JP2008198174A - 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム、並びに目標関数 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像処理装置10は、撮影されたフレーム画像を取得するフレーム画像取得部11、前フレーム画像に対応する3次元ボディ画像と現フレーム画像とに基づいて関節拘束のない運動ベクトルΔを予測する予測部12、予測結果に基づいて最適な関節拘束のある運動ベクトルΔ*を決定する運動ベクトル決定部13、決定された最適な関節拘束のある運動ベクトルΔ*を適用して現フレームに対応する3次元ボディ画像を生成する3次元ボディ画像生成部14から構成される。目標関数は、動きベクトルΔによる変換後の3次元ボディの姿勢と、動きベクトルΔ*による変換後の3次元ボディの姿勢の差を最小化するべく導出されたものである。本発明は、3次元ボディトラッキングに適用できる。
【選択図】図3
Description
(Δ*−Δ)tC(Δ*−Δ)
であり、
前記演算手段は、前記所定の目標関数を最小化する第2の運動ベクトルを、
Δ*=V(VtCV)-1VtCΔ
により演算するようにすることができる。
ただし、
Δ*は前記第2の運動ベクトル
Vは前記第1の行列
Cは前記第2の行列
Δは前記第1の運動ベクトル
である。
ただし、
である。
Δ*=λ1v1+λ2v2+…+λKvK
・・・(17)
Δ*=Vδ
・・・(18)
(Vδ−Δ)tC(Vδ−Δ)
・・・(19)
δ=(VtCV)-1VtCΔ
・・・(20)
Δ*=V(VtCV)-1VtCΔ
・・・(21)
Δ*=V(VtΣ-1V)-1VtΣ-1Δ
・・・(22)
ただし、Σ-1はICPの相関行列である。
[αi,βi,γi,xi,yi,zi]t
Xn=Pi+G(dαi,dβi,dγi,dxi,dyi,dzi)・(Xn-1−Pi)
・・・(24)
ri×(Jij−Pi)+ti=tj
−(Jij−Pi)×ri+ti−tj=0
[Jij−Pi]×・ri−ti+tj=0
・・・(28)
なお、式(28)における演算子[・]×は、式(13)の場合と同様である。
ΦΔ=0
・・・(32)
Δ ∈ null space{Φ}
・・・(33)
Δ*=[dα0 *,dβ0 *,dγ0 *,dx0 *,dy0 *,dz0 *,・・・]t
となり運動パラメータそのものであるので、次のフレーム画像における3次元ボディの生成にそのまま直接用いることができる。
Claims (10)
- 動きのある被写体を時間的に連続して撮影した複数のフレーム画像に基づき、前記被写体の動きを複数のパートから構成された3次元ボディによりモデル化する画像処理装置において、
撮影された前記フレーム画像を取得する取得手段と、
撮影された基準とする基準フレーム画像に対応する3次元ボディの姿勢に基づき、前記3次元ボディの各パートを接続する関節の座標に関する第1の行列を演算するとともに、前記3次元ボディの各パートの座標に関する第2の行列を演算し、さらに前記基準フレーム画像の次のフレーム画像に基づいて前記各パートの動きを関節拘束なしで予測した第1の運動ベクトルを生成する予測手段と、
前記予測手段によって演算された前記第1および第2の行列、並びに前記第1の運動ベクトルを用いて、所定の目標関数が所定の条件を満たすように、前記各パートの動きを関節拘束ありで予測した第2の運動ベクトルを演算する演算手段と、
前記基準フレーム画像に対応する3次元ボディを、演算された前記第2の運動ベクトルに従って変換させることにより、前記次のフレーム画像に対応する3次元ボディを決定する決定手段とを含み、
前記所定の目標関数に対する前記所定の条件は、前記第1の運動ベクトルによる変換後の3次元ボディの姿勢と、前記第2の運動ベクトルによる変換後の3次元ボディの姿勢の差を最小化することである
画像処理装置。 - 前記予測手段は、撮影された基準とする基準フレーム画像に対応する3次元ボディの姿勢に基づき、前記3次元ボディの各パートを接続する関節の座標に関する第1の行列を演算するとともに、前記3次元ボディの各パートについて、前記パートに含まれる複数点であって、且つ、同一直線上に存在しない前記複数点の座標に関する第2の行列を演算し、さらに前記基準フレーム画像の次のフレーム画像に基づいて前記各パートの動きを関節拘束なしで予測した第1の運動ベクトルを生成する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記所定の目標関数では、前記基準フレーム画像と前記次のフレーム画像との間の被写体の動きが少ないとの仮定に基づき、螺旋運動によって表記された前記被写体の動きが線形化されている
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記基準フレーム画像と前記次のフレーム画像との間の被写体の動きは、絶対座標系を用いて表記されている
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記所定の目標関数では、前記基準フレーム画像と前記次のフレーム画像との間の被写体の動きが少ないとの仮定に基づき、互いに直交する3軸をそれぞれ中心とする回転運動によって表記された前記被写体の動きが線形化されている
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記基準フレーム画像と前記次のフレーム画像との間の被写体の動きは、相対座標系を用いて表記されている
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記所定の目標関数は、
(Δ*−Δ)tC(Δ*−Δ)
であり、
前記演算手段は、前記所定の目標関数を最小化する第2の運動ベクトルを、
Δ*=V(VtCV)-1VtCΔ
により演算する
ただし、
Δ*は前記第2の運動ベクトル
Vは前記第1の行列
Cは前記第2の行列
Δは前記第1の運動ベクトル
である
請求項1に記載の画像処理装置。 - 動きのある被写体を時間的に連続して撮影した複数のフレーム画像に基づき、前記被写体の動きを複数のパートから構成された3次元ボディによりモデル化する画像処理装置の画像処理方法において、
撮影された基準とする基準フレーム画像に対応する3次元ボディの姿勢に基づき、前記3次元ボディの各パートを接続する関節の座標に関する第1の行列を演算し、
前記3次元ボディの各パートの座標に関する第2の行列を演算し、
前記基準フレーム画像の次のフレーム画像に基づいて前記各パートの動きを関節拘束なしで予測した第1の運動ベクトルを生成し、
演算された前記第1および第2の行列、並びに前記第1の運動ベクトルを用いて、所定の目標関数が所定の条件を満たすように、前記各パートの動きを関節拘束ありで予測した第2の運動ベクトルを演算し、
前記基準フレーム画像に対応する3次元ボディを、演算された前記第2の運動ベクトルに従って変換させることにより、前記次のフレーム画像に対応する3次元ボディを決定するステップを含み、
前記所定の目標関数に対する前記所定の条件は、前記第1の運動ベクトルによる変換後の3次元ボディの姿勢と、前記第2の運動ベクトルによる変換後の3次元ボディの姿勢の差を最小化することである
画像処理方法。 - 動きのある被写体を時間的に連続して撮影した複数のフレーム画像に基づき、前記被写体の動きを複数のパートから構成された3次元ボディによりモデル化するコンピュータの制御用のプログラムであって、
撮影された基準とする基準フレーム画像に対応する3次元ボディの姿勢に基づき、前記3次元ボディの各パートを接続する関節の座標に関する第1の行列を演算し、
前記3次元ボディの各パートの座標に関する第2の行列を演算し、
前記基準フレーム画像の次のフレーム画像に基づいて前記各パートの動きを関節拘束なしで予測した第1の運動ベクトルを生成し、
演算された前記第1および第2の行列、並びに前記第1の運動ベクトルを用いて、所定の目標関数が所定の条件を満たすように、前記各パートの動きを関節拘束ありで予測した第2の運動ベクトルを演算し、
前記基準フレーム画像に対応する3次元ボディを、演算された前記第2の運動ベクトルに従って変換させることにより、前記次のフレーム画像に対応する3次元ボディを決定するステップを含む処理をコンピュータに実行させ、
前記所定の目標関数に対する前記所定の条件は、前記第1の運動ベクトルによる変換後の3次元ボディの姿勢と、前記第2の運動ベクトルによる変換後の3次元ボディの姿勢の差を最小化することである
プログラム。 - 動きのある被写体を時間的に連続して撮影した複数のフレーム画像に基づき、前記被写体の動きを複数のパートから構成された3次元ボディによりモデル化する3次元ボディトラッキング処理に用いる目標関数であって、
前記3次元ボディの各パートの動きを関節拘束なしで予測した第1の運動ベクトルを入力、前記各パートの動きを関節拘束ありで予測した第2の運動ベクトルを出力とし、
前記第1の運動ベクトルによる変換後の3次元ボディの姿勢と、前記第2の運動ベクトルによる変換後の3次元ボディの姿勢の差を最小化する
目標関数。
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