JP2008185454A - On-board electronic device and vehicle control system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an on-vehicle electronic device capable of adjusting properly a processing load for specifying the position of another vehicle. <P>SOLUTION: Position information of another vehicle is acquired (step S50), and an object road for map matching is selected from roads displayed by map data (step S40). The position of another vehicle is specified by performing map matching based on the position information of another vehicle and the object road (step S140). <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両に搭載される車載電子装置と、車載電子装置を有する車両制御システムとに関する。   The present invention relates to an in-vehicle electronic device mounted on a vehicle and a vehicle control system having the in-vehicle electronic device.

従来、車々間通信により他車両からのデータを受信し、そのデータに基づいて特定される他車両の位置を地図上に表示する車載用電子装置が知られている（特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, an in-vehicle electronic device that receives data from another vehicle by inter-vehicle communication and displays the position of the other vehicle specified based on the data on a map is known (see Patent Document 1).

特開２００６−６４６１６号公報JP 2006-64616 A

特許文献１に開示される従来の車載用電子装置では、他車両の数が増加すると、それに応じて他車両の位置を特定するための処理負荷が大きくなる。この処理負荷が大きくなり過ぎると、正しく処理を実行できないなどの悪影響を及ぼす場合がある。したがって、他車両の位置を特定するための処理負荷を適切に調節する必要がある。   In the conventional vehicle-mounted electronic device disclosed in Patent Document 1, when the number of other vehicles increases, the processing load for specifying the position of the other vehicle increases accordingly. If this processing load becomes too large, there may be adverse effects such as inability to execute processing correctly. Therefore, it is necessary to appropriately adjust the processing load for specifying the position of the other vehicle.

請求項１の発明による車載電子装置は、他車両の位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、地図データにより表される道路からマップマッチングの対象道路を選択する対象道路選択手段と、他車位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報と、対象道路選択手段により選択された対象道路とに基づいて、他車両の位置を特定する他車位置特定手段とを備えるものである。
請求項２の発明は、請求項１に記載の車載電子装置において、自車両の位置を検出する自車位置検出手段をさらに備えるものである。この車載電子装置において、対象道路選択手段は、自車位置検出手段により検出された自車両の位置に基づいて、対象道路を選択する。
請求項３の発明は、請求項１または２に記載の車載電子装置において、地図データは道路の種別情報を含み、対象道路選択手段は、その種別情報に基づいて、対象道路を選択するものである。
請求項４の発明による車載電子装置は、１または２以上の他車両の位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、他車両の各々に対して優先度を設定する優先度設定手段と、優先度設定手段により設定された優先度に基づいて、他車両の各々に対して処理周期を設定する処理周期設定手段と、他車位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報に基づいて、処理周期設定手段により設定された処理周期ごとに、他車両の位置をそれぞれ特定する他車位置特定手段とを備えるものである。
請求項５の発明は、請求項４に記載の車載電子装置において、自車両の位置を検出する自車位置検出手段をさらに備えるものである。この車載電子装置において、優先度設定手段は、自車位置検出手段により検出された自車両の位置と、他車両の位置情報により表される他車両の位置との関係に基づいて、他車両の各々に対して優先度を設定する。
請求項６の発明は、請求項４または５に記載の車載電子装置において、他車両の車種を特定する車種特定手段をさらに備えるものである。この車載電子装置において、優先度設定手段は、車種特定手段により特定された他車両の車種に基づいて、他車両の各々に対して優先度を設定する。
請求項７の発明は、請求項１〜６いずれか一項に記載の車載電子装置において、他車位置特定手段により特定された他車両の位置に基づいて、他車両の位置を示す他車位置マークを、他車両が道路上を走行しているか否かに応じて異なる表示形態で地図上に表示する他車位置表示制御手段をさらに備えるものである。
請求項８の発明は、請求項１〜７いずれか一項に記載の車載電子装置において、他車位置情報取得手段は、自車両と他車両との間で行われる車々間通信により、他車両の位置情報を取得するものである。
請求項９の発明による車両制御システムは、請求項１〜８いずれか一項に記載の車載電子装置と、車載電子装置と無線通信を介して接続される配信センターとを有するものである。この車両制御システムにおいて、他車位置情報取得手段は、配信センターから他車両の位置情報を取得する。
請求項１０の発明は、請求項９に記載の車両制御システムにおいて、自車両の位置情報を配信センターへ送信するための通信制御装置をさらに有するものである。 The on-vehicle electronic device according to the first aspect of the invention includes an on-vehicle position information acquisition unit that acquires position information on another vehicle, an object road selection unit that selects an object road for map matching from a road represented by map data, Other vehicle position specifying means for specifying the position of the other vehicle based on the position information of the other vehicle acquired by the vehicle position information acquiring means and the target road selected by the target road selecting means is provided.
According to a second aspect of the present invention, in the in-vehicle electronic device according to the first aspect of the present invention, the vehicle-mounted electronic device further includes own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle. In this in-vehicle electronic device, the target road selecting means selects the target road based on the position of the own vehicle detected by the own vehicle position detecting means.
According to a third aspect of the present invention, in the in-vehicle electronic device according to the first or second aspect, the map data includes road type information, and the target road selecting means selects the target road based on the type information. is there.
The on-vehicle electronic device according to the invention of claim 4 includes other vehicle position information acquisition means for acquiring position information of one or more other vehicles, priority setting means for setting priorities for each of the other vehicles, Based on the priority set by the priority setting means, the processing cycle setting means for setting the processing period for each of the other vehicles, and the position information of the other vehicles acquired by the other vehicle position information acquisition means. And other vehicle position specifying means for specifying the position of the other vehicle for each processing cycle set by the processing cycle setting means.
A fifth aspect of the present invention is the vehicle-mounted electronic device according to the fourth aspect, further comprising own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle. In this in-vehicle electronic device, the priority setting unit is configured to determine whether the other vehicle has a position based on the relationship between the position of the host vehicle detected by the host vehicle position detecting unit and the position of the other vehicle represented by the position information of the other vehicle. Set the priority for each.
A sixth aspect of the present invention is the in-vehicle electronic device according to the fourth or fifth aspect, further comprising vehicle type specifying means for specifying a vehicle type of another vehicle. In this in-vehicle electronic device, the priority setting unit sets the priority for each of the other vehicles based on the vehicle type of the other vehicle specified by the vehicle type specifying unit.
A seventh aspect of the present invention is the in-vehicle electronic device according to any one of the first to sixth aspects, wherein the other vehicle position indicates the position of the other vehicle based on the position of the other vehicle specified by the other vehicle position specifying means. The vehicle further includes other vehicle position display control means for displaying the mark on the map in a different display form depending on whether or not the other vehicle is traveling on the road.
An eighth aspect of the present invention is the in-vehicle electronic device according to any one of the first to seventh aspects, wherein the other vehicle position information acquisition means is configured to communicate the other vehicle by inter-vehicle communication performed between the own vehicle and the other vehicle. The position information is acquired.
A vehicle control system according to a ninth aspect of the invention includes the on-vehicle electronic device according to any one of the first to eighth aspects, and a distribution center connected to the on-vehicle electronic device via wireless communication. In this vehicle control system, the other vehicle position information acquisition means acquires the position information of the other vehicle from the distribution center.
A tenth aspect of the present invention is the vehicle control system according to the ninth aspect, further comprising a communication control device for transmitting position information of the host vehicle to the distribution center.

本発明によれば、他車両の位置を特定するための処理負荷を適切に調節することができる。   According to the present invention, it is possible to appropriately adjust the processing load for specifying the position of another vehicle.

−第１の実施の形態−
本発明の第１の実施の形態による車載電子装置の適用例であるナビゲーション装置を、図１にその構成を示す車両制御システムにより説明する。この車両制御システムは、自車両１と他車両２とが車々間通信によって互いの位置情報を交換し、それによって相手方の走行状態をそれぞれ判断することで、必要に応じて様々な車両制御を行うものである。自車両１には、ナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられている。同様に、他車両２には、ナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。 -First embodiment-
A navigation device, which is an application example of an in-vehicle electronic device according to the first embodiment of the present invention, will be described with reference to a vehicle control system whose configuration is shown in FIG. In this vehicle control system, the host vehicle 1 and the other vehicle 2 exchange position information with each other by inter-vehicle communication, and thereby determine the traveling state of the other party, thereby performing various vehicle controls as necessary. It is. The host vehicle 1 includes a navigation device 10, a vehicle control device 11, a communication control device 12, and an antenna 13. Similarly, the other vehicle 2 includes a navigation device 20, a vehicle control device 21, a communication control device 22, and an antenna 23.

ナビゲーション装置１０は、自車両１から所定範囲内の地図を表示モニタに表示する。このときナビゲーション装置１０は、自車両１の位置を示す自車位置マークをその地図上に表示すると共に、通信制御装置１２により受信される他車位置情報に基づいて、他車両２の位置を特定し、その位置を示す他車位置マークを地図上に表示する。こうした地図表示を行うことにより、自車両１と他車両２との位置関係をユーザに対して知らせる。またナビゲーション装置１０は、車両制御装置１１からの指示により、必要に応じて警告音の出力や警告メッセージの表示を行う。これにより、自車両１に向かって走行している他車両２の存在などをユーザに知らせることができる。   The navigation device 10 displays a map within a predetermined range from the host vehicle 1 on a display monitor. At this time, the navigation device 10 displays the own vehicle position mark indicating the position of the own vehicle 1 on the map and specifies the position of the other vehicle 2 based on the other vehicle position information received by the communication control device 12. The other vehicle position mark indicating the position is displayed on the map. By performing such map display, the positional relationship between the host vehicle 1 and the other vehicle 2 is notified to the user. Further, the navigation device 10 outputs a warning sound or displays a warning message according to an instruction from the vehicle control device 11 as necessary. As a result, the user can be notified of the presence of the other vehicle 2 traveling toward the host vehicle 1.

さらにナビゲーション装置１０は、目的地が設定されることにより、自車両１をその目的地まで案内するためのナビゲーション処理を実行する。すなわち、ユーザの操作などによりナビゲーション装置１０に対して目的地が設定されると、ナビゲーション装置１０はその目的地までの推奨経路を地図データに基づいて探索する。そして、探索された推奨経路を地図上に表示し、その推奨経路に従ってユーザに進行方向の指示を行うことにより、自車両１を目的地まで案内する。なお、このときにも前述のように自車位置マークと他車位置マークが地図上に表示される。   Furthermore, the navigation apparatus 10 performs a navigation process for guiding the host vehicle 1 to the destination by setting the destination. That is, when a destination is set for the navigation device 10 by a user operation or the like, the navigation device 10 searches for a recommended route to the destination based on the map data. Then, the searched recommended route is displayed on the map, and the user's vehicle 1 is guided to the destination by instructing the user in the traveling direction according to the recommended route. Also at this time, as described above, the own vehicle position mark and the other vehicle position mark are displayed on the map.

車両制御装置１１は、自車両１の挙動やユーザの運転操作等に応じて、自車両１における様々な動作の制御を行う。たとえば、アクセルペダルの踏み込み量やエンジン回転数などに応じてアクセル開度を調節することで、自車両１に生じる加速度を制御する。さらに車両制御装置１１は、ナビゲーション装置１０による自車位置の検出結果と他車位置の特定結果とに基づいて、自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、この判断結果に応じて、ナビゲーション装置１０に対する警告の指示や自車両１の駆動制御を必要に応じて行う。たとえば、自車両１の走行道路と交差する道路を走行中の他車両２が、自車両１に向かって所定距離以内に接近していると判断されたとする。このような場合、車両制御装置１１は、他車両２が接近している旨の警告をナビゲーション装置１０に対して指示すると共に、必要であれば自車両１のブレーキを制御して自車両１を停止させる。   The vehicle control device 11 controls various operations in the host vehicle 1 according to the behavior of the host vehicle 1 and the driving operation of the user. For example, the acceleration generated in the host vehicle 1 is controlled by adjusting the accelerator opening according to the depression amount of the accelerator pedal, the engine speed, and the like. Furthermore, the vehicle control device 11 determines the positional relationship between the own vehicle 1 and the other vehicle 2 and the change state thereof based on the detection result of the own vehicle position by the navigation device 10 and the identification result of the other vehicle position. Depending on the result, warning instructions for the navigation device 10 and drive control of the host vehicle 1 are performed as necessary. For example, it is assumed that the other vehicle 2 traveling on the road intersecting the traveling road of the host vehicle 1 is determined to approach the host vehicle 1 within a predetermined distance. In such a case, the vehicle control device 11 instructs the navigation device 10 to warn that the other vehicle 2 is approaching, and controls the brake of the own vehicle 1 to control the own vehicle 1 if necessary. Stop.

通信制御装置１２は、アンテナ１３を用いて、他車両２に搭載された通信制御装置２２との間で車々間通信を行う。この車々間通信により、通信制御装置１２において、他車両２の位置を表す他車位置情報が受信されると共に、自車両１の位置を表す自車位置情報が送信される。なお、このときに車両の種類（たとえば、大型車、小型車、二輪車等）の表すための車種情報と、車々間通信を行う車両の各々を特定するための車両ＩＤ情報とが、自車位置情報と他車位置情報にそれぞれ付される。こうして自車両１と他車両２の位置情報が交換される。   The communication control device 12 performs inter-vehicle communication with the communication control device 22 mounted on the other vehicle 2 using the antenna 13. With this inter-vehicle communication, the communication control device 12 receives other vehicle position information representing the position of the other vehicle 2 and transmits own vehicle position information representing the position of the own vehicle 1. At this time, vehicle type information for representing the type of vehicle (for example, large vehicle, small vehicle, two-wheeled vehicle, etc.) and vehicle ID information for identifying each vehicle that performs vehicle-to-vehicle communication include vehicle position information. It is attached to the other vehicle position information. In this way, the position information of the host vehicle 1 and the other vehicle 2 is exchanged.

通信制御装置１２において受信された他車位置情報は、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して出力される。この他車位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１０は前述のように他車両２の位置を特定し、その結果を通信制御装置１２へ出力する。こうしてナビゲーション装置１０から他車位置の特定結果が出力されると、それに基づいて通信制御装置１２は、前述のような制御を自車両１に対して行う。なお、通信制御装置１２および２２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信には、たとえばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）による通信方式などを利用することができる。   The other vehicle position information received by the communication control device 12 is output from the communication control device 12 to the navigation device 10. Based on the other vehicle position information, the navigation device 10 specifies the position of the other vehicle 2 as described above, and outputs the result to the communication control device 12. When the identification result of the other vehicle position is output from the navigation device 10 in this way, the communication control device 12 performs the above-described control on the own vehicle 1 based on the output result. Note that, for example, a communication system based on DSRC (Dedicated Short Range Communications) can be used for the inter-vehicle communication performed between the own vehicle 1 and the other vehicle 2 using the communication control devices 12 and 22.

自車両１に搭載されているナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３は、以上説明したような処理や動作を行う。なお、他車両２に搭載されているナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３も、それぞれに同様の処理や動作を行う。   The navigation device 10, the vehicle control device 11, the communication control device 12, and the antenna 13 that are mounted on the host vehicle 1 perform processing and operations as described above. The navigation device 20, the vehicle control device 21, the communication control device 22, and the antenna 23 mounted on the other vehicle 2 perform the same processing and operation.

次に、ナビゲーション装置１０の構成を図２に示す。ナビゲーション装置１０は、制御部１０１、振動ジャイロ１０２、車速センサ１０３、ハードディスク（ＨＤＤ）１０４、ＧＰＳ受信部１０５、表示モニタ１０６および入力装置１０７を備えている。   Next, the configuration of the navigation device 10 is shown in FIG. The navigation device 10 includes a control unit 101, a vibration gyro 102, a vehicle speed sensor 103, a hard disk (HDD) 104, a GPS receiving unit 105, a display monitor 106, and an input device 107.

制御部１０１は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１０４に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０１により、ナビゲーション装置１０における様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の処理などが実行される。   The control unit 101 includes a microprocessor, various peripheral circuits, a RAM, a ROM, and the like, and executes various processes based on a control program and map data recorded in the HDD 104. The control unit 101 executes various processes in the navigation device 10. For example, a destination search process when setting a destination, a recommended route search process to the set destination, a vehicle position detection process, various image display processes, a route guidance process, and the like are executed. The

制御部１０１は車両制御装置１１および通信制御装置１２と接続されており、これらとの間で様々な信号やデータが入出力される。たとえば通信制御装置１２に対して、制御部１０１により検出された自車位置の情報が所定時間ごとに出力される。この自車位置情報は、通信制御装置１２が行う車々間通信によって自車両１から他車両２へと送信される。一方、通信制御装置１２から制御部１０１には、他車両２から受信した他車位置情報が入力される。   The control unit 101 is connected to the vehicle control device 11 and the communication control device 12, and various signals and data are input / output between them. For example, information on the vehicle position detected by the control unit 101 is output to the communication control device 12 every predetermined time. The own vehicle position information is transmitted from the own vehicle 1 to the other vehicle 2 by inter-vehicle communication performed by the communication control device 12. On the other hand, the other vehicle position information received from the other vehicle 2 is input from the communication control device 12 to the control unit 101.

通信制御装置１２から他車位置情報が入力されると、制御部１０１は、その他車位置情報に基づいて他車両２の位置を特定する。このとき、他車位置情報とＨＤＤ１０４に記録されている地図データとに基づいてマップマッチングを行うことにより、他車両２が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、その判断結果を反映して他車両２の位置を特定する。この他車位置の特定結果は、自車位置の検出結果と共に、制御部１０１から車両制御装置１１へ出力される。車両制御装置１１は、これらに基づいて自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、前述のような警告指示や駆動制御を必要に応じて行う。   When the other vehicle position information is input from the communication control device 12, the control unit 101 specifies the position of the other vehicle 2 based on the other vehicle position information. At this time, by performing map matching based on the other vehicle position information and the map data recorded on the HDD 104, it is determined which road the other vehicle 2 is traveling on the map, and the determination result is reflected. Then, the position of the other vehicle 2 is specified. The result of specifying the other vehicle position is output from the control unit 101 to the vehicle control device 11 together with the detection result of the own vehicle position. Based on these, the vehicle control device 11 determines the positional relationship between the own vehicle 1 and the other vehicle 2 and the change state thereof, and performs the warning instruction and the drive control as described above as necessary.

振動ジャイロ１０２は、自車両１の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１０３は、自車両１の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両１の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両１の移動量が求められ、それによって自車両１の現在位置が検出される。   The vibration gyro 102 is a sensor for detecting the angular velocity of the host vehicle 1. The vehicle speed sensor 103 is a sensor for detecting the vehicle speed of the host vehicle 1. By detecting the motion state of the host vehicle 1 at predetermined time intervals using these sensors, the amount of movement of the host vehicle 1 is obtained, and the current position of the host vehicle 1 is thereby detected.

ＨＤＤ１０４は、データの書き換えが可能な不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。ＨＤＤ１０４に記録されている地図データは、必要に応じて制御部１０１の制御により読み出され、制御部１０１が実行する様々な処理や制御に利用される。この地図データには、経路計算データと、経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路計算データは、目的地までのルート探索に用いられる。経路誘導データは、設定された経路に従って自車両１を目的地まで誘導するために用いられ、交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状や種別を表す。背景データは、河川や鉄道などの道路以外の地図形状や、各種施設の位置などを表す。   The HDD 104 is a non-volatile recording medium in which data can be rewritten, and various types of data including map data are recorded. The map data recorded in the HDD 104 is read out under the control of the control unit 101 as necessary, and is used for various processes and controls executed by the control unit 101. This map data includes route calculation data, route guidance data, road data, and background data. The route calculation data is used for route search to the destination. The route guidance data is used to guide the host vehicle 1 to a destination according to a set route, and represents an intersection name, a road name, and the like. The road data represents the shape and type of the road. The background data represents map shapes other than roads such as rivers and railways, positions of various facilities, and the like.

ＧＰＳ受信部１０５は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０１へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両１の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両１の現在位置と現在時刻を算出することができる。   The GPS receiving unit 105 receives a GPS signal transmitted from a GPS satellite and outputs it to the control unit 101. The GPS signal includes the position and transmission time of the GPS satellite that transmitted the GPS signal as information for obtaining the position of the host vehicle 1 and the current time. Therefore, by receiving GPS signals from a predetermined number or more of GPS satellites, the current position and current time of the host vehicle 1 can be calculated based on these pieces of information.

表示モニタ１０６は、ナビゲーション装置１０において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１０６により、前述したように自車両１の周辺について地図が表示され、その地図上に自車位置マークと他車位置マークが表示される。表示モニタ１０６に表示される画面の内容は、制御部１０１が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１０６は、たとえば自車両１のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。   The display monitor 106 is a device for displaying various screens in the navigation device 10 and is configured using a liquid crystal display or the like. As described above, the display monitor 106 displays a map around the host vehicle 1, and displays the host vehicle position mark and the other vehicle position mark on the map. The contents of the screen displayed on the display monitor 106 are determined by screen display control performed by the control unit 101. The display monitor 106 is installed at a position where the user can easily see, for example, on the dashboard of the own vehicle 1 or in the instrument panel.

入力装置１０７は、ナビゲーション装置１０を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザはこの入力装置１０７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１０７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、表示モニタ１０６と一体化されたタッチパネルにより入力装置１０７を実現してもよい。   The input device 107 is a device for a user to perform various input operations for operating the navigation device 10, and includes various input switches. By operating the input device 107, the user can input, for example, the name of a facility or point desired to be set as a destination, select a destination from pre-registered registered locations, or select an arbitrary map. Or scroll in the direction. The input device 107 can be realized by an operation panel, a remote controller, or the like. Alternatively, the input device 107 may be realized by a touch panel integrated with the display monitor 106.

ユーザが入力装置１０７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１０は、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、目的地までの推奨経路を探索する。そして、自車両１の現在位置を検出し、その周辺の道路地図を表示しながら、探索された推奨経路に従って自車両１を目的地まで誘導する。   When the user operates the input device 107 to set the destination, the navigation device 10 searches for a recommended route to the destination by performing a predetermined algorithm operation based on the above-described route calculation data. Then, the current position of the host vehicle 1 is detected, and the host vehicle 1 is guided to the destination according to the searched recommended route while displaying the road map around it.

ところで、車両制御装置１１により前述したような自車両１の制御を的確に行うためには、自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を所定周期ごとに判断する必要がある。したがって、ナビゲーション装置１０においては、所定周期ごとに自車位置の検出処理と他車位置の特定処理とを行わなければならない。しかし、マップマッチングの対象とされる道路の数が増加したり、位置を特定すべき他車両の数が増加したりすると、それに応じてナビゲーション装置１０における他車位置特定処理の負荷が増大する。この処理負荷が大きくなり過ぎると、正しく処理を実行できないなどの悪影響を及ぼす場合がある。   By the way, in order for the vehicle control device 11 to accurately control the host vehicle 1 as described above, it is necessary to determine the positional relationship between the host vehicle 1 and the other vehicle 2 and the change state thereof at predetermined intervals. Therefore, in the navigation apparatus 10, the vehicle position detection process and the other vehicle position identification process must be performed at predetermined intervals. However, when the number of roads to be subjected to map matching increases or the number of other vehicles whose positions should be specified increases, the load of the other vehicle position specifying process in the navigation device 10 increases accordingly. If this processing load becomes too large, there may be adverse effects such as inability to execute processing correctly.

そこでナビゲーション装置１０は、図３に示すフローチャートにしたがって自車位置の検出処理と他車位置の特定処理とを行うことにより、処理負荷が大きくなりすぎないように調節する。このフローチャートについて、以下に詳しく説明する。なお、図３のフローチャートは、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において、所定の処理サイクル間隔で実行されるものである。   Therefore, the navigation apparatus 10 performs adjustment so that the processing load does not become excessive by performing the own vehicle position detection process and the other vehicle position specifying process according to the flowchart shown in FIG. This flowchart will be described in detail below. Note that the flowchart of FIG. 3 is executed by the control unit 101 of the navigation apparatus 10 at predetermined processing cycle intervals.

ステップＳ１０では、自車位置の検出を行う。ここでは前述したように、振動ジャイロ１０２および車速センサ１０３の検出結果に基づいて、自車両１の位置が検出される。なお、このときＨＤＤ１０４に記録された地図データに基づいてマップマッチングが行われることにより、自車両１が地図上でどの道路を走行しているかが判断され、その判断結果を反映して自車位置が検出される。これにより、自車両１が走行している道路に合わせて自車位置が補正される。次のステップＳ２０では、ステップＳ１０で検出された自車位置に基づいて、表示モニタ１０６において自車位置マークを地図上に表示する。続いてステップＳ３０では、ステップＳ１０で検出された自車位置の情報を車両制御装置１１および通信制御装置１２へ出力する。   In step S10, the vehicle position is detected. Here, as described above, the position of the host vehicle 1 is detected based on the detection results of the vibration gyro 102 and the vehicle speed sensor 103. At this time, map matching is performed based on the map data recorded in the HDD 104, whereby it is determined which road the host vehicle 1 is traveling on the map, and the host vehicle position is reflected on the determination result. Is detected. Thereby, the own vehicle position is corrected according to the road on which the own vehicle 1 is traveling. In the next step S20, the vehicle position mark is displayed on the map on the display monitor 106 based on the vehicle position detected in step S10. Subsequently, in step S30, the information on the vehicle position detected in step S10 is output to the vehicle control device 11 and the communication control device 12.

ステップＳ４０では、ＨＤＤ１０４に記録された地図データにおいて、他車位置を特定する際に行うマップマッチングの対象とする道路を選択する。ここでは、自車位置や道路種別に応じてマップマッチング対象道路を選択することができる。自車位置に応じて選択する場合は、たとえば、自車位置から所定の距離範囲内に存在する道路をマップマッチング対象道路として選択する。一方、道路種別に応じて選択する場合は、所定の道路種別、たとえば国道以上の道路種別に該当する道路をマップマッチング対象道路として選択する。この場合、県道や市道、細街路などの国道よりも低い道路種別に該当する道路は、マップマッチング対象道路として選択されない。なお、このような道路の種別情報は、ＨＤＤ１０４に記録された地図データ中に含まれる道路データによって表されている。   In step S40, a road to be subjected to map matching performed when specifying the position of another vehicle is selected from the map data recorded in the HDD 104. Here, the map matching target road can be selected according to the vehicle position and the road type. When selecting according to the own vehicle position, for example, a road existing within a predetermined distance range from the own vehicle position is selected as a map matching target road. On the other hand, when selecting according to the road type, a road corresponding to a predetermined road type, for example, a road type higher than a national road is selected as a map matching target road. In this case, a road corresponding to a road type lower than a national road such as a prefectural road, a city road, or a narrow street is not selected as a map matching target road. Such road type information is represented by road data included in the map data recorded in the HDD 104.

以上説明したように、ステップＳ４０では、自車位置または地図データの道路種別の情報に基づいて、マップマッチング対象道路を選択する。なお、これらの選択方法を組み合わせてマップマッチング対象道路を選択してもよい。   As described above, in step S40, the map matching target road is selected based on the vehicle position or the road type information of the map data. Note that the map matching target road may be selected by combining these selection methods.

ステップＳ５０では、他車位置情報を取得する。ここでは前述のように、通信制御装置１２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車位置情報を取得する。このとき通信制御装置１２において受信された他車位置情報が、制御部１０１に対して入力される。次のステップＳ６０では、ステップＳ５０で他車位置情報を取得した他車両２に対して位置特定処理を行うときの優先度の初期値を設定する。ここでは、たとえば０を優先度の初期値として設定する。   In step S50, the other vehicle position information is acquired. Here, as described above, the other vehicle position information is acquired by inter-vehicle communication performed between the host vehicle 1 and the other vehicle 2 using the communication control device 12. At this time, the other vehicle position information received by the communication control device 12 is input to the control unit 101. In the next step S60, an initial value of priority when performing the position specifying process on the other vehicle 2 that has acquired the other vehicle position information in step S50 is set. Here, for example, 0 is set as the initial value of priority.

ステップＳ７０では、ステップＳ１０で検出した自車位置と、ステップＳ５０で取得した他車位置情報により表される他車両２の位置とに基づいて、自車位置から所定距離以内に他車位置があるか否かを判定する。なお、ここでは取得した他車位置情報により表される他車位置をそのまま用いて、その他車位置が自車位置から所定距離以内にあるか否かを判定する。こうして自車位置から所定距離以内に他車位置があると判定された場合はステップＳ８０へ進み、ステップＳ８０において優先度に１を加えた後、ステップＳ９０へ進む。一方、ステップＳ７０において自車位置から所定距離以内に他車位置がないと判定された場合は、ステップＳ８０を実行せずにステップＳ９０へ進む。この場合、優先度は変化しない。   In step S70, the other vehicle position is within a predetermined distance from the own vehicle position based on the own vehicle position detected in step S10 and the position of the other vehicle 2 represented by the other vehicle position information acquired in step S50. It is determined whether or not. Here, the other vehicle position represented by the acquired other vehicle position information is used as it is, and it is determined whether or not the other vehicle position is within a predetermined distance from the own vehicle position. When it is determined that the position of the other vehicle is within the predetermined distance from the own vehicle position in this way, the process proceeds to step S80, and after adding 1 to the priority in step S80, the process proceeds to step S90. On the other hand, if it is determined in step S70 that there is no other vehicle position within a predetermined distance from the own vehicle position, the process proceeds to step S90 without executing step S80. In this case, the priority does not change.

ステップＳ９０では、他車両２の車種を特定する。ここでは、ステップＳ５０で取得した他車位置情報に対して付された前述の車種情報に基づいて、他車両２の車種を特定する。次のステップＳ１００では、ステップＳ９０で特定した他車両２の車種が、予め指定された優先処理対象車種に該当するか否かを判定する。優先処理対象車種に該当する場合はステップＳ１１０へ進み、ステップＳ１１０において優先度に１を加えた後、ステップＳ１２０へ進む。一方、ステップＳ１００において他車両２の車種が優先処理対象車種に該当しないと判定された場合は、ステップＳ１１０を実行せずにステップＳ１２０へ進む。この場合、優先度は変化しない。なお、優先処理対象車種には、運転者が目視では発見しづらいような車種、たとえば二輪車などを指定することが好ましい。   In step S90, the vehicle type of the other vehicle 2 is specified. Here, the vehicle type of the other vehicle 2 is specified based on the above-described vehicle type information attached to the other vehicle position information acquired in step S50. In the next step S100, it is determined whether or not the vehicle type of the other vehicle 2 specified in step S90 corresponds to a preferentially specified priority target vehicle type. If the vehicle corresponds to the priority processing target vehicle type, the process proceeds to step S110. After adding 1 to the priority in step S110, the process proceeds to step S120. On the other hand, when it is determined in step S100 that the vehicle type of the other vehicle 2 does not correspond to the priority processing target vehicle type, the process proceeds to step S120 without executing step S110. In this case, the priority does not change. In addition, it is preferable to specify a vehicle type that is difficult for the driver to visually detect, such as a two-wheeled vehicle, as the priority processing target vehicle type.

以上説明したステップＳ７０〜Ｓ１１０のような処理を実行することにより、他車両２に対して位置特定処理の優先度が設定される。すなわち、ステップＳ７０の判定が行われ、その判定結果に応じてステップＳ８０の処理が実行されることにより、自車位置の検出結果と、他車位置情報により表される他車両２の位置との関係に基づいて、他車両２に対して位置特定処理の優先度が設定される。また、ステップＳ９０の結果に基づいてステップＳ１００の判定が行われ、その判定結果に応じてステップＳ１１０の処理が実行されることにより、他車両２の車種が特定され、その車種に基づいて、他車両２に対して位置特定処理の優先度が設定される。   By executing the processes in steps S70 to S110 described above, the priority of the position specifying process is set for the other vehicle 2. That is, the determination of step S70 is performed, and the process of step S80 is executed according to the determination result, whereby the detection result of the own vehicle position and the position of the other vehicle 2 represented by the other vehicle position information are obtained. Based on the relationship, the priority of the position specifying process is set for the other vehicle 2. Further, the determination of step S100 is performed based on the result of step S90, and the process of step S110 is executed according to the determination result, whereby the vehicle type of the other vehicle 2 is specified, and the other vehicle type is determined based on the vehicle type. The priority of the position specifying process is set for the vehicle 2.

ステップＳ１２０では、上記のようにして設定された位置特定処理の優先度に応じた処理周期を他車両２に対して設定する。ここでは、優先度が高いほど短くなるように処理周期を設定する。たとえば、優先度が０、すなわち初期値のままである場合は400msec、優先度が１の場合は200msec、優先度が２の場合は100msecと、処理周期をそれぞれ設定する。このようにして、設定された優先度に基づいて処理周期を設定する。なお、ここで挙げた処理周期の設定値は一例であるため、他の値により処理周期を設定することとしてもよい。   In step S120, a processing cycle corresponding to the priority of the position specifying process set as described above is set for the other vehicle 2. Here, the processing cycle is set so as to be shorter as the priority is higher. For example, the processing period is set to 400 msec when the priority is 0, that is, the initial value is maintained, 200 msec when the priority is 1, and 100 msec when the priority is 2, respectively. In this way, the processing cycle is set based on the set priority. In addition, since the setting value of the processing period mentioned here is an example, it is good also as setting a processing period with another value.

ステップＳ１３０では、前回の位置特定処理の実行時からの経過時間がステップＳ１２０で設定した処理周期を超えたか否かを判定する。経過時間が処理周期を超えた場合は、他車両２について位置特定処理を実行するために次のステップＳ１４０へ進む。一方、経過時間が処理周期に満たない場合は、ステップＳ１４０〜Ｓ１６０を実行せずに図３のフローチャートを終了する。この場合、他車位置情報を取得しても他車両２について位置特定処理が行われないため、位置特定処理を行った場合と比べて、制御部１０１の処理負荷が軽減される。   In step S130, it is determined whether the elapsed time from the previous execution of the position specifying process has exceeded the processing cycle set in step S120. When the elapsed time exceeds the processing cycle, the process proceeds to the next step S140 in order to execute the position specifying process for the other vehicle 2. On the other hand, if the elapsed time is less than the processing cycle, steps S140 to S160 are not executed, and the flowchart of FIG. In this case, since the position specifying process is not performed for the other vehicle 2 even if the other vehicle position information is acquired, the processing load on the control unit 101 is reduced compared to the case where the position specifying process is performed.

ステップＳ１４０では、他車位置の特定を行う。このとき、ステップＳ５０で取得した他車位置情報と、ステップＳ４０で選択したマップマッチング対象道路とに基づいて、マップマッチングが行われることにより、他車両２が地図上でどの道路を走行しているかが判断され、その判断結果を反映して他車両２の位置が特定される。これにより、他車両２が走行している道路に合わせて他車位置が補正される。このようにして、他車両２について位置特定処理が実行される。   In step S140, the position of the other vehicle is specified. At this time, the map matching is performed based on the other vehicle position information acquired in step S50 and the map matching target road selected in step S40, which road the other vehicle 2 is traveling on the map. Is determined, and the position of the other vehicle 2 is specified reflecting the determination result. As a result, the position of the other vehicle is corrected in accordance with the road on which the other vehicle 2 is traveling. In this way, the position specifying process is executed for the other vehicle 2.

ステップＳ１５０では、ステップＳ１４０で特定した他車位置に対して、表示モニタ１０６において他車位置マークを地図上に表示する。このとき、マップマッチングにより道路に合わせて補正された他車位置に対して他車位置マークを表示する場合と、マップマッチングされていない他車位置に対して他車位置マークを表示する場合とで、異なる表示形態を用いることが好ましい。すなわち、他車両２が道路上を走行しているか否かに応じて、異なる表示形態で他車位置マークを地図上に表示することが好ましい。なお、マップマッチングされていない他車位置に対しては、他車位置マークを地図上に表示しないこととしてもよい。   In step S150, the other vehicle position mark is displayed on the map on the display monitor 106 with respect to the other vehicle position specified in step S140. At this time, when displaying other vehicle position marks for other vehicle positions corrected according to the road by map matching, and when displaying other vehicle position marks for other vehicle positions that are not map matched. It is preferable to use a different display form. That is, it is preferable to display the other vehicle position mark on the map in a different display form depending on whether or not the other vehicle 2 is traveling on the road. In addition, it is good also as not displaying the other vehicle position mark on a map with respect to the other vehicle position which is not map-matched.

ステップＳ１６０では、ステップＳ１４０の位置特定処理による他車位置の特定結果を車両制御装置１１に対して出力する。ステップＳ１６０を実行したら、図３のフローチャートを終了する。このようにして、取得した他車位置情報に基づいて、優先度に応じた処理周期ごとに他車位置を特定する。   In step S160, the other vehicle position specifying result by the position specifying process in step S140 is output to the vehicle control device 11. If step S160 is performed, the flowchart of FIG. 3 will be complete | finished. In this way, the other vehicle position is specified for each processing cycle according to the priority based on the acquired other vehicle position information.

なお、自車両１の周囲に複数の他車両が存在しており、通信制御装置１２においてその複数の他車両の各々から他車位置情報が受信される場合がある。このような場合、制御部１０１は、図３のフローチャートにおいて、その他車両の各々についてステップＳ５０以降の処理をそれぞれに実行する。すなわち、ステップＳ７０〜Ｓ１１０の処理を実行することにより、当該他車両の各々に対して位置特定処理の優先度を設定し、その優先度に基づいて、ステップＳ１２０の処理により、当該他車両の各々に対して処理周期を設定する。こうして処理周期が設定された他車両のうち、前回の位置特定処理の実行時からの経過時間が設定された処理周期を経過したものについては、ステップＳ１４０〜Ｓ１６０の処理を実行する。これにより、取得した他車位置情報に基づいて、当該他車両の各々について設定された処理周期ごとに他車位置がそれぞれ特定され、それに応じて他車位置マークの表示と他車位置の特定結果の出力とが行われる。   There may be a plurality of other vehicles around the host vehicle 1 and the communication control device 12 may receive other vehicle position information from each of the plurality of other vehicles. In such a case, the control part 101 performs the process after step S50 for each of the other vehicles in the flowchart of FIG. That is, the priority of the position specifying process is set for each of the other vehicles by executing the processes of steps S70 to S110, and each of the other vehicles is processed by the process of step S120 based on the priority. A processing cycle is set for. Of the other vehicles having the processing cycle set in this manner, the processing of steps S140 to S160 is executed for a vehicle that has passed the processing cycle in which the elapsed time from the previous execution of the position specifying process has been set. Thereby, based on the acquired other vehicle position information, the other vehicle position is specified for each processing cycle set for each of the other vehicles, and accordingly, the display of the other vehicle position mark and the result of specifying the other vehicle position Is output.

以上説明したような処理を実行することにより自車位置マークと他車位置マークが表示された地図画面の例を図４に示す。この地図画面では、自車位置マーク１１１の周囲について表示された地図上に、他車位置マーク２１１、２１２、２１３および２１４がそれぞれ表示されている。   FIG. 4 shows an example of a map screen on which the own vehicle position mark and the other vehicle position mark are displayed by executing the processing described above. In this map screen, other vehicle position marks 211, 212, 213, and 214 are displayed on a map displayed around the vehicle position mark 111, respectively.

図４の地図画面において、道路１２１および１２２はマップマッチング対象道路として選択されているが、道路１２３および１２４はマップマッチング対象道路として選択されていないとする。このとき、他車位置マーク２１１、２１２および２１３は、マップマッチングにより道路１２１または１２２に合わせて補正された他車位置を示しているが、他車位置マーク２１４は、マップマッチングが行われずに特定された他車位置を示している。したがって、このような場合には、図中に示すように他車位置マーク２１４を他とは異なる表示形態で表示する。   In the map screen of FIG. 4, it is assumed that roads 121 and 122 are selected as map matching target roads, but roads 123 and 124 are not selected as map matching target roads. At this time, the other vehicle position marks 211, 212, and 213 indicate the other vehicle position corrected according to the road 121 or 122 by the map matching, but the other vehicle position mark 214 is specified without performing the map matching. The position of the other vehicle is shown. Therefore, in such a case, the other vehicle position mark 214 is displayed in a different display form as shown in the figure.

また、図４の地図画面において、他車位置マーク２１１と２１２とがそれぞれ表す他車両の位置は自車両から所定距離以内にあり、それ以外の他車両の位置は自車両から所定距離以上離れているとする。さらに、他車位置マーク２１２が表す他車両の車種は、優先処理対象車種に該当しているとする。このような場合、他車位置マーク２１２に対応する他車両については、最も高い優先度が設定されることにより、位置特定処理の処理周期が短く設定される。他車位置マーク２１１に対応する他車両については、次に高い優先度が設定され、それに応じた位置特定処理の処理周期が設定される。他車位置マーク２１３および２１４に対応する他車両については、最も低い優先度が設定されることにより、位置特定処理の処理周期が長く設定される。こうして設定された処理周期ごとに、各他車両の位置がそれぞれ特定され、図４の地図画面の内容が更新される。   Further, in the map screen of FIG. 4, the positions of the other vehicles represented by the other vehicle position marks 211 and 212 are within a predetermined distance from the own vehicle, and the positions of the other vehicles other than that are separated from the own vehicle by a predetermined distance or more. Suppose that Furthermore, it is assumed that the vehicle type of the other vehicle represented by the other vehicle position mark 212 corresponds to the priority processing target vehicle type. In such a case, for the other vehicle corresponding to the other vehicle position mark 212, the highest priority is set, so that the processing cycle of the position specifying process is set short. For the other vehicle corresponding to the other vehicle position mark 211, the next highest priority is set, and the processing cycle of the position specifying process is set accordingly. For other vehicles corresponding to the other vehicle position marks 213 and 214, the lowest priority is set, so that the processing cycle of the position specifying process is set longer. For each processing cycle thus set, the position of each other vehicle is specified, and the contents of the map screen in FIG. 4 are updated.

以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）他車両２の位置情報を取得する（ステップＳ５０）と共に、ＨＤＤ１０４に記録された地図データにより表される道路からマップマッチングの対象道路を選択する（ステップＳ４０）。この他車両２の位置情報と対象道路とに基づいて、マップマッチングを行うことにより、他車両２の位置を特定する（ステップＳ１４０）こととした。このようにしたので、他車両の位置を特定するための処理負荷を適切に調節することができる。 According to 1st Embodiment described above, there exists the following effect.
(1) The position information of the other vehicle 2 is acquired (step S50), and a map matching target road is selected from the roads represented by the map data recorded in the HDD 104 (step S40). Based on the position information of the other vehicle 2 and the target road, the position of the other vehicle 2 is specified by performing map matching (step S140). Since it did in this way, the processing load for pinpointing the position of other vehicles can be adjusted appropriately.

（２）自車両１の位置を検出する（ステップＳ１０）。ステップＳ４０では、その自車両１の位置に基づいてマップマッチングの対象道路を選択することができる。また、ステップＳ４０では、地図データに含まれる道路の種別情報に基づいて、マップマッチングの対象道路を選択することもできる。したがって、マップマッチングの対象道路を適切に選択することができる。 (2) The position of the host vehicle 1 is detected (step S10). In step S40, a map matching target road can be selected based on the position of the host vehicle 1. Further, in step S40, the map matching target road can be selected based on the road type information included in the map data. Therefore, the target road for map matching can be appropriately selected.

（３）１または２以上の他車両の位置情報を取得し（ステップＳ５０）、その他車両の各々に対して優先度を設定する（ステップＳ６０、Ｓ８０、Ｓ１１０）。こうして設定された優先度に基づいて、当該他車両の各々に対して処理周期を設定する（ステップＳ１２０）。そして、ステップＳ５０において取得された他車両の位置情報に基づいて、ステップＳ１２０において設定された処理周期ごとに、他車両の位置をそれぞれ特定する（ステップＳ１４０）こととした。このようにしたので、上記（１）と同様に、他車両の位置を特定するための処理負荷を適切に調節することができる。 (3) The position information of one or more other vehicles is acquired (step S50), and the priority is set for each of the other vehicles (steps S60, S80, S110). Based on the priority set in this way, a processing cycle is set for each of the other vehicles (step S120). Then, based on the position information of the other vehicle acquired in step S50, the position of the other vehicle is specified for each processing cycle set in step S120 (step S140). Since it did in this way, similarly to said (1), the processing load for pinpointing the position of another vehicle can be adjusted appropriately.

（４）自車両１の位置を検出し（ステップＳ１０）、その自車両１の位置と、ステップＳ５０において取得された他車両の位置情報により表される他車両の位置との関係に基づいて、他車両の各々に対して優先度を設定する（ステップＳ８０）こととした。また、他車両の車種を特定し（ステップＳ９０）、その車種に基づいて、他車両の各々に対して優先度を設定する（ステップＳ１１０）こととした。このようにしたので、優先度を適切に設定することができる。 (4) The position of the host vehicle 1 is detected (step S10), and based on the relationship between the position of the host vehicle 1 and the position of the other vehicle represented by the position information of the other vehicle acquired in step S50, The priority is set for each of the other vehicles (step S80). In addition, the vehicle type of the other vehicle is specified (step S90), and the priority is set for each of the other vehicles based on the vehicle type (step S110). Since it did in this way, a priority can be set appropriately.

（５）ステップＳ１４０において特定された他車両２の位置に基づいて、他車両２の位置を示す他車位置マークを、他車両２が道路上を走行しているか否かに応じて異なる表示形態で地図上に表示する（ステップＳ１５０）こととした。このようにしたので、地図上に表示された他車位置マークに対応する他車両が道路上を走行しているか否かをユーザに容易に判別させることができる。 (5) On the basis of the position of the other vehicle 2 specified in step S140, the different vehicle position mark indicating the position of the other vehicle 2 is displayed depending on whether or not the other vehicle 2 is traveling on the road. And display on the map (step S150). Since it did in this way, a user can distinguish easily whether the other vehicle corresponding to the other vehicle position mark displayed on the map is drive | working on the road.

（６）ステップＳ５０では、自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車両２の位置情報を取得することとした。このようにしたので、他車両の正確な位置情報を簡単に取得することができる。 (6) In step S50, position information of the other vehicle 2 is acquired by inter-vehicle communication performed between the host vehicle 1 and the other vehicle 2. Since it did in this way, exact position information on other vehicles can be acquired easily.

−第２の実施の形態−
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。上記において説明した第１の実施の形態では、自車両と他車両とが車々間通信によって互いの位置情報を交換する例を説明した。これに対して本実施形態では、自車両と他車両が配信センターを介して互いの位置情報を交換する例について説明する。 -Second Embodiment-
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the first embodiment described above, the example in which the host vehicle and another vehicle exchange position information with each other by inter-vehicle communication has been described. In contrast, in the present embodiment, an example will be described in which the host vehicle and another vehicle exchange position information with each other via the distribution center.

図５は、第２の実施の形態による車両制御システムの構成を示している。この車両制御システムでは、図１に示した第１の実施の形態による車両制御システムと同様に、自車両１にはナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられており、他車両２にはナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。さらにこの車両制御システムは、配信センター３を有している。   FIG. 5 shows the configuration of the vehicle control system according to the second embodiment. In this vehicle control system, as with the vehicle control system according to the first embodiment shown in FIG. 1, the host vehicle 1 is provided with a navigation device 10, a vehicle control device 11, a communication control device 12, and an antenna 13. The other vehicle 2 includes a navigation device 20, a vehicle control device 21, a communication control device 22, and an antenna 23. Furthermore, this vehicle control system has a distribution center 3.

本実施形態において、通信制御装置１２は、配信センター３と無線通信を介して接続される。この無線通信には、たとえば携帯電話等の移動体通信網が用いられる。配信センター３は、全国各地を走行中の車両からそれぞれの位置情報を収集し、それを他車位置情報として各車両へと送信するサービスを行う。すなわち、通信制御装置１２と配信センター３が接続されると、通信制御装置１２から配信センター３へ自車位置情報が送信されると共に、配信センター３において収集された他車位置情報が通信制御装置１２へ送信される。この他車位置情報は、他車両２の通信制御装置２２から送信されて配信センター３により収集されたものである。   In the present embodiment, the communication control device 12 is connected to the distribution center 3 via wireless communication. For this wireless communication, for example, a mobile communication network such as a mobile phone is used. The distribution center 3 collects each position information from vehicles traveling around the country, and performs a service of transmitting it to each vehicle as other vehicle position information. That is, when the communication control device 12 and the distribution center 3 are connected, the vehicle position information is transmitted from the communication control device 12 to the distribution center 3, and the other vehicle position information collected in the distribution center 3 is also transmitted to the communication control device. 12 is transmitted. The other vehicle position information is transmitted from the communication control device 22 of the other vehicle 2 and collected by the distribution center 3.

以上説明したようにして、配信センター３から自車両１の通信制御装置１２へ他車位置情報が送信されることにより、通信制御装置１２において他車位置情報が取得される。同様に、配信センター３から他車両２の通信制御装置２２へ自車位置情報が送信されることにより、通信制御装置２２において自車位置情報が取得される。これにより、自車両１と他車両２が配信センター３を介して互いの位置情報を交換する。   As described above, the other vehicle position information is acquired in the communication control device 12 by transmitting the other vehicle position information from the distribution center 3 to the communication control device 12 of the host vehicle 1. Similarly, the own vehicle position information is acquired in the communication control device 22 by transmitting the own vehicle position information from the distribution center 3 to the communication control device 22 of the other vehicle 2. Thereby, the own vehicle 1 and the other vehicle 2 exchange position information with each other via the distribution center 3.

こうして通信制御装置１２において他車位置情報が取得されると、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して他車位置情報が出力される。この他車位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１０および車両制御装置１１において、第１の実施の形態で説明したのと同様の処理がそれぞれ実行される。   When the other vehicle position information is thus acquired in the communication control device 12, the other vehicle position information is output from the communication control device 12 to the navigation device 10. Based on this other vehicle position information, the navigation apparatus 10 and the vehicle control apparatus 11 execute the same processes as described in the first embodiment.

なお、本実施形態においてナビゲーション装置１０の制御部１０１により図３のフローチャートが実行される場合、ステップＳ５０では、以上説明したようにして他車位置情報の取得を行う。すなわち、無線通信を介して接続された配信センター３から他車両２の位置情報を取得する。   In the present embodiment, when the flowchart of FIG. 3 is executed by the control unit 101 of the navigation device 10, in step S50, the other vehicle position information is acquired as described above. That is, the position information of the other vehicle 2 is acquired from the distribution center 3 connected via wireless communication.

以上説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）ステップＳ５０では、配信センター３から他車両２の位置情報を取得することとしたので、自車両と他車両の距離が離れており車々間通信を行うことができない場合であっても、他車両の位置情報を取得することができる。 According to 2nd Embodiment described above, there exists the following effect.
(1) In step S50, since the position information of the other vehicle 2 is acquired from the distribution center 3, the distance between the host vehicle and the other vehicle is far away, and the inter-vehicle communication cannot be performed. The position information of the vehicle can be acquired.

（２）通信制御装置１２により、自車両１の位置情報を配信センター３へ送信することとしたので、配信センター３において各車両の位置情報を収集することができる。 (2) Since the communication control device 12 transmits the position information of the host vehicle 1 to the distribution center 3, the distribution center 3 can collect the position information of each vehicle.

なお、以上説明した第１の実施の形態と第２の実施の形態とを組み合わせて用いるようにしてもよい。たとえば、自車両１と他車両２との間で車々間通信が可能な場合は、第１の実施の形態で説明したようにして車々間通信を行うことにより、自車両１と他車両２との位置情報を交換する。しかし、自車両１と他車両２とが離れており車々間通信が不可能な場合は、第２の実施の形態で説明したように、配信センター３を介して自車両１と他車両２との位置情報を交換する。このようにすれば、確実に他車位置情報を取得することができる。   Note that the first embodiment and the second embodiment described above may be used in combination. For example, when vehicle-to-vehicle communication is possible between the host vehicle 1 and the other vehicle 2, the position between the host vehicle 1 and the other vehicle 2 is obtained by performing the vehicle-to-vehicle communication as described in the first embodiment. Exchange information. However, when the own vehicle 1 and the other vehicle 2 are separated and communication between vehicles is impossible, as explained in the second embodiment, the own vehicle 1 and the other vehicle 2 are connected via the distribution center 3. Exchange location information. If it does in this way, other vehicle position information can be acquired certainly.

以上説明した各実施の形態では、ナビゲーション装置１０により、図３のフローチャートに示す処理を実行して自車位置の検出処理と他車位置の特定処理とを行う例を説明したが、本発明はこれに限定されず、様々な車載電子装置に適用することができる。   In each of the embodiments described above, an example has been described in which the navigation device 10 performs the process shown in the flowchart of FIG. 3 to perform the process for detecting the own vehicle position and the process for specifying the other vehicle position. The present invention is not limited to this, and can be applied to various on-vehicle electronic devices.

以上説明した各実施の形態や各種の変形例は、あくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。   Each embodiment and various modifications described above are merely examples. Therefore, the present invention is not limited to these contents as long as the features of the invention are not impaired.

以上説明した各実施の形態では、特許請求の範囲に記載された各手段を、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において実行される処理によりそれぞれ実現することとした。すなわち、ナビゲーション装置１０の制御部１０１は、他車位置情報取得手段、対象道路選択手段、他車位置特定手段、自車位置検出手段、優先度設定手段、処理周期設定手段、車種特定手段および他車位置表示制御手段として機能することができる。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、各実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。   In each of the embodiments described above, each unit described in the claims is realized by processing executed in the control unit 101 of the navigation device 10. That is, the control unit 101 of the navigation apparatus 10 includes other vehicle position information acquisition means, target road selection means, other vehicle position identification means, own vehicle position detection means, priority setting means, processing cycle setting means, vehicle type identification means, and others. It can function as a vehicle position display control means. Note that the above description is merely an example, and when interpreting the invention, the correspondence between the description items of the embodiments and the description items of the claims is not limited or restricted.

本発明の第１の実施の形態による車両制御システムの構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle control system according to a first embodiment of the present invention. ナビゲーション装置の構成図である。It is a block diagram of a navigation apparatus. 自車位置の検出処理と他車位置の特定処理とを行う際に実行されるフローチャートである。It is a flowchart performed when performing the detection process of the own vehicle position, and the identification process of the other vehicle position. 自車位置マークと他車位置マークが表示された地図画面の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the map screen on which the own vehicle position mark and the other vehicle position mark were displayed. 本発明の第２の実施の形態による車両制御システムの構成図である。It is a block diagram of the vehicle control system by the 2nd Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１：自車両 ２：他車両
３：配信センター １０，２０：ナビゲーション装置
１１，２１：車両制御装置 １２，２２：通信制御装置
１３，２３：アンテナ １０１：制御部
１０２：振動ジャイロ １０３：車速センサ
１０４：ＨＤＤ １０５：ＧＰＳ受信部
１０６：表示モニタ １０７：入力装置 1: host vehicle 2: other vehicle 3: distribution center 10, 20: navigation device 11, 21: vehicle control device 12, 22: communication control device 13, 23: antenna 101: control unit 102: vibration gyro 103: vehicle speed sensor 104 : HDD 105: GPS receiver 106: Display monitor 107: Input device

Claims (10)

他車両の位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、
地図データにより表される道路からマップマッチングの対象道路を選択する対象道路選択手段と、
前記他車位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報と、前記対象道路選択手段により選択された対象道路とに基づいて、前記他車両の位置を特定する他車位置特定手段とを備えることを特徴とする車載電子装置。 Other vehicle position information acquisition means for acquiring position information of other vehicles;
A target road selecting means for selecting a target road for map matching from roads represented by map data;
Other vehicle position specifying means for specifying the position of the other vehicle based on the position information of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquiring means and the target road selected by the target road selecting means. An in-vehicle electronic device characterized by that. 請求項１に記載の車載電子装置において、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段をさらに備え、
前記対象道路選択手段は、前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置に基づいて、前記対象道路を選択することを特徴とする車載電子装置。 The in-vehicle electronic device according to claim 1,
It further comprises own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle,
The in-vehicle electronic device characterized in that the target road selecting means selects the target road based on the position of the own vehicle detected by the own vehicle position detecting means. 請求項１または２に記載の車載電子装置において、
前記地図データは道路の種別情報を含み、
前記対象道路選択手段は、前記種別情報に基づいて、前記対象道路を選択することを特徴とする車載電子装置。 The in-vehicle electronic device according to claim 1 or 2,
The map data includes road type information,
The on-vehicle electronic device characterized in that the target road selecting means selects the target road based on the type information. １または２以上の他車両の位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、
前記他車両の各々に対して優先度を設定する優先度設定手段と、
前記優先度設定手段により設定された優先度に基づいて、前記他車両の各々に対して処理周期を設定する処理周期設定手段と、
前記他車位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報に基づいて、前記処理周期設定手段により設定された処理周期ごとに、前記他車両の位置をそれぞれ特定する他車位置特定手段とを備えることを特徴とする車載電子装置。 Other vehicle position information acquisition means for acquiring position information of one or more other vehicles;
Priority setting means for setting priority for each of the other vehicles;
A processing cycle setting unit that sets a processing cycle for each of the other vehicles based on the priority set by the priority setting unit;
Based on the position information of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquiring means, the other vehicle position specifying means for specifying the position of the other vehicle for each processing cycle set by the processing cycle setting means, An in-vehicle electronic device comprising: 請求項４に記載の車載電子装置において、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段をさらに備え、
前記優先度設定手段は、前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置と、前記他車両の位置情報により表される他車両の位置との関係に基づいて、前記他車両の各々に対して優先度を設定することを特徴とする車載電子装置。 The in-vehicle electronic device according to claim 4,
It further comprises own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle,
The priority setting means is provided for each of the other vehicles based on the relationship between the position of the own vehicle detected by the own vehicle position detecting means and the position of the other vehicle represented by the position information of the other vehicle. A vehicle-mounted electronic device characterized in that priority is set for the vehicle-mounted electronic device. 請求項４または５に記載の車載電子装置において、
前記他車両の車種を特定する車種特定手段をさらに備え、
前記優先度設定手段は、前記車種特定手段により特定された前記他車両の車種に基づいて、前記他車両の各々に対して優先度を設定することを特徴とする車載電子装置。 The in-vehicle electronic device according to claim 4 or 5,
A vehicle type specifying means for specifying a vehicle type of the other vehicle;
The on-vehicle electronic device according to claim 1, wherein the priority setting unit sets a priority for each of the other vehicles based on a vehicle type of the other vehicle specified by the vehicle type specifying unit. 請求項１〜６いずれか一項に記載の車載電子装置において、
前記他車位置特定手段により特定された前記他車両の位置に基づいて、前記他車両の位置を示す他車位置マークを、前記他車両が道路上を走行しているか否かに応じて異なる表示形態で地図上に表示する他車位置表示制御手段をさらに備えることを特徴とする車載電子装置。 The in-vehicle electronic device according to any one of claims 1 to 6,
Based on the position of the other vehicle specified by the other vehicle position specifying means, a different vehicle position mark indicating the position of the other vehicle is displayed depending on whether or not the other vehicle is traveling on a road. An on-vehicle electronic device further comprising another vehicle position display control means for displaying on a map in a form. 請求項１〜７いずれか一項に記載の車載電子装置において、
前記他車位置情報取得手段は、自車両と前記他車両との間で行われる車々間通信により、前記他車両の位置情報を取得することを特徴とする車載電子装置。 The in-vehicle electronic device according to any one of claims 1 to 7,
The on-vehicle electronic device characterized in that the other vehicle position information acquisition means acquires the position information of the other vehicle through inter-vehicle communication performed between the host vehicle and the other vehicle. 請求項１〜８いずれか一項に記載の車載電子装置と、
前記車載電子装置と無線通信を介して接続される配信センターとを有し、
前記他車位置情報取得手段は、前記配信センターから前記他車両の位置情報を取得することを特徴とする車両制御システム。 In-vehicle electronic device according to any one of claims 1 to 8,
A distribution center connected to the in-vehicle electronic device via wireless communication;
The other vehicle position information acquisition means acquires the position information of the other vehicle from the distribution center. 請求項９に記載の車両制御システムにおいて、
自車両の位置情報を前記配信センターへ送信するための通信制御装置をさらに有することを特徴とする車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 9, wherein
A vehicle control system further comprising a communication control device for transmitting position information of the host vehicle to the distribution center.
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