JP2008167625A - Vehicle and control method therefor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両およびその制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle and a control method thereof.
従来、この種の車両としては、走行用の動力を出力する永久磁石モータの減磁量を演算してモータを制御するものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この車両では、モータ回転数とd軸およびq軸の電流指令とに基づいてマップから取得した永久磁石モータに減磁が生じていないときのq軸の電圧操作量からモータ回転角速度とd軸およびq軸の電流値とに基づいて演算したq軸の電圧操作量を減ずることにより減磁量を演算し、減磁量と所定値との比較により永久磁石モータの減磁を判定して、モータを制御している。
上述の車両では、永久磁石に減磁が生じるとモータが期待される機能を発揮できなくなるため、何らかの方法で対処することが望ましい。特に、モータが高温となる駆動領域では減磁が生じ易くなるため、こうした領域でモータが駆動するときにモータの駆動状態を変更することにより減磁に対処する方法も考えられるが、モータの駆動状態を単に変更するのみでは走行用に出力している駆動力が変更されるなど車両の走行に影響を与える場合が生じる。 In the above-described vehicle, if the demagnetization of the permanent magnet occurs, the motor cannot perform its expected function. In particular, demagnetization is likely to occur in the drive region where the motor is hot. Therefore, a method of dealing with demagnetization by changing the motor drive state when the motor is driven in such a region can be considered. If the state is simply changed, the driving force output for traveling may be changed, which may affect the traveling of the vehicle.
本発明の車両およびその制御方法は、車両の走行への影響を抑制しつつ電動機の回転子の永久磁石が減磁するのを抑制することを目的とする。 An object of the vehicle and the control method thereof of the present invention is to suppress demagnetization of a permanent magnet of a rotor of an electric motor while suppressing an influence on traveling of the vehicle.
本発明の車両およびその制御方法は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。 The vehicle and the control method thereof according to the present invention employ the following means in order to achieve the above-described object.
本発明の車両は、
永久磁石が取り付けられた回転子を有し走行用の動力を出力する際に用いられる電動機を備える動力出力装置と、
車両の走行抵抗を変更する走行抵抗変更手段と、
走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記電動機の駆動状態が該電動機の回転子の永久磁石が減磁する可能性が生じる減磁可能性領域に至ってから所定条件が成立した状態である減磁駆動状態にあるか否かを判定する減磁駆動状態判定手段と、
前記減磁駆動状態判定手段により前記電動機の駆動状態が前記減磁駆動状態にないと判定されたときには前記設定された要求駆動力が前記動力出力装置から出力されて走行するよう前記動力出力装置と前記走行抵抗変更手段とを制御し、前記減磁駆動状態判定手段により前記電動機の駆動状態が前記減磁駆動状態にあると判定されたときには前記走行抵抗変更手段による車両の走行抵抗の変更を伴って前記設定された要求駆動力と該走行抵抗の変更に基づく駆動力との和の駆動力が前記動力出力装置から出力されて走行するよう前記動力出力装置と前記走行抵抗変更手段とを制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
The vehicle of the present invention
A power output device including a motor having a rotor to which a permanent magnet is attached, and an electric motor used when outputting power for traveling; and
Running resistance changing means for changing the running resistance of the vehicle;
Required driving force setting means for setting required driving force required for traveling;
It is determined whether or not the driving state of the electric motor is in a demagnetizing driving state in which a predetermined condition is satisfied after reaching a demagnetization possibility region in which the permanent magnet of the rotor of the electric motor may be demagnetized. Demagnetization drive state determination means;
When the demagnetization drive state determination means determines that the drive state of the electric motor is not in the demagnetization drive state, the set required drive force is output from the power output device and travels with the power output device. The travel resistance changing means is controlled, and when the demagnetization drive state determination means determines that the driving state of the motor is in the demagnetization drive state, the travel resistance change means is accompanied by a change in the vehicle travel resistance. And controlling the power output device and the travel resistance changing means so that the sum of the required drive force and the drive force based on the change of the travel resistance is output from the power output device and travels. Control means;
It is a summary to provide.
この本発明の車両では、走行用の動力を出力する際に用いられる電動機の駆動状態が電動機の回転子に取り付けられた永久磁石が減磁する可能性が生じる減磁可能性領域に至ってから所定条件が成立した状態である減磁駆動状態にあるか否かを判定し、電動機の駆動状態が減磁駆動状態にないと判定されたときには走行に要求される要求駆動力が電動機を備える動力出力装置から出力されて走行するよう動力出力装置と車両の走行抵抗を変更する走行抵抗変更手段とを制御し、電動機の駆動状態が減磁駆動状態にあると判定されたときには走行抵抗変更手段による車両の走行抵抗の変更を伴って要求駆動力と走行抵抗の変更に基づく駆動力との和の駆動力が動力出力装置から出力されて走行するよう動力出力装置と走行抵抗変更手段とを制御する。したがって、電動機の駆動状態が減磁駆動状態にあるときには、要求駆動力と走行抵抗の変更に基づく駆動力との和の駆動力が動力出力装置から出力されるよう動力出力装置を制御するから動力出力装置が備える電動機の駆動状態を変更することができる。また、走行抵抗の変更に基づく駆動力を要求駆動力と合わせて出力して走行するから走行抵抗の変更による車両の走行への影響を抑制することができる。この結果、車両の走行への影響を抑制しつつ電動機の回転子の永久磁石が減磁するのを抑制することができる。 In the vehicle according to the present invention, the driving state of the electric motor used when the driving power is output reaches a predetermined demagnetization region where the permanent magnet attached to the rotor of the electric motor may demagnetize. It is determined whether or not the demagnetization driving state is satisfied, and when it is determined that the driving state of the motor is not in the demagnetization driving state, the required driving force required for traveling is a power output provided with the motor. The power output device and the running resistance changing means for changing the running resistance of the vehicle are controlled so as to run by being output from the device, and when it is determined that the driving state of the motor is in the demagnetization driving state, the vehicle by the running resistance changing means The power output device and the running resistance changing means are controlled so that the driving force of the sum of the required driving force and the driving force based on the change of the running resistance is output from the power output device and travels. That. Therefore, when the driving state of the motor is in the demagnetization driving state, the power output device is controlled so that the sum of the required driving force and the driving force based on the change of the running resistance is output from the power output device. The driving state of the electric motor provided in the output device can be changed. Further, since the vehicle travels by outputting the driving force based on the change in the running resistance together with the required driving force, the influence on the running of the vehicle due to the change in the running resistance can be suppressed. As a result, it is possible to suppress demagnetization of the permanent magnet of the rotor of the electric motor while suppressing the influence on the running of the vehicle.
こうした本発明の車両において、前記所定条件は、前記電動機が所定温度以上である条件または所定時間経過する条件であるものとすることもできる。こうすれば、電動機の駆動状態が減磁駆動状態にあるか否かをより確実に判定することができる。 In the vehicle according to the present invention, the predetermined condition may be a condition that the electric motor is at or above a predetermined temperature or a condition that a predetermined time elapses. In this way, it can be more reliably determined whether or not the drive state of the electric motor is in the demagnetization drive state.
さらに、本発明の車両において、前記走行抵抗変更手段は、車高を変更する手段であるものとすることもできる。こうすれば、車高を変更することにより車両の走行抵抗を変更することができる。 Furthermore, in the vehicle of the present invention, the travel resistance changing means may be means for changing the vehicle height. In this way, the running resistance of the vehicle can be changed by changing the vehicle height.
あるいは、本発明の車両において、前記制御手段は、前記減磁駆動状態判定手段により前記電動機の駆動状態が前記減磁駆動状態にあると判定されたときには、前記走行抵抗変更手段により車両の走行抵抗を増大すると共に前記設定された要求駆動力と該増大した走行抵抗に対応する駆動力との和の駆動力が前記動力出力装置から出力されて走行するよう前記動力出力装置と前記走行抵抗変更手段とを制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、車両の走行抵抗を増大することにより、車両の走行への影響を抑制しつつ電動機の回転子の永久磁石が減磁するのを抑制することができる。 Alternatively, in the vehicle according to the present invention, when the control unit determines that the driving state of the motor is in the demagnetization driving state by the demagnetization driving state determination unit, the driving resistance change unit causes the running resistance of the vehicle to decrease. The power output device and the travel resistance changing means so that the sum of the required drive force and the drive force corresponding to the increased travel resistance is output from the power output device and travels. It can also be a means for controlling If it carries out like this, it can suppress that the permanent magnet of the rotor of an electric motor demagnetizes, increasing the driving resistance of a vehicle, suppressing the influence on driving | running | working of a vehicle.
また、本発明の車両において、前記動力出力装置は、内燃機関と、該内燃機関の出力軸と前記電動機の回転軸と第3の軸との3軸に接続され該3軸のうちいずれか2軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する3軸式動力入出力手段と、該第3の軸に動力を入出力可能な第2電動機と、を備える装置であるものとすることもできる。 In the vehicle of the present invention, the power output device is connected to three axes of an internal combustion engine, an output shaft of the internal combustion engine, a rotation shaft of the electric motor, and a third shaft, and any two of the three shafts. A three-axis power input / output means for inputting / outputting power to / from the remaining shaft based on power input / output to / from the shaft, and a second electric motor capable of inputting / outputting power to / from the third shaft. It can also be.
本発明の車両の制御方法は、
永久磁石が取り付けられた回転子を有し走行用の動力を出力する際に用いられる電動機を備える動力出力装置と、車両の走行抵抗を変更する走行抵抗変更手段と、を備える車両の制御方法であって、
前記電動機の駆動状態が該電動機の回転子の永久磁石が減磁する可能性が生じる減磁可能性領域に至ってから所定条件が成立した状態である減磁駆動状態にあるか否かを判定し、
前記電動機の駆動状態が前記減磁駆動状態にないと判定したときには走行に要求される要求駆動力が前記動力出力装置から出力されて走行するよう前記動力出力装置と前記走行抵抗変更手段とを制御し、前記電動機の駆動状態が前記減磁駆動状態にあると判定したときには前記走行抵抗変更手段による車両の走行抵抗の変更を伴って前記要求駆動力と該走行抵抗の変更に基づく駆動力との和の駆動力が前記動力出力装置から出力されて走行するよう前記動力出力装置と前記走行抵抗変更手段とを制御する、
ことを特徴とする。
The vehicle control method of the present invention includes:
A vehicle control method comprising: a power output device including a motor having a rotor with a permanent magnet attached and used for outputting driving power; and a driving resistance changing means for changing the driving resistance of the vehicle. There,
It is determined whether or not the driving state of the electric motor is in a demagnetization driving state in which a predetermined condition is satisfied after reaching a demagnetization possibility region where the permanent magnet of the rotor of the electric motor may be demagnetized. ,
When it is determined that the drive state of the motor is not in the demagnetization drive state, the power output device and the travel resistance changing means are controlled so that the required drive force required for travel is output from the power output device and travels. When it is determined that the driving state of the electric motor is in the demagnetization driving state, the required driving force and the driving force based on the change of the driving resistance are accompanied by a change in the driving resistance of the vehicle by the driving resistance changing unit. Controlling the power output device and the travel resistance changing means so that the driving force of the sum is output from the power output device and travels.
It is characterized by that.
この本発明の車両の制御方法では、走行用の動力を出力する際に用いられる電動機の駆動状態が電動機の回転子に取り付けられた永久磁石が減磁する可能性が生じる減磁可能性領域に至ってから所定条件が成立した状態である減磁駆動状態にあるか否かを判定し、電動機の駆動状態が減磁駆動状態にないと判定したときには走行に要求される要求駆動力が電動機を備える動力出力装置から出力されて走行するよう動力出力装置と車両の走行抵抗を変更する走行抵抗変更手段とを制御し、電動機の駆動状態が減磁駆動状態にあると判定したときには走行抵抗変更手段による車両の走行抵抗の変更を伴って要求駆動力と走行抵抗の変更に基づく駆動力との和の駆動力が動力出力装置から出力されて走行するよう動力出力装置と走行抵抗変更手段とを制御する。したがって、電動機の駆動状態が減磁駆動状態にあるときには、要求駆動力と走行抵抗の変更に基づく駆動力との和の駆動力が動力出力装置から出力されるよう動力出力装置を制御するから動力出力装置が備える電動機の駆動状態を変更することができる。また、走行抵抗の変更に基づく駆動力を要求駆動力と合わせて出力して走行するから走行抵抗の変更による車両の走行への影響を抑制することができる。この結果、車両の走行への影響を抑制しつつ電動機の回転子の永久磁石が減磁するのを抑制することができる。 In the vehicle control method of the present invention, the drive state of the electric motor used when outputting the driving power is in a demagnetization possibility region where the permanent magnet attached to the rotor of the electric motor may be demagnetized. It is determined whether or not a demagnetization drive state in which a predetermined condition has been satisfied is reached, and when it is determined that the drive state of the motor is not in the demagnetization drive state, the required drive force required for traveling is provided with the motor. By controlling the power output device and the travel resistance changing means for changing the travel resistance of the vehicle so as to travel by being output from the power output device, when it is determined that the driving state of the motor is in the demagnetization drive state, the travel resistance changing means A power output device and a travel resistance changing means so that the driving force of the sum of the required driving force and the driving force based on the change of the travel resistance is output from the power output device and travels with the change of the travel resistance of the vehicle; Control to. Therefore, when the driving state of the motor is in the demagnetization driving state, the power output device is controlled so that the sum of the required driving force and the driving force based on the change of the running resistance is output from the power output device. The driving state of the electric motor provided in the output device can be changed. Further, since the vehicle travels by outputting the driving force based on the change in the running resistance together with the required driving force, the influence on the running of the vehicle due to the change in the running resistance can be suppressed. As a result, it is possible to suppress demagnetization of the permanent magnet of the rotor of the electric motor while suppressing the influence on the running of the vehicle.
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described using examples.
図1は、本発明の一実施例であるハイブリッド自動車20の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車20は、図示するように、エンジン22と、エンジン22の出力軸としてのクランクシャフト26にダンパ28を介して接続された3軸式の動力分配統合機構30と、動力分配統合機構30に接続された発電可能なモータMG1と、動力分配統合機構30に接続された駆動軸としてのリングギヤ軸32aに取り付けられた減速ギヤ35と、この減速ギヤ35に接続されたモータMG2と、駆動輪63a,63bおよび従動輪64a,64bに取り付けられたエアサスペンション66a〜66dと、車両全体をコントロールするハイブリッド用電子制御ユニット70とを備える。
FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a
エンジン22は、ガソリンまたは軽油などの炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関であり、エンジン22の運転状態を検出する各種センサから信号を入力するエンジン用電子制御ユニット(以下、エンジンECUという)24により燃料噴射制御や点火制御,吸入空気量調節制御などの運転制御を受けている。エンジンECU24は、ハイブリッド用電子制御ユニット70と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット70からの制御信号によりエンジン22を運転制御すると共に必要に応じてエンジン22の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。
The
動力分配統合機構30は、外歯歯車のサンギヤ31と、このサンギヤ31と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ32と、サンギヤ31に噛合すると共にリングギヤ32に噛合する複数のピニオンギヤ33と、複数のピニオンギヤ33を自転かつ公転自在に保持するキャリア34とを備え、サンギヤ31とリングギヤ32とキャリア34とを回転要素として差動作用を行なう遊星歯車機構として構成されている。動力分配統合機構30は、キャリア34にはエンジン22のクランクシャフト26が、サンギヤ31にはモータMG1が、リングギヤ32にはリングギヤ軸32aを介して減速ギヤ35がそれぞれ連結されており、モータMG1が発電機として機能するときにはキャリア34から入力されるエンジン22からの動力をサンギヤ31側とリングギヤ32側にそのギヤ比に応じて分配し、モータMG1が電動機として機能するときにはキャリア34から入力されるエンジン22からの動力とサンギヤ31から入力されるモータMG1からの動力を統合してリングギヤ32側に出力する。リングギヤ32に出力された動力は、リングギヤ軸32aからギヤ機構60およびデファレンシャルギヤ62を介して、最終的には車両の駆動輪63a,63bに出力される。
The power distribution and integration mechanism 30 includes an external
エアサスペンション66a〜66dは、空気圧の調整により車高調整が可能なサスペンションであり、供給弁を開くことにより圧縮空気をダイアフラムに導入して車高を所定高(例えば、5cmや10cmなど)上昇させると共に排気弁を開くことにより導入した圧縮空気をダイアフラムから排気して通常の車高に戻すことができるように構成されている。なお、通常の車高は、車両の走行抵抗が小さくなると共に走行の安定性が確保される高さとして停車中や走行中に通常用いられている車高である。
The
モータMG1およびモータMG2は、回転子に永久磁石が貼り付けられたPM(Permanent Magnetic)型の同期発電電動機であり、インバータ41,42を介してバッテリ50と電力のやりとりを行なう。インバータ41,42とバッテリ50とを接続する電力ライン54は、各インバータ41,42が共用する正極母線および負極母線として構成されており、モータMG1,MG2のいずれかで発電される電力を他のモータで消費することができるようになっている。したがって、バッテリ50は、モータMG1,MG2のいずれかから生じた電力や不足する電力により充放電されることになる。なお、モータMG1,MG2により電力収支のバランスをとるものとすれば、バッテリ50は充放電されない。モータMG1,MG2は、いずれもモータ用電子制御ユニット(以下、モータECUという)40により駆動制御されている。モータECU40には、モータMG1,MG2を駆動制御するために必要な信号、例えばモータMG1,MG2の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ43,44からの信号や図示しない電流センサにより検出されるモータMG1,MG2に印加される相電流などが入力されており、モータECU40からは、インバータ41,42へのスイッチング制御信号が出力されている。モータECU40は、ハイブリッド用電子制御ユニット70と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット70からの制御信号によってモータMG1,MG2を駆動制御すると共に必要に応じてモータMG1,MG2の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。
The motor MG1 and the motor MG2 are PM (Permanent Magnetic) type synchronous generator motors having permanent magnets attached to the rotor, and exchange electric power with the
バッテリ50は、バッテリ用電子制御ユニット(以下、バッテリECUという)52によって管理されている。バッテリECU52には、バッテリ50を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ50の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧,バッテリ50の出力端子に接続された電力ライン54に取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流,バッテリ50に取り付けられた温度センサ51からの電池温度Tbなどが入力されており、必要に応じてバッテリ50の状態に関するデータを通信によりハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。なお、バッテリECU52では、バッテリ50を管理するために電流センサにより検出された充放電電流の積算値に基づいて残容量(SOC)も演算している。
The
ハイブリッド用電子制御ユニット70は、CPU72を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPU72の他に処理プログラムを記憶するROM74と、データを一時的に記憶するRAM76と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。ハイブリッド用電子制御ユニット70には、イグニッションスイッチ80からのイグニッション信号,シフトレバー81の操作位置を検出するシフトポジションセンサ82からのシフトポジションSP,アクセルペダル83の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル85の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ88からの車速Vなどが入力ポートを介して入力されている。ハイブリッド用電子制御ユニット70からは、エアサスペンション66a〜66dの供給弁や排気弁への駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。ハイブリッド用電子制御ユニット70は、前述したように、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と通信ポートを介して接続されており、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。
The hybrid
こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20は、運転者によるアクセルペダル83の踏み込み量に対応するアクセル開度Accと車速Vとに基づいて駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力すべき要求トルクを計算し、この要求トルクに対応する要求動力がリングギヤ軸32aに出力されるように、エンジン22とモータMG1とモータMG2とが運転制御される。エンジン22とモータMG1とモータMG2の運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にエンジン22から出力される動力のすべてが動力分配統合機構30とモータMG1とモータMG2とによってトルク変換されてリングギヤ軸32aに出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ50の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にバッテリ50の充放電を伴ってエンジン22から出力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構30とモータMG1とモータMG2とによるトルク変換を伴って要求動力がリングギヤ軸32aに出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御する充放電運転モード、エンジン22の運転を停止してモータMG2からの要求動力に見合う動力をリングギヤ軸32aに出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。
The
次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20の動作、特にモータMG1の駆動状態に応じて走行する際の動作について説明する。図2は、ハイブリッド用電子制御ユニット70により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎(例えば数msec毎)に繰り返し実行される。
Next, the operation of the
駆動制御ルーチンが実行されると、ハイブリッド用電子制御ユニット70のCPU72は、まず、アクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Accや車速センサ88からの車速V,モータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2,バッテリ50の入出力制限Win,Woutなど制御に必要なデータを入力する処理を実行する(ステップS100)。ここで、モータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2は、回転位置検出センサ43,44により検出されるモータMG1,MG2の回転子の回転位置に基づいて計算されたものをモータECU40から通信により入力するものとした。また、バッテリ50の入出力制限Win,Woutは、温度センサ51により検出されたバッテリ50の電池温度Tbとバッテリ50の残容量(SOC)とに基づいて設定されたものをバッテリECU52から通信により入力するものとした。
When the drive control routine is executed, first, the
こうしてデータを入力すると、入力したアクセル開度Accと車速Vとに基づいて車両に要求されるトルクとして駆動輪63a,63bに連結された駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力すべき要求トルクTr*を設定する(ステップS110)。ここで、要求トルクTr*は、実施例では、アクセル開度Accと車速Vと要求トルクTr*との関係を予め定めて要求トルク設定用マップとしてROM74に記憶しておき、アクセル開度Accと車速Vとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクTr*を導出して設定するものとした。図3に要求トルク設定用マップの一例を示す。
When the data is thus input, the required torque Tr * to be output to the ring gear shaft 32a as the drive shaft connected to the
続いて、入力したモータMG1の回転数Nm1と駆動制御ルーチンを前回実行したときに設定されたモータMG1のトルク指令Tm1*とに基づいて図4に例示する減磁駆動状態フラグ設定処理により減磁駆動状態フラグFの値を設定する(ステップS120)。減磁駆動状態フラグ設定処理では、モータMG1の回転数Nm1とトルク指令Tm1*とに基づいてモータMG1がその回転子の永久磁石が減磁する可能性の生じる減磁可能性領域で駆動して所定時間(例えば、20秒や30秒など)経過したか否かを判定し(ステップS300)、モータMG1が減磁可能性領域で駆動して所定時間経過したときには、モータMG1が減磁駆動状態にあると判断して減磁駆動状態フラグFに値1をセットし(ステップS310)、モータMG1が減磁可能性領域で駆動していないときや減磁可能性領域で駆動していても所定時間経過していないときには、モータMG1が減磁駆動状態にはないと判断して減磁駆動状態フラグFを値0にリセットする(ステップS320)。ここで、モータMG1が減磁可能性領域で駆動しているか否かの判定は、実施例では、モータMG1の回転数Nm1とトルク指令Tm1*と減磁可能性領域との関係を定めて減磁可能性領域判定用マップとしてROM74に記憶しておき、モータMG1の回転数Nm1とトルク指令Tm1*とが与えられると記憶したマップの減磁可能性領域と比較することにより判定するものとした。図5にモータMG1の減磁可能性領域判定用マップの一例の一部を示す。図示するように、トルクとパワー(回転数とトルクとの積)の絶対値が大きな領域では回転子が高温になり永久磁石に減磁が生じ易いことから、こうした領域がモータMG1の減磁可能性領域として予め定められている。なお、モータMG1の減磁可能性領域は、回転数Nm1とトルク指令Tm1*との正負に拘わらず図5とは異なる象限にも同様に存在する。
Subsequently, the demagnetization drive state flag setting process illustrated in FIG. 4 is demagnetized based on the input rotation speed Nm1 of the motor MG1 and the torque command Tm1 * of the motor MG1 set when the drive control routine was executed last time. The value of the driving state flag F is set (step S120). In the demagnetization drive state flag setting process, the motor MG1 is driven in a demagnetization possibility region where the permanent magnet of the rotor may be demagnetized based on the rotation speed Nm1 of the motor MG1 and the torque command Tm1 *. It is determined whether or not a predetermined time (for example, 20 seconds or 30 seconds) has elapsed (step S300). When the motor MG1 is driven in the demagnetization possibility region and the predetermined time has elapsed, the motor MG1 is in a demagnetization drive state. Is set to the demagnetization drive state flag F (step S310), and predetermined even when the motor MG1 is not driven in the demagnetization possibility region or is driven in the demagnetization possibility region. If the time has not elapsed, it is determined that the motor MG1 is not in the demagnetization drive state, and the demagnetization drive state flag F is reset to 0 (step S320). Here, in the embodiment, whether or not the motor MG1 is driven in the demagnetization possibility region is determined by determining the relationship among the rotational speed Nm1 of the motor MG1, the torque command Tm1 *, and the demagnetization possibility region. The map is stored in the
こうして設定されたモータMG1の減磁駆動状態フラグFが値0のときには(ステップS130)、通常の車高となるようエアサスペンション66a〜66dを駆動して(ステップS140)、要求トルクTr*を駆動軸としてのリングギヤ軸32aに制御上出力すべき制御用トルクT*にそのまま設定する(ステップS150)。ここで、エアサスペンション66a〜66dの駆動処理は、車高を上昇させていたときには通常の車高に戻し、車高を上昇させていなかったときには通常の車高を保持する処理となる。
When the demagnetization drive state flag F of the motor MG1 set in this way is 0 (step S130), the
続いて、設定した制御用トルクT*に基づいてエンジン22に要求される要求パワーPe*を設定し(ステップS190)、設定した要求パワーPe*に基づいてエンジン22の目標回転数Ne*と目標トルクTe*とを設定する(ステップS200)。ここで、要求パワーPe*は、制御用トルクT*にリングギヤ軸32aの回転数Nrを乗じたものとバッテリ50が要求する充放電要求パワーPb*とロスLossとの和として計算することができる。リングギヤ軸32aの回転数Nrは、車速Vに換算係数kを乗じることによって求めたりモータMG2の回転数Nm2を減速ギヤ35のギヤ比Grで割ることによって求めることができる。また、エンジン22の目標回転数Ne*と目標トルクTe*との設定は、エンジン22を効率よく動作させる動作ラインと要求パワーPe*とに基づいて行なわれる。エンジン22の動作ラインの一例と目標回転数Ne*と目標トルクTe*とを設定する様子を図6に示す。図示するように、目標回転数Ne*と目標トルクTe*は、動作ラインと要求パワーPe*(Ne*×Te*)が一定の曲線との交点により求めることができる。
Subsequently, the required power Pe * required for the
次に、設定した目標回転数Ne*とリングギヤ軸32aの回転数Nr(Nm2/Gr)と動力分配統合機構30のギヤ比ρとを用いて次式(1)によりモータMG1の目標回転数Nm1*を計算すると共に計算した目標回転数Nm1*と現在の回転数Nm1とに基づいて式(2)によりモータMG1のトルク指令Tm1*を計算する(ステップS210)。ここで、式(1)は、動力分配統合機構30の回転要素に対する力学的な関係式である。動力分配統合機構30の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図を図7に示す。図中、左のS軸はモータMG1の回転数Nm1であるサンギヤ31の回転数を示し、C軸はエンジン22の回転数Neであるキャリア34の回転数を示し、R軸はモータMG2の回転数Nm2を減速ギヤ35のギヤ比Grで除したリングギヤ32の回転数Nrを示す。式(1)は、この共線図を用いれば容易に導くことができる。なお、R軸上の2つの太線矢印は、モータMG1から出力されたトルクTm1がリングギヤ軸32aに作用するトルクと、モータMG2から出力されるトルクTm2が減速ギヤ35を介してリングギヤ軸32aに作用するトルクとを示す。また、式(2)は、モータMG1を目標回転数Nm1*で回転させるためのフィードバック制御における関係式であり、式(2)中、右辺第2項の「k1」は比例項のゲインであり、右辺第3項の「k2」は積分項のゲインである。
Next, using the set target rotational speed Ne *, the rotational speed Nr (Nm2 / Gr) of the ring gear shaft 32a, and the gear ratio ρ of the power distribution and integration mechanism 30, the target rotational speed Nm1 of the motor MG1 is given by the following equation (1). * Is calculated and a torque command Tm1 * of the motor MG1 is calculated by equation (2) based on the calculated target rotational speed Nm1 * and the current rotational speed Nm1 (step S210). Here, Expression (1) is a dynamic relational expression for the rotating element of the power distribution and integration mechanism 30. FIG. 7 is a collinear diagram showing a dynamic relationship between the number of rotations and torque in the rotating elements of the power distribution and integration mechanism 30. In the figure, the left S-axis indicates the rotation speed of the
Nm1*=Ne*・(1+ρ)/ρ-Nm2/(Gr・ρ) (1)
Tm1*=前回Tm1*+k1(Nm1*-Nm1)+k2∫(Nm1*-Nm1)dt (2)
Nm1 * = Ne * ・ (1 + ρ) / ρ-Nm2 / (Gr ・ ρ) (1)
Tm1 * = previous Tm1 * + k1 (Nm1 * -Nm1) + k2∫ (Nm1 * -Nm1) dt (2)
こうしてモータMG1の目標回転数Nm1*とトルク指令Tm1*とを計算すると、バッテリ50の入出力制限Win,Woutと計算したモータMG1のトルク指令Tm1*に現在のモータMG1の回転数Nm1を乗じて得られるモータMG1の消費電力(発電電力)との偏差をモータMG2の回転数Nm2で割ることによりモータMG2から出力してもよいトルクの上下限としてのトルク制限Tmin,Tmaxを次式(3)および式(4)により計算すると共に(ステップS220)、制御用トルクT*とトルク指令Tm1*と動力分配統合機構30のギヤ比ρを用いてモータMG2から出力すべきトルクとしての仮モータトルクTm2tmpを式(5)により計算し(ステップS230)、計算したトルク制限Tmin,Tmaxで仮モータトルクTm2tmpを制限した値としてモータMG2のトルク指令Tm2*を設定する(ステップS240)。このようにモータMG2のトルク指令Tm2*を設定することにより、駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力する制御用トルクT*を、バッテリ50の入出力制限Win,Woutの範囲内で制限したトルクとして設定することができる。なお、式(5)は、前述した図7の共線図から容易に導き出すことができる。
When the target rotational speed Nm1 * and the torque command Tm1 * of the motor MG1 are thus calculated, the input / output limits Win and Wout of the
Tmin=(Win-Tm1*・Nm1)/Nm2 (3)
Tmax=(Wout-Tm1*・Nm1)/Nm2 (4)
Tm2tmp=(T*+Tm1*/ρ)/Gr (5)
Tmin = (Win-Tm1 * ・ Nm1) / Nm2 (3)
Tmax = (Wout-Tm1 * ・ Nm1) / Nm2 (4)
Tm2tmp = (T * + Tm1 * / ρ) / Gr (5)
こうしてエンジン22の目標回転数Ne*や目標トルクTe*,モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*を設定すると、エンジン22の目標回転数Ne*と目標トルクTe*についてはエンジンECU24に、モータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*についてはモータECU40にそれぞれ送信して(ステップS250)、駆動制御ルーチンを終了する。目標回転数Ne*と目標トルクTe*とを受信したエンジンECU24は、エンジン22が目標回転数Ne*と目標トルクTe*とによって示される運転ポイントで運転されるようにエンジン22における燃料噴射制御や点火制御などの制御を行なう。また、トルク指令Tm1*,Tm2*を受信したモータECU40は、トルク指令Tm1*でモータMG1が駆動されると共にトルク指令Tm2*でモータMG2が駆動されるようインバータ41,42のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
Thus, when the target engine speed Ne *, the target torque Te *, and the torque commands Tm1 *, Tm2 * of the motors MG1, MG2 are set, the target engine speed Ne * and the target torque Te * of the
一方、設定された減磁駆動状態フラグFが値1のときには(ステップS120,S130)、車高を上昇させるようエアサスペンション66a〜66dを駆動し(ステップS160)、車高上昇により増大する走行抵抗によって車両が減速しないよう増大する走行抵抗に対応するトルクとして駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力すべき増大トルクΔTを車速Vに基づいて設定し(ステップS170)、設定した要求トルクTr*と増大トルクΔTとの和を制御用トルクT*に設定する(ステップS180)。ここで、増大トルクΔTは、実施例では、車速Vと車高を所定高だけ上昇させたときの増大トルクΔTとの関係を実験などにより予め求めて増大トルク設定用マップとしてROM74に記憶しておき、車速Vが与えられると記憶したマップから対応する増大トルクΔTを導出して設定するものとした。
On the other hand, when the set demagnetization drive state flag F is 1 (steps S120 and S130), the
こうして制御用トルクT*を設定すると、要求トルクTr*より大きな制御用トルクT*に基づいてエンジン22の要求パワーPe*を設定するステップS190以降の処理を実行して、駆動制御ルーチンを終了する。いま、車両が中高速域から加速する際にモータMG1が図5に例示した減磁可能性領域で駆動する減磁駆動状態にあるときを考える。このとき、エンジン22の要求パワーPe*は、アクセル操作による要求トルクTr*に基づくパワー(値P1とする)から要求トルクTr*と車高上昇による走行抵抗の増大に対応する増大トルクΔTとの和のトルクに基づくパワー(値P2とする)に変更されることになる。図8に、エンジン22を効率よく動作させる一例としての動作ラインと値P1から値P2に変更された要求パワーPe*とに基づいてエンジン22の目標回転数Ne*と目標トルクTe*とを設定する様子を示し、図9に、値P1から値P2に変更された要求パワーPe*に応じて動力分配統合機構30の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係が共線図上で変化する様子を示す。図8に示すように、エンジン22の要求パワーPe*が値P1からより大きな値P2に変更されることにより、エンジン22の目標回転数Ne*は値N1より大きな値N2に設定されると共に目標トルクTe*は値T1より若干大きな値T2に設定されることになる。そうすると、図9に示すように、動力分配統合機構30の共線図は、値P1の要求パワーPe*をエンジン22から出力するときに対応する点線で示す状態から値P2の要求パワーPe*をエンジン22から出力するときに対応する実線で示す状態に変化する。実線で示すように、エンジン22の目標回転数Ne*は値N1より大きな値N2に変更されるから、こうした目標運転ポイント(N2,T2)でエンジン22が効率よく運転されるよう設定されるモータMG1の目標回転数Nm1*の絶対値は小さくなる。この結果、モータMG1は上述した図5に例示する減磁可能性領域とは異なる領域で駆動することになる。このように、モータMG1が減磁駆動状態にあるときには、要求トルクTr*と走行抵抗の変更に基づく増大トルクΔTとの和としての制御用トルクT*が駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力されるようエンジン22およびモータMG1とモータMG2とを制御するから、モータMG1が減磁可能性領域で継続して駆動するのを抑制することができ、モータMG1の回転子の永久磁石が減磁するのを抑制することができる。しかも、走行抵抗の変更に基づく増大トルクΔTを要求トルクTr*と合わせて出力して走行するから走行抵抗の変更による車両の走行への影響を抑制することができる。これにより、車両の走行への影響を抑制しつつモータMG1の回転子の永久磁石が減磁するのを抑制することができる。
When the control torque T * is set in this way, the processing after step S190 for setting the required power Pe * of the
以上説明した実施例のハイブリッド自動車20によれば、モータMG1が減磁駆動状態にあるときには、要求トルクTr*と走行抵抗の変更に基づく増大トルクΔTとの和としての制御用トルクT*が駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力されるようエンジン22およびモータMG1とモータMG2とを制御するからモータMG1の駆動状態を変更することができる。また、走行抵抗の変更に基づく増大トルクΔTを要求トルクTr*と合わせて出力して走行するから走行抵抗の変更による車両の走行への影響を抑制することができる。この結果、車両の走行への影響を抑制しつつモータMG1の回転子の永久磁石が減磁するのを抑制することができる。さらに、モータMG1が減磁可能性領域で駆動して所定時間経過したときに減磁駆動状態にあると判定するから、モータMG1が減磁駆動状態にあるか否かをより確実に判定することができる。しかも、車高調整が可能なエアサスペンション66a〜66dを用いるから、車高を変更することにより車両の走行抵抗を変更することができる。このとき、車高を上昇させて車両の走行抵抗を増大することにより、車両の走行への影響を抑制しつつモータMG1の回転子の永久磁石が減磁するのを抑制することができる。
According to the
実施例のハイブリッド自動車20では、車高調整が可能なエアサスペンション66a〜66dを用いて車両の走行抵抗を変更するものとしたが、車両の空気抵抗を調整可能なフロントスポイラーやリヤアスポイラーなどの異なる部品を用いて車両の走行抵抗を変更するものとしてもよい。
In the
実施例のハイブリッド自動車20では、モータMG1が減磁可能性領域で駆動して所定時間経過したときに減磁駆動状態にあると判定するものとしたが、モータMG1の温度を検出するセンサを備える車両であれば、モータMG1が減磁可能性領域で駆動すると共にモータMG1が所定温度以上のときに減磁駆動状態にあると判定するものとしてもよい。
In the
実施例のハイブリッド自動車20では、モータMG1が減磁駆動状態にあるときには、車両の走行抵抗を増大すると共にこの増大した走行抵抗に対応する増大トルクΔTを要求トルクTr*と合わせて出力して走行するものとしたが、車両の走行抵抗を減少させると共にこの減少した走行抵抗に対応するトルクを要求トルクTr*から引いたトルクを出力して走行するものとしてもよい。
In the
実施例では、モータMG1がその回転子の永久磁石が減磁する減磁駆動状態にあるときにモータMG1の駆動状態を変更して減磁を抑制するものとしたが、モータMG2がその回転子の永久磁石が減磁する状態にあるときにモータMG2の駆動状態を変更して減磁を抑制するものとしてもよい。 In the embodiment, when the motor MG1 is in the demagnetization drive state in which the permanent magnet of the rotor is demagnetized, the drive state of the motor MG1 is changed to suppress the demagnetization, but the motor MG2 is the rotor. When the permanent magnet is in a demagnetized state, the driving state of the motor MG2 may be changed to suppress demagnetization.
実施例では、動力分配統合機構30を介して出力されるエンジン22およびモータMG1からの動力とモータMG2からの動力とにより走行するハイブリッド自動車20に適用して説明したが、走行するに際して永久磁石が取り付けられた回転子を有するモータからの動力を用いる車両であれば如何なる車両に適用してもよく、エンジンなどの動力源側に接続され永久磁石が取り付けられたインナーロータと駆動軸側に接続されたアウターロータとを有する対ロータ電動機からの動力を用いて走行する車両や、永久磁石が取り付けられた回転子を有するモータからの動力のみにより走行する電気自動車に適用するものとしても構わない。
In the embodiment, the description is applied to the
ここで、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、永久磁石が貼り付けられた回転子を有する発電可能なモータMG1が「電動機」に相当し、駆動軸としてのリングギヤ軸32aにエンジン22およびモータMG1からの動力を動力分配統合機構30を介して出力すると共にモータMG2からの動力を減速ギヤ35を介して出力する装置全体が「動力出力装置」に相当し、駆動輪63a,63bおよび従動輪64a,64bに取り付けられて車高調整が可能なエアサスペンション66a〜66dが「走行抵抗変更手段」に相当し、モータMG1が減磁可能性領域で駆動して所定時間経過した減磁駆動状態にあるか否かを判定して減磁駆動フラグFの値を設定する図3の減磁駆動状態フラグ設定処理のステップS300〜S320の処理を実行するハイブリッド用電子制御ユニット70が「減磁駆動状態判定手段」に相当し、モータMG1が減磁駆動状態にないときには要求トルクTr*としての制御用トルクT*が又はモータMG1が減磁駆動状態にあるときには要求トルクTr*と車速Vに基づいて設定した増大トルクΔTとの和としての制御用トルクT*がエンジン22およびモータMG1とモータMG2とから駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力されて走行するようエンジン22の目標回転数Ne*および目標トルクTe*とモータMG1のトルク指令Tm1*とモータMG2のトルク指令Tm2*とを設定して送信する図2の駆動制御ルーチンのステップS130〜S250の処理を実行するハイブリッド用電子制御ユニット70とエンジン22が受信した目標回転数Ne*と目標トルクTe*とによって示される運転ポイントで運転されるようにエンジン22の燃料噴射制御や点火制御などの制御を行なうエンジンECU24と受信したトルク指令Tm1*,Tm2*でモータMG1,MG2が駆動されるようインバータ41,42をスイッチング制御するモータECU40とが「制御手段」に相当する。なお、実施例の要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための最良の形態を具体的に説明するための一例であることから、実施例の要素をもって課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明のついての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
Here, the correspondence between the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problems will be described. In the embodiment, the motor MG1 capable of generating electric power having a rotor with a permanent magnet attached corresponds to an “electric motor”, and power from the
本実施例では、自動車20に適用して説明したが、列車などの自動車以外の車両に適用するものとしてもよいし、自動車や列車を含む車両の制御方法の形態としても構わない。
In the present embodiment, the present invention is applied to the
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。 The best mode for carrying out the present invention has been described with reference to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. Of course, it can be implemented in the form.
本発明は、車両の製造産業などに利用可能である。 The present invention can be used in the vehicle manufacturing industry.
20 ハイブリッド自動車、22 エンジン、24 エンジン用電子制御ユニット(エンジンECU)、26 クランクシャフト、28 ダンパ、30 動力分配統合機構、31 サンギヤ、32 リングギヤ、32a リングギヤ軸、33 ピニオンギヤ、34 キャリア、35 減速ギヤ、40 モータ用電子制御ユニット(モータECU)、41,42 インバータ、43,44 回転位置検出センサ、50 バッテリ、51 温度センサ、52 バッテリ用電子制御ユニット(バッテリECU)、54 電力ライン、60 ギヤ機構、62 デファレンシャルギヤ、63a,63b 駆動輪、64a,64b 従動輪、66a〜66d エアサスペンション、70 ハイブリッド用電子制御ユニット、72 CPU、74 ROM、76 RAM、80 イグニッションスイッチ、81 シフトレバー、82 シフトポジションセンサ、83 アクセルペダル、84 アクセルペダルポジションセンサ、85 ブレーキペダル、86 ブレーキペダルポジションセンサ、88 車速センサ、MG1,MG2 モータ。
20 Hybrid Vehicle, 22 Engine, 24 Electronic Control Unit (Engine ECU) for Engine, 26 Crankshaft, 28 Damper, 30 Power Distribution Integration Mechanism, 31 Sun Gear, 32 Ring Gear, 32a Ring Gear Shaft, 33 Pinion Gear, 34 Carrier, 35
Claims (6)
車両の走行抵抗を変更する走行抵抗変更手段と、
走行に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記電動機の駆動状態が該電動機の回転子の永久磁石が減磁する可能性が生じる減磁可能性領域に至ってから所定条件が成立した状態である減磁駆動状態にあるか否かを判定する減磁駆動状態判定手段と、
前記減磁駆動状態判定手段により前記電動機の駆動状態が前記減磁駆動状態にないと判定されたときには前記設定された要求駆動力が前記動力出力装置から出力されて走行するよう前記動力出力装置と前記走行抵抗変更手段とを制御し、前記減磁駆動状態判定手段により前記電動機の駆動状態が前記減磁駆動状態にあると判定されたときには前記走行抵抗変更手段による車両の走行抵抗の変更を伴って前記設定された要求駆動力と該走行抵抗の変更に基づく駆動力との和の駆動力が前記動力出力装置から出力されて走行するよう前記動力出力装置と前記走行抵抗変更手段とを制御する制御手段と、
を備える車両。 A power output device including a motor having a rotor to which a permanent magnet is attached, and an electric motor used when outputting power for traveling; and
Running resistance changing means for changing the running resistance of the vehicle;
Required driving force setting means for setting required driving force required for traveling;
It is determined whether or not the driving state of the electric motor is in a demagnetizing driving state in which a predetermined condition is satisfied after reaching a demagnetization possibility region in which the permanent magnet of the rotor of the electric motor may be demagnetized. Demagnetization drive state determination means;
When the demagnetization drive state determination means determines that the drive state of the electric motor is not in the demagnetization drive state, the set required drive force is output from the power output device and travels with the power output device. The travel resistance changing means is controlled, and when the demagnetization drive state determination means determines that the driving state of the motor is in the demagnetization drive state, the travel resistance change means is accompanied by a change in the vehicle travel resistance. And controlling the power output device and the travel resistance changing means so that the sum of the required drive force and the drive force based on the change of the travel resistance is output from the power output device and travels. Control means;
A vehicle comprising:
前記電動機の駆動状態が該電動機の回転子の永久磁石が減磁する可能性が生じる減磁可能性領域に至ってから所定条件が成立した状態である減磁駆動状態にあるか否かを判定し、
前記電動機の駆動状態が前記減磁駆動状態にないと判定したときには走行に要求される要求駆動力が前記動力出力装置から出力されて走行するよう前記動力出力装置と前記走行抵抗変更手段とを制御し、前記電動機の駆動状態が前記減磁駆動状態にあると判定したときには前記走行抵抗変更手段による車両の走行抵抗の変更を伴って前記要求駆動力と該走行抵抗の変更に基づく駆動力との和の駆動力が前記動力出力装置から出力されて走行するよう前記動力出力装置と前記走行抵抗変更手段とを制御する、
車両の制御方法。 A vehicle control method comprising: a power output device including a motor having a rotor with a permanent magnet attached and used for outputting driving power; and a driving resistance changing means for changing the driving resistance of the vehicle. There,
It is determined whether or not the driving state of the electric motor is in a demagnetization driving state in which a predetermined condition is satisfied after reaching a demagnetization possibility region where the permanent magnet of the rotor of the electric motor may be demagnetized. ,
When it is determined that the drive state of the motor is not in the demagnetization drive state, the power output device and the travel resistance changing means are controlled so that the required drive force required for travel is output from the power output device and travels. When it is determined that the driving state of the electric motor is in the demagnetization driving state, the required driving force and the driving force based on the change of the driving resistance are accompanied by a change in the driving resistance of the vehicle by the driving resistance changing unit. Controlling the power output device and the travel resistance changing means so that the driving force of the sum is output from the power output device and travels.
Vehicle control method.
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Cited By (1)
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CN106004513A (en) * | 2015-03-30 | 2016-10-12 | 现代自动车株式会社 | Motor speed control method and system for improving performance of running resistance evaluation |
-
2007
- 2007-01-04 JP JP2007000224A patent/JP2008167625A/en active Pending
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