JP2008171140A - 画像処理装置および方法、並びに、プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステップS52において、ROI内の画素のうち特徴量が閾値以上の画素が特徴点候補として抽出される。ステップS54において、ROI内のオブジェクトまでの距離に基づいて特徴点密度パラメータが設定される。ステップS56乃至S60において、特徴量が高い順に特徴点候補の中から特徴点を抽出するとともに、抽出された特徴点からの距離が特徴点密度パラメータ以内の特徴点候補を特徴点として抽出しないようにする。ステップS61において、ROI内から抽出された特徴点を示す特徴点リストが出力される。本発明は、車載用の障害物検出装置に適用できる。
【選択図】図11
Description
111 レーザレーダ
112 カメラ
113 車速センサ
114 ヨーレートセンサ
115 障害物検出装置
116 車両制御装置
131 オブジェクト情報処理部
132 画像処理部
133 出力部
141 オブジェクト抽出部
142 特徴点密度パラメータ設定部
151 位置判定部
152 速度判定部
161 ROI設定部
162 特徴量算出部
163 特徴点抽出部
164 ベクトル検出部
165 クラスタリング部
261 ベクトル変換部
262 ベクトル分類部
263 オブジェクト分類部
264 移動物体分類部
265 静止物体分類部
Claims (8)
- 画像内の指定された領域であって、レーダにより検出されたオブジェクトの一部または全部を含む領域内の画素の特徴量を算出する特徴量算出手段と、
前記領域内において、前記特徴量が所定の閾値以上となる画素である特徴点候補の中から前記オブジェクトの特徴を検出するための特徴点を、前記オブジェクトの前記車両からの距離が遠いほど高い密度で抽出する特徴点抽出手段と
を含む画像処理装置。 - 前記オブジェクトの前記車両のからの距離が遠いほど小さくなるように、前記特徴点の間に設ける間隔の最小値である最小間隔を設定する最小間隔設定手段を
さらに含み、
前記特徴点抽出手段は、前記特徴点の間隔が前記最小間隔より大きくなるように、前記特徴点候補の中から前記特徴点を抽出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記特徴点抽出手段は、前記特徴点候補の中から前記特徴量が高い順に前記特徴点を抽出するとともに、抽出された前記特徴点からの距離が前記最小間隔以内の前記特徴点候補を前記特徴点として抽出しない
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記特徴量は、前記画像のコーナーの強度である
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記特徴点は、前記オブジェクトの動きベクトルの検出に用いられる
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画像は、車両に設けられたカメラにより前記車両の周囲を撮影した画像であり、
前記レーダは、車両に設けられ、
前記オブジェクトは、前記レーダにより前記車両の周囲において検出されたオブジェクトである
請求項1に記載の画像処理装置。 - 画像内の指定された領域であって、レーダにより検出されたオブジェクトの一部または全部を含む領域内の画素の特徴量を算出する特徴量算出ステップと、
前記領域内において、前記特徴量が所定の閾値以上となる画素である特徴点候補の中から前記オブジェクトの特徴を検出するための特徴点を、前記オブジェクトの前記車両からの距離が遠いほど高い密度で抽出する特徴点抽出ステップと
を含む画像処理方法。 - 画像内の指定された領域であって、レーダにより検出されたオブジェクトの一部または全部を含む領域内の画素の特徴量を算出する特徴量算出ステップと、
前記領域内において、前記特徴量が所定の閾値以上となる画素である特徴点候補の中から前記オブジェクトの特徴を検出するための特徴点を、前記オブジェクトの前記車両からの距離が遠いほど高い密度で抽出する特徴点抽出ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
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