JP2008191072A - 3次元形状復元方法,3次元形状復元装置,その方法を実装した3次元形状復元プログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】まず、物体を含む復元空間全体を特定の部分復元領域に分割して、該部分復元領域に関する初期計算を行う(S4001)。次に、複数の撮像装置を用い、異なる視線方向から前記物体を撮像した入力画像を画像取得手段を介して取得する(S403)。次に、前記入力画像から前記物体に関するシルエット画像を作成する(S404)。そして、前記部分復元領域を1つの疎なボクセルと見做し、該疎なボクセルに基づいて、前記部分復元領域から前記物体が存在する部分復元領域を選択し、該選択された部分復元領域の領域内を密なボクセル群で表現し、該密なボクセル群を用いたボクセル表現を適応し3次元復元計算を行う(S4002)。
【選択図】図1
Description
A.Laurentini,"How Far 3D Shapes Can Be Understood from 2D Silhouettes",IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence,IEEE,February 1995,17(2),p188−195. ウ小軍,和田俊和,東海彰吾,松山隆司、コンピュータビジョンとイメージメディア「平面間透視投影を用いた並列視体積交差法」、情報処理学会論文誌、情報処理学会、2001年6月、Vol.42 No.SIG6(CVIM2),p33−43。 T.Matsuyama,X.Wu,T.Takai,S.Nobuhara,"Real−Time 3D Shape Reconstruction,Dynamic 3D Mesh Deformation,and High Fidelity Visualization for 3D Video",Computer Vision and Image Understanding,17 March 2004,Special Issue"Model−based and Image−based 3D Scene Representation",p.393−434.
BX…ボクセル
C,H…対象物体
CM…カメラ
DA…2次元シルエット
G11,G12,G21,G22…3次元復元画像
P11〜P14,P21〜P24…画像
PA,PB…カメラの投影中心
SP…撮像面
V11,V12,V13,V21,V22,V23…カメラ視点
VA,VB…錐体
VH…視体積の交差
W1,W2…復元可能範囲
SC…スクリーン
SL11〜SL14,SL21〜SL24…シルエット画像
Claims (8)
- 複数の撮像装置を用い、異なる視線方向から物体を各々撮像し、その撮像した画像を画像取得手段を介して取得し、該画像に基づいて該物体の3次元形状を復元する装置に使用する3次元形状復元方法であって、
前記物体を含む復元空間全体を特定の部分復元領域に分割して、該部分復元領域に関する初期計算を行う初期計算ステップと、
前記複数の撮像装置を用い、異なる視線方向から前記物体を各々撮像した入力画像を画像取得手段を介して取得する入力画像取得ステップと、
前記入力画像から前記物体に関するシルエット画像を作成するシルエット抽出ステップと、
前記部分復元領域を1つの疎なボクセルと見做し、該疎なボクセル群に基づいて、前記部分復元領域から前記物体が存在する部分復元領域を選択し、該選択された部分復元領域の領域内を密なボクセル群で表現し、該密なボクセル群を用いたボクセル表現を適応し3次元復元計算を行う復元計算ステップと、
を有することを特徴とする3次元形状復元方法。 - 請求項1に記載の3次元形状復元方法において、
前記初期計算ステップが、
前記分割された部分復元領域を完全に観測できる有効撮像装置を選別する撮像装置選別ステップ、
を有し、
前記復元計算ステップが、
各部分復元領域を1つの疎なボクセルと見做し、該部分復元領域に対応した有効撮像装置から得られた入力画像に応じたシルエット画像に対して、前記疎なボクセル群を用いた3次元形状復元計算を行い、該部分復元領域内に前記物体が存在するか否かを調べ、該物体が存在すると判定された部分復元領域を選択する部分復元領域選択ステップと、
前記選択された部分復元領域の領域内を密なボクセル群で表現し、該部分復元領域の有効撮像装置から得られた入力画像に応じたシルエット画像の全てに対して、前記密なボクセル群を用いた3次元形状復元計算を行う3次元形状復元ステップと、
を有する、
ことを特徴とする3次元形状復元方法。 - 請求項1に記載の3次元形状復元方法において、
前記復元計算ステップが、
各部分復元領域を1つの疎なボクセルと見做し、該疎なボクセル群を視野内に捉えて観測できる有効撮像装置を前記撮像装置から選別し、該選別された有効撮像装置から得られた入力画像に応じたシルエット画像に対して、前記疎なボクセル群を用いた3次元形状復元計算を行い、該部分復元領域内に前記物体が存在するか否かを調べ、該物体が存在すると判定された部分復元領域を選択する部分復元領域選択ステップと、
前記選択された部分復元領域の領域内を密なボクセル群で表現し、該部分復元領域の有効撮像装置から得られた入力画像に応じたシルエット画像の全てに対して、前記密なボクセル群を用いたボクセル表現に基づく3次元形状復元計算を行う3次元形状復元ステップと、
を有する、
ことを特徴とする3次元形状復元方法。 - 複数の撮像装置を用い、異なる視線方向から物体を各々撮像し、その撮像した画像を画像取得手段を介して取得し、該画像に基づいて該物体の3次元形状を復元する3次元形状復元装置であって、
前記物体を含む復元空間全体を特定の部分復元領域に分割して、該部分復元領域に関する初期計算を行う初期計算手段と、
前記複数の撮像装置を用い、異なる視線方向から前記物体を各々撮像した入力画像を前記画像取得手段を介して取得する入力画像取得手段と、
前記入力画像から前記物体に関するシルエット画像を作成するシルエット抽出手段と、
前記部分復元領域を1つの疎なボクセルと見做し、該疎なボクセル群に基づいて、前記部分復元領域から前記物体が存在する部分復元領域を選択し、該選択された部分復元領域の領域内を密なボクセル群で表現し、該密なボクセル群を用いたボクセル表現を適応し3次元復元計算を行う復元計算手段と、
を備えることを特徴とする3次元形状復元装置。 - 請求項4に記載の3次元形状復元装置において、
前記初期計算手段が、
前記分割された部分復元領域を完全に観測できる有効撮像装置を選別する撮像装置選別手段、
を備え、
前記復元計算手段が、
各部分復元領域を1つの疎なボクセルと見做し、該部分復元領域に対応した有効撮像装置から得られた入力画像に応じたシルエット画像に対して、前記疎なボクセル群を用いた3次元形状復元計算を行い、該部分復元領域内に前記物体が存在するか否かを調べ、該物体が存在すると判定された部分復元領域を選択する部分復元領域選択手段と、
前記選択された部分復元領域の領域内を密なボクセル群で表現し、該部分復元領域の有効撮像装置から得られた入力画像に応じたシルエット画像の全てに対して、前記密なボクセル群を用いた3次元形状復元計算を行う3次元形状復元手段と、
を備える、
ことを特徴とする3次元形状復元装置。 - 請求項4に記載の3次元形状復元装置において、
前記復元計算手段が、
各部分復元領域を1つの疎なボクセルと見做し、該疎なボクセル群を視野内に捉えて観測できる有効撮像装置を前記撮像装置から選別し、該選別された有効撮像装置から得られた入力画像に応じたシルエット画像に対して、前記疎なボクセル群を用いた3次元形状復元計算を行い、該部分復元領域内に前記物体が存在するか否かを調べ、該物体が存在すると判定された部分復元領域を選択する部分復元領域選択手段と、
前記選択された部分復元領域の領域内を密なボクセル群で表現し、該部分復元領域の有効撮像装置から得られた入力画像に応じたシルエット画像の全てに対して、前記密なボクセル群を用いたボクセル表現に基づく3次元形状復元計算を行う3次元形状復元手段と、
を備える、
ことを特徴とする3次元形状復元装置。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載の3次元形状復元方法を、コンピュータで実行可能なコンピュータプログラムとして記述したことを特徴とする3次元形状復元プログラム。
- 請求項1乃至3のいずれかに記載の3次元形状復元方法を、コンピュータで実行可能なコンピュータプログラムとして記述し、そのコンピュータプログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
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