JP2008183933A - 赤外線暗視装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】近赤外線照射の良し悪しによらず生体の存在を認識でき、誤認識をし難い赤外線暗視装置を提供する。
【解決手段】近赤外線カメラ14は近赤外線により撮像を行い、遠赤外線カメラ16は生体からの遠赤外線を検出して生体の検知を行い、生体領域塗り潰し部28aは、近赤外線画像上において、遠赤外線カメラ16が検知した生体領域を塗り潰して強調表示する。これにより、温度差を利用する方式である遠赤外線カメラ16により確実に生体の検知を行い、確実に生体が存在する領域を強調表示するため、近赤外線照射の良し悪しによらず生体の存在を認識でき、誤認識をし難いものとできる。また、画像が自然に近い状態で見える近赤外線による画像の長所を活かすことができる。
【選択図】図1
【解決手段】近赤外線カメラ14は近赤外線により撮像を行い、遠赤外線カメラ16は生体からの遠赤外線を検出して生体の検知を行い、生体領域塗り潰し部28aは、近赤外線画像上において、遠赤外線カメラ16が検知した生体領域を塗り潰して強調表示する。これにより、温度差を利用する方式である遠赤外線カメラ16により確実に生体の検知を行い、確実に生体が存在する領域を強調表示するため、近赤外線照射の良し悪しによらず生体の存在を認識でき、誤認識をし難いものとできる。また、画像が自然に近い状態で見える近赤外線による画像の長所を活かすことができる。
【選択図】図1
Description
本発明は赤外線暗視装置に関し、特に、歩行者等の生体の存在を認識するための赤外線暗視装置に関するものである。
従来、赤外線を利用して歩行者等の生体の存在を認識するための赤外線暗視装置が用いられている。例えば、特許文献1では、車両用周辺監視装置として、近赤外線を照射する赤外線投光器と赤外線カメラとを備え、赤外線カメラで撮影した車両前方の赤外画像を車両運転者に表示するHUDを備えた構成により、車両運転者の視覚を補助する技術が提案されている。
特開2005−275850号公報
しかしながら、上記の技術では、近赤外線照射強度が低いエリアでは歩行者の有無を発見しにくい場合がある。また、看板等の歩行者でないものを歩行者であると誤認する可能性もある。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、近赤外線照射の良し悪しによらず生体の存在を認識でき、誤認識もしにくい赤外線暗視装置を提供することにある。
本発明は、近赤外線を投射して撮像を行う近赤外線式暗視手段と、生体からの遠赤外線を検出して生体の検知を行う遠赤外線式暗視手段と、近赤外線式暗視手段が撮像した画像上において、遠赤外線式暗視手段が検知した生体が存在する領域を強調表示する強調表示手段と、を備えた赤外線暗視装置である。
この構成によれば、近赤外線式暗視手段が近赤外線を投射して撮像を行い、遠赤外線式暗視手段が生体からの遠赤外線を検出して生体の検知を行い、強調表示手段は、近赤外線式暗視手段が撮像した画像上において、遠赤外線式暗視手段が検知した生体が存在する領域を強調表示するため、温度差を利用する方式である遠赤外線式暗視手段により確実に生体の検知を行い、確実に生体が存在する領域を強調表示するため、近赤外線照射の良し悪しによらず生体の存在を認識でき、誤認識をし難いものとできる。また、画像が自然に近い状態で見える近赤外線による画像の長所を活かすことができる。
この場合、強調表示手段は、近赤外線式暗視手段が撮像した画像上において、遠赤外線暗視手段が検知した生体が存在する領域に外接する長方形に内接する楕円形の領域内の画素に対し、楕円形の中心ほど輝度が高くなるように楕円形の領域内の画素値を修正する処理を行うことが好適である。
この構成によれば、強調表示手段は、近赤外線式暗視手段の撮像画像上において、遠赤外線暗視手段が検知した生体が存在する領域に外接する長方形に内接する楕円形の領域内の画素に対し、楕円形の中心ほど輝度が高くなるように楕円形の領域内の画素値を修正する処理を行うため、自然に近い状態のままで生体の存在を強調表示することができる。
一方、生体までの距離を測定する距離測定手段をさらに備え、強調表示手段は、距離測定手段が測定した生体までの距離に応じて遠赤外線式暗視手段が検知した生体が存在する領域を強調表示することが好適である。
この構成によれば、強調表示手段は、距離測定手段が測定した生体までの距離に応じて遠赤外線式暗視手段が検知した生体が存在する領域を強調表示するため、例えば、距離が近い生体ほど強調度合いを大きくし、距離が近く注目すべき生体の優先度を認識可能とすることができる。
この場合、距離測定手段は、近赤外線式暗視手段と、近赤外線式暗視手段とは異なる位置に備えられた遠赤外線式暗視手段とからなり、近赤外線式暗視手段による撮像結果と、遠赤外線式暗視手段による検知結果と、近赤外線式暗視手段と遠赤外線式暗視手段との位置関係とに基づいて生体までの距離を測定するものとできる。
この構成によれば、距離測定手段は、近赤外線式暗視手段と、近赤外線式暗視手段とは異なる位置に備えられた遠赤外線式暗視手段とからなり、近赤外線式暗視手段による撮像結果と、遠赤外線式暗視手段による検知結果と、近赤外線式暗視手段と遠赤外線式暗視手段との位置関係とに基づいて生体までの距離を測定するステレオ方式をとるため、生体までの距離を測定するために個別の計測手段が不要であり、装置を簡便なものとできる。
本発明の赤外線暗視装置によれば、近赤外線照射の良し悪しによらず生体の存在を認識でき、誤認識をし難いものとできる。また、本発明の赤外線暗視装置によれば、画像が自然に近い状態で見える近赤外線による画像の長所を活かすことができる。
以下、本発明の実施の形態に係る赤外線暗視装置について添付図面を参照して説明する。
図1は、第1実施形態に係る赤外線暗視装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の赤外線暗視装置は、車載用の暗視装置等において夜間に歩行者等の生体の検知を行い、運転者に注意を促すためのものである。図1に示すように、本実施形態の赤外線暗視装置1は、近赤外線投射部12及び近赤外線カメラ14からなる近赤外線暗視部10、遠赤外線カメラ16、近赤外線画像取得部18、遠赤外線画像取得部20、生体検知部22、生体領域対応付け部24、座標交換テーブル格納部26、生体領域塗り潰し部28a及びディスプレイ30を備えている。
近赤外線投射部12は、波長0.7〜2.5μmの近赤外線を車両前方に投射するためのもので、具体的には赤外線ランプ、赤外線LED等を適用することができる。近赤外線カメラ14は、近赤外線投射部12により投射された近赤外線の反射光により撮像を行うためのもので、具体的には、近赤外線まで感度分布を持つCCDカメラ等を適用することができる。近赤外線投射部12及び近赤外線カメラ14からなる近赤外線暗視部10は、特許請求の範囲に記載の近赤外線式暗視手段として機能する。
遠赤外線カメラ16は、生体から放射される波長4〜1000μmの遠赤外線を感知することにより生体の存在を検出するためのもので、具体的にはボロメータ型撮像素子を用いた映像装置及び量子型撮像素子を用いた映像装置のいずれも用いることができる。遠赤外線カメラ16は、特許請求の範囲に記載の遠赤外線式暗視手段として機能する。
なお、上記近赤外線カメラ14及び遠赤外線カメラ16は別個に分離して設置されているものでも、近赤外線/遠赤外線一体型カメラであっても良い。
近赤外線画像取得部18及び遠赤外線画像取得部20は、それぞれ近赤外線カメラ14及び遠赤外線カメラ16が取得した画像信号から近赤外線画像及び遠赤外線画像を取得するためのものであり、取得した近赤外線画像及び遠赤外線画像を所定の時間だけ蓄積できるようになっている。
生体探知部22は、遠赤外線画像取得部が取得した遠赤外線画像を利用して、遠赤外線画像上における歩行者等の生体が存在する領域(以下、生体領域あるいは歩行者領域と呼ぶ)を検出するためのものである。生体探知部22による遠赤外線画像上の生体領域の検出は、既存のサーモグラフィー等の手法を適用することができる。
生体領域対応付け部24は、近赤外線カメラ14と遠赤外線カメラ16の設置位置の違いによる取得画像の相違を、座標変換テーブル格納部26に格納された座標変換テーブルを参照して、遠赤外線画像の生体領域を近赤外線画像の座標と整合するように座標変換するためのものである。座標変換テーブル格納部26は、遠赤外線画像の生体領域を近赤外線画像の座標に整合させるための座標変換データである座標変換テーブルを格納するためのものである。
生体領域塗り潰し部28aは、近赤外線画像における遠赤外線画像の生体領域に対応する領域内を一定の色(例えば白色)で塗りつぶして描画することにより、近赤外線画像上において、遠赤外線カメラ16が検知した生体領域を強調表示するためのものである。生体領域塗り潰し部28aは、特許請求の範囲に記載の強調表示手段として機能する。
ディスプレイ30は、生体領域塗り潰し部28aにより描画された画像をユーザに表示するためのものであり、車載用の暗視装置においてはカーナビゲーションシステムのディスプレイを適用することができる。
次に、図2及び3を参照して、本実施形態の赤外線暗視装置の動作について説明する。図2は第1実施形態に係る赤外線暗視装置の動作を示すフロー図であり、図3は第1実施形態に係る近赤外線画像と遠赤外線画像とを重畳し強調表示を行う様子を示す図である。図2に示すように、近赤外線画像取得部18は近赤外線カメラ14の撮像画像から近赤外線画像を取得し(S10)、遠赤外線画像取得部20は遠赤外線カメラ16の検出結果から遠赤外線画像を取得する(S12)。
図2及び3に示すように、生体検知部22は、遠赤外線画像取得部20が取得した遠赤外線画像を利用し、既存のサーモグラフィー等の手法により歩行者領域を検出する(S14)。生体領域対応付け部24は、近赤外線カメラ14と遠赤外線カメラ16の設置位置の違いによる取得画像の相違を、座標変換テーブル格納部26に格納された座標変換テーブルを参照して、遠赤外線画像の歩行者領域を近赤外線画像の座標と整合するように座標変換する(S16)。
図2及び3に示すように、生体領域塗り潰し部28aは、近赤外線画像における遠赤外線画像の歩行者領域に対応する領域内を白色で塗り潰して描画する(S18a)。ディスプレイ30は、歩行者領域を強調して描画された近赤外線画像をユーザに表示する(S20)。
本実施形態によれば、近赤外線カメラ14が近赤外線により撮像を行い、遠赤外線カメラ16が生体からの遠赤外線を検出して生体の検知を行い、生体領域塗り潰し部28aは、近赤外線画像上において、遠赤外線カメラ16が検知した生体領域を塗り潰して強調表示するため、温度差を利用する方式である遠赤外線カメラ16により確実に生体の検知を行い、確実に生体が存在する領域を強調表示するため、近赤外線照射の良し悪しによらず生体の存在を認識でき、誤認識をし難いものとできる。また、画像が自然に近い状態で見える近赤外線による画像の長所を活かすことができる。
すなわち、図3に示すように、近赤外線画像は画像が自然に近いものの、歩行者の存在を見分けることが難しい。車載式の暗視装置の場合、車両前方に投射される近赤外線は車両の挙動や道路構造に関わらず一定の方向を向いているため、カーブなどを走行中は近赤外線の照射強度が低くなる可能性があり、照射強度の低い領域の歩行者が見え難くなる。また、近赤外線画像は、対向車によるハレーションにより歩行者が見え難くなる場合や、歩行者の着衣と背景との近赤外線の反射率が同程度のときに歩行者と背景とのコントラストの低下が生じて歩行者が見え難くなる場合がある。このため、看板等を歩行者と誤認識する場合がある。
また、従来の近赤外線式の暗視装置は、図4に示すように、近赤外線画像を点滅あるいは常灯する注意喚起刺激枠FFで囲ったり、近赤外線画像上の歩行者を常灯する歩行者検知枠Fで囲うことにより、ユーザに歩行者の存在を知らしめている。しかし、このような装置では、歩行者身長に相当する画素数等の歩行者検知結果をベースとして歩行者検知枠Fを作成しているため、歩行者の姿勢や近赤外線の照射強度次第で、歩行者の身長に相当する画素が数画素ずれ、生成する歩行者検知枠Fの大きさが変化し、歩行者検知枠Fが小刻みに揺れているように見える場合がある。これは、歩行者検知自体は、近赤外線画像内の形状及び輝度値に基づいたパターン認識をベースにしているためである。
一方、歩行者が放射する遠赤外線による遠赤外線画像は、歩行者の存在は見分けやすいものの、背景の画像が不自然であり、カメラがどこを撮像しているのか不明確であるという欠点がある。
そこで、本実施形態では、近赤外線画像上において、遠赤外線方式により検知した歩行者領域を塗り潰して強調表示するものとした。このため、近赤外線照射の良し悪しによらず生体の存在を認識でき、歩行者の存在位置を強調表示してユーザに提示できる。また、本実施形態では、生体の大きさによらず、実際の生体の領域をユーザに提示するため、小刻みに振動する歩行者検知枠を利用しなくともすみ、ユーザに与える違和感を低減できる。すなわち、本実施形態では、動画として歩行者を捕らえることになるため、歩行者の輪郭を含む領域も動画的に刻々と変化することになり、人間の感覚により合致したものとなる。さらに、本実施形態では、遠赤外線による生体検知を行うことにより、看板等の歩行者に似た形状を誤認識することなく歩行者を検出でき、誤検知を低減することができる。
以下、本発明の第2実施形態について説明する。図5は、第2実施形態に係る赤外線暗視装置の構成を示すブロック図である。図5に示すように、本実施形態の赤外線暗視装置2は、上記第1実施形態の生体領域塗り潰し部28aの替わりに、近赤外線画像における遠赤外線画像の生体領域に対応する領域内を塗り潰すのではなく当該領域の輪郭を一定の色(例えば白色)で描画する生体領域輪郭描画部28bを備えている。
図6に示すように、本実施形態の赤外線暗視装置2の動作中においては、ステップ18bにおいて、生体領域輪郭描画部28bが近赤外線画像の歩行者領域の輪郭を描画する。このため、本実施形態では図7に示すように、生体領域の輪郭のみに描画することにより生体領域を強調表示するため、より自然に近い状態で、ユーザに生体の存在を強調した画像を提示することができる。
以下、本発明の第3実施形態について説明する。図8は、第3実施形態に係る赤外線暗視装置の構成を示すブロック図である。図8に示すように、本実施形態の赤外線暗視装置3は、上記第1実施形態の生体領域塗り潰し部28aの替わりに、近赤外線画像における遠赤外線画像の生体領域に対応する領域内を塗り潰すのではなく当該領域の輝度を中央ほど高くなるように修正する生体領域コントラスト強調部28cを備え、さらに輝度の調整のために生体領域コントラスト強調部28cが参照するためのガウス関数等のコントラスト強調関数を格納したコントラスト強調関数格納部32を備えている。
図9及び10に示すように、本実施形態の赤外線暗視装置3の動作中においては、ステップ18cにおいて、生体領域コントラスト強調部28cが、歩行者領域の外接矩形の高さ及び幅を計算し、それぞれを楕円の長径及び短径として楕円を生成する。この楕円の生成は、図11に示すように、生体領域に外接する長方形Rに内接する楕円Eとなるように生成する。次に、図9及び10に示すように、ステップ18dにおいて、生体領域コントラスト強調部28cが、コントラスト強調関数格納部32のコントラスト強調関数を参照しつつ、当該楕円形の領域内の画素について中央ほど輝度が高くなるように画素値を修正する。この画素値の修正は、図12に示すように、楕円Eの中心をガウス関数の頂点とし、楕円中心を通る全方位に対してガウス関数等のコントラスト強調関数に対応するように画素の輝度を修正することにより行う。この結果、図10に示すように、生体領域の輝度が強調され、生体領域が画像上から浮き上がるように表示される。
本実施形態では、生体領域コントラスト強調部28cは、近赤外線画像上において、遠赤外線カメラ16が検知した生体領域に外接する長方形に内接する楕円形の領域内の画素に対し、楕円形の中心ほど輝度が高くなるように楕円形の領域内の画素値を修正する処理を行うため、自然に近い状態のままで生体の存在を強調表示することができる。
以下、本発明の第4実施形態について説明する。図13は、第4実施形態に係る赤外線暗視装置の構成を示すブロック図である。図13に示すように、本実施形態の赤外線暗視装置4は、近赤外線画像取得部18に近赤外線画像中の生体領域を検出する近赤生体探知部34が接続されており、遠赤外線画像取得部20に遠赤外線画像中の生体領域を検出する遠赤生体探知部36が接続されている。また、本実施形態の赤外線暗視装置4は、近赤生体探知部34及び遠赤生体探知部36それぞれが探知結果と、カメラ外部パラメータ格納部40に格納された近赤外線カメラ14及び遠赤外線カメラ16の位置関係とに基づいて生体までの距離を測定する距離測定部38を備える。近赤外線カメラ14、遠赤外線カメラ16、距離測定部38及びカメラ外部パラメータ格納部40は、特許請求の範囲に記載の距離測定手段として機能する。
さらに、本実施形態の赤外線暗視装置4は、距離測定部38により測定された生体までの距離と、コントラスト強調テーブル格納部42に格納されたコントラスト強調テーブルとに基づき、生体までの距離に応じて生体領域の強調度合を変更して描画する映像強調描画部28dを備える。
図14に示すように、本実施形態の赤外線暗視装置4の動作中においては、近赤生体探知部34はパターンマッチング等の既存の手法により歩行者領域を検出し(S13)、遠赤生体探知部36はサーモグラフィー等の既存の手法により歩行者領域を検出する(S14)。第1実施形態と同様に、生体領域対応付け部24は、近赤外線カメラ14と遠赤外線カメラ16の設置位置の違いによる取得画像の相違を、座標変換テーブル格納部26に格納された座標変換テーブルを参照して、遠赤外線画像の歩行者領域を近赤外線画像の座標と整合するように座標変換する(S16)
一方、距離測定部18は、近赤外線画像と遠赤外線画像とによる歩行者領域の位置及び大きさと、カメラ外部パラメータ格納部40に格納された近赤外線カメラ14及び遠赤外線カメラ16の位置関係とに基づいて、既存のステレオ画像による距離計測手法(三角測量法)により、歩行者までの距離を求める(S18e)。
図14及び15に示すように、映像強調描画部28dは、距離測定部38により測定された生体までの距離と、コントラスト強調テーブル格納部42に格納されたコントラスト強調テーブルとに基づき、生体までの距離に応じて生体領域の強調度合を変更し、近い距離の歩行者ほど強調して描画する(S18f)。ディスプレイ30は、歩行者領域を強調して描画された近赤外線画像をユーザに表示する(S20)。
本実施形態によれば、映像強調描画部28dは、距離測定部38が測定した生体までの距離に応じて、距離が近い生体ほど強調度合いを大きくして生体領域を強調表示するため、距離が近く注目すべき生体の優先度を認識可能とすることができる。
また、本実施形態によれば、距離測定部38は、近赤外線カメラ14による撮像結果と、遠赤外線カメラ16による検知結果と、カメラ外部パラメータ格納部40に格納された近赤外線カメラ14と遠赤外線カメラ16との位置関係とに基づいて生体までの距離を測定するステレオ方式をとるため、生体までの距離を測定するためにレーダー等の個別の計測手段が不要であり、装置を簡便なものとできる。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、車載用の暗視装置において歩行者検知用に本発明を適用した場合を中心に説明したが、本発明はこれに限定されることはなく、他の用途にも適用可能である。
1,2,3,4…赤外線暗視装置、10…近赤外線暗視部、12…近赤外線投射部、14…近赤外線カメラ、16…遠赤外線カメラ、18…近赤外線画像取得部、20…遠赤外線画像取得部、22…生体検知部、24…生体領域対応付け部、26…座標交換テーブル格納部、28a…生体領域塗り潰し部、28b…生体領域輪郭描画部、28c…生体領域対応付け部、30…ディスプレイ、32…コントラスト強調関数格納部、34…近赤生体探知部、36…遠赤生体探知部、38…距離測定部、40…カメラ外部パラメータ格納部、42…コントラスト強調テーブル格納部。
Claims (4)
- 近赤外線を投射して撮像を行う近赤外線式暗視手段と、
生体からの遠赤外線を検出して生体の検知を行う遠赤外線式暗視手段と、
前記近赤外線式暗視手段が撮像した画像上において、前記遠赤外線式暗視手段が検知した生体が存在する領域を強調表示する強調表示手段と、
を備えた赤外線暗視装置。 - 前記強調表示手段は、前記近赤外線式暗視手段が撮像した画像上において、前記遠赤外線暗視手段が検知した生体が存在する領域に外接する長方形に内接する楕円形の領域内の画素に対し、前記楕円形の中心ほど輝度が高くなるように前記楕円形の領域内の画素値を修正する処理を行う、
請求項1に記載の赤外線暗視装置。 - 生体までの距離を測定する距離測定手段をさらに備え、
前記強調表示手段は、前記距離測定手段が測定した生体までの距離に応じて前記遠赤外線式暗視手段が検知した生体が存在する領域を強調表示する、
請求項1又は2に記載の赤外線暗視装置。 - 前記距離測定手段は、前記近赤外線式暗視手段と、前記近赤外線式暗視手段とは異なる位置に備えられた前記遠赤外線式暗視手段とからなり、前記近赤外線式暗視手段による撮像結果と、前記遠赤外線式暗視手段による検知結果と、前記近赤外線式暗視手段と前記遠赤外線式暗視手段との位置関係とに基づいて生体までの距離を測定するものである、
請求項3に記載の赤外線暗視装置。
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Legal Events
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