the first transport roller.

また、（ａ）媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラが、共に回転することにより前記媒体を間欠搬送する際に、
前記第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、該第一搬送ローラの回転を制御し、前記第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、該第二搬送ローラの回転を制御する媒体搬送方法であって、
（ｂ）前記媒体の間欠搬送の際の、前記第一搬送ローラによる前記媒体の第一搬送量と、前記第二搬送ローラによる前記媒体の第二搬送量、の差である搬送量差を取得するステップと、
（ｃ）取得された前記搬送量差に基づいて、前記第一動作プロファイルを変更するステップと、
（ｄ）変更された第一動作プロファイルに基づいて、前記第一搬送ローラの回転を制御するステップと、
（ｅ）を有することを特徴とする媒体搬送方法。 Further, (a) when the first transport roller and the second transport roller provided apart in the transport path for transporting the medium rotate together to intermittently transport the medium,
Based on a first operation profile indicating a predetermined movement of the first conveyance roller, the rotation of the first conveyance roller is controlled, and based on a second operation profile indicating a predetermined movement of the second conveyance roller, A medium conveying method for controlling rotation of a second conveying roller,
(B) Obtaining a transport amount difference that is a difference between the first transport amount of the medium by the first transport roller and the second transport amount of the medium by the second transport roller during intermittent transport of the medium. And steps to
(C) changing the first motion profile based on the acquired transport amount difference;
(D) controlling the rotation of the first transport roller based on the changed first motion profile;
(E) It has medium, The medium conveying method characterized by the above-mentioned.

このような媒体搬送方法によれば、間欠搬送の際の媒体の弛み量が適切に管理される。   According to such a medium transport method, the amount of slackness of the medium during intermittent transport is appropriately managed.

＝＝＝プリンタ１の構成＝＝＝
図１は、『媒体搬送装置』の一例としてのインクジェットプリンタ（以下、プリンタ１ともいう）の全体構成のブロック図である。以下、プリンタ１の基本的な構成について説明する。 === Configuration of Printer 1 ===
FIG. 1 is a block diagram of an overall configuration of an ink jet printer (hereinafter also referred to as a printer 1) as an example of a “medium transport device”. Hereinafter, a basic configuration of the printer 1 will be described.

プリンタ１は、『媒体』（例えば、紙Ｓなど）に画像を印刷するものであり、搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０、検出器群５０、及び、『制御部』の一例としてのコントローラ６０を有する。外部装置であるコンピュータ１１０から印刷データを受信したプリンタ１は、コントローラ６０によって各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御する。コントローラ６０は、コンピュータ１１０から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙Ｓに画像を印刷する。プリンタ１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は、検出結果をコントローラ６０に出力する。コントローラ６０は、検出器群５０から出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。   The printer 1 prints an image on a “medium” (for example, paper S). The printer 1 is an example of a transport unit 20, a carriage unit 30, a head unit 40, a detector group 50, and a “control unit”. A controller 60 is included. The printer 1 that has received print data from the computer 110, which is an external device, controls each unit (the conveyance unit 20, the carriage unit 30, and the head unit 40) by the controller 60. The controller 60 controls each unit based on the print data received from the computer 110 and prints an image on the paper S. The situation in the printer 1 is monitored by a detector group 50, and the detector group 50 outputs a detection result to the controller 60. The controller 60 controls each unit based on the detection result output from the detector group 50.

搬送ユニット２０は、搬送経路内に設けられた複数のローラによって紙Ｓを所定の搬送方向（図２参照）に搬送させるためのものである。この搬送ユニット２０は、普通紙や専用紙など様々な種類の紙Ｓを搬送する。なお、搬送ユニット２０の詳細構成については、後述する。   The transport unit 20 is for transporting the paper S in a predetermined transport direction (see FIG. 2) by a plurality of rollers provided in the transport path. The transport unit 20 transports various types of paper S such as plain paper and dedicated paper. The detailed configuration of the transport unit 20 will be described later.

キャリッジユニット３０は、インクを吐出するためのヘッドを所定の方向に移動させるためのものである。ヘッドユニット４０は、キャリッジユニット３０に設けられ、複数のノズルを有するヘッドにより紙Ｓにインクを吐出するためのものである。検出器群５０には、各種のセンサ等が含まれる。   The carriage unit 30 is for moving a head for ejecting ink in a predetermined direction. The head unit 40 is provided in the carriage unit 30 and is for ejecting ink onto the paper S by a head having a plurality of nozzles. The detector group 50 includes various sensors.

コントローラ６０は、プリンタの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラ６０は、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、各種の情報を記憶する『記憶部』の一例としてのメモリ６３と、ユニット制御回路６４とを有する。インターフェース部６１は、コンピュータ１１０とプリンタ１との間でデータの送受信を行う。ＣＰＵ６２は、プリンタ全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリ６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、揮発性のメモリであるＲＡＭ、不揮発性のメモリであるＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子を有する。ＣＰＵ６２は、メモリ６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４を介して各ユニットを制御する。   The controller 60 is a control unit (control unit) for controlling the printer. The controller 60 includes an interface unit 61, a CPU 62, a memory 63 as an example of a “storage unit” that stores various types of information, and a unit control circuit 64. The interface unit 61 transmits and receives data between the computer 110 and the printer 1. The CPU 62 is an arithmetic processing unit for controlling the entire printer. The memory 63 is for securing an area for storing a program of the CPU 62, a work area, and the like, and includes storage elements such as a RAM which is a volatile memory and an EEPROM which is a nonvolatile memory. The CPU 62 controls each unit via the unit control circuit 64 in accordance with a program stored in the memory 63.

＝＝＝搬送ユニット２０の詳細構成＝＝＝
搬送ユニット２０の詳細構成について、図２と図３を用いて説明する。図２は、プリンタ１の主要部の概略構成を示す模式図である。図３は、搬送ユニット２０の駆動部を説明するための模式図である。なお、図３は、図２に示すＸ方向から搬送ユニット２０を見た図である。また、図２には、矢印にて上下方向及び前後方向が示されており、図３には、矢印にて前後方向が示されている。 === Detailed Configuration of Transport Unit 20 ===
A detailed configuration of the transport unit 20 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a main part of the printer 1. FIG. 3 is a schematic diagram for explaining a drive unit of the transport unit 20. FIG. 3 is a view of the transport unit 20 viewed from the X direction shown in FIG. In FIG. 2, the vertical direction and the front-rear direction are indicated by arrows, and in FIG. 3 the front-rear direction is indicated by arrows.

搬送ユニット２０は、複数のローラによって紙Ｓを所定の搬送方向に搬送するためのものであり、図２に示すように、給紙ホッパー２１と、搬送方向の上流側に設けられた『上流側搬送ローラ』の一例としての給紙ローラ２２と、搬送方向の下流側に設けられた『下流側搬送ローラ』の一例としての紙送りローラ２３と、プラテン２４と、排紙ローラ２５と、紙検出センサ２６と、を備えている。なお、本実施の形態においては、給紙ローラ２２が『第一搬送ローラ』に該当し、紙送りローラ２３が『第二搬送ローラ』に該当する。   The transport unit 20 is for transporting the paper S in a predetermined transport direction by a plurality of rollers. As shown in FIG. 2, the transport unit 20 and the “upstream side” provided on the upstream side in the transport direction. Paper feed roller 22 as an example of “conveyance roller”, paper feed roller 23 as an example of “downstream conveyance roller” provided on the downstream side in the conveyance direction, platen 24, paper discharge roller 25, and paper detection Sensor 26. In the present embodiment, the paper feed roller 22 corresponds to a “first transport roller”, and the paper feed roller 23 corresponds to a “second transport roller”.

給紙ホッパー２１は、積層された紙Ｓを支持するための部材である。給紙ローラ２２は、一対のローラであり、給紙ホッパー２１上にセットされた紙Ｓをプリンタ１の内部に給紙（搬送）するためのものである（具体的には、給紙ローラ２２を構成する一対のローラが、該紙Ｓを挟持しながら搬送する）。紙送りローラ２３は、搬送経路内において給紙ローラ２２から離れて設けられた一対のローラであり、該給紙ローラ２２によって搬送された紙Ｓを、印刷可能な領域（ヘッドユニット４０）まで搬送するためのものである（具体的には、紙送りローラ２３を構成する一対のローラが、該紙Ｓを挟持しながら搬送する）。プラテン２４は、印刷中の紙Ｓを支持するためのものである。排紙ローラ２５は、紙Ｓをプリンタ１の外部に排出するためのものである。紙検出センサ２６は、搬送方向において給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間に設けられており、紙Ｓの通過を検出するためのセンサである。   The paper feed hopper 21 is a member for supporting the stacked paper S. The paper feed rollers 22 are a pair of rollers for feeding (conveying) the paper S set on the paper feed hopper 21 into the printer 1 (specifically, the paper feed rollers 22). The pair of rollers constituting the sheet S conveys the paper S while pinching it). The paper feed rollers 23 are a pair of rollers provided apart from the paper feed roller 22 in the transport path, and transport the paper S transported by the paper feed roller 22 to a printable area (head unit 40). (Specifically, a pair of rollers constituting the paper feed roller 23 conveys the paper S while pinching it). The platen 24 is for supporting the paper S being printed. The paper discharge roller 25 is for discharging the paper S to the outside of the printer 1. The paper detection sensor 26 is provided between the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 in the transport direction, and is a sensor for detecting the passage of the paper S.

なお、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３は、本実施形態においては、共に回転することにより該紙Ｓを間欠搬送する構成となっており、搬送方向において紙送りローラ２３よりも下流側に設けられたヘッドユニット４０（図２）が、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が間欠搬送する紙Ｓに対向して、該紙Ｓにインクを吐出する。   In this embodiment, the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 are configured to intermittently carry the paper S by rotating together, and are provided downstream of the paper feed roller 23 in the carrying direction. The head unit 40 (FIG. 2) thus ejected ink onto the paper S facing the paper S that is intermittently conveyed by the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23.

搬送ユニット２０は、駆動部として、図３に示すように、給紙ローラ２２を駆動するための給紙駆動部２２０と、紙送りローラ２３と排紙ローラ２５を駆動するための紙送り駆動部２３０と、を備えている。   As shown in FIG. 3, the transport unit 20 includes a paper feed drive unit 220 for driving the paper feed roller 22, and a paper feed drive unit for driving the paper feed roller 23 and the paper discharge roller 25, as shown in FIG. 3. 230.

給紙駆動部２２０は、給紙ローラ２２を駆動するために、給紙モータ２２１とモータ側歯車２２４とローラ側歯車２２５とを備えている。給紙モータ２２１は、駆動電流が供給されることにより、給紙ローラ２２を駆動（回転）する。この給紙モータ２２１は、ＤＣモータである。また、本実施形態においては、この給紙モータ２２１の制御方法として、該給紙モータ２２１に供給される電流（電力）のパルス幅を変化させるＰＷＭ制御、が採用されるとともに、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合わせたＰＩＤ制御、が採用されている。モータ側歯車２２４及びローラ側歯車２２５は、互いの歯面が接触した状態で回転することにより、給紙モータ２２１の駆動力を給紙ローラ２２に伝達するためのものである。   The paper feed driving unit 220 includes a paper feed motor 221, a motor side gear 224, and a roller side gear 225 to drive the paper feed roller 22. The paper feed motor 221 drives (rotates) the paper feed roller 22 when supplied with a drive current. The paper feed motor 221 is a DC motor. In the present embodiment, as a control method of the paper feed motor 221, PWM control that changes the pulse width of the current (electric power) supplied to the paper feed motor 221 is adopted, and proportional control and integration are performed. PID control that combines control and differential control is employed. The motor side gear 224 and the roller side gear 225 are for transmitting the driving force of the paper feed motor 221 to the paper feed roller 22 by rotating in a state where their tooth surfaces are in contact with each other.

紙送り駆動部２３０は、紙送りローラ２３と排紙ローラ２５を駆動するために、紙送りモータ２３１と、プーリ２３３と、ベルト２３４と、を備えている。紙送りモータ２３１は、紙送りローラ２３の軸方向一端側にて該紙送りローラ２３のローラ軸に取り付けられており、駆動電流が供給されることにより、紙送りローラ２３と排紙ローラ２５を駆動する。この紙送りモータ２３１は、ＤＣモータである。また、本実施形態においては、この紙送りモータ２３１の制御方法として、給紙モータ２２１と同様に、ＰＷＭ制御とＰＩＤ制御が採用されている。プーリ２３３とベルト２３４は、紙送りローラ２３の軸方向他端側に設けられており、紙送りモータ２３１から紙送りローラ２３に伝達された駆動力を、排紙ローラ２５に伝達するためのものである。   The paper feed driving unit 230 includes a paper feed motor 231, a pulley 233, and a belt 234 for driving the paper feed roller 23 and the paper discharge roller 25. The paper feed motor 231 is attached to the roller shaft of the paper feed roller 23 at one end side in the axial direction of the paper feed roller 23. When a drive current is supplied, the paper feed roller 23 and the paper discharge roller 25 are moved. To drive. The paper feed motor 231 is a DC motor. Further, in the present embodiment, PWM control and PID control are employed as the control method of the paper feed motor 231, as with the paper feed motor 221. The pulley 233 and the belt 234 are provided on the other end side in the axial direction of the paper feed roller 23, and are used to transmit the driving force transmitted from the paper feed motor 231 to the paper feed roller 23 to the paper discharge roller 25. It is.

また、搬送ユニット２０の駆動部には、検出器群５０（図１）を構成し、給紙モータ２２１の回転量を検出するための給紙モータエンコーダー２２２と、紙送りローラ２３の回転量（駆動量）を検出するための紙送りローラエンコーダー２３２と、が設けられている。   The driving unit of the transport unit 20 constitutes a detector group 50 (FIG. 1), and the rotation amount of the paper feed roller 23 and the paper feed roller 23 for detecting the rotation amount of the paper feed motor 221 (see FIG. 1). A paper feed roller encoder 232 for detecting the driving amount).

給紙モータエンコーダー２２２は、給紙モータ２２１のモータ軸に固定されたロータリスケール２２２ａと、不図示の発光素子及び受光素子を有するフォトセンサ２２２ｂと、から構成されている。そして、フォトセンサ２２２ｂからの出力信号が、コントローラ６０に入力されることにより、給紙モータ２２１の回転量が検出される。なお、プリンタ１は、検出された給紙モータ２２１の回転量と、モータ側歯車２２４とローラ側歯車２２５の減速比と、に基づいて、給紙ローラ２２の回転量を検出できる構成となっている。   The paper feed motor encoder 222 includes a rotary scale 222a fixed to the motor shaft of the paper feed motor 221 and a photo sensor 222b having a light emitting element and a light receiving element (not shown). Then, an output signal from the photosensor 222b is input to the controller 60, whereby the rotation amount of the paper feed motor 221 is detected. The printer 1 can detect the rotation amount of the paper feed roller 22 based on the detected rotation amount of the paper feed motor 221 and the reduction ratio of the motor side gear 224 and the roller side gear 225. Yes.

紙送りローラエンコーダー２３２は、紙送りローラ２３のローラ軸に固定されたロータリスケール２３２ａと、不図示の発光素子及び受光素子を有するフォトセンサ２３２ｂと、から構成されている。そして、給紙モータエンコーダー２２２の場合と同様に、フォトセンサ２３２ｂからの出力信号が、コントローラ６０に入力されることにより、紙送りローラ２３の回転量（駆動量）が検出される。   The paper feed roller encoder 232 includes a rotary scale 232a fixed to the roller shaft of the paper feed roller 23, and a photo sensor 232b having a light emitting element and a light receiving element (not shown). As in the case of the paper feed motor encoder 222, an output signal from the photo sensor 232b is input to the controller 60, whereby the rotation amount (drive amount) of the paper feed roller 23 is detected.

＝＝＝紙の間欠搬送について＝＝＝
上述したように、プリンタ１は間欠搬送中の紙Ｓに画像を印刷するが、紙Ｓの間欠搬送の際には、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転と停止が、交互に複数回行われる。かかる点について、図４Ａ〜図４Ｄを用いて詳細に説明する。 === About intermittent conveyance of paper ===
As described above, the printer 1 prints an image on the paper S that is being intermittently transported. When the paper S is intermittently transported, the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 are alternately rotated and stopped a plurality of times. Done. This point will be described in detail with reference to FIGS. 4A to 4D.

図４Ａ〜図４Ｄは、紙Ｓの間欠搬送を説明するための模式図であり、図４Ａは、間欠搬送が開始される直前の紙Ｓの状態を示した図である。図４Ｂは、前記複数回のうちの一回目の、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転が行われる際の、紙Ｓの状態を示した図である。図４Ｃは、前記一回目の回転が終了した際の、紙Ｓの状態を示した図である。図４Ｄは、前記複数回のうちの二回目以降の、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転と停止が行われる際の、紙Ｓの状態を示した図である。   4A to 4D are schematic diagrams for explaining the intermittent conveyance of the paper S, and FIG. 4A is a diagram illustrating a state of the paper S immediately before the intermittent conveyance is started. FIG. 4B is a diagram illustrating a state of the paper S when the paper feeding roller 22 and the paper feeding roller 23 are rotated for the first time among the plurality of times. FIG. 4C is a diagram illustrating a state of the paper S when the first rotation is completed. FIG. 4D is a diagram illustrating a state of the paper S when the paper feeding roller 22 and the paper feeding roller 23 are rotated and stopped after the second of the plurality of times.

プリンタ１が紙Ｓに画像を印刷する際には、まず、図４Ａに示すように、給紙ホッパー２１上の紙Ｓが、給紙モータ２２１により駆動される給紙ローラ２２によって、紙送りローラ２３まで搬送される。   When the printer 1 prints an image on the paper S, first, as shown in FIG. 4A, the paper S on the paper feed hopper 21 is fed by a paper feed roller 22 driven by a paper feed motor 221. 23 is conveyed.

紙送りローラ２３まで搬送された紙Ｓは、給紙ローラ２２と、紙送りモータ２３１により駆動される紙送りローラ２３が共に回転と停止を繰り返すことにより、間欠搬送される。すなわち、まず、紙送りローラ２３まで搬送された紙Ｓは、図４Ｂに示すように給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３が前記複数回のうちの一回目の回転をすることにより、ヘッドユニット４０に対向する位置まで搬送され、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が一回目の回転を終了して停止することにより、図４Ｃに示す状態で停止する。そして、ヘッドユニット４０に対向する位置まで搬送された紙Ｓは、図４Ｄに示すように、前記複数回のうちの二回目以降の、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転と停止が行われることにより、更に搬送される。   The paper S that has been transported to the paper feed roller 23 is intermittently transported as the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 driven by the paper feed motor 231 both rotate and stop. That is, first, the paper S conveyed to the paper feed roller 23 is rotated by the head unit 40 by the first rotation of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 as shown in FIG. 4B. When the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 stop rotating after the first rotation, they stop in the state shown in FIG. 4C. Then, as shown in FIG. 4D, the paper S conveyed to the position facing the head unit 40 is rotated and stopped at the second and subsequent times of the plurality of times. Is further conveyed.

なお、本実施例におけるプリンタ１は、紙Ｓの間欠搬送の円滑化のために、間欠搬送における搬送時及び停止時（給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転と停止時）に、図４Ｂ〜図４Ｄに示すように、紙Ｓを、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間で弛ませる（図４Ｄにおいては、実線が停止時の紙Ｓの弛みを示し、波線が搬送時の紙Ｓの弛みを示す）。   It should be noted that the printer 1 according to the present embodiment is configured so that the intermittent transfer of the paper S is facilitated during the intermittent transfer and when stopped (when the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 are rotated and stopped). 4D, the paper S is slackened between the paper supply roller 22 and the paper feed roller 23 (in FIG. 4D, the solid line indicates the slackness of the paper S when stopped, and the wavy line indicates the paper during conveyance. S sag).

また、上述の間欠搬送における紙Ｓの停止時（例えば、図４Ｃ）に、ヘッドユニット４０のヘッドから該紙Ｓにインクが吐出される。そして、紙Ｓが間欠搬送される動作と、停止した紙Ｓにインクが吐出される動作が、繰り返されることにより、最終的に紙Ｓに画像が印刷される。   In addition, when the paper S is stopped in the intermittent conveyance described above (for example, FIG. 4C), ink is ejected from the head of the head unit 40 onto the paper S. Then, the operation of intermittently transporting the paper S and the operation of ejecting ink onto the stopped paper S are repeated, so that an image is finally printed on the paper S.

＝＝＝従来における給紙ローラ及び紙送りローラの回転制御＝＝＝
上述したように間欠搬送の際に給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転と停止を交互に複数回（以下の実施例においては、説明の便宜上、四回とする）行うが、従来においては、該四回の各回の回転の際に紙Ｓを弛ませるために、以下に説明するような、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御が、実行される。 === Conventional rotation control of paper feed roller and paper feed roller ===
As described above, the rotation and stop of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 are alternately performed a plurality of times during intermittent conveyance (in the following embodiments, four times for convenience of explanation). In order to loosen the paper S during each of the four rotations, rotation control of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 as described below is executed.

図５は、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御を説明するためのフローチャートである。図６は、給紙ローラ２２の回転時間と目標回転速度の関係を示す第一速度プロファイルと、紙送りローラ２３の回転時間と目標回転速度の関係を示す第二速度プロファイルを示した図である。本実施例（従来例）は、紙Ｓが、図４Ａに示すように給紙ローラ２２によって紙送りローラ２３まで送られた状態にあり、かつ、給紙モータ２２１が停止している状態から始まる。また、図４Ａに示す状態にある紙Ｓは、搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間において弛んでいないか、または、ほとんど弛んでいない状態である。   FIG. 5 is a flowchart for explaining the rotation control of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23. FIG. 6 is a diagram showing a first speed profile showing the relationship between the rotation time of the paper feed roller 22 and the target rotation speed, and a second speed profile showing the relationship between the rotation time of the paper feed roller 23 and the target rotation speed. . In this embodiment (conventional example), the paper S is in a state where it is fed to the paper feed roller 23 by the paper feed roller 22 as shown in FIG. 4A and the paper feed motor 221 is stopped. . In addition, the paper S in the state shown in FIG. 4A is in a state in which it is not loosened or hardly loosened between the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 in the transport direction.

まず、コントローラ６０は、給紙モータ２２１に駆動電流を供給することにより、給紙ローラ２２の所定の動きを示す既定の第一動作プロファイル（具体的には、図６に示す第一速度プロファイル）に基づいて、給紙ローラ２２の回転を実行する。同様に、コントローラ６０は、紙送りモータ２３１に駆動電流を供給することにより、紙送りローラ２３の所定の動きを示す既定の第二動作プロファイル（具体的には、図６に示す第二速度プロファイル）に基づいて、紙送りローラ２３の回転を実行する。この結果、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が、共に回転することにより、図４Ｂに示すように紙Ｓを搬送する。   First, the controller 60 supplies a driving current to the paper feed motor 221 to thereby provide a predetermined first operation profile indicating a predetermined movement of the paper feed roller 22 (specifically, a first speed profile shown in FIG. 6). Based on the above, rotation of the paper feed roller 22 is executed. Similarly, the controller 60 supplies a driving current to the paper feed motor 231 to thereby provide a predetermined second operation profile indicating a predetermined movement of the paper feed roller 23 (specifically, the second speed profile shown in FIG. 6). ), The rotation of the paper feed roller 23 is executed. As a result, the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 rotate together to carry the paper S as shown in FIG. 4B.

なお、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３は、図６に示すように、それぞれ回転する際に、前述したＰＷＭ制御とＰＩＤ制御に基づいて、加速して定速になり、その後に減速して回転を終了する（二回転目以降についても同様である）。ここで、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の定速の大きさは、同じである。また、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が加速に要する時間は、ほぼ同じであり、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が減速に要する時間も、ほぼ同じである。   As shown in FIG. 6, the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 are accelerated to a constant speed and then decelerated based on the PWM control and PID control described above. The rotation ends (the same applies to the second and subsequent rotations). Here, the constant speed of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 are the same. Further, the time required for acceleration of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 is substantially the same, and the time required for the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 to be decelerated is also substantially the same.

ところで、一回目の回転の際には、給紙ローラ２２の回転開始及び回転終了のタイミングが、紙送りローラ２３の回転開始及び回転終了のタイミングと異なる（ステップＳ１０２、Ｓ１０４）。具体的には、コントローラ６０は、一回目の回転の際には、図６に示すように、紙送りローラ２３の回転よりも給紙ローラ２２の回転を、時間Δｔ１だけ先に開始させ、紙送りローラ２３の回転よりも給紙ローラ２２の回転を、時間Δｔ２だけ後に終了させる。このような回転制御が実行されるため、一回目の回転の際の給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量（給紙ローラ２２の回転量）が、一回目の回転の際の紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量(紙送りローラ２３の回転量)よりも大きくなる。   By the way, in the first rotation, the rotation start timing and rotation end timing of the paper feed roller 22 are different from the rotation start timing and rotation end timing of the paper feed roller 23 (steps S102 and S104). Specifically, in the first rotation, as shown in FIG. 6, the controller 60 starts the rotation of the paper feed roller 22 before the rotation of the paper feed roller 23 by a time Δt1, and the paper 60 The rotation of the paper feed roller 22 is terminated after the time Δt2 relative to the rotation of the feed roller 23. Since such rotation control is executed, the transport amount of the paper S by the paper feed roller 22 during the first rotation (the rotation amount of the paper feed roller 22) is the paper feed roller 23 during the first rotation. Is larger than the transport amount of the paper S (the rotation amount of the paper feed roller 23).

また、上記のような回転制御が実行されるため、一回目の回転の実行中に、搬送方向の、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における、紙Ｓの弛み状態が変化する。給紙ローラ２２が回転を開始してから、紙送りローラ２３が回転を開始するまでは、搬送方向上流側に位置する給紙ローラ２２のみによって紙Ｓが搬送されるため、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における紙Ｓの弛み量が増加する。そして、紙送りローラ２３が回転を開始した後も、紙送りローラ２３の加速中は、該紙Ｓの弛み量が増加する。紙送りローラ２３が定速になると、二つのローラの速度が同じであるから、紙Ｓの弛み量が増加しない。そして、紙送りローラ２３の減速が先に開始してから、二つのローラが回転を終了するまで、更に紙Ｓの弛み量が増加する。このように、一回目の回転が実行されると、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における紙Ｓの弛み量が増加することとなる。   Further, since the rotation control as described above is executed, the slack state of the paper S between the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 in the transport direction changes during the execution of the first rotation. Since the paper S is transported only by the paper feed roller 22 located upstream in the transport direction from when the paper feed roller 22 starts to rotate until the paper feed roller 23 starts to rotate, The amount of slackness of the paper S between the paper feed rollers 23 increases. Even after the paper feed roller 23 starts to rotate, the amount of slackness of the paper S increases while the paper feed roller 23 is accelerating. When the paper feed roller 23 reaches a constant speed, the speed of the two rollers is the same, and the amount of slackness of the paper S does not increase. The amount of slackness of the paper S further increases until the two rollers finish rotating after the paper feed roller 23 starts decelerating first. As described above, when the first rotation is executed, the amount of slackness of the paper S between the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 increases.

ここで、搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における紙Ｓの弛みが、該紙Ｓが間欠搬送される際に与える影響について説明する。紙送りローラ２３が紙Ｓを搬送する際には、該紙Ｓが、搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間において弛んでいる方が望ましい。上述したように、紙送りローラ２３及び給紙ローラ２２は、それぞれ一対のローラが紙Ｓを挟んだ状態で、該紙Ｓを搬送する。仮に紙Ｓが弛んでいない場合には、紙Ｓが給紙ローラ２２に挟まれていることにより該紙Ｓに紙送りローラ２３側から給紙ローラ２２側へのバックテンションが作用するため、紙送りローラ２３が該紙Ｓを搬送し難くなる。一方で、紙Ｓが弛んでいる場合には、上記のバックテンションが紙Ｓに作用し難いから、紙送りローラ２３が該紙Ｓを適切に搬送できる。そして、本実施例においては、紙送りローラ２３が回転する際に、紙Ｓが弛んでいるように、コントローラ６０は、給紙ローラ２２の回転を、紙送りローラ２３の回転よりも先に開始させている（ステップＳ１０２）。   Here, the influence of the slack of the paper S between the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 in the transport direction when the paper S is intermittently transported will be described. When the paper feed roller 23 transports the paper S, it is desirable that the paper S is loose between the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 in the transport direction. As described above, the paper feed roller 23 and the paper feed roller 22 each convey the paper S with a pair of rollers sandwiching the paper S. If the paper S is not slack, the back tension from the paper feed roller 23 side to the paper feed roller 22 side acts on the paper S because the paper S is sandwiched between the paper feed rollers 22. It becomes difficult for the feed roller 23 to convey the paper S. On the other hand, when the paper S is slack, the above-described back tension hardly acts on the paper S, so that the paper feed roller 23 can appropriately convey the paper S. In this embodiment, the controller 60 starts the rotation of the paper feed roller 22 before the rotation of the paper feed roller 23 so that the paper S is slackened when the paper feed roller 23 rotates. (Step S102).

また、上述したように、コントローラ６０は、給紙ローラ２２の回転を、紙送りローラ２３の回転よりも後に終了させる（ステップＳ１０４）が、これにより、紙Ｓが紙送りローラ２３によって引っ張られることに起因する異音の発生等を抑制できる。搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間において、給紙ローラ２２は、その一対のローラが紙Ｓを送り出すようにして、該紙Ｓを搬送するのに対して、紙送りローラ２３は、その一対のローラが紙Ｓを引っ張るようにして、該紙Ｓを搬送する。かかる際に、仮に給紙ローラ２２の回転よりも紙送りローラ２３の回転が後に終了する場合には、紙送りローラ２３の回転が終了する際に、紙Ｓが該紙送りローラ２３によって引っ張られることに起因して、異音が発生しやすい。また、紙Ｓが紙送りローラ２３によって引っ張られる場合には、前記異音だけでなく、該紙Ｓがずれて搬送される問題も発生し得る。一方で、紙送りローラ２３の回転よりも給紙ローラ２２の回転が後に終了する場合には、紙送りローラ２３が既に停止していることにより紙Ｓが引っ張られないから、上述の異音や紙Ｓのずれが発生し難い。   Further, as described above, the controller 60 terminates the rotation of the paper feed roller 22 after the rotation of the paper feed roller 23 (step S104), whereby the paper S is pulled by the paper feed roller 23. Occurrence of abnormal noise caused by the noise can be suppressed. Between the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 in the carrying direction, the paper feed roller 22 feeds the paper S with its pair of rollers feeding out the paper S, whereas the paper feed roller 23 The paper S is conveyed so that the pair of rollers pulls the paper S. At this time, if the rotation of the paper feed roller 23 is finished after the rotation of the paper feed roller 22, the paper S is pulled by the paper feed roller 23 when the rotation of the paper feed roller 23 is finished. Due to this, abnormal noise is likely to occur. In addition, when the paper S is pulled by the paper feed roller 23, not only the abnormal noise but also a problem that the paper S is shifted and conveyed may occur. On the other hand, when the rotation of the paper feed roller 22 ends after the rotation of the paper feed roller 23, the paper S is not pulled because the paper feed roller 23 is already stopped. Misalignment of the paper S hardly occurs.

図５に示すフローチャートに戻って、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御の説明を続ける。コントローラ６０は、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転を終了した後に、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３を、所定期間停止させる（ステップＳ１０６）。この所定期間、紙Ｓは、弛んだ状態で停止している（図４Ｃ）。そして、コントローラ６０は、該紙Ｓに対向するヘッドユニット４０を動作させて、停止中の紙Ｓにインクを吐出させる。   Returning to the flowchart shown in FIG. 5, the description of the rotation control of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 will be continued. After completing the rotation of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23, the controller 60 stops the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 for a predetermined period (step S106). During this predetermined period, the paper S is stopped in a slack state (FIG. 4C). Then, the controller 60 operates the head unit 40 facing the paper S to eject ink onto the stopped paper S.

次に、コントローラ６０は、給紙モータ２２１に駆動電流を供給することにより、第一速度プロファイルに基づいて間欠搬送における給紙ローラ２２の二回目の回転を実行し、紙送りモータ２３１に駆動電流を供給することにより、第二速度プロファイルに基づいて間欠搬送における紙送りローラ２３の二回目の回転を実行する。この結果、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が、共に回転することにより、再度紙Ｓを搬送する（図４Ｄ）。   Next, the controller 60 supplies the drive current to the paper feed motor 221, thereby executing the second rotation of the paper feed roller 22 in the intermittent conveyance based on the first speed profile, and the drive current to the paper feed motor 231. Is supplied, the second rotation of the paper feed roller 23 in the intermittent conveyance is executed based on the second speed profile. As a result, the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 rotate together to carry the paper S again (FIG. 4D).

ところで、二回目の回転の際には、給紙ローラ２２の回転開始及び回転終了のタイミングが、紙送りローラ２３の回転開始及び回転終了のタイミングと異なる（ステップＳ１０８、Ｓ１１０）。具体的には、コントローラ６０は、二回目の回転の際には、図６に示すように、一回目の回転の際とは異なり、給紙ローラ２２の回転よりも紙送りローラ２３の回転を、時間Δｔ１だけ先に開始させる。また、コントローラ６０は、二回目の回転の際には、一回目の回転の際と同様に、紙送りローラ２３の回転よりも給紙ローラ２２の回転を、時間Δｔ１だけ後に終了させる。このような回転制御が実行されるため、二回目の回転の際の給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量が、二回目の回転の際の紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量と同じになる。   By the way, in the second rotation, the rotation start timing and rotation end timing of the paper feed roller 22 are different from the rotation start timing and rotation end timing of the paper feed roller 23 (steps S108 and S110). Specifically, as shown in FIG. 6, the controller 60 rotates the paper feed roller 23 more than the paper feed roller 22 during the second rotation, unlike the first rotation. , The time Δt1 is started first. Further, the controller 60 ends the rotation of the paper feed roller 22 after the time Δt1 after the rotation of the paper feed roller 23 in the second rotation, as in the first rotation. Since such rotation control is executed, the transport amount of the paper S by the paper feed roller 22 at the second rotation is the same as the transport amount of the paper S by the paper feed roller 23 at the second rotation. Become.

また、上記のような回転制御が実行されるため、二回目の回転の実行中に、搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における、紙Ｓの弛み状態が変化する。紙送りローラ２３が回転を開始してから、給紙ローラ２２が回転を開始するまでは、一回目の回転の場合とは異なり、搬送方向下流側に位置する紙送りローラ２３のみによって紙Ｓが搬送されるため、該紙Ｓの弛み量が減少する。そして、給紙ローラ２２が回転を開始した後も、給紙ローラ２２の加速中は、紙Ｓの弛み量が減少する。そして、給紙ローラ２２が定速になると、二つのローラの速度が同じであるから、紙Ｓの弛み量が減少しない。（なお、本実施例においては、給紙ローラ２２が定速になるまでの紙Ｓの弛みの減少分は、一回目の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量よりも少ないため、紙Ｓが弛んだ状態が維持される）。そして、紙送りローラ２３の減速が先に開始してから、二つのローラが回転を終了するまで、紙Ｓの弛み量が増加する。ただし、紙Ｓの弛み量は、増加しても、紙送りローラ２３が回転を開始したときの紙Ｓの弛み量よりも大きくはならない。このように、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が定速になるまでは、紙Ｓの弛み量が減少し、紙送りローラ２３が減速を開始した後は、紙Ｓの弛み量が増加する。   In addition, since the rotation control as described above is executed, the slack state of the paper S changes between the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 in the transport direction during the second rotation. Unlike the case of the first rotation, after the paper feed roller 23 starts to rotate, the paper S is fed only by the paper feed roller 23 located on the downstream side in the transport direction, unlike the case of the first rotation. Since the paper S is conveyed, the amount of slackness of the paper S is reduced. Even after the paper feed roller 22 starts to rotate, the amount of slackness of the paper S decreases while the paper feed roller 22 is accelerating. When the paper feed roller 22 reaches a constant speed, the speed of the two rollers is the same, so the slack amount of the paper S does not decrease. (Note that in this embodiment, the amount of decrease in the slack of the paper S until the paper feed roller 22 reaches a constant speed is smaller than the amount of slack in the paper S when the first rotation is completed. Is maintained in a relaxed state). Then, the amount of slackness of the paper S increases until the two rollers finish rotating after the paper feed roller 23 starts decelerating first. However, even if the slack amount of the paper S increases, it does not become larger than the slack amount of the paper S when the paper feed roller 23 starts to rotate. Thus, the slack amount of the paper S decreases until the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 reach a constant speed, and after the paper feed roller 23 starts decelerating, the slack amount of the paper S increases. .

また、上述したように、二回目の回転の際には、給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量が紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量と同じであるから、紙送りローラ２３の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量は、給紙ローラ２２の回転が開始したときの紙Ｓの弛み量（別言すれば、一回目の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量）と同じとなる。   Further, as described above, during the second rotation, the transport amount of the paper S by the paper feed roller 22 is the same as the transport amount of the paper S by the paper feed roller 23. The amount of slackness of the paper S when it is finished is the same as the amount of slackness of the paper S when the rotation of the paper feed roller 22 is started (in other words, the amount of slackness of the paper S when the first rotation is finished). It becomes.

図５に示すフローチャートに戻って、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御の説明を続ける。コントローラ６０は、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転を終了した後に、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３を、所定期間停止させる（ステップＳ１１２）。この所定期間、紙Ｓは、弛んだ状態で停止している。そして、コントローラ６０は、該紙Ｓに対向するヘッドユニット４０を再度動作させて、停止中の紙Ｓにインクを吐出させる。   Returning to the flowchart shown in FIG. 5, the description of the rotation control of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 will be continued. After completing the rotation of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23, the controller 60 stops the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 for a predetermined period (step S112). During this predetermined period, the paper S is stopped in a slack state. Then, the controller 60 operates the head unit 40 facing the paper S again to discharge ink onto the stopped paper S.

次に、コントローラ６０は、三回目と四回目の回転を実行する場合には（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、二回目の回転の際と同様に、第一速度プロファイルに基づいた給紙ローラ２２の回転及び第二速度プロファイルに基づいた紙送りローラ２３の回転と、停止を繰り返す（ステップＳ１０８〜Ｓ１１２）。すなわち、コントローラ６０は、三回目と四回目の回転の際には、給紙ローラ２２の回転よりも紙送りローラ２３の回転を先に開始させ、かつ、紙送りローラ２３の回転よりも給紙ローラ２２の回転を後に終了させる。そして、三回目と四回目の回転においても、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が共に回転することにより、紙Ｓが間欠搬送される（図４Ｄ）。   Next, when executing the third and fourth rotations (step S114: Yes), the controller 60 rotates the paper feed roller 22 based on the first speed profile as in the second rotation. The rotation and stop of the paper feed roller 23 based on the second speed profile are repeated (steps S108 to S112). That is, in the third and fourth rotations, the controller 60 starts the rotation of the paper feed roller 23 before the rotation of the paper feed roller 22 and feeds paper more than the rotation of the paper feed roller 23. The rotation of the roller 22 is terminated later. Also, in the third and fourth rotations, the paper S is intermittently conveyed by the rotation of the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 (FIG. 4D).

ところで、三回目と四回目の回転の際には、二回目の回転の際と同様に、給紙ローラ２２と紙送りローラ２３が定速になるまでは、紙Ｓの弛み量が減少し、紙送りローラ２３が減速を開始した後は、紙Ｓの弛み量が増加する。また、三回目と四回目の回転の際には、二回目の回転の際と同様に、給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量が紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量と同じであるため、紙送りローラ２３の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量は、給紙ローラ２２の回転が開始したときの紙Ｓの弛み量と同じとなる。   By the way, during the third and fourth rotations, as in the second rotation, the amount of slackness of the paper S decreases until the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 reach a constant speed, After the paper feed roller 23 starts decelerating, the slack amount of the paper S increases. Further, in the third and fourth rotations, the transport amount of the paper S by the paper feed roller 22 is the same as the transport amount of the paper S by the paper feed roller 23 as in the second rotation. The slack amount of the paper S when the rotation of the paper feed roller 23 is the same as the slack amount of the paper S when the rotation of the paper feed roller 22 is started.

四回目の回転が終了すると、コントローラ６０は、紙Ｓの間欠搬送を終了し（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、その後に、該紙Ｓは排紙ローラ２５によってプリンタ１の外部へ排紙される。   When the fourth rotation is completed, the controller 60 ends the intermittent conveyance of the paper S (step S114: No), and then the paper S is discharged to the outside of the printer 1 by the paper discharge roller 25.

＝＝＝紙Ｓの弛み量の管理の要請について＝＝＝
紙Ｓの間欠搬送の際に、搬送方向の給紙ローラ２２と紙送りローラ２３の間における紙Ｓを弛ませているが、紙Ｓの間欠搬送を適切に実行する観点から、間欠搬送の際の紙Ｓの弛み量を管理することが要請されている。かかる点について、以下において説明する。 === Regarding the request for managing the amount of slackness of the paper S ===
During the intermittent conveyance of the paper S, the paper S is loosened between the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 in the conveyance direction. From the viewpoint of appropriately performing the intermittent conveyance of the paper S, It is required to manage the slack amount of the paper S. This will be described below.

「発明が解決しようとする課題」の項で説明したように、プリンタ１の中には、紙Ｓの間欠搬送の円滑化のために、給紙ローラ２２（第一搬送ローラ）と紙送りローラ２３（第二搬送ローラ）が、紙Ｓを弛ませながら間欠搬送するものがある。間欠搬送の際に紙Ｓを弛ませるためには、給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量（給紙ローラ２２の回転量）と、紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量（紙送りローラ２３の回転量）に差をつける必要があり、この差が生じるように、第一動作プロファイル（具体的には、図６の第一速度プロファイル）と第二動作プロファイル（具体的には、図６の第二速度プロファイル）が、それぞれ設定されている。このため、第一動作プロファイルに基づいて回転が制御される給紙ローラ２２と、第二動作プロファイルに基づいて回転が制御される紙送りローラ２３が、共に回転する際には、紙Ｓが弛むこととなる（図４Ａ〜図４Ｄ参照）。   As described in the section “Problems to be Solved by the Invention”, the printer 1 includes a paper feed roller 22 (first transport roller) and a paper feed roller in order to facilitate intermittent transport of the paper S. 23 (second transport roller) intermittently transports the paper S while slackening it. In order to loosen the paper S during intermittent transport, the transport amount of the paper S by the paper feed roller 22 (rotation amount of the paper feed roller 22) and the transport amount of the paper S by the paper feed roller 23 (paper feed roller 23). In order to produce this difference, the first motion profile (specifically, the first speed profile of FIG. 6) and the second motion profile (specifically, FIG. 6) are required. 2nd speed profile) is set. For this reason, when the paper feed roller 22 whose rotation is controlled based on the first operation profile and the paper feed roller 23 whose rotation is controlled based on the second operation profile rotate together, the paper S is slackened. (See FIGS. 4A to 4D).

ところで、紙Ｓの間欠搬送の際に、外乱等により、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の実際の動作が、第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離することがある。例えば、給紙ローラ２２の実際の回転速度が、第一動作プロファイル（第一速度プロファイル）に規定された目標回転速度に対して乖離することがある。   By the way, during the intermittent conveyance of the paper S, the actual operation of the paper feed roller 22 (paper feed roller 23) is caused by disturbance or the like with respect to the predetermined operation defined in the first operation profile (second operation profile). May deviate. For example, the actual rotation speed of the paper feed roller 22 may deviate from the target rotation speed defined in the first operation profile (first speed profile).

そして、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の実際の動作が、第一速度プロファイル（第二速度プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離した場合には、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）による紙Ｓの第一搬送量（第二搬送量）が変化するため、紙Ｓの弛み量（第一搬送量と第二搬送量の搬送量差）も変化してしまい、この結果、紙Ｓが適切に間欠搬送されない恐れがある。例えば、給紙ローラ２２の実際の回転速度が第一動作プロファイル（第一速度プロファイル）に規定された目標回転速度よりも大きい場合には、紙Ｓの弛み量が過大となり、該紙Ｓが、媒体搬送装置内の、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３以外の他の部材（例えば、図４Ａ等に示す紙検出センサ２６や本体フレーム２８）に接触してしまい、該部材や紙Ｓの損傷や、接触の際の音の発生等の問題が発生し、この結果、紙Ｓが適切に間欠搬送されない。   When the actual operation of the paper feed roller 22 (paper feed roller 23) deviates from the predetermined operation defined in the first speed profile (second speed profile), the paper feed roller 22 (paper paper) Since the first transport amount (second transport amount) of the paper S by the feed roller 23) changes, the slack amount of the paper S (the difference in transport amount between the first transport amount and the second transport amount) also changes. As a result, the paper S may not be appropriately intermittently conveyed. For example, when the actual rotation speed of the paper feed roller 22 is higher than the target rotation speed defined in the first operation profile (first speed profile), the slack amount of the paper S becomes excessive, and the paper S Damage to the member or the paper S due to contact with other members (for example, the paper detection sensor 26 or the main body frame 28 shown in FIG. 4A) other than the paper feed roller 22 and the paper feed roller 23 in the medium transport device In addition, problems such as generation of sound at the time of contact occur, and as a result, the paper S is not appropriately intermittently conveyed.

このため、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の実際の動作が第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）に規定された所定の動作に対して乖離しても、紙Ｓの弛み量を適切に補正できるように、間欠搬送の際の紙Ｓの弛み量を管理することが要請されている。   For this reason, even if the actual operation of the paper feed roller 22 (paper feed roller 23) deviates from the predetermined operation defined in the first operation profile (second operation profile), the amount of slackness of the paper S is appropriately set. Therefore, it is required to manage the amount of slackness of the paper S during intermittent conveyance.

＝＝＝搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御について＝＝＝
上述の要請に応えるために、本実施形態に係るプリンタ１は、上述した制御（すなわち、給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御）に加えて、搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御を、実行する。 === Regarding the Rotation Control of the Paper Feeding Roller 22 Based on the Conveyance Amount Difference
In order to meet the above-described demand, the printer 1 according to the present embodiment is configured so that the feeding roller 22 based on the conveyance amount difference is added to the above-described control (that is, rotation control of the feeding roller 22 and the feeding roller 23). Rotation control is executed.

ここで、搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御として、プリンタ１は、紙Ｓが間欠搬送される際の該紙Ｓの弛み量（搬送量差）に基づいて、第一速度プロファイル（第一動作プロファイル）と第二速度プロファイル（第二動作プロファイル）のうちの第一速度プロファイルを変更し、変更された第一速度プロファイルに基づいて給紙ローラ２２の回転を制御する。この搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御について、以下においては、二つの実施例を例に挙げて、説明する。   Here, as the rotation control of the paper feed roller 22 based on the transport amount difference, the printer 1 determines the first speed profile (based on the slack amount (transport amount difference) of the paper S when the paper S is intermittently transported. The first speed profile of the first operation profile) and the second speed profile (second operation profile) is changed, and the rotation of the paper feed roller 22 is controlled based on the changed first speed profile. In the following, the rotation control of the paper feed roller 22 based on the difference in the conveyance amount will be described with reference to two examples.

＜＜＜第一実施例＞＞＞
図７は、搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御、の第一実施例を説明するためのフローチャートである。本実施例は、図５のフローチャートが示す制御と同様に、紙Ｓが給紙ローラ２２によって紙送りローラ２３まで送られた状態にあり、かつ、給紙モータ２２１が停止している状態から始まる（後述する第二実施例も同様）。 <<<< first embodiment >>
FIG. 7 is a flowchart for explaining a first embodiment of the rotation control of the paper feed roller 22 based on the conveyance amount difference. This embodiment starts from a state in which the paper S is fed to the paper feed roller 23 by the paper feed roller 22 and the paper feed motor 221 is stopped, as in the control shown in the flowchart of FIG. (The same applies to the second embodiment described later).

本制御が実行されるときのプリンタ１の各種動作は、主として、コントローラ６０により実現される。特に、本実施の形態においては、メモリ６３に格納されたプログラムをＣＰＵ６２が処理することにより実現される。そして、このプログラムは、以下に説明される各種の動作を行うためのコードから構成されている（第二実施例も同様）。   Various operations of the printer 1 when this control is executed are mainly realized by the controller 60. In particular, in the present embodiment, it is realized by the CPU 62 processing a program stored in the memory 63. And this program is comprised from the code | cord | chord for performing the various operation | movement demonstrated below (the 2nd Example is also the same).

まず、コントローラ６０は、既定の第一速度プロファイル（図６）に基づいて、間欠搬送における給紙ローラ２２の一回目の回転を開始する（ステップＳ２０２）。同様に、コントローラ６０は、既定の第二速度プロファイル（図６）に基づいて、紙送りローラ２３の一回目の回転を開始する。   First, the controller 60 starts the first rotation of the paper feed roller 22 in intermittent conveyance based on the predetermined first speed profile (FIG. 6) (step S202). Similarly, the controller 60 starts the first rotation of the paper feed roller 23 based on the predetermined second speed profile (FIG. 6).

次に、コントローラ６０は、給紙ローラ２２による紙Ｓの第一搬送量と、紙送りローラ２３による紙Ｓの第二搬送量を、それぞれ取得する（ステップＳ２０４）。コントローラ６０は、給紙モータエンコーダー２２２に基づいて第一搬送量を、紙送りローラエンコーダー２３２に基づいて第二搬送量を、それぞれ取得する。コントローラ６０は、所定のタイミング毎に第一搬送量と第二搬送量を取得しており、具体的には、フォトセンサ２２２ｂからの出力信号がコントローラ６０に入力されるタイミング毎に第一搬送量を、フォトセンサ２３２ｂからの出力信号がコントローラ６０に入力されるタイミング毎に第二搬送量を、それぞれ取得する。   Next, the controller 60 acquires the first transport amount of the paper S by the paper feed roller 22 and the second transport amount of the paper S by the paper feed roller 23, respectively (step S204). The controller 60 acquires the first transport amount based on the paper feed motor encoder 222 and the second transport amount based on the paper feed roller encoder 232. The controller 60 acquires the first transport amount and the second transport amount at each predetermined timing. Specifically, the controller 60 acquires the first transport amount at each timing when the output signal from the photosensor 222b is input to the controller 60. The second transport amount is acquired for each timing when the output signal from the photosensor 232b is input to the controller 60.

ここで、所定タイミング毎に取得される第一搬送量は、給紙ローラ２２が一回目の回転を開始してから該所定タイミングまでの、給紙ローラ２２による紙Ｓの搬送量である。同様に、所定タイミング毎に取得される第二搬送量は、紙送りローラ２３が一回目の回転を開始してから該所定タイミングまでの、紙送りローラ２３による紙Ｓの搬送量である。また、二回目以降の回転の際に取得される第一搬送量（第二搬送量）も、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の一回目の回転の開始から所定のタイミングまでの、紙Ｓの搬送量である（第二実施例も同様）。   Here, the first transport amount acquired at each predetermined timing is the transport amount of the paper S by the paper feed roller 22 from the start of the first rotation of the paper feed roller 22 to the predetermined timing. Similarly, the second transport amount acquired at each predetermined timing is the transport amount of the paper S by the paper feed roller 23 from the start of the first rotation of the paper feed roller 23 to the predetermined timing. Further, the first transport amount (second transport amount) acquired at the second and subsequent rotations is also the paper from the start of the first rotation of the paper feed roller 22 (paper feed roller 23) to a predetermined timing. This is the transport amount of S (the same applies to the second embodiment).

次に、コントローラ６０は、紙Ｓの弛み量の大きさを判断するために、取得した第一搬送量と第二搬送量の差である搬送量差（具体的には、第一搬送量から第二搬送量を引いた値）を取得する（ステップＳ２０６）。なお、コントローラ６０は、第一搬送量と第二搬送量が取得される度に、搬送量差を取得する。   Next, in order to determine the amount of slackness of the paper S, the controller 60 determines a difference between the acquired first conveyance amount and the second conveyance amount (specifically, from the first conveyance amount). A value obtained by subtracting the second transport amount is acquired (step S206). The controller 60 obtains a carry amount difference every time the first carry amount and the second carry amount are obtained.

次に、コントローラ６０は、紙Ｓの弛み量が適正な範囲内にあるか否かを判断するために、取得した搬送量差が所定範囲の値であるか否かを判断する。具体的には、コントローラ６０は、取得した搬送量差が所定範囲の値の最大値よりも大きいか否かを判断し（ステップＳ２０８）、また、該搬送量差が所定範囲の値の最小値よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ２１０）。   Next, in order to determine whether or not the slack amount of the paper S is within an appropriate range, the controller 60 determines whether or not the acquired transport amount difference is a value within a predetermined range. Specifically, the controller 60 determines whether or not the acquired transport amount difference is larger than the maximum value in the predetermined range (step S208), and the transport amount difference is the minimum value in the predetermined range value. It is judged whether it is smaller than (step S210).

取得した搬送量差が所定範囲の値の最大値よりも大きい場合には（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、すなわち、紙Ｓの弛み量が過大となっている場合には、コントローラ６０は、給紙ローラ２２の一回目の回転の途中で、第一搬送量を小さくするように第一速度プロファイルを変更する（ステップＳ２１２）。具体的には、コントローラ６０は、目標回転速度が変更前よりも小さくなるように、第一速度プロファイルを変更する。そして、コントローラ６０は、変更後の第一速度プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の回転の制御を継続する（ステップＳ２１４）。これにより、給紙ローラ２２の回転速度が小さくなり、この結果、その後の紙Ｓの弛み量（搬送量差）が、適正な範囲内となる。   When the acquired conveyance amount difference is larger than the maximum value in the predetermined range (step S208: Yes), that is, when the slack amount of the paper S is excessive, the controller 60 causes the paper feeding roller to In the middle of the first rotation of 22, the first speed profile is changed so as to reduce the first transport amount (step S 212). Specifically, the controller 60 changes the first speed profile so that the target rotation speed becomes smaller than before the change. Then, the controller 60 continues to control the rotation of the paper feed roller 22 based on the changed first speed profile (step S214). As a result, the rotation speed of the paper feed roller 22 is reduced, and as a result, the subsequent slack amount (conveyance amount difference) of the paper S falls within an appropriate range.

取得した搬送量差が所定範囲の値の最小値よりも小さい場合には（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、すなわち、紙Ｓの弛み量が過小となっている場合には、コントローラ６０は、給紙ローラ２２の一回目の回転の途中で、第一搬送量を大きくするように第一速度プロファイルを変更する（ステップＳ２１６）。具体的には、コントローラ６０は、目標回転速度が変更前よりも大きくなるように、第一速度プロファイルを変更する。そして、コントローラ６０は、変更後の第一速度プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の回転の制御を継続する（ステップＳ２１８）。これにより、給紙ローラ２２の回転速度が大きくなり、この結果、その後の紙Ｓの弛み量（搬送量差）が、適正な範囲内となる。   If the acquired transport amount difference is smaller than the minimum value of the predetermined range (step S210: Yes), that is, if the slack amount of the paper S is too small, the controller 60 controls the paper feed roller. In the middle of the first rotation of 22, the first speed profile is changed so as to increase the first transport amount (step S 216). Specifically, the controller 60 changes the first speed profile so that the target rotation speed becomes larger than before the change. Then, the controller 60 continues to control the rotation of the paper feed roller 22 based on the changed first speed profile (step S218). As a result, the rotational speed of the paper feed roller 22 increases, and as a result, the subsequent slack amount (conveyance amount difference) of the paper S falls within an appropriate range.

取得した搬送量差が所定範囲の値である場合には（ステップＳ２０８：Ｎｏ、かつ、ステップＳ２１０：Ｎｏ）、紙Ｓの弛み量が適正な範囲内となっているので、コントローラ６０は、第一速度プロファイルを変更せずに、給紙ローラ２２の一回目の回転を継続する（ステップＳ２２０）。   When the acquired transport amount difference is a value within a predetermined range (step S208: No and step S210: No), the slack amount of the paper S is within an appropriate range. The first rotation of the paper feed roller 22 is continued without changing the one speed profile (step S220).

このように、コントローラ６０は、取得された搬送量差が、所定範囲の値以外の大きさである場合には（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ、ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、第一速度プロファイルを変更し（ステップＳ２１２、Ｓ２１６）、変更後の第一速度プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の回転を制御する（ステップＳ２１４、Ｓ２１８）。   As described above, the controller 60 changes the first speed profile (step S208: Yes, step S210: Yes) when the acquired conveyance amount difference is a magnitude other than the value within the predetermined range (step S208: Yes, step S210: Yes). S212, S216), the rotation of the paper feed roller 22 is controlled based on the changed first speed profile (steps S214, S218).

コントローラ６０は、給紙ローラ２２の一回目の回転が終了するまで、上述の処理（ステップＳ２０４〜ステップＳ２２０）を、繰り返し実行する（ステップＳ２２２）。このため、給紙ローラ２２の一回目の回転が実行される間、紙Ｓの弛み量が適正な範囲となる。   The controller 60 repeatedly executes the above-described processing (step S204 to step S220) until the first rotation of the paper feed roller 22 is completed (step S222). For this reason, the slack amount of the paper S is within an appropriate range while the first rotation of the paper feed roller 22 is executed.

なお、本実施例においては、紙送りローラ２３の回転が実行される際に、第二速度プロファイルは変更されない（すなわち、紙送りローラ２３は、既定の第二速度プロファイルに基づいて、回転する）。コントローラ６０が第二速度プロファイルを変更しない理由は、第二速度プロファイルを変更すると、間欠搬送する紙Ｓの、紙送りローラ２３よりも搬送方向下流側に設けられたヘッドユニット４０に対する位置が、変動してしまい、この結果、ヘッドユニット４０から吐出されるインクの着弾位置も変動してしまうからである。   In this embodiment, when the rotation of the paper feed roller 23 is executed, the second speed profile is not changed (that is, the paper feed roller 23 rotates based on the predetermined second speed profile). . The reason why the controller 60 does not change the second speed profile is that when the second speed profile is changed, the position of the intermittently transported paper S with respect to the head unit 40 provided on the downstream side in the transport direction from the paper feed roller 23 varies. As a result, the landing position of the ink ejected from the head unit 40 also varies.

コントローラ６０は、間欠搬送が終了するまで、上述の処理（ステップＳ２０２〜ステップＳ２２２）を、繰り返し実行する（ステップＳ２２４）。すなわち、コントローラ６０は、紙Ｓの間欠搬送の際に、第一速度プロファイル（搬送量差に基づいて変更された場合には、変更後の第一速度プロファイル）に基づいた給紙ローラ２２の回転と、停止を交互に複数回行う制御を実行する。これにより、間欠搬送の実行中、紙Ｓの弛み量が適正な範囲となる。   The controller 60 repeatedly executes the above-described processing (step S202 to step S222) until the intermittent conveyance is completed (step S224). That is, the controller 60 rotates the paper feed roller 22 based on the first speed profile (or the changed first speed profile if changed based on the transport amount difference) during intermittent transport of the paper S. And the control which performs a stop several times alternately is performed. As a result, the amount of slackness of the paper S falls within an appropriate range during execution of intermittent conveyance.

＜第一実施例におけるプリンタ１の有効性について＞
上述したように、第一実施例に係る『制御部』（コントローラ６０）は、（１）『媒体』（紙Ｓ）の間欠搬送の際の、『第一搬送ローラ』（給紙ローラ２２）による紙Ｓの第一搬送量と、『第二搬送ローラ』（紙送りローラ２３）による紙Ｓの第二搬送量、の差である搬送量差を取得し（ステップＳ２０６）、（２）取得された前記搬送量差に基づいて、『第一動作プロファイル』（具体的には、第一速度プロファイル）を変更し（ステップＳ２１２、Ｓ２１６）、（３）変更された第一動作プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の回転を制御する（ステップＳ２１４、Ｓ２１８）。 <Effectiveness of Printer 1 in First Embodiment>
As described above, the “control unit” (controller 60) according to the first embodiment (1) “first transport roller” (paper feed roller 22) during intermittent transport of “medium” (paper S). The transport amount difference that is the difference between the first transport amount of the paper S by the second transport amount of the paper S by the “second transport roller” (paper feed roller 23) is acquired (step S206), (2) acquisition Based on the transport amount difference, the “first motion profile” (specifically, the first speed profile) is changed (steps S212 and S216), and (3) based on the changed first motion profile. Then, the rotation of the paper feed roller 22 is controlled (steps S214 and S218).

コントローラ６０が上述の制御を実行することにより、紙Ｓの弛み量が適正な範囲になるように、間欠搬送の際の紙Ｓの弛み量が管理される。すなわち、取得された搬送量差（該搬送量差が、紙Ｓの弛み量を示す）に基づいて第一動作プロファイル（第一速度プロファイル）を変更することにより、紙Ｓの弛み量に応じた第一速度プロファイルに補正できる。そして、変更された第一速度プロファイルに基づいて給紙ローラ２２の回転を制御する（具体的には、給紙ローラ２２の回転速度を大きくする、または、給紙ローラ２２の回転速度を小さくする）ことにより、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の実際の回転速度が第一速度プロファイル（第二速度プロファイル）の目標回転速度に対して乖離しても、紙Ｓの弛み量が適正な範囲となる。この結果、紙Ｓの弛み量が過大になることに起因する問題等を、防止できる。   When the controller 60 performs the above-described control, the amount of slackness of the paper S during intermittent conveyance is managed so that the amount of slackness of the paper S falls within an appropriate range. That is, the first operation profile (first speed profile) is changed based on the acquired conveyance amount difference (the conveyance amount difference indicates the amount of slackness of the paper S), so that the amount of slackness of the paper S is satisfied. The first speed profile can be corrected. Then, the rotation of the paper feed roller 22 is controlled based on the changed first speed profile (specifically, the rotational speed of the paper feed roller 22 is increased or the rotational speed of the paper feed roller 22 is decreased). Thus, even if the actual rotational speed of the paper feed roller 22 (paper feed roller 23) deviates from the target rotational speed of the first speed profile (second speed profile), the amount of slackness of the paper S is appropriate. It becomes a range. As a result, problems caused by the excessive amount of slackness of the paper S can be prevented.

また、上述したように、コントローラ６０は、取得された前記搬送量差が所定範囲の値以外の大きさである場合には（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ、ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、第一速度プロファイルを変更する。かかる場合には、搬送量差が所定範囲以外の大きさである場合に第一速度プロファイルを変更することにより、紙Ｓの弛み量を適正な範囲内にできる。   Further, as described above, the controller 60 changes the first speed profile when the acquired transport amount difference is a magnitude other than a value within a predetermined range (step S208: Yes, step S210: Yes). To do. In such a case, the amount of slackness of the paper S can be set within an appropriate range by changing the first speed profile when the transport amount difference is outside the predetermined range.

また、上述したように、コントローラ６０は、取得された前記搬送量差が前記所定範囲の値の最大値よりも大きい場合には、第一搬送量が変更前よりも小さくなるように第一速度プロファイルを変更し（ステップＳ２１２）、取得された前記搬送量差が前記所定範囲の値の最小値よりも小さい場合には、第一搬送量が変更前よりも大きくなるように第一速度プロファイルを変更する（ステップＳ２１６）。かかる場合には、前記最大値と前記最小値を閾値として判断すればよいから、簡易な制御にて、紙Ｓの弛み量を適正な範囲内にできる。   Further, as described above, when the acquired transport amount difference is larger than the maximum value of the predetermined range, the controller 60 sets the first speed so that the first transport amount becomes smaller than before the change. When the profile is changed (step S212), and the acquired transport amount difference is smaller than the minimum value of the predetermined range, the first speed profile is set so that the first transport amount is larger than before the change. Change (step S216). In such a case, since the maximum value and the minimum value may be determined as threshold values, the slack amount of the paper S can be within an appropriate range with simple control.

なお、第一実施例において、コントローラ６０は、紙Ｓの間欠搬送の際に、前記第一速度プロファイルに基づいた給紙ローラ２２の回転と、停止を交互に複数回行う制御を実行し、給紙ローラ２２の、前記複数回のうちの一の回の回転の制御の途中で、取得された前記搬送量差に基づいて前記第一速度プロファイルを変更し（ステップＳ２１２、Ｓ２１６）、変更された第一速度プロファイルに基づいて、前記一の回の回転の制御を継続する（ステップＳ２１４、Ｓ２１８）こととしたが、これに限定されるものではない。例えば、一の回の回転の途中で変更された第一速度プロファイルは、該一の回の次の回の回転に対応するプロファイルであり、コントローラ６０は、変更された第一速度プロファイルに基づいて、該次の回の回転を制御することとしてもよい。
ただし、一の回転の途中で変更された第一速度プロファイルに基づいて、該一の回転の制御を継続することにより、早く紙Ｓの弛み量を適正な範囲にできる点で、第一実施例に係る形態の方がより望ましい。 In the first embodiment, the controller 60 executes a control for alternately rotating and stopping the paper feed roller 22 based on the first speed profile a plurality of times during intermittent conveyance of the paper S. During the control of the rotation of the paper roller 22 in one of the plurality of times, the first speed profile is changed based on the acquired conveyance amount difference (steps S212 and S216). Although the one-time rotation control is continued based on the first speed profile (steps S214 and S218), the present invention is not limited to this. For example, the first speed profile changed in the middle of one rotation is a profile corresponding to the next rotation of the first rotation, and the controller 60 is based on the changed first speed profile. The next rotation may be controlled.
However, according to the first embodiment, the amount of slackness of the paper S can be quickly adjusted to an appropriate range by continuing the control of the one rotation based on the first speed profile changed during the one rotation. The form according to is more desirable.

＜＜＜第二実施例＞＞＞
図８は、搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御、の第二実施例を説明するためのフローチャートである。 <<< second embodiment >>>
FIG. 8 is a flowchart for explaining a second embodiment of the rotation control of the paper feed roller 22 based on the conveyance amount difference.

まず、コントローラ６０は、既定の第一速度プロファイル（図６）に基づいて、間欠搬送における給紙ローラ２２の一回目の回転を開始する（ステップＳ３０２）。同様に、コントローラ６０は、既定の第二速度プロファイル（図６）に基づいて、紙送りローラ２３の一回目の回転を開始する。   First, the controller 60 starts the first rotation of the paper feed roller 22 in intermittent conveyance based on a predetermined first speed profile (FIG. 6) (step S302). Similarly, the controller 60 starts the first rotation of the paper feed roller 23 based on the predetermined second speed profile (FIG. 6).

次に、コントローラ６０は、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）が回転を開始して、第一搬送量と第二搬送量の搬送量差を取得する所定のタイミングに到達したら（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、給紙ローラ２２による紙Ｓの第一搬送量と、紙送りローラ２３による紙Ｓの第二搬送量、の差を取得する（ステップＳ３０６）。本実施例における所定のタイミングは、給紙モータ２２１へのホールド電流の供給を開始する直前のタイミングである。   Next, the controller 60 starts rotation of the paper feed roller 22 (paper feed roller 23) and reaches a predetermined timing for acquiring a transport amount difference between the first transport amount and the second transport amount (step S304: Yes), the difference between the first transport amount of the paper S by the paper feed roller 22 and the second transport amount of the paper S by the paper feed roller 23 is acquired (step S306). The predetermined timing in this embodiment is a timing immediately before the supply of the hold current to the paper feeding motor 221 is started.

ここで、ホールド電流とは、給紙モータ２２１の回転を停止させる際に供給される電流であって、その大きさが駆動電流よりも小さい小電流である。本実施例において、ホールド電流の予め定まっている電流値（既定値）は、該既定値のホールド電流が給紙モータ２２１に供給されても、給紙ローラ２２は回転しない大きさである。なお、後述するように、給紙モータ２２１に供給されるホールド電流の電流値が既定値よりも大きい場合には、給紙ローラ２２は回転する。   Here, the hold current is a current supplied when the rotation of the paper feed motor 221 is stopped, and is a small current whose magnitude is smaller than the drive current. In the present embodiment, the predetermined current value (predetermined value) of the hold current is such that the paper feed roller 22 does not rotate even when the predetermined hold current is supplied to the paper feed motor 221. As will be described later, when the current value of the hold current supplied to the paper feed motor 221 is larger than a predetermined value, the paper feed roller 22 rotates.

次に、コントローラ６０は、取得した搬送量差（ホールド電流の供給を開始する直前のタイミングにおける搬送量差）が所定の値と一致するか否かを、判断する。具体的には、コントローラ６０は、取得した搬送量差が所定の値よりも小さいか否かを判断し（ステップＳ３０８）、また、該搬送量差が所定の値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３１０）。   Next, the controller 60 determines whether or not the acquired conveyance amount difference (conveyance amount difference at the timing immediately before the start of supply of the hold current) matches a predetermined value. Specifically, the controller 60 determines whether or not the acquired transport amount difference is smaller than a predetermined value (step S308), and determines whether or not the transport amount difference is larger than a predetermined value. (Step S310).

取得した搬送量差が所定の値よりも小さい場合には（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、すなわち、紙Ｓの弛み量が小さい場合には、コントローラ６０は、第一搬送量を大きくするように、給紙ローラ２２に供給するホールド電流の電流値を所定時間（この所定時間は、搬送量差に応じて変動する）だけ大きく変更する（ステップＳ３１２）。すなわち、コントローラ６０は、ホールド電流の電流値を既定値よりも大きくする。このように、ホールド電流の電流値を変更することにより、第一速度プロファイルが変更される。そして、コントローラ６０は、変更後のホールド電流を給紙モータ２２１に供給しながら、該給紙モータ２２１を停止させる（ステップＳ３１４）。これにより、ホールド電流が供給される際にも給紙ローラ２２が回転することとなり、給紙ローラ２２が停止したときの紙Ｓの弛み量が、所定の値になる。なお、コントローラ６０は、給紙モータ２２１を停止させた後に、ホールド電流の電流値を既定値に戻す（ステップＳ３１６）。   When the acquired conveyance amount difference is smaller than the predetermined value (step S308: Yes), that is, when the slack amount of the paper S is small, the controller 60 increases the first conveyance amount so as to increase the first conveyance amount. The current value of the hold current supplied to the paper roller 22 is greatly changed by a predetermined time (this predetermined time varies depending on the conveyance amount difference) (step S312). That is, the controller 60 makes the current value of the hold current larger than a predetermined value. Thus, the first speed profile is changed by changing the current value of the hold current. Then, the controller 60 stops the paper feed motor 221 while supplying the changed hold current to the paper feed motor 221 (step S314). As a result, even when the hold current is supplied, the paper feed roller 22 rotates, and the amount of slackness of the paper S when the paper feed roller 22 stops becomes a predetermined value. The controller 60 returns the current value of the hold current to a predetermined value after stopping the paper feed motor 221 (step S316).

取得した搬送量差が所定の値と同じ場合には（ステップＳ３０８：Ｎｏ、かつ、ステップＳ３１０：Ｎｏ）、紙Ｓの弛み量が適切な値であるから、コントローラ６０は、ホールド電流の電流値を変更しない。このため、コントローラ６０は、既定値のホールド電流を供給しながら、給紙モータ２２１を停止させる（ステップＳ３１８）。このため、ホールド電流が供給される際に、給紙ローラ２２は回転しない。   If the acquired transport amount difference is the same as the predetermined value (step S308: No, and step S310: No), since the slack amount of the paper S is an appropriate value, the controller 60 determines the current value of the hold current. Do not change. Therefore, the controller 60 stops the paper feed motor 221 while supplying a predetermined hold current (step S318). For this reason, the feed roller 22 does not rotate when the hold current is supplied.

また、取得した搬送量差が所定の値よりも大きい場合にも（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、すなわち、紙Ｓの弛み量が大きい場合にも、コントローラ６０は、ホールド電流の電流値を変更しない。このため、コントローラ６０は、既定値のホールド電流を供給しながら、給紙モータ２２１を停止させる（ステップＳ３２０）。このため、給紙ローラ２２が停止したときの紙Ｓの弛み量が、所定の値よりも大きくなる。   Even when the acquired transport amount difference is larger than the predetermined value (step S310: Yes), that is, when the slack amount of the paper S is large, the controller 60 does not change the current value of the hold current. Therefore, the controller 60 stops the paper feed motor 221 while supplying a predetermined hold current (step S320). For this reason, the amount of slackness of the paper S when the paper supply roller 22 is stopped becomes larger than a predetermined value.

そして、取得した搬送量差が、所定の値よりも小さい、または、所定の値と同じである場合（ステップＳ３０８：Ｎ０、ステップＳ３１０：Ｎｏ）には、すなわち、一回目の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量が所定の値である場合には、コントローラ６０は、既定の第一速度プロファイルと第二速度プロファイルに基づいて、間欠搬送における給紙ローラ２２の二回目の回転を開始する（ステップＳ３２２：Ｙｅｓ、ステップＳ３２４）。   And when the acquired conveyance amount difference is smaller than or equal to the predetermined value (step S308: NO, step S310: No), that is, when the first rotation is completed. When the slack amount of the paper S is a predetermined value, the controller 60 starts the second rotation of the paper feed roller 22 in intermittent conveyance based on the predetermined first speed profile and second speed profile. (Step S322: Yes, Step S324).

一方で、取得した搬送量差が所定の値よりも大きい場合には（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、すなわち、一回目の回転が終了したときの紙Ｓの弛み量が所定の値よりも大きい場合には、コントローラ６０は、間欠搬送における二回目の回転に対応する第一速度プロファイルを、第一搬送量が小さくなるように、変更する（ステップＳ３２６：Ｙｅｓ、ステップＳ３２８）。変更後の第一速度プロファイルでは、回転開始のタイミングが修正前よりも、遅くなる。そして、コントローラ６０は、変更後の第一速度プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の二回目の回転を開始する（ステップＳ３３０）。これにより、二回目の回転開始直後に紙Ｓの弛み量が小さくなり、該紙Ｓの弛み量が適切な値となる。   On the other hand, when the acquired conveyance amount difference is larger than the predetermined value (step S310: Yes), that is, when the slack amount of the paper S when the first rotation is finished is larger than the predetermined value. The controller 60 changes the first speed profile corresponding to the second rotation in the intermittent conveyance so that the first conveyance amount becomes small (step S326: Yes, step S328). In the first speed profile after the change, the rotation start timing is later than before the correction. Then, the controller 60 starts the second rotation of the paper feed roller 22 based on the changed first speed profile (step S330). Thereby, immediately after the start of the second rotation, the slack amount of the paper S becomes small, and the slack amount of the paper S becomes an appropriate value.

コントローラ６０は、間欠搬送が終了するまで、上述の処理（ステップＳ３０４〜ステップＳ３３０）を、繰り返し実行する。すなわち、コントローラ６０は、紙Ｓの間欠搬送の際に、第一速度プロファイル（搬送量差に基づいて変更された場合には、変更後の第一速度プロファイル）に基づいた給紙ローラ２２の回転と、停止を交互に複数回行う制御を実行する。   The controller 60 repeatedly executes the above-described processing (Steps S304 to S330) until the intermittent conveyance is completed. That is, the controller 60 rotates the paper feed roller 22 based on the first speed profile (or the changed first speed profile if changed based on the transport amount difference) during intermittent transport of the paper S. And the control which performs a stop several times alternately is performed.

＜第二実施例におけるプリンタ１の有効性について＞
上述したように、第二実施例においては、第一実施例と同様に、コントローラ６０は、（１）紙Ｓの間欠搬送の際の、給紙ローラ２２による紙Ｓの第一搬送量と、紙送りローラ２３による紙Ｓの第二搬送量、の差である搬送量差を取得し（ステップＳ３０６）、（２）取得された前記搬送量差に基づいて、『第一動作プロファイル』（具体的には、第一速度プロファイル）を変更し（ステップＳ３１２、Ｓ３２８）、（３）変更された第一動作プロファイルに基づいて、給紙ローラ２２の回転を制御する（ステップＳ３１４、Ｓ３３０）。コントローラ６０が上述の制御を実行することにより、紙Ｓの弛み量が所定の値になるように、紙Ｓの弛み量が管理されることとなる。 <Effectiveness of Printer 1 in Second Embodiment>
As described above, in the second embodiment, as in the first embodiment, the controller 60 (1) the first transport amount of the paper S by the paper feed roller 22 during the intermittent transport of the paper S, A transport amount difference that is a difference between the second transport amount of the paper S by the paper feed roller 23 is acquired (step S306). (2) Based on the acquired transport amount difference, a “first operation profile” (specifically Specifically, the first speed profile is changed (steps S312 and S328), and (3) the rotation of the paper feed roller 22 is controlled based on the changed first operation profile (steps S314 and S330). When the controller 60 performs the above-described control, the slack amount of the paper S is managed so that the slack amount of the paper S becomes a predetermined value.

また、上述したように、コントローラ６０は、紙Ｓの間欠搬送の際の所定タイミングにおける前記搬送量差が所定の値よりも大きい場合には、第一搬送量が変更前よりも小さくなるように第一速度プロファイルを変更し（ステップＳ３２８）、前記所定タイミングにおける前記搬送量差が前記所定の値よりも小さい場合には、第一搬送量が変更前よりも大きくなるように第一速度プロファイルを変更する（ステップＳ３１２）。かかる場合には、所定タイミングにおける搬送量差と所定の値を比較して判断すればよいから、簡易な制御にて、紙Ｓの弛み量を所定の値と同じにできる。   Further, as described above, the controller 60 makes the first transport amount smaller than before the change when the transport amount difference at a predetermined timing during the intermittent transport of the paper S is larger than a predetermined value. When the first speed profile is changed (step S328) and the difference in the transport amount at the predetermined timing is smaller than the predetermined value, the first speed profile is set so that the first transport amount becomes larger than before the change. Change (step S312). In such a case, it is only necessary to compare the conveyance amount difference at a predetermined timing with a predetermined value, so that the slack amount of the paper S can be made the same as the predetermined value by simple control.

なお、第二実施例において、コントローラ６０は、その大きさが前記駆動電流よりも小さい『小電流』（ホールド電流）を、給紙モータ２２１に供給しながら、該給紙モータ２２１を停止させる制御を実行し、紙Ｓの間欠搬送の際の所定タイミングにおける前記搬送量差が、前記所定の値よりも小さい場合には、ホールド電流の大きさが変更前よりも大きくなるように第一速度プロファイルを変更する（ステップＳ３１２）こととしたが、これに限定されるものではなく、ホールド電流の大きさを変更せずに第一速度プロファイルを変更することとしてもよい。例えば、コントローラ６０は、前記所定タイミングにおける搬送量差が所定の値よりも小さい場合には、次の回転の際の給紙ローラ２２の回転開始のタイミングを早めるように、第一速度プロファイルを変更することとしてもよい。
ただし、紙Ｓの弛み量が所定の値よりも小さい場合にホールド電流の電流値を大きくすることにより、給紙モータ２２１を停止させる制御を実行する際の給紙ローラ２２の回転量が大きくなり、この結果、早く紙Ｓの弛み量を所定の値にできる点で、第二実施例に係る形態の方がより望ましい。 In the second embodiment, the controller 60 controls the paper feed motor 221 to stop while supplying a “small current” (hold current) whose magnitude is smaller than the drive current to the paper feed motor 221. And the first speed profile is set so that the magnitude of the hold current becomes larger than before the change when the difference in the conveyance amount at the predetermined timing during the intermittent conveyance of the paper S is smaller than the predetermined value. However, the present invention is not limited to this, and the first speed profile may be changed without changing the magnitude of the hold current. For example, when the transport amount difference at the predetermined timing is smaller than a predetermined value, the controller 60 changes the first speed profile so as to advance the rotation start timing of the paper feed roller 22 at the next rotation. It is good to do.
However, by increasing the current value of the hold current when the slack amount of the paper S is smaller than a predetermined value, the rotation amount of the paper feed roller 22 when executing the control for stopping the paper feed motor 221 is increased. As a result, the form according to the second embodiment is more preferable in that the slack amount of the paper S can be quickly set to a predetermined value.

＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係る『媒体搬送装置』等を説明したが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。 === Other Embodiments ===
As described above, the “medium transport device” and the like according to the present invention have been described based on the above-described embodiment, but the above-described embodiment is for facilitating the understanding of the present invention, and the present invention is limited. Not what you want. The present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and the present invention includes the equivalents thereof.

また、上記実施の形態においては、『媒体搬送装置』として、図２に示すように、紙Ｓに画像を印刷するプリンタ１を例にとって説明したが、本発明は、紙Ｓが搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラであって、共に回転することにより紙Ｓを間欠搬送する第一搬送ローラ及び第二搬送ローラを備えた装置であれば、どのような装置にも適用可能である。   In the above embodiment, the “medium transport device” has been described by taking the printer 1 that prints an image on the paper S as shown in FIG. 2 as an example, but the present invention transports the paper S. As long as it is a first transport roller and a second transport roller that are provided apart in the path, the apparatus includes the first transport roller and the second transport roller that rotate the paper S to intermittently transport the paper S. It is applicable also to such an apparatus.

さらに、上記実施の形態において、図６に示すように、第一動作プロファイルは、給紙ローラ２２の回転時間と目標回転速度の関係を示す第一速度プロファイルであり、第二動作プロファイルは、紙送りローラ２３の回転時間と目標回転速度の関係を示す第二速度プロファイルであることとしたが、これに限定されるものではない。例えば、第一動作プロファイル（第二動作プロファイル）は、給紙ローラ２２（紙送りローラ２３）の回転時間と回転量の関係を示す回転量プロファイルであることとしてもよい。   Furthermore, in the above embodiment, as shown in FIG. 6, the first operation profile is a first speed profile indicating the relationship between the rotation time of the paper feed roller 22 and the target rotation speed, and the second operation profile is paper. Although the second speed profile indicates the relationship between the rotation time of the feed roller 23 and the target rotation speed, the present invention is not limited to this. For example, the first operation profile (second operation profile) may be a rotation amount profile indicating the relationship between the rotation time of the paper feed roller 22 (paper feed roller 23) and the rotation amount.

さらに、上記実施の形態において、図２に示すように、第一搬送ローラは、紙Ｓの搬送方向の上流側に設けられた『上流側搬送ローラ』（給紙ローラ２２）であり、第二搬送ローラは、前記搬送方向の下流側に設けられた『下流側搬送ローラ』（紙送りローラ２３）であり、前記搬送量差は、前記第一搬送量から前記第二搬送量を引いた値であることとしたが、これに限定されるものではない。例えば、第一搬送ローラは紙送りローラ２３であり、第二搬送ローラは給紙ローラ２２であることとしてもよい。かかる場合には、コントローラ６０は、搬送量差に基づいて紙送りローラ２３の速度プロファイルを変更することとなる。   Further, in the above embodiment, as shown in FIG. 2, the first transport roller is an “upstream transport roller” (paper feed roller 22) provided on the upstream side in the transport direction of the paper S. The transport roller is a “downstream transport roller” (paper feed roller 23) provided on the downstream side in the transport direction, and the transport amount difference is a value obtained by subtracting the second transport amount from the first transport amount. However, the present invention is not limited to this. For example, the first transport roller may be the paper feed roller 23 and the second transport roller may be the paper feed roller 22. In such a case, the controller 60 changes the speed profile of the paper feed roller 23 based on the transport amount difference.

さらに、上記実施の形態において、図７や図８に示すように、コントローラ６０は、取得された前記搬送量差のみに基づいて、前記第一速度プロファイルを変更することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、図１に示すメモリ６３（記憶部）には、給紙ローラ２２の使用量に応じた、前記第一速度プロファイルの変更の度合いを示す変更度合い情報、が記憶されており、コントローラ６０は、取得された前記搬送量差と、メモリ６３に記憶された前記変更度合い情報に基づいて、前記第一速度プロファイルを変更することとしてもよい。かかる場合には、給紙ローラ２２の摩耗等が紙Ｓの弛み量に与える影響を考慮して、紙Ｓの弛み量を管理できる。すなわち、給紙ローラ２２の使用量が長い場合には、給紙ローラ２２が摩耗して該給紙ローラ２２の直径が小さくなることにより、紙Ｓの搬送量も小さくなるので、紙Ｓの弛み量も変動してしまう。そこで、前記変更度合い情報に基づいて第一速度プロファイルを変更することにより、給紙ローラ２２の摩耗の影響を解消しながら、紙Ｓの弛み量をより適切に管理できる。   Further, in the above embodiment, as shown in FIG. 7 and FIG. 8, the controller 60 changes the first speed profile based only on the acquired transport amount difference, but this is not limitative. Is not to be done. For example, the memory 63 (storage unit) illustrated in FIG. 1 stores change degree information indicating the degree of change of the first speed profile according to the usage amount of the paper feed roller 22. The first speed profile may be changed based on the acquired transport amount difference and the change degree information stored in the memory 63. In such a case, the slack amount of the paper S can be managed in consideration of the influence of the wear of the paper feed roller 22 on the slack amount of the paper S. That is, when the amount of use of the paper feed roller 22 is long, the paper feed roller 22 is worn and the diameter of the paper feed roller 22 is reduced, so that the transport amount of the paper S is also reduced. The amount will also vary. Therefore, by changing the first speed profile based on the change degree information, the slack amount of the paper S can be more appropriately managed while eliminating the influence of the wear of the paper feed roller 22.

また、メモリ６３には、プリンタ１の設置された環境や、紙Ｓの種類に応じた、第一速度プロファイルの変更の度合いを示す情報、が記憶されており、コントローラ６０は、該情報に基づいて、前記第一速度プロファイルを変更することとしてもよい。かかる場合には、前記環境や紙Ｓの種類が紙Ｓの弛みに与える影響を解消しながら、紙Ｓの弛み量をより適切に管理できる。   The memory 63 stores information indicating the degree of change of the first speed profile according to the environment in which the printer 1 is installed and the type of the paper S. The controller 60 is based on the information. The first speed profile may be changed. In such a case, the slack amount of the paper S can be more appropriately managed while eliminating the influence of the environment and the type of the paper S on the slack of the paper S.

プリンタ１の全体構成のブロック図である。1 is a block diagram of an overall configuration of a printer 1. FIG. プリンタ１の主要部の概略構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a main part of a printer. 搬送ユニット２０の駆動部を説明するための模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a drive unit of a transport unit 20. 図４Ａ〜図４Ｄは、紙Ｓの間欠搬送を説明するための模式図である。4A to 4D are schematic diagrams for explaining the intermittent conveyance of the paper S. FIG. 給紙ローラ２２及び紙送りローラ２３の回転制御を説明するためのフローチャートである。4 is a flowchart for explaining rotation control of a paper feed roller 22 and a paper feed roller 23. 給紙ローラ２２の回転時間と目標回転速度の関係を示す第一速度プロファイルと、紙送りローラ２３の回転時間と目標回転速度の関係を示す第二速度プロファイルを示した図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a first speed profile indicating a relationship between a rotation time of a paper feed roller and a target rotation speed, and a second speed profile indicating a relationship between a rotation time of the paper feed roller and a target rotation speed. 搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御、の第一実施例を説明するためのフローチャートである。4 is a flowchart for explaining a first embodiment of rotation control of a paper feed roller 22 based on a conveyance amount difference. 搬送量差に基づく給紙ローラ２２の回転制御、の第二実施例を説明するためのフローチャートである。12 is a flowchart for explaining a second embodiment of rotation control of the paper feed roller 22 based on a conveyance amount difference.

符号の説明Explanation of symbols

１ プリンタ、２０ 搬送ユニット、２１ 給紙ホッパー、２２ 給紙ローラ、
２３ 紙送りローラ、２４ プラテン、２５ 排紙ローラ、２６ 紙検出センサ、
２８ 本体フレーム、３０ キャリッジユニット、４０ ヘッドユニット、
５０ 検出器群、６０ コントローラ、６１ インターフェース部、６２ ＣＰＵ、
６３ メモリ、６４ ユニット制御回路、１１０ コンピュータ、
２２０ 給紙駆動部、２２１ 給紙モータ、２２２ 給紙モータエンコーダー、
２２２ａ ロータリスケール、２２２ｂ フォトセンサ、２２４ モータ側歯車、
２２５ ローラ側歯車、２３０ 紙送り駆動部、２３１ 紙送りモータ、
２３２ 紙送りローラエンコーダー、２３２ａ ロータリスケール、
２３２ｂ フォトセンサ、２３３ プーリ、２３４ ベルト 1 printer, 20 transport unit, 21 paper feed hopper, 22 paper feed roller,
23 paper feed roller, 24 platen, 25 paper discharge roller, 26 paper detection sensor,
28 body frame, 30 carriage unit, 40 head unit,
50 detector group, 60 controller, 61 interface unit, 62 CPU,
63 memory, 64 unit control circuit, 110 computer,
220 paper feed drive unit, 221 paper feed motor, 222 paper feed motor encoder,
222a rotary scale, 222b photosensor, 224 motor side gear,
225 roller side gear, 230 paper feed drive unit, 231 paper feed motor,
232 paper feed roller encoder, 232a rotary scale,
232b Photosensor, 233 pulley, 234 belt

Claims (9)

（ａ）媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラであって、共に回転することにより前記媒体を間欠搬送するための第一搬送ローラ及び第二搬送ローラと、
（ｂ）前記媒体の間欠搬送の際に、
前記第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、該第一搬送ローラの回転を制御し、
前記第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、該第二搬送ローラの回転を制御する制御部と、
（ｃ）を備えた媒体搬送装置であって、
（ｄ）前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際の、前記第一搬送ローラによる前記媒体の第一搬送量と、前記第二搬送ローラによる前記媒体の第二搬送量、の差である搬送量差を取得し、
取得された前記搬送量差に基づいて、前記第一動作プロファイルを変更し、
変更された第一動作プロファイルに基づいて、前記第一搬送ローラの回転を制御することを特徴とする媒体搬送装置。 (A) a first transport roller and a second transport roller provided apart from each other in a transport path through which the medium is transported, the first transport roller and the second transport roller for intermittently transporting the medium by rotating together A transport roller;
(B) During intermittent conveyance of the medium,
Based on a first operation profile indicating a predetermined movement of the first transport roller, the rotation of the first transport roller is controlled,
A control unit that controls the rotation of the second conveying roller based on a second operation profile indicating a predetermined movement of the second conveying roller;
A medium carrying device comprising (c),
(D) The control unit
Obtaining a transport amount difference which is a difference between the first transport amount of the medium by the first transport roller and the second transport amount of the medium by the second transport roller during intermittent transport of the medium;
Based on the acquired transport amount difference, change the first operation profile,
A medium conveying apparatus that controls the rotation of the first conveying roller based on the changed first operation profile. 請求項１に記載の媒体搬送装置であって、
前記第一動作プロファイルは、前記第一搬送ローラの回転時間と目標回転速度の関係を示す第一速度プロファイルであり、
前記第二動作プロファイルは、前記第二搬送ローラの回転時間と目標回転速度の関係を示す第二速度プロファイルであることを特徴とする媒体搬送装置。 It is a medium conveyance apparatus of Claim 1, Comprising:
The first operation profile is a first speed profile indicating a relationship between a rotation time of the first transport roller and a target rotation speed,
The medium transport apparatus according to claim 2, wherein the second operation profile is a second speed profile indicating a relationship between a rotation time of the second transport roller and a target rotational speed. 請求項２に記載の媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラは、前記媒体の搬送方向の上流側に設けられた上流側搬送ローラであり、
前記第二搬送ローラは、前記搬送方向の下流側に設けられた下流側搬送ローラであり、
前記搬送量差は、前記第一搬送量から前記第二搬送量を引いた値であり、
前記制御部は、
取得された前記搬送量差が、所定範囲の値以外の大きさである場合には、前記第一速度プロファイルを変更することを特徴とする媒体搬送装置。 The medium carrying device according to claim 2,
The first transport roller is an upstream transport roller provided on the upstream side in the transport direction of the medium,
The second transport roller is a downstream transport roller provided on the downstream side in the transport direction,
The transport amount difference is a value obtained by subtracting the second transport amount from the first transport amount,
The controller is
The medium conveying apparatus according to claim 1, wherein the first speed profile is changed when the acquired conveyance amount difference is a magnitude other than a value within a predetermined range. 請求項３に記載の媒体搬送装置であって、
前記制御部は、
取得された前記搬送量差が、前記所定範囲の値の最大値よりも大きい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも小さくなるように、前記第一速度プロファイルを変更し、
取得された前記搬送量差が、前記所定範囲の値の最小値よりも小さい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することを特徴とする媒体搬送装置。 It is a medium conveyance apparatus of Claim 3, Comprising:
The controller is
If the acquired transport amount difference is larger than the maximum value of the predetermined range, change the first speed profile so that the first transport amount is smaller than before the change,
When the acquired transport amount difference is smaller than the minimum value of the predetermined range, the first speed profile is changed so that the first transport amount becomes larger than before the change. A medium transport device. 請求項２に記載の媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラは、前記媒体の搬送方向の上流側に設けられた上流側搬送ローラであり、
前記第二搬送ローラは、前記搬送方向の下流側に設けられた下流側搬送ローラであり、
前記搬送量差は、前記第一搬送量から前記第二搬送量を引いた値であり、
前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際の所定タイミングにおける前記搬送量差が、所定の値よりも大きい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも小さくなるように、前記第一速度プロファイルを変更し、
前記所定タイミングにおける前記搬送量差が、前記所定の値よりも小さい場合には、前記第一搬送量が変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することを特徴とする媒体搬送装置。 The medium carrying device according to claim 2,
The first transport roller is an upstream transport roller provided on the upstream side in the transport direction of the medium,
The second transport roller is a downstream transport roller provided on the downstream side in the transport direction,
The transport amount difference is a value obtained by subtracting the second transport amount from the first transport amount,
The controller is
When the transport amount difference at a predetermined timing during intermittent transport of the medium is larger than a predetermined value, the first speed profile is changed so that the first transport amount becomes smaller than before the change. ,
The medium in which the first speed profile is changed so that the first conveyance amount becomes larger than before the change when the difference in conveyance amount at the predetermined timing is smaller than the predetermined value. Conveying device. 請求項５に記載の媒体搬送装置であって、
駆動電流が供給されることにより、前記第一搬送ローラを回転するためのモータ、を備え、
前記制御部は、
その大きさが前記駆動電流よりも小さい小電流を、前記モータに供給しながら、該モータを停止させる制御を実行し、
前記所定タイミングにおける前記搬送量差が、前記所定の値よりも小さい場合には、該小電流の大きさが変更前よりも大きくなるように、前記第一速度プロファイルを変更することを特徴とする媒体搬送装置。 It is a medium conveyance apparatus of Claim 5, Comprising:
A motor for rotating the first conveying roller by being supplied with a driving current;
The controller is
Executing a control to stop the motor while supplying a small current smaller than the drive current to the motor;
When the transport amount difference at the predetermined timing is smaller than the predetermined value, the first speed profile is changed so that the magnitude of the small current is larger than before the change. Medium transport device. 請求項３〜請求項６のいずれかに記載の媒体搬送装置であって、
前記制御部は、
前記媒体の間欠搬送の際に、前記第一速度プロファイルに基づいた前記第一搬送ローラの回転と、停止を交互に複数回行う制御を実行し、
前記第一搬送ローラの、前記複数回のうちの一の回の回転の制御の途中で、取得された前記搬送量差に基づいて前記第一速度プロファイルを変更し、
変更された第一速度プロファイルに基づいて、前記一の回の回転の制御を継続することを特徴とする媒体搬送装置。 It is a medium conveyance apparatus in any one of Claims 3-6, Comprising:
The controller is
When intermittently transporting the medium, a control is performed to alternately rotate and stop the first transport roller based on the first speed profile a plurality of times,
In the course of controlling the rotation of one of the plurality of times of the first transport roller, the first speed profile is changed based on the acquired transport amount difference,
The medium transporting apparatus, wherein the one-time rotation control is continued based on the changed first speed profile. 請求項２〜請求項７のいずれかに記載の媒体搬送装置であって、
前記第一搬送ローラの使用量に応じた、前記第一速度プロファイルの変更の度合いを示す変更度合い情報、
を記憶した記憶部、を備え
前記制御部は、
取得された前記搬送量差と、前記記憶部に記憶された前記変更度合い情報に基づいて、前記第一速度プロファイルを変更することを特徴とする媒体搬送装置。 The medium conveying device according to any one of claims 2 to 7,
Change degree information indicating the degree of change of the first speed profile according to the usage amount of the first transport roller,
A storage unit that stores the control unit,
The medium transport apparatus, wherein the first speed profile is changed based on the acquired transport amount difference and the change degree information stored in the storage unit. （ａ）媒体が搬送される搬送経路内に離れて設けられた第一搬送ローラ及び第二搬送ローラが、共に回転することにより前記媒体を間欠搬送する際に、
前記第一搬送ローラの所定の動きを示す第一動作プロファイルに基づいて、該第一搬送ローラの回転を制御し、前記第二搬送ローラの所定の動きを示す第二動作プロファイルに基づいて、該第二搬送ローラの回転を制御する媒体搬送方法であって、
（ｂ）前記媒体の間欠搬送の際の、前記第一搬送ローラによる前記媒体の第一搬送量と、前記第二搬送ローラによる前記媒体の第二搬送量、の差である搬送量差を取得するステップと、
（ｃ）取得された前記搬送量差に基づいて、前記第一動作プロファイルを変更するステップと、
（ｄ）変更された第一動作プロファイルに基づいて、前記第一搬送ローラの回転を制御するステップと、
（ｅ）を有することを特徴とする媒体搬送方法。 (A) When the first conveyance roller and the second conveyance roller provided apart in the conveyance path for conveying the medium rotate together to intermittently convey the medium,
Based on a first operation profile indicating a predetermined movement of the first conveyance roller, the rotation of the first conveyance roller is controlled, and based on a second operation profile indicating a predetermined movement of the second conveyance roller, A medium conveying method for controlling rotation of a second conveying roller,
(B) Obtaining a transport amount difference that is a difference between the first transport amount of the medium by the first transport roller and the second transport amount of the medium by the second transport roller during intermittent transport of the medium. And steps to
(C) changing the first motion profile based on the acquired transport amount difference;
(D) controlling the rotation of the first transport roller based on the changed first motion profile;
(E) It has medium, The medium conveying method characterized by the above-mentioned.
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