JP2008179186A

JP2008179186A - 車載撮像装置

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Publication number: JP2008179186A
Application number: JP2007012366A
Authority: JP
Inventors: Mikio Ozawa; 美喜男小沢
Original assignee: Xanavi Informatics Corp
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2007-01-23
Filing date: 2007-01-23
Publication date: 2008-08-07
Anticipated expiration: 2027-01-23
Also published as: JP4870585B2

Abstract

【課題】交差点において、交差道路の状況を撮像する際の交差点への車両の進入量を少なくすることができる車載撮像装置１０を提供する。
【解決手段】本発明の車載撮像装置１０は、車両の前端部（例えば車両前端に設けられたバンパー）の左右それぞれに、それぞれ２方向を撮像可能な左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８を設け、車両が交差点へ進入する角度に応じて、これら４方向の中で、いずれの２方向の撮像を行うかを制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載される撮像手段の制御技術に関する。

特許文献１には、車両の進行方向に対する左方向を撮像するカメラと、車両の進行方向に対する右方向を撮像するカメラとを、それぞれ、当該車両の前端部の左右に回転可能に設け、交差点の交差角度に応じて、これらのカメラの撮像方向を制御する技術が開示されている。この技術を用いることにより、交差点の交差角度が略直角でない場合であっても、これらのカメラによって、車両が交差点へ進入する道路である進入道路と交差している交差道路において、運転席からは見えない領域を撮像することができる。

特開２００３−１２７７７２号公報

上記特許文献１に記載の技術は、例えば図１４に示すように、車両５３が交差点へ進入する場合に、進入道路５６と交差道路５７とがなす角である交差角度に応じて、車両５３の進行方向に対して左方向の交差道路５７を撮像するカメラ５４の撮像方向と、車両５３の進行方向に対して右方向の交差道路５７を撮像するカメラ５５の撮像方向とを制御する。

しかし、図１４に示すように、交差点への車両５３の進入量が少ないと、交差道路５７の領域５０および領域５１の撮像は可能であっても、交差道路５７の領域５２を撮像することはできない。そのため、車両５３の運転者は、交差道路５７の領域５２の状況を知ることができない場合がある。

また、進入道路の幅が狭いと、交差点付近に建物等の障害物がある場合には、障害物によってカメラの視野が遮られる量が多くなり、カメラ５５から見通せない領域５２がさらに増大することになる。交差道路５７の領域５２をカメラ５５によって撮像するためには、車両５３をさらに交差点内に進入させなければならず、交差点への車両５３の進入量が多くなる場合がある。

本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、交差点において、交差道路の状況を撮像する際の交差点への車両の進入量を少なくすることにある。

上記課題を解決するために、本発明の車載撮像装置は、車両の前端部の左右それぞれに、２方向を撮像可能な撮像手段を設け、車両が交差点へ進入する角度に応じて、これら４方向の中で、いずれの２方向の撮像を行うかを制御する。

例えば、本発明は、車両に搭載される車載撮像装置であって、車両の前端部の左側に設けられ、当該車両の進行方向に対して左方向を撮像する左側カメラと、当該車両の進行方向に対して右方向を撮像する右側カメラとを有する左側カメラモジュールと、車両の前端部の右側に設けられ、当該車両の進行方向に対して左方向を撮像する左側カメラと、当該車両の進行方向に対して右方向を撮像する右側カメラとを有する右側カメラモジュールと、車両が交差点へ進入する場合に、当該車両が走行している進入道路と、当該交差点において当該進入道路に接続している交差道路とがなす角である交差角度に応じて、左側カメラモジュールが有する左側カメラおよび右側カメラ、ならびに、右側カメラモジュールが有する左側カメラおよび右側カメラの中で、いずれの２台のカメラを作動させるかを制御するカメラ制御手段とを備えることを特徴とする車載撮像装置を提供する。

本発明の車載撮像装置によれば、交差点において、交差道路の状況を撮像する際の交差点への車両の進入量を少なくすることができる。

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る車載撮像装置１０の構成を示すブロック図である。車載撮像装置１０は、センサ１１、現在位置算出部１２、地図データ格納部１３、交差角度算出部１４、カメラ制御部１５、表示部１６、左側カメラモジュール１７、および右側カメラモジュール１８を備える。

左側カメラモジュール１７は、車両の前端部（例えば車両前端に設けられたバンパー）の進行方向左側に、車両の進行方向に対する左右方向へ回転可能に取り付けられている。左側カメラモジュール１７は、左側カメラ１７０および右側カメラ１７１を有する。左側カメラ１７０は、車両の進行方向に対して左方向へ向けられており、右側カメラ１７１は、車両の進行方向に対して右方向へ向けられている。

左側カメラ１７０および右側カメラ１７１のそれぞれは、カメラ制御部１５によって起動／停止制御される。また、左側カメラ１７０および右側カメラ１７１のそれぞれの撮像方向は、カメラ制御部１５によって制御される。

右側カメラモジュール１８は、車両の前端部（例えば車両前端に設けられたバンパー）の進行方向右側に、車両の進行方向に対する左右方向へ回転可能に取り付けられている。右側カメラモジュール１８は、左側カメラ１８０および右側カメラ１８１を有する。左側カメラ１８０は、車両の進行方向に対して左方向へ向けられており、右側カメラ１８１は、車両の進行方向に対して右方向へ向けられている。

左側カメラ１８０および右側カメラ１８１のそれぞれは、カメラ制御部１５によって起動／停止制御される。また、左側カメラ１８０および右側カメラ１８１のそれぞれの撮像方向および起動／停止は、カメラ制御部１５によって制御される。

次に、左側カメラモジュール１７の詳細な構成について、図２から図６を用いて説明する。本実施形態の左側カメラモジュール１７は、例えば図２および図３に示すような構成を有し、左側カメラ１７０の光軸１７２と右側カメラ１７１の光軸１７３とは、例えば１２０度の角度をなす。なお、他の例として、左側カメラモジュール１７は、左側カメラ１７０の光軸１７２と右側カメラ１７１の光軸１７３とが、９０度以上１８０度以下の範囲の角度をなしていれば、１２０度の角度をなしていなくてもよい。

左側カメラモジュール１７は、軸１７５を有する。１７４は、光軸１７２と光軸１７３の中間の方向である光軸中心を示している。左側カメラモジュール１７は、軸１７５によって車両に取り付けられ、軸１７５を支点として回転することができる。左側カメラモジュール１７は、カメラ制御部１５からの制御信号に応じて回転する。

本実施形態において、左側カメラモジュール１７は、図４から図６に示すように、車両の前端に設けられたバンパー２０内に取り付けられる。バンパー２０には、内部の左側カメラモジュール１７が外部の光を受け取れるように、側面開口２００および正面開口２０１が設けられる。なお、側面開口２００および正面開口２０１には、透光性のあるガラスや樹脂等がはめ込まれ、左側カメラ１７０および右側カメラ１７１は、当該透光性部材を介して外部の光を受け取るように構成されてもよい。

右側カメラモジュール１８は、左右が逆であるが、左側カメラモジュール１７と同様の構成を有するため、右側カメラモジュール１８についての詳細な説明は省略する。なお、左側カメラ１８０の光軸と右側カメラ１８１の光軸の中間の方向を光軸中心１８４と定義する。

図１に戻って説明を続ける。地図データ格納部１３は、例えば図７に示すように、リンクに関する情報を、所定の地図領域毎のメッシュ情報１３０として格納している。それぞれのメッシュ情報１３０には、それぞれのメッシュを識別するメッシュＩＤ１３１およびメッシュ内のリンクに関する情報であるリンク情報１３２が含まれる。

それぞれのリンク情報１３２には、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤ１３３、リンクの始点の座標である開始ノード１３４、リンクの終点の座標である終了ノード１３５、リンクの道路種別１３６、リンク長１３７、リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク１３８、およびリンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク１３９が含まれる。

センサ１１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や方位センサ、速度センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の速度等を測定し、測定情報を現在位置算出部１２および交差角度算出部１４に供給する。

現在位置算出部１２は、センサ１１からの測定情報に基づいて、車載撮像装置１０が搭載された車両が例えば所定距離移動する毎に、当該車両の現在位置を算出し、交差角度算出部１４からの要求に応じて、算出した最新の車両の現在位置を交差角度算出部１４に供給する。

交差角度算出部１４は、センサ１１からの測定情報を参照して、車速が所定値未満（例えば時速１０ｋｍ未満）になった場合に、現在位置算出部１２から車両の現在位置を示す情報を取得する。そして、交差角度算出部１４は、車両の現在位置付近の地図データを地図データ格納部１３から取得し、車両の前方所定距離（例えば５ｍ）以内に交差点が存在するか否かを判定する。

前方所定距離以内に交差点が存在する場合、交差角度算出部１４は、車両が走行中の道路である進入道路と、前方の交差点において当該進入道路に接続する交差道路とのなす角である交差角度を算出し、算出した交差角度をカメラ制御部１５に通知する。

本実施形態において、交差角度とは、例えば図８に示すように、車両３０が交差点３３へ進入する際に、当該車両３０が走行している進入道路３１と、当該交差点３３において当該進入道路３１に接続している交差道路３２とがなす角（図８のα）である。ここで、交差道路とは、進入道路に接続しており、交差点へ向かって進入道路を走行している車両の進行方向左側に見える道路である。

カメラ制御部１５は、交差角度を交差角度算出部１４から通知された場合に、当該交差角度に応じて、左側カメラ１７０、右側カメラ１７１、左側カメラ１８０、および右側カメラ１８１のいずれの２つに撮像を開始させるかを決定する。そして、カメラ制御部１５は、撮像させるカメラの向きを算出し、撮像させるカメラの向きが算出した向きとなるように、左側カメラモジュール１７、右側カメラモジュール１８、またはその両方に制御信号を供給する。

例えば図９に示すように、交差角度αが０度より大きく、かつ、６０度未満の場合、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の光軸中心１７４（図２参照）と車両３０の進行方向３５とのなす角θが、θ＝９０度−αとなるように、左側カメラモジュール１７に制御信号を与えて左側カメラモジュール１７を左回転させる。そして、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の左側カメラ１７０および右側カメラ１７１に撮像を開始させる。これにより、左側カメラ１７０および右側カメラ１７１は、交差道路をより広い視野で撮像することができる。

ここで、図１４で説明した従来の車載用死角画像表示装置を用いるとすれば、死角を作らずに交差道路を撮像するには、カメラが設けられた車両３０の左右の前端部が両方とも交差点内に進入する必要がある。これに対し、本実施形態の車載撮像装置１０では、図９に示した場合には、右側カメラモジュール１８が設けられた車両３０の前端部は交差点内に進入する必要がなく、左側カメラモジュール１７が設けられた車両３０の前端部のみが交差点内に進入すれば、左右方向の交差道路の状況を死角なく撮像することができる。従って、本実施形態の車載撮像装置１０は、交差道路の状況を撮像する際の交差点への車両の進入量を従来よりも少なくすることができる。

また、例えば図１０に示すように、交差角度αが６０度以上であり、かつ、９０度未満の場合、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の光軸中心１７４と車両３０の進行方向３５とのなす角θ、および、右側カメラモジュール１８の光軸中心１８４と車両３０の進行方向３５とのなす角θが、θ＝９０度−αとなるように、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８に制御信号を与えて左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８を左回転させる。そして、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の左側カメラ１７０および右側カメラモジュール１８の右側カメラ１８１に撮像を開始させる。

また、例えば図１１に示すように、交差角度αが９０度以上であり、かつ、１２０度未満の場合、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の光軸中心１７４と車両３０の進行方向３５とのなす角θ、および、右側カメラモジュール１８の光軸中心１８４と車両３０の進行方向３５とのなす角θが、θ＝α−９０度となるように、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８に制御信号を与えて左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８を右回転させる。そして、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の左側カメラ１７０および右側カメラモジュール１８の右側カメラ１８１に撮像を開始させる。

また、例えば図１２に示すように、交差角度αが１２０度以上であり、かつ、１８０度未満の場合、カメラ制御部１５は、右側カメラモジュール１８の光軸中心１８４と車両３０の進行方向３５とのなす角θが、θ＝α−９０度となるように、右側カメラモジュール１８に制御信号を与えて右側カメラモジュール１８を右回転させる。そして、カメラ制御部１５は、右側カメラモジュール１８の左側カメラ１８０および右側カメラ１８１に撮像を開始させる。

表示部１６は、左側カメラモジュール１７または右側カメラモジュール１８によって出力された映像信号を、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置に表示する。

図１３は、車載撮像装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、車載撮像装置１０は、本フローチャートに示す動作を開始する。なお、現在位置算出部１２による現在位置の算出処理は、例えば車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで起動し、車両の現在位置は随時算出されているものとする。

まず、交差角度算出部１４は、センサ１１からの測定情報を参照して、車速が所定値未満か否かを判定する（Ｓ１００）。車速が所定値以上である場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、交差角度算出部１４は、車速が所定値未満になるステップＳ１００を繰り返す。

車速が所定値未満である場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、交差角度算出部１４は、車両の現在位置を現在位置算出部１２から取得し、当該現在位置周辺の地図データを地図データ格納部１３から取得する。そして、交差角度算出部１４は、車両の前方所定距離以内に交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ１０１）。車両の前方所定距離以内に交差点が存在しない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、交差角度算出部１４は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。

車両の前方所定距離以内に交差点が存在する場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、交差角度算出部１４は、交差角度を算出し（Ｓ１０２）、算出した交差角度をカメラ制御部１５に通知する。交差角度算出部１４は、例えば、進入道路の開始ノードおよび終了ノード、ならびに、交差道路の開始ノードおよび終了ノードに基づいて、直線近似された進入道路と交差道路との交差角度を算出する。

次に、カメラ制御部１５は、通知された交差角度が０度より大きく、かつ、６０度未満か否かを判定する（Ｓ１０３）。交差角度が０度より大きく、かつ、６０度未満である場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の光軸中心１７４と車両３０の進行方向３５とのなす角が、（９０度−交差角度）となるように、左側カメラモジュール１７に制御信号を与えて左側カメラモジュール１７を左回転させる（Ｓ１０４）。

そして、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の左側カメラ１７０および右側カメラ１７１に撮像を開始させる（Ｓ１０５）。表示部１６は、カメラから出力された映像信号を表示装置に表示する（Ｓ１０６）。

次に、交差角度算出部１４は、センサ１１からの測定情報を参照して、車速が所定値以上か否かを判定する（Ｓ１０７）。車速が所定値未満である場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、表示部１６は、再びステップＳ１０６に示した処理を実行する。車速が所定値以上である場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、交差角度算出部１４は、カメラ制御部１５を介して左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８に撮像停止を指示し、ステップＳ１００に示した処理を実行する。

ステップＳ１０３において、交差角度が０度より大きく、かつ、６０度未満でない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、カメラ制御部１５は、交差角度算出部１４から通知された交差角度が６０度以上であり、かつ、９０度未満か否かを判定する（Ｓ１０８）。

交差角度が６０度以上であり、かつ、９０度未満である場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の光軸中心１７４と車両３０の進行方向３５とのなす角、および、右側カメラモジュール１８の光軸中心１８４と車両３０の進行方向３５とのなす角が、（９０度−交差角度）となるように左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８に制御信号を与えて、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８を左回転させる（Ｓ１０９）。

そして、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の左側カメラ１７０および右側カメラモジュール１８の右側カメラ１８１に撮像を開始させ（Ｓ１１０）、表示部１６は、ステップＳ１０６に示した処理を実行する。

ステップＳ１０８において、交差角度が６０度以上であり、かつ、９０度未満でない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、カメラ制御部１５は、交差角度算出部１４から通知された交差角度が９０度以上であり、かつ、１２０度未満か否かを判定する（Ｓ１１１）。

交差角度が９０度以上であり、かつ、１２０度未満である場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の光軸中心１７４と車両３０の進行方向３５とのなす角、および、右側カメラモジュール１８の光軸中心１８４と車両３０の進行方向３５とのなす角が、（交差角度−９０度）となるように左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８に制御信号を与えて、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８を右回転させる（Ｓ１１２）。

そして、カメラ制御部１５は、左側カメラモジュール１７の左側カメラ１７０および右側カメラモジュール１８の右側カメラ１８１に撮像を開始させ（Ｓ１１３）、表示部１６は、ステップＳ１０６に示した処理を実行する。

交差角度が９０度以上であり、かつ、１２０度未満でない場合（Ｓ１１１：Ｎｏ）、すなわち、交差角度が１２０度以上であり、かつ、１８０度未満である場合、カメラ制御部１５は、右側カメラモジュール１８の光軸中心１８４と車両３０の進行方向３５とのなす角が、（交差角度−９０度）となるように右側カメラモジュール１８に制御信号を与えて、右側カメラモジュール１８を右回転させる（Ｓ１１４）。

そして、カメラ制御部１５は、右側カメラモジュール１８の右側カメラ１８１に撮像を開始させ（Ｓ１１５）、表示部１６は、ステップＳ１０６に示した処理を実行する。

以上、本発明の実施の形態について説明した。

上記説明から明らかなように、本発明の車載撮像装置１０によれば、交差道路の状況を撮像する際の交差点への車両の進入量を少なくすることができる。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。

例えば、上記した実施形態において、カメラ制御部１５は、交差角度が、０度より大きく６０未満、６０度以上９０度未満、９０度以上１２０度未満、および１２０度以上１８０度未満の、いずれの角度範囲に含まれるかに応じて、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８を制御したが、角度範囲の閾値は、６０度、９０度、および１２０度に限られない。

また、上記した実施形態において、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８は、車両の前端部に回転可能に取り付けられ、カメラ制御部１５は、交差角度に応じて、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８の向きを制御したが、本発明はこれに限られない。例えば、視野角の広いカメラを左側カメラ１７０、右側カメラ１７１、左側カメラ１８０、および右側カメラ１８１として用い、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８を車両の前端部に所定の向きで固定し、カメラ制御部１５は、交差角度に応じて、左側カメラ１７０、右側カメラ１７１、左側カメラ１８０、および右側カメラ１８１の中で、いずれの２つのカメラを作動させるかを制御するようにしてもよい。

また、上記した実施形態において、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８は、車両の前端部のバンパー内に設けられるが、他の形態として、当該バンパーの表面に取り付けられてもよい。また、バンパー以外にも、前照灯または方向指示器の内部または表面に取り付けられてもよい。また、車両の前端部の左右にコーナーポールをそれぞれ設け、その先端に左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８をそれぞれ取り付けてもよい。

また、上記した実施形態において、交差角度算出部１４は、進入道路と交差道路のなす角を交差角度として算出したが、他の形態として、車両の進行方向と交差道路とのなす角を交差角度として算出してもよい。

また、上記した実施形態において、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８は、２つのカメラをそれぞれ有するが、他の形態として、左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８は、それぞれカメラを１台ずつ有し、プリズムやミラー等の光学部材を用いて、車両の左右を撮像するようにしてもよい。この場合、表示部１６は、それぞれのカメラからの映像データから、カメラ制御部１５によって決定された方向の映像のみを切り出して表示装置に表示する。

本発明の一実施形態に係る車載撮像装置１０の構成を示すブロック図である。左側カメラモジュール１７の構成の一例を示す上面図である。左側カメラモジュール１７の構成の一例を示す正面図である。左側カメラモジュール１７が組み込まれたバンパー２０の一例を示す斜視図である。左側カメラモジュール１７が組み込まれたバンパー２０の一例を示す正面図である。図５のＡ−Ａ断面図である。地図データ格納部１３に格納されるデータの構造の一例を示す図である。交差角度を説明するための概念図である。交差角度が０度よりも大きく、６０度未満の場合の左側カメラモジュール１７の向きを説明するための概念図である。交差角度が６０度以上、９０度未満の場合の左側カメラモジュール１７および右側カメラモジュール１８の向きを説明するための概念図である。交差角度が９０度以上、１２０度未満の場合の左側カメラモジュール１７および１８の向きを説明するための概念図である。交差角度が１２０度以上、１８０度未満の場合の右側カメラモジュール１８の向きを説明するための概念図である。車載撮像装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。従来の車載用死角画像表示装置の動作を説明するための概念図である。

符号の説明

１０・・・車載撮像装置、１１・・・センサ、１２・・・現在位置算出部、１３・・・地図データ格納部、１３０・・・メッシュ情報、１３１・・・メッシュＩＤ、１３２・・・リンク情報、１３３・・・リンクＩＤ、１３４・・・開始ノード、１３５・・・終了ノード、１３６・・・道路種別、１３７・・・リンク長、１３８・・・開始接続リンク、１３９・・・終了接続リンク、１４・・・交差角度算出部、１５・・・カメラ制御部、１６・・・表示部、１７・・・左側カメラモジュール、１７０・・・左側カメラ、１７１・・・右側カメラ、１７２・・・光軸、１７３・・・光軸、１７４・・・光軸中心、１７５・・・軸、１８・・・右側カメラモジュール、１８０・・・左側カメラ、１８１・・・右側カメラ、１８４・・・光軸中心、２０・・・バンパー、２００・・・側面開口、２０１・・・正面開口、３０・・・車両、３１・・・進入道路、３２・・・交差道路、３３・・・交差点、３５・・・進行方向、５０・・・領域、５１・・・領域、５２・・・領域、５３・・・車両、５４・・・カメラ、５５・・・カメラ、５６・・・進入道路、５７・・・交差道路

Claims

車両に搭載される車載撮像装置であって、
前記車両の前端部の左側に設けられ、当該車両の進行方向に対して左方向を撮像する左側カメラと、当該車両の進行方向に対して右方向を撮像する右側カメラとを有する左側カメラモジュールと、
前記車両の前端部の右側に設けられ、当該車両の進行方向に対して左方向を撮像する左側カメラと、当該車両の進行方向に対して右方向を撮像する右側カメラとを有する右側カメラモジュールと、
前記車両が交差点へ進入する場合に、当該車両が走行している進入道路と、当該交差点において当該進入道路に接続している交差道路とがなす角である交差角度に応じて、前記左側カメラモジュールが有する左側カメラおよび右側カメラ、ならびに、前記右側カメラモジュールが有する左側カメラおよび右側カメラの中で、いずれの２台のカメラを作動させるかを制御するカメラ制御手段と
を備えることを特徴とする車載撮像装置。
請求項１に記載の車載撮像装置であって、
前記交差角度は、
前記進入道路と、交差点において当該進入道路の左側に位置する前記交差道路の部分とのなす角であり、
前記カメラ制御手段は、
前記交差角度が０度より大きく、かつ、第一の角度未満である場合に、前記左側カメラモジュールが有する左側カメラおよび右側カメラを作動させ、
前記交差角度が前記第一の角度以上であり、かつ、前記第一の角度よりも大きい第二の角度未満である場合に、前記左側カメラモジュールが有する左側カメラおよび前記右側カメラモジュールが有する右側カメラを作動させ、
前記交差角度が前記第二の角度以上であり、かつ、１８０度未満の場合に、前記右側カメラモジュールが有する左側カメラおよび右側カメラを作動させること
を特徴とする車載撮像装置。
請求項２に記載の車載撮像装置であって、
前記第一の角度は６０度であり、
前記第二の角度は１２０度であること
を特徴とする車載撮像装置。
請求項１から３のいずれか一項に記載の車載撮像装置であって、
前記左側カメラモジュールが有する左側カメラおよび右側カメラにおいて、これら２つのカメラの光軸の角度差は、９０度以上、かつ、１８０度以下であり、
前記右側カメラモジュールが有する左側カメラおよび右側カメラにおいて、これら２つのカメラの光軸の角度差は、９０度以上、かつ、１８０度以下であること
を特徴とする車載撮像装置。
請求項１から４のいずれか一項に記載の車載撮像装置であって、
前記左側カメラモジュールおよび前記右側カメラモジュールは、前記車両の前端部に回転可能に取り付けられており、
前記カメラ制御手段は、
前記交差角度に応じて前記左側カメラモジュールを回転させることにより、当該左側カメラモジュールが有する左側カメラおよび右側カメラにおいて、これら２つのカメラの光軸がなす角の中心の方向である光軸中心と、前記車両の進行方向とのなす角を制御し、
前記交差角度に応じて前記右側カメラモジュールを回転させることにより、当該右側カメラモジュールの光軸中心と、前記車両の進行方向とのなす角を制御すること
を特徴とする車載撮像装置。
請求項５に記載の車載撮像装置であって、
前記カメラ制御手段は、
前記交差角度が０度より大きく、かつ、６０度未満である場合、前記左側カメラモジュールを回転させることにより、当該左側カメラモジュールの光軸中心と、前記車両の進行方向とのなす角が（９０度−交差角度）となるように制御し、
前記交差角度が６０以上であり、かつ、９０度未満である場合、前記左側カメラモジュールおよび前記右側カメラモジュールをそれぞれ回転させることにより、当該左側カメラモジュールの光軸中心と前記車両の進行方向とのなす角、および、前記右側カメラモジュールの光軸中心と前記車両の進行方向とのなす角が、それぞれ（９０度−交差角度）となるように制御し、
前記交差角度が９０以上であり、かつ、１２０度未満である場合、前記左側カメラモジュールおよび前記右側カメラモジュールをそれぞれ回転させることにより、当該左側カメラモジュールの光軸中心と前記車両の進行方向とのなす角、および、前記右側カメラモジュールの光軸中心と前記車両の進行方向とのなす角が、それぞれ（交差角度−９０度）となるように制御し、
前記交差角度が１２０度以上であり、かつ、１８０度未満である場合、前記右側カメラモジュールを回転させることにより、当該右側カメラモジュールの光軸中心と、前記車両の進行方向とのなす角が（交差角度−９０度）となるように制御すること
を特徴とする車載撮像装置。
請求項１から６のいずれか一項に記載の車載撮像装置であって、
前記左側カメラモジュールは、前記車両の前端部に設けられるバンパーの左側に配置され、
前記右側カメラモジュールは、前記車両の前端部に設けられるバンパーの右側に配置されること
を特徴とする車載撮像装置。