JP2005352610A - Warning system and moving body terminal - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体同士の衝突を警報する移動体用の警報システム、特に車両などの移動体において、近距離無線を用いて複数の移動体間で現在位置の位置情報を送受信することで、移動体同士の衝突を警報する移動体用の警報システム及び移動体端末に関するものである。 The present invention is an alarm system for a moving body that warns of a collision between moving bodies, in particular, in a moving body such as a vehicle, by transmitting / receiving position information of a current position between a plurality of moving bodies using short-range radio, The present invention relates to an alarm system for a mobile unit that warns of a collision between mobile units and a mobile unit terminal.
移動体同士の衝突、特に車両同士の衝突事故としては、交差点における出会い頭の衝突事故がその多くを占めている。従って、他の車両が交差点にどの方向からどのタイミングで入ってくるかをその交差点に向かっている運転者が知ることは、出会い頭の衝突事故を防ぐ有力な解決策となる。 As collisions between moving bodies, in particular, collisions between vehicles, most of them are collisions at the intersection. Therefore, knowing from what direction and at what timing other vehicles are entering the intersection is a powerful solution for preventing a collision accident at the encounter.
他の車両が交差点にどの方向からどのタイミングで入ってくるかを運転者が知る1つの方法としては、交差点付近の車両の走行情報をAHS(走行支援システム:Advanced Cruise-Asist Highway Systems)から取得する方法がある。しかし、AHSを通行量の少ない交差点や、狭い道の交差点に設けるのは、高価なために無駄が多い。ところが、通行量の少ない交差点や、狭い道の交差点には信号が無い場合が多く、出会い頭の衝突事故の危険性は高い。 One way for the driver to know from which direction and at what timing other vehicles are entering the intersection is to obtain the driving information of the vehicles near the intersection from AHS (Advanced Cruise-Asist Highway Systems). There is a way to do it. However, it is expensive and expensive to install AHS at intersections with a small amount of traffic or at intersections on narrow roads. However, there are many cases where there is no signal at intersections where traffic is small or intersections on narrow roads, and the risk of a collision accident at the encounter is high.
そこで、最近では、近距離無線を用いて車両間通信で情報を交換して、他の車両の位置や走行方向及び速度を確認するシステムが開発されて来た。例えば、特許文献1では、他車両から車両間通信で、操作スイッチの作動情報や、他車両の位置情報、速度、ヨーレート、横加速度等の車両走行状態の情報、他車両で撮影された画像情報を受信して、自車両の周辺に存在する他車両の走行状態及び相対位置、画像情報、道路状況や標識等の情報を警報・表示部に表示する技術が開示されている。上記特許文献1では、他車両からの位置情報が他車両の走行道路を判断する情報となる。
しかしながら、他車両からの位置情報の精度が悪い場合には、自車両の地図情報で走行道路上に一致するとは限らない。例えば、図7に示すように、自車両70とした場合に、他車両が実際には道路74上の71にある場合に、他車両から受信した現在位置が71aであると、自車両の地図の道路75上の73のマッピングする可能性がある。このような場合には、他車両が通過する交差点が実際はXであるにも係わらず、交差点Yを通過すると判断してしまい、自車両と他車両とは出会う交差点もXからYに誤認識してしまう。
However, if the accuracy of the position information from other vehicles is poor, the map information of the host vehicle does not always match the traveling road. For example, as shown in FIG. 7, when the
図7の例では、出会う交差点がYと誤認識されると、自車両70が先に通過して他車両とは衝突の可能性はないので、警報はしないことになる。ところが、実際は交差点Xで出会う可能性が高く、出会い頭の衝突の可能性があっても警報が無いため危険性が高まることになる。逆に、他車両が通過する交差点が実際はYであるにも係わらず、交差点Xを通過すると誤認識された場合には、不必要な警報が行われることになる。
In the example of FIG. 7, if the intersection that is met is erroneously recognized as Y, the
このように現在位置の位置座標の精度が悪化したとしても、送信側では常に現在位置を検出して地図上で常時マップマッチングできるので、マップマッチングにより実際走行している道路を正確に判断できる可能性は高い。従って、送信側からマップマッチングした現在位置の位置情報を送信することが考えられるが、両移動体が保有している地図が異なっていると、送信側の移動体の位置を受信側で正確に把握できない場合がある。又、受信側でマップマッチングを行って送信側の移動体が走行中の道路を推測して到達する交差点を検出することも考えられるが、両移動体が所定距離以内に近接してからしか情報の送受信ができないので、リアルタイムに受信する位置座標だけではマップマッチングを行うには受信する位置座標の回数が少なく、受信側で送信側の移動体が実際走行している道路を正確に判断できない。 In this way, even if the accuracy of the position coordinates of the current position deteriorates, the current position is always detected on the transmission side and map matching is always possible on the map, so it is possible to accurately determine the road that is actually running by map matching The nature is high. Therefore, it is conceivable to transmit the position information of the current position that has been map-matched from the transmitting side, but if the maps held by both moving bodies are different, the position of the transmitting side moving body is accurately determined at the receiving side. It may not be possible to grasp. It is also conceivable to perform a map matching on the receiving side and detect the intersection where the transmitting side moving body guesses the road on which it is traveling, but only when both moving bodies are close to each other within a predetermined distance. Since the number of received position coordinates is small for map matching only with the position coordinates received in real time, the road on which the moving body on the transmitting side is actually traveling cannot be accurately determined on the receiving side.
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、送信側の移動体の現在位置の位置座標の精度が悪い場合であっても、移動している道路を確実に検出することができ、送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行する警報システム及び移動体端末を提供する。 In view of the above-mentioned conventional problems, the present invention can reliably detect a moving road even when the accuracy of the position coordinates of the current position of the mobile body on the transmission side is poor. Provided are an alarm system and a mobile terminal for accurately executing a collision alarm with a mobile object.
かかる課題を解決するために、本発明の警報システムは、第1の移動体が有する第1の移動体端末と第2の移動体が有する第2の移動体端末とを備え、前記第1の移動体端末と第2の移動体端末との間で離間距離が所定距離以下の場合に直接送受信される移動体の位置情報に基づいて前記第1及び第2の移動体間の衝突を警報する警報システムであって、前記第1の移動体端末が、前記第1の移動体の現在位置の位置座標を検出する第1の検出手段と、前記第1の検出手段の検出結果に基づいて、前記第1の移動体の移動経過を示す複数の位置座標を送信する送信手段とを備え、前記第2の移動体端末が、地図情報を記憶する記憶手段と、前記第2の移動体の現在位置の位置座標を検出する第2の検出手段と、前記第2の検出手段が検出した位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第2の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第1の決定手段と、前記送信手段から送信された前記複数の位置座標を受信する受信手段と、前記受信手段により受信した前記複数の位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第1の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第2の決定手段と、前記第1及び第2の決定手段により決定された前記第1の移動体の現在位置と前記第2の移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、衝突の可能性を判定する判定手段と、前記判定手段で衝突可能性ありと判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする。 In order to solve this problem, the alarm system of the present invention includes a first mobile terminal included in a first mobile body and a second mobile terminal included in a second mobile body, wherein the first mobile terminal includes the first mobile terminal. A collision between the first mobile unit and the second mobile unit is warned based on positional information of the mobile unit that is directly transmitted and received when the separation distance is equal to or smaller than a predetermined distance between the mobile unit and the second mobile unit. In the alarm system, the first mobile terminal detects a position coordinate of a current position of the first mobile body based on a detection result of the first detection means, Transmitting means for transmitting a plurality of position coordinates indicating the movement progress of the first mobile body, wherein the second mobile terminal stores storage means for storing map information, and the current status of the second mobile body Second detection means for detecting position coordinates of the position, and detected by the second detection means First determination means for determining a current position on the road of the map information of the second moving body based on the position coordinates and the map information; and the plurality of position coordinates transmitted from the transmission means. Receiving means for receiving, and second determining means for determining a current position on the road of the map information of the first moving body based on the plurality of position coordinates and the map information received by the receiving means. And determining the possibility of collision based on the current position of the first moving body, the current position of the second moving body, and the map information determined by the first and second determining means. The apparatus includes a determination unit and an alarm unit that issues a collision alarm when the determination unit determines that there is a possibility of a collision.
ここで、前記第1の移動体端末が、更に、前記第1の検出手段が検出した位置座標から、前記第1の移動体が移動した道路の、分岐点、カーブ又は合流点の少なくともいずれかの地点付近において検出された位置座標を選択する選択手段を備え、前記送信手段は、前記選択手段により選択された位置座標を送信する。また、前記第1の移動体端末が、更に、地図情報を記憶する記憶手段と、前記第1の検出手段により検出された位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第1の移動体の現在位置周辺の道路の密集度を判別する判別手段と、前記判別手段により判別された前記密集度に基づいて、前記送信手段により送信する前記複数の位置座標の個数を設定する設定手段とを備える。また、前記第1の移動体端末が、更に、衝突対象となる他の移動体から位置座標を受信したか否かを判定する判定手段を備え、前記送信手段は、前記判定手段が衝突対象となる他の移動体から位置座標を受信していないと判定した場合に、前記複数の位置座標を送信せずに前記第1の検出手段が検出した現在位置の位置座標を送信する。 Here, the first mobile terminal further includes at least one of a branch point, a curve, or a merging point of the road on which the first mobile body has moved from the position coordinates detected by the first detection unit. Selecting means for selecting position coordinates detected in the vicinity of the point, and the transmitting means transmits the position coordinates selected by the selecting means. Further, the first mobile terminal further includes a storage unit that stores map information, a position coordinate detected by the first detection unit, and the map information, and the map information. Determining means for determining the density of roads around the current position; and setting means for setting the number of the plurality of position coordinates to be transmitted by the transmitting means based on the density determined by the determining means. . The first mobile terminal further includes determination means for determining whether or not the position coordinates have been received from another mobile object to be collided, and the transmission means has the determination means as a collision target. When it is determined that position coordinates have not been received from another moving body, the position coordinates of the current position detected by the first detection means are transmitted without transmitting the plurality of position coordinates.
又、本発明の移動体端末は、各移動体にそれぞれ備えられ、移動体間で離間距離が所定距離以下の場合に直接送受信される各移動体の位置情報に基づいて移動体間の衝突を警報する移動体端末であって、自移動体の現在位置の位置座標を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、自移動体の移動経過を示す複数の位置座標を送信する送信手段と、地図情報を記憶する記憶手段と、前記検出手段が検出した位置座標と前記地図情報とに基づいて、自移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第1の決定手段と、他移動体から送信される複数の位置座標を受信する受信手段と、前記受信手段により受信した前記複数の位置座標と前記地図情報とに基づいて、他の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第2の決定手段と、前記第1及び第2の決定手段により決定された自移動体の現在位置と他移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、衝突の可能性を判定する判定手段と、前記判定手段で衝突可能性ありと判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする。 In addition, the mobile terminal of the present invention is provided in each mobile body, and performs collisions between mobile bodies based on position information of each mobile body that is directly transmitted and received when the separation distance between the mobile bodies is a predetermined distance or less. A mobile terminal for alarming, detecting means for detecting the position coordinates of the current position of the mobile body, and transmitting a plurality of position coordinates indicating the movement progress of the mobile body based on a detection result of the detection means First determination for determining a current position on the road of the map information of the mobile body based on the transmission means, the storage means for storing the map information, the position coordinates detected by the detection means and the map information Means, receiving means for receiving a plurality of position coordinates transmitted from another moving body, and based on the plurality of position coordinates and the map information received by the receiving means, Determine the current position on the road Determining means for determining the possibility of a collision based on the current position of the moving body determined by the first and second determining means, the current position of the other moving body, and the map information; And a warning means for warning a collision when the judgment means judges that there is a possibility of a collision.
本発明によれば、送信側から移動経過を示す複数の位置座標を送信することにより、送信側の移動体の現在位置の誤認識を少なくして、送信側の移動体が移動している道路を確実に検出することができ、送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行することができる。すなわち、現在位置の位置精度が悪化したとしても、送信側から複数の位置座標を入手し、受信側でソプ新側の現在位置をマッピング処理により求めることで、衝突警報を精度良く実行することができる。 According to the present invention, by transmitting a plurality of position coordinates indicating the progress of movement from the transmission side, the misrecognition of the current position of the transmission side moving body is reduced, and the road on which the transmission side moving body is moving Can be reliably detected, and a collision warning with a mobile unit on the transmission side can be executed with high accuracy. In other words, even if the position accuracy of the current position deteriorates, a plurality of position coordinates are obtained from the transmitting side, and the current position on the new side is obtained by mapping processing on the receiving side, so that the collision warning can be executed with high accuracy. it can.
請求項2に係る発明によれば、分岐点、カーブ又は合流点の少なくともいずれかの地点付近において検出された位置座標を送信することにより、少ない数の位置座標で、送信側の移動体との衝突警報をより精度良く実行することができる。 According to the second aspect of the present invention, by transmitting position coordinates detected in the vicinity of at least one of a branch point, a curve, or a merging point, with a small number of position coordinates, The collision warning can be executed with higher accuracy.
請求項3に係る発明によれば、周辺道路の密集度に応じた数の過去の位置情報を送信することにより、送信側の移動体が移動している道路を確実に検出することができ、衝突可能性と送信するデータ量とを対応させて、より効果的な送信で送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行することができる。 According to the invention according to claim 3, by transmitting the number of past position information according to the density of surrounding roads, it is possible to reliably detect the road on which the mobile body on the transmitting side is moving, By matching the possibility of collision with the amount of data to be transmitted, it is possible to accurately execute a collision warning with the transmitting-side moving body with more effective transmission.
請求項4に係る発明によれば、衝突対象となる車両からの受信が無い場合は複数の位置座標の送信をしないことにより、無駄な送信を無くしながら送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, when there is no reception from the vehicle to be collided, a plurality of position coordinates are not transmitted, so that the collision warning with the transmitting-side moving body is accurate while eliminating unnecessary transmission. Can perform well.
以下に、図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成要素の相対配置、表示画面等は、特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。 Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the relative arrangement of components, the display screen, and the like described in this embodiment are not intended to limit the scope of the present invention only to those unless otherwise specified.
又、以下の実施形態では移動体として車両を例に説明するが、複数の移動体の衝突を防ぐための警報を行う技術は、別の移動体、船舶、飛行機、人などでも適用が可能であって同様の効果を達成でき、本発明に含まれるものである。 In the following embodiments, a vehicle is described as an example of a moving body. However, a technique for performing an alarm for preventing a collision of a plurality of moving bodies can be applied to another moving body, a ship, an airplane, a person, and the like. Therefore, the same effect can be achieved and is included in the present invention.
<本実施形態の移動体用衝突警報システムの構成例>
図1に、本実施形態の移動体用衝突警報システムの構成例を示す。尚、図1では、2つのマップマッチング機能を有し衝突警報可能な車両からなるシステムを示したが、マップマッチング機能を有する車両と有しない車両、衝突警報可能な車両と可能でない車両からなるシステムであってもよく、それらの組み合わせであってよい。又、実際には図5に示すように、受信側の車両40に位置情報を送信する車両は1台ではなく複数車両あり、図1はその1つを示しているに過ぎない。尚、本実施形態でのマップマッチングとは、車両の位置座標と地図情報とから車両が移動中の道路を特定する機能を含むものである。又、以下で使用する位置情報は基本的には車両の位置座標である。
<Configuration example of collision alarm system for moving body of this embodiment>
In FIG. 1, the structural example of the collision alarm system for moving bodies of this embodiment is shown. Although FIG. 1 shows a system comprising two vehicles having a map matching function and capable of collision warning, a system comprising a vehicle having a map matching function and a vehicle that does not, a vehicle capable of collision warning and a vehicle that is not capable of collision warning. Or a combination thereof. In practice, as shown in FIG. 5, the number of vehicles that transmit position information to the receiving vehicle 40 is not one, but there are a plurality of vehicles, and FIG. 1 shows only one of them. Note that the map matching in the present embodiment includes a function of specifying the road on which the vehicle is moving from the position coordinates of the vehicle and the map information. The position information used below is basically the position coordinates of the vehicle.
図1で、10a,10bは車両を制御するECUである。ECUは、演算処理用のCPUや固定データ及びプログラムを記憶すROM、データ及びプログラムの一時記憶用のRAMなどから構成されている。11a,11bはECU10a,10bの制御に必要な各種センサでありエンジン制御などのセンサも含まれるが、本例の衝突警報処理で使用されるセンサは、車速センサやブレーキ・スイッチ、ウインカ・スイッチなどである。12a,12bは車両の位置情報を検出するGPS/ナビシステムである。GPS/ナビシステム12a,12bは地図情報を記憶している。
In FIG. 1, 10a and 10b are ECUs for controlling the vehicle. The ECU is composed of a CPU for arithmetic processing, a ROM for storing fixed data and programs, a RAM for temporarily storing data and programs, and the like. 11a and 11b are various sensors necessary for control of the
13a,13bはナビ情報を提供したり本例の衝突警報を行う画像出力ユニットや音声出力ユニットを含む情報提供ユニットであり、本例ではその一部として警報部を有している。14a,14bは車両間通信で送受信するデータを記憶する送受信データ記憶部であり、ECU10a,10bのRAMと共有してもよい。本例における送受信データ記憶部14a,14bの構成例は、以下に図2を参照して説明する。
13a and 13b are information providing units including an image output unit and an audio output unit that provide navigation information and perform a collision warning in this example, and in this example have an alarm unit as a part thereof.
15a,15bは近距離、例えば200m圏で車両間通信が可能な車両間通信ユニットである。かかる車両間通信の方式はいずれの方式であっても良いが、簡潔な方式とするのであれば送信データを固定長方式、送信データ量の削減を目指すのであれば可変長方式が望ましい。これらの選択は、通信能力やECUの処理能力などとの関係で選択されるものである。本実施形態では、後述のように、周辺の密集度に対応して送信データ量を変更したり、衝突対象車からの受信があるか否かで送信データ量を変更したりするので、可変長方式が好ましい。
<送受信データ記憶部の構成例>
図2は、送受信データ記憶部14a,14bの構成例を示す図である。尚、図2には、本実施形態の処理で直接使用するデータのみを示しているが、他のデータの送受信も可能である。又、受信データは送信データと同様であるので、詳細は示していない。尚、データを送信する機能のみを有する移動体には受信データ記憶領域は必要でなく、一方、データを受信して衝突警告を行う機能のみの移動体には送信データ記憶領域は必要ない。
<Configuration example of transmission / reception data storage unit>
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of the transmission / reception
21は、自車両の車両状態量を記憶する記憶領域である。本例では、例えば、GPSにより検出した自車両の位置(緯度,経度)211、各種センサ11a,11bの車速センサから得られた車速212、車両の向きセンサあるいは位置の移動から得られた車両の向き213などが記憶される。尚、自車両の位置(緯度,経度)211は、GPSにより検出した情報を更に地図情報に基づいてマップマッチングした位置情報であってもよい。
21 is a storage area for storing the vehicle state quantity of the host vehicle. In this example, for example, the position (latitude and longitude) 211 of the own vehicle detected by GPS, the
22は、自車両のドライバの操作状態を記憶する記憶領域である。本例では、例えば、ブレーキを踏んでいるか否かを示すブレーキ信号221、ウインカが点滅しているか右か左かのウインカ信号222などが記憶される。
23は、過去に検出した複数の位置情報の履歴を記憶する記憶領域である。図2には、位置情報(-1)から位置情報(-n)までの複数の位置情報が記憶されている(-nは過去n番目の位置情報を表す)。
尚、複数の位置情報は連続して検出した位置情報でなく、過去の特徴的な位置情報、例えば屈曲部、例えば道路の、分岐点、カーブ又は合流点に対応する位置情報などの、受信側の車両での送信側の車両の現在位置を認識するために有用な位置情報を選択して記憶したものであれば、より好ましい。又、過去の位置情報は、通常、マップマッチングのため保持しているので、その中から選択して送信する構成でもよい。 The plurality of pieces of position information are not continuously detected position information but past characteristic position information, for example, position information corresponding to a bent portion, for example, a branching point, a curve or a merging point of a road. It is more preferable if position information useful for recognizing the current position of the vehicle on the transmission side is selected and stored. In addition, since past position information is usually held for map matching, a configuration in which it is selected and transmitted may be used.
図7の例では、例えば、位置情報72a、72b、72c、72dなどを記憶する。位置情報72a、72b、72c、72dを受信すれば、受信側の車両は送信側の車両が道路74上を走行中であることを認識可能であり、道路75上であると誤認識することはなくなる。
In the example of FIG. 7, for example, position
又、位置情報は、走行してきた道路を特徴付けることが可能な数、例えば5個が記憶されて、送信される。更に、以下で示すが、現在位置付近の道路の密集度を判別し、密集度に対応した個数を送信するように制御して通信負荷を低減させるのがよい。例えば、密集度の高い都会の中心地では、多くの位置情報を送り、密集度の低い田舎では現在位置のみで十分である。 In addition, the number of position information that can characterize the road on which the vehicle has traveled, for example, five, is stored and transmitted. Further, as described below, it is preferable to reduce the communication load by determining the congestion degree of the road near the current position and performing control so that the number corresponding to the congestion degree is transmitted. For example, in a city center with a high degree of congestion, a large amount of position information is sent, and in the countryside with a low density, only the current position is sufficient.
尚、図2に示した送信データは一例であって、それぞれの交差点位置あるいは該交差点への到達時刻がより正確に認識あるいは算出できる他の情報を含んでもよい。例えば、自車両前方の道路状況(例えば混雑状況)なども考えられる。 Note that the transmission data shown in FIG. 2 is an example, and may include other information with which each intersection position or arrival time at the intersection can be recognized or calculated more accurately. For example, a road situation (for example, congestion situation) in front of the host vehicle may be considered.
<本実施形態の移動体用衝突警報システムの動作例>
以下、上記本実施形態の移動体用衝突警報システムの構成によるその動作例を説明する。
<Operational Example of Collision Warning System for Moving Object of this Embodiment>
Hereinafter, the operation example by the structure of the collision alarm system for moving bodies of the said embodiment is demonstrated.
図3は、本実施形態の移動体用衝突警報システムの動作手順例を示すフローチャートである。以下、図1の左を送信側、右側を受信側として説明する。 FIG. 3 is a flowchart showing an example of an operation procedure of the moving object collision warning system of the present embodiment. In the following description, the left side of FIG.
送信側では、ステップS31でGPSにより自車位置を検出する。この自車位置は更に地図情報を使用してマップマッチングしてもよい。ステップS32で検出された自車位置を送受信データ記憶部14aに記憶する。かかる記憶は、図2に従って上述した如く、連続して検出した自車位置を記憶するよりも屈曲部などの特徴的な位置情報を選択して記憶するの望ましい。ステップS33では、現在位置の周辺の道路の密集度を判定する。密集度としては、例えば自車から半径200m内の道路本数や道路面積などが考えられる。この密集度の情報は、データ送信時の位置情報の個数の決定に利用される。
On the transmission side, the vehicle position is detected by GPS in step S31. This vehicle position may be further map-matched using map information. The own vehicle position detected in step S32 is stored in the transmission / reception
ステップS34で、衝突対象となる車両からの受信が有るか否かが判定される。簡単な判定の例は、他の車両からの受信(すなわち、自車から半径200m内の他の送信車両が居る)を判定するものである。衝突対象でない車両からの受信を排除する例としては、例えば自車と同じ道路の先行車両からの受信は排除する例などがある。更に、衝突対象か否かを判定することも可能であるが、複雑な判定をすると処理速度の低下や必要な送信が排除される可能性もあるので、通信能力や処理能力などに基づいて決めればよい。 In step S34, it is determined whether or not there is reception from the vehicle to be collided. An example of simple determination is to determine reception from another vehicle (that is, there is another transmission vehicle within a radius of 200 m from the own vehicle). As an example of excluding reception from a vehicle that is not a collision target, there is an example of excluding reception from a preceding vehicle on the same road as the host vehicle. Furthermore, it is possible to determine whether or not it is a collision target, but if a complicated determination is made, the processing speed may be reduced and necessary transmission may be eliminated. That's fine.
衝突対象となる車両からの受信が有れば、ステップS35で過去の複数の位置情報を送信データとして選択する。尚、上記ステップS32では特徴的な位置情報を選択して記憶する例を示したが、ステップS32では連続して記憶し、ステップS35で位置座標の変化に基づいて特徴的な位置情報を選択してもよい。衝突対象となる車両からの受信が無ければ、ステップS36で検出された現在位置を送信データとして選択する。尚、他の送信データの記憶については省略する。ここで、図2のような送信データの準備が完了したとする。 If there is reception from the vehicle to be collided, a plurality of past position information is selected as transmission data in step S35. In addition, although the example which selects and memorize | stores characteristic position information in the said step S32 was shown, it memorize | stores continuously in step S32, and characteristic position information is selected based on the change of a position coordinate in step S35. May be. If there is no reception from the vehicle to be collided, the current position detected in step S36 is selected as transmission data. Note that the storage of other transmission data is omitted. Here, it is assumed that preparation of transmission data as shown in FIG. 2 is completed.
ステップS37で、ステップS35又はS36で選択された送信データを送信する。この送信は、送信相手を決めたものではなく、例えば200m四方に存在する不特定多数の相手に同報通信する。 In step S37, the transmission data selected in step S35 or S36 is transmitted. This transmission does not determine the transmission partner, but broadcasts to an unspecified number of other parties existing in, for example, a 200 m square.
尚、ステップS37の送信は、例えば100ms毎とする。図3のフローチャートで送信側をループとして記載しているのは模式的な図であって、実際には他の制御の途中にサブルーチンで挿入されたり、100msを計測したりする手順があるが、ここでは煩雑さを避けるために図示していない。又、現在位置の周辺の道路の密集度に対応して、送信する位置情報の個数が決められている。 Note that the transmission in step S37 is, for example, every 100 ms. In the flowchart of FIG. 3, the transmission side is described as a loop, which is a schematic diagram. Actually, there is a procedure of inserting a subroutine in the middle of other control or measuring 100 ms. Here, it is not shown in order to avoid complexity. Further, the number of pieces of position information to be transmitted is determined in accordance with the density of roads around the current position.
受信側では、まず、ステップS41でGPSにより自車位置を検出して送受信データ記憶部14bに記憶する。ステップS42で受信があるか否かを判定し、受信がなければ次の処理に進む。受信があれば、ステップS43で送信された位置情報や速度、ブレーキ状態等を含むデータを受信して、送受信データ記憶部14bに記憶する。尚、図3では1つの送信側の車両しか図示していないが、200m圏内の複数の車両から受信する。
On the receiving side, first, in step S41, the vehicle position is detected by GPS and stored in the transmission / reception
ステップS44では、受信したデータに複数の位置情報が有るか否かを判定する。複数の位置情報が有れば、ステップS45で複数の位置情報を過去の履歴として自車と同様の高精度のマップマッチングを行って、送信側の車両の現在位置を求める。受信したデータに複数の位置情報がなければ、ステップS46で単純なマップマッチングを行い、送信側の車両の現在位置を求める。 In step S44, it is determined whether or not the received data includes a plurality of pieces of position information. If there is a plurality of pieces of position information, in step S45, the plurality of pieces of position information are used as a past history, and the same high-precision map matching as that of the own vehicle is performed to obtain the current position of the transmitting vehicle. If the received data does not include a plurality of position information, simple map matching is performed in step S46 to obtain the current position of the transmitting vehicle.
ステップS47で、ステップS45又はS46で求めた送信側の車両の現在位置と自車両の現在位置から、衝突警報が必要か否かを判定する。この判定は、例えば同じ交差点を通過するか、交差点への到達時刻の差が所定時間内である場合、更に車速を考慮に入れた時間差などから判定される。 In step S47, it is determined whether or not a collision warning is necessary based on the current position of the transmitting vehicle obtained in step S45 or S46 and the current position of the host vehicle. This determination is made from, for example, a time difference that takes the vehicle speed into account when the vehicle passes through the same intersection or the difference in arrival time at the intersection is within a predetermined time.
図4に、ステップS47の警報判定の例の詳細なフローチャートを示す。 FIG. 4 shows a detailed flowchart of an example of alarm determination in step S47.
まず、ステップS401で、マップマッチングにより自車両の現在位置を特定して、自車両の進行方向の交差点位置と各交差点への到達時刻を算出する。ステップS45又はS46で求めた他車両の現在位置に基づいて、他車両がステップS401で算出した交差点と同じ交差点を通過するかを判定する。同じ交差点が無ければ、ステップS406に進んで、衝突判定をしていない他車両が有るかを判定し、有る場合はステップS401に戻って次の他車両との関係をチェックする。 First, in step S401, the current position of the host vehicle is specified by map matching, and the intersection position in the traveling direction of the host vehicle and the arrival time at each intersection are calculated. Based on the current position of the other vehicle obtained in step S45 or S46, it is determined whether the other vehicle passes the same intersection as the intersection calculated in step S401. If there is not the same intersection, it will progress to step S406 and it will be determined whether there exists the other vehicle which has not performed collision determination, and if there exists, it will return to step S401 and the relationship with the next other vehicle will be checked.
対象の他車両が同じ交差点を通過すればステップS403に進んで、他車両のその交差点への到達時刻を位置情報と速度とから算出する。ステップS404で他車両と自車両との到達時刻を比較して、到達時刻の差が所定のしきい値Th未満か否かを判定する。到達時刻の差がしきい値Thより大きければ衝突可能性無しと判断してステップS406に進む。しきい値Th未満であればステップS405で警報情報を作成する。 If the target other vehicle passes the same intersection, the process proceeds to step S403, and the arrival time of the other vehicle at the intersection is calculated from the position information and the speed. In step S404, the arrival times of the other vehicle and the host vehicle are compared to determine whether or not the difference between the arrival times is less than a predetermined threshold value Th. If the difference in arrival time is larger than the threshold value Th, it is determined that there is no possibility of collision, and the process proceeds to step S406. If it is less than the threshold value Th, alarm information is created in step S405.
尚、ステップs402での通過する交差点が有るか否かの判定においては、まず、他車両の位置や速度からが同じ交差点で出会う可能性かなければ、当該他車両は省く処理をするのが処理速度の面から望ましい。例えば、図5で自車両を車両50とすると、図示しない車両50より後方(図面では下方)の車両は、その速度との関連もあるが基本的に衝突対象車両から削除するのが望ましい。又、車両58や60のように、それぞれが走行中の道路を直進する場合に走行道路が違い衝突可能性が無い場合も削除されるのが望ましい。又、図5に示す車両53や59は、同じ道路を同じ方向に進んでいる車両であり、本例の出会い頭の衝突可能性は無い。この場合も削除してよい。又、車両51と52が自車両50と出会う可能性があるのは、信号がある交差点Bなので、これも削除してよい。又、例えば、車両51が左折又は右折のウインカを出している場合や、車両52が左折のウインカを出している場合も、出会い頭の衝突可能性は無いので、この場合も削除してよい。更に、地図情報からの左折又は右折禁止などの情報、あるいは車線の多い道路や分離帯のある道路の情報を基に、出会い頭の衝突可能性が無いことを判断することが出来る。上記例は削除する交差点の条件の数例であって、他の種々の条件が考えられる。これらの出会い頭の衝突可能性の判断は、到達時刻の比較や算出との関連で、警報の正確さとECUの負担との関係から決定される。
In determining whether or not there is an intersecting intersection in step s402, first, if there is no possibility of meeting at the same intersection from the position and speed of another vehicle, the other vehicle is processed to be omitted. Desirable in terms of speed. For example, if the host vehicle is the vehicle 50 in FIG. 5, it is desirable that the vehicle behind the vehicle 50 (not shown) (downward in the drawing) is basically deleted from the collision target vehicle although it is related to the speed. Further, it is desirable that the
又、ステップS403では現在位置と速度とから到達時刻を算出したが、他車両の他の車両状態やドライバの操作、道路の状況などのデータにより、更に正確に到達時刻を算出しても良い。 In step S403, the arrival time is calculated from the current position and speed. However, the arrival time may be calculated more accurately based on data such as other vehicle conditions of other vehicles, driver operations, and road conditions.
図3に戻って、ステップ48では、ステップS47の判定結果から警報をするか否かを決定し、警報の場合はステップS49で警報処理、画面や音の出力を行う。
Returning to FIG. 3, in
<衝突警報の具体例>
図6に、衝突警報を画面上で行った場合の例を示す。又、図5は、自車両を車両50とした場合の道路状況の俯瞰図の例である。図5で51〜60は車両50から半径200m以内の他車両、A〜Gは交差点である。交差点AとBには信号がある。
<Specific example of collision warning>
FIG. 6 shows an example when the collision warning is performed on the screen. FIG. 5 is an example of a bird's-eye view of road conditions when the host vehicle is the vehicle 50. In FIG. 5, 51 to 60 are other vehicles within a radius of 200 m from the vehicle 50, and A to G are intersections. There are signals at intersections A and B.
図6は、図5の車両50において、ナビ画面に出力される衝突警報の例である。車両50の走行道路前方の200m以内には、走行順に交差点F,D,Bがある。この内、交差点Fでは右からの車両57と左からの車両56に出会い、交差点Dでは右から車両54と出会うことを示している。交差点Bでは左からの車両51、右からの車両52と出会うが、交差点Bには信号があるので表示しない。
図6では走行道路前方の200m以内を全て表示したが、自車両速度が遅い場合は200mまで表示するのは無駄があり、各表示も細かくなり見にくくなる。例えば、自車両速度が遅い場合は所定時間先(例えば、9秒や10秒先)の到達位置までを表示するようにしてもよい。
FIG. 6 is an example of a collision warning output on the navigation screen in the vehicle 50 of FIG. Within 200 m ahead of the traveling road of the vehicle 50, there are intersections F, D, and B in the traveling order. Among these, the
In FIG. 6, the entire area within 200 m ahead of the road is displayed. However, when the host vehicle speed is low, it is useless to display up to 200 m, and each display becomes fine and difficult to see. For example, when the speed of the host vehicle is low, a position reached a predetermined time ahead (for example, 9 seconds or 10 seconds ahead) may be displayed.
尚、本発明は警報の仕方に係る発明ではないので詳説しないが、例えば、衝突可能性の違いや緊急性に応じて、識別可能に表示することも可能である。例えば、交差点までの距離、他車両の速度やブレーキ状態、広い道路では左右の方向などが可能性や緊急度の判断条件となる。 Although the present invention is not an invention relating to the way of alarming, it will not be described in detail, but for example, it is possible to display it in an identifiable manner according to the difference in possibility of collision or urgency. For example, the distance to the intersection, the speed and braking state of other vehicles, the left and right directions on a wide road, and the like are conditions for judging the possibility and the urgency.
又、衝突警報は、画面表示に限らず、例えば緊急性の高い場合は、音で警報するあるいは座席を振動させるなどの他の方法も可能である。 Further, the collision warning is not limited to the screen display, and for example, in the case of high urgency, other methods such as warning by sound or vibrating the seat are possible.
<他の実施形態>
上記実施形態では、自車両も他車両も複数の位置情報を送信する機能を有し、互いに衝突警報が可能なシステムについて説明したが、複数の位置情報を送信するのみで衝突警報が可能でない車両や、複数の位置情報を受信して衝突警報が可能であるが、複数の位置情報を送信する機能を有しない車両、あるいは送受信情報を衝突警報に利用できる車両と出来ない車両など双方向でなく一方向の場合もある。本発明は、これらも含むものである。
<Other embodiments>
In the above-described embodiment, a system has been described in which both the own vehicle and other vehicles have a function of transmitting a plurality of position information, and can perform a collision alarm with each other. However, a vehicle in which a collision alarm is not possible only by transmitting a plurality of position information It is possible to receive a collision alarm by receiving multiple position information, but it is not bidirectional, such as a vehicle that does not have the function of transmitting multiple position information, or a vehicle that can use transmission / reception information for a collision alarm and a vehicle that cannot It can be unidirectional. The present invention also includes these.
Claims (5)
前記第1の移動体端末が、
前記第1の移動体の現在位置の位置座標を検出する第1の検出手段と、
前記第1の検出手段の検出結果に基づいて、前記第1の移動体の移動経過を示す複数の位置座標を送信する送信手段とを備え、
前記第2の移動体端末が、
地図情報を記憶する記憶手段と、
前記第2の移動体の現在位置の位置座標を検出する第2の検出手段と、
前記第2の検出手段が検出した位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第2の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第1の決定手段と、
前記送信手段から送信された前記複数の位置座標を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信した前記複数の位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第1の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第2の決定手段と、
前記第1及び第2の決定手段により決定された前記第1の移動体の現在位置と前記第2の移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、衝突の可能性を判定する判定手段と、
前記判定手段で衝突可能性ありと判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする警報システム。 A first mobile terminal included in the first mobile body, and a second mobile terminal included in the second mobile body, the first mobile terminal being separated from the second mobile terminal An alarm system that warns of a collision between the first and second moving bodies based on position information of the moving body that is directly transmitted and received when the distance is equal to or less than a predetermined distance,
The first mobile terminal is
First detection means for detecting position coordinates of a current position of the first moving body;
Transmission means for transmitting a plurality of position coordinates indicating the progress of movement of the first moving body based on the detection result of the first detection means;
The second mobile terminal is
Storage means for storing map information;
Second detection means for detecting position coordinates of a current position of the second moving body;
First determination means for determining a current position on the road of the map information of the second moving body based on the position coordinates detected by the second detection means and the map information;
Receiving means for receiving the plurality of position coordinates transmitted from the transmitting means;
Second determining means for determining a current position on the road of the map information of the first moving body based on the plurality of position coordinates and the map information received by the receiving means;
Determination means for determining the possibility of collision based on the current position of the first moving body, the current position of the second moving body, and the map information determined by the first and second determining means. When,
An alarm system comprising: an alarm unit that issues an alarm of a collision when the determination unit determines that there is a possibility of a collision.
前記送信手段は、前記選択手段により選択された位置座標を送信することを特徴とする請求項1に記載の警報システム。 In the vicinity of at least one of a branch point, a curve, or a merging point on the road on which the first moving body has moved, based on the position coordinates detected by the first detection unit, by the first moving body terminal. Selecting means for selecting the position coordinates detected in
The alarm system according to claim 1, wherein the transmission unit transmits the position coordinates selected by the selection unit.
地図情報を記憶する記憶手段と、
前記第1の検出手段により検出された位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第1の移動体の現在位置周辺の道路の密集度を判別する判別手段と、
前記判別手段により判別された前記密集度に基づいて、前記送信手段により送信する前記複数の位置座標の個数を設定する設定手段とを備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の警報システム。 The first mobile terminal further comprises:
Storage means for storing map information;
A discriminating unit for discriminating a density of a road around the current position of the first moving body based on the position coordinates detected by the first detecting unit and the map information;
3. The alarm system according to claim 1, further comprising a setting unit configured to set the number of the plurality of position coordinates transmitted by the transmission unit based on the density determined by the determination unit. .
前記送信手段は、前記判定手段が衝突対象となる他の移動体から位置座標を受信していないと判定した場合に、前記複数の位置座標を送信せずに前記第1の検出手段が検出した現在位置の位置座標を送信することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1つに記載の警報システム。 The first mobile terminal further comprises determination means for determining whether or not position coordinates have been received from another mobile object to be collided with,
The transmission means detects the first detection means without transmitting the plurality of position coordinates when it is determined that the determination means has not received position coordinates from another moving object to be collided. The alarm system according to any one of claims 1 to 3, wherein the position coordinates of the current position are transmitted.
自移動体の現在位置の位置座標を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、自移動体の移動経過を示す複数の位置座標を送信する送信手段と、
地図情報を記憶する記憶手段と、
前記検出手段が検出した位置座標と前記地図情報とに基づいて、自移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第1の決定手段と、
他移動体から送信される複数の位置座標を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信した前記複数の位置座標と前記地図情報とに基づいて、他の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第2の決定手段と、
前記第1及び第2の決定手段により決定された自移動体の現在位置と他移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、衝突の可能性を判定する判定手段と、
前記判定手段で衝突可能性ありと判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする移動体端末。 Each mobile unit is provided with each mobile unit, and is a mobile terminal that warns a collision between mobile units based on position information of each mobile unit that is directly transmitted and received when the separation distance between the mobile units is a predetermined distance or less,
Detecting means for detecting the position coordinates of the current position of the mobile body;
Based on the detection result of the detection means, a transmission means for transmitting a plurality of position coordinates indicating the movement progress of the mobile body;
Storage means for storing map information;
First determining means for determining a current position on the road of the map information of the mobile body based on the position coordinates detected by the detecting means and the map information;
Receiving means for receiving a plurality of position coordinates transmitted from another moving body;
Second determining means for determining a current position on the road of the map information of another moving body based on the plurality of position coordinates and the map information received by the receiving means;
Determination means for determining the possibility of collision based on the current position of the own mobile body determined by the first and second determination means, the current position of the other mobile body, and the map information;
A mobile terminal comprising: an alarm unit that issues an alarm of a collision when the determination unit determines that there is a possibility of a collision.
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