JP2007137266A - Hybrid vehicle and its control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ハイブリッド車およびその制御方法に関する。 The present invention relates to a hybrid vehicle and a control method thereof.
従来、この種のハイブリッド車としては、遊星歯車装置のサンギヤ,キャリア,リングギヤに第1モータジェネレータ,エンジン,第2モータジェネレータがそれぞれ接続されたものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。このハイブリッド車では、減速走行ポジションとして「+」ポジションおよび「−」ポジションを有しており、シフト操作レバーが「+」ポジションに操作される毎に小さく、「−」ポジションに操作される毎に大きくなるよう車速に対する目標減速度を設定して第2モータジェネレータを回生制御することにより、シフト操作レバーに応じた減速度で走行することができる、としている。
上述のハイブリッド車では、「+」ポジションへの操作や「−」ポジションへの操作によって第2モータジェネレータを回生制御することによりシフト操作レバーに応じた減速度で走行することができるものの、走行面の勾配については言及されていない。走行面の勾配は車両が走行する際の加減速フィーリングに大きく影響を与えることから、こうした走行面の勾配について考慮することは走行フィーリングの向上を図る上で望ましい。 In the hybrid vehicle described above, although the second motor generator can be regeneratively controlled by the operation to the “+” position or the operation to the “−” position, the vehicle can travel at a deceleration corresponding to the shift operation lever. The slope of is not mentioned. Since the gradient of the traveling surface greatly affects the acceleration / deceleration feeling when the vehicle travels, it is desirable to consider such a gradient of the traveling surface in order to improve the traveling feeling.
本発明のハイブリッド車およびその制御方法は、走行フィーリングをより向上させることを目的の一つとする。また、本発明のハイブリッド車およびその制御方法は、アクセルオフして走行する際の減速フィーリングをより良好なものとすることを目的の一つとする。 One object of the hybrid vehicle and the control method thereof according to the present invention is to further improve the running feeling. Another object of the hybrid vehicle and the control method thereof according to the present invention is to improve the deceleration feeling when traveling with the accelerator off.
本発明のハイブリッド車およびその制御方法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。 The hybrid vehicle and the control method thereof according to the present invention employ the following means in order to achieve at least a part of the above-described object.
本発明のハイブリッド車は、
内燃機関と、
該内燃機関の出力軸と車軸に連結された駆動軸とに接続され、電力と動力の入出力により該内燃機関からの動力の少なくとも一部を該駆動軸に出力可能な電力動力入出力手段と、
前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機と、
前記電力動力入出力手段および前記電動機と電力のやりとりが可能な蓄電手段と、
路面勾配を検出する勾配検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記駆動軸に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記検出された路面勾配と前記検出された車速とに基づいて前記内燃機関の目標回転数を設定し、該設定した目標回転数で該内燃機関が運転されると共に前記設定された要求駆動力に基づく駆動力が前記該駆動軸に出力されるよう該内燃機関と前記電力動力入出力手段と前記電動機とを駆動制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
The hybrid vehicle of the present invention
An internal combustion engine;
Power power input / output means connected to the output shaft of the internal combustion engine and a drive shaft connected to the axle, and capable of outputting at least part of the power from the internal combustion engine to the drive shaft by input and output of power and power; ,
An electric motor capable of inputting and outputting power to the drive shaft;
A power storage means capable of exchanging power with the electric power drive input / output means and the electric motor;
A slope detecting means for detecting a road surface slope;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Required driving force setting means for setting required driving force required for the drive shaft;
A target rotational speed of the internal combustion engine is set based on the detected road surface gradient and the detected vehicle speed, and the internal combustion engine is operated at the set target rotational speed and the set required driving force is set. Control means for driving and controlling the internal combustion engine, the power drive input / output means and the electric motor so that a driving force based on the output is output to the drive shaft;
It is a summary to provide.
この本発明のハイブリッド車では、駆動軸に要求される要求駆動力を設定し、路面勾配と車速とに基づいて内燃機関の目標回転数を設定し、設定した目標回転数で内燃機関が運転されると共に設定された要求駆動力に基づく駆動力が駆動軸に出力されるよう内燃機関と電力動力入出力手段と電動機とを駆動制御するから、運転者は路面勾配に応じた加減速感を得ることができ、走行フィーリングをより向上させることができる。 In the hybrid vehicle of the present invention, the required driving force required for the drive shaft is set, the target rotational speed of the internal combustion engine is set based on the road surface gradient and the vehicle speed, and the internal combustion engine is operated at the set target rotational speed. In addition, the driver controls the internal combustion engine, the power drive input / output means, and the electric motor so that the drive force based on the set required drive force is output to the drive shaft, so that the driver can feel acceleration / deceleration according to the road surface gradient. It is possible to improve the running feeling.
こうした本発明のハイブリッド車において、前記制御手段は、路面勾配の変化に対して回転数が連続的に変化するよう前記目標回転数を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、走行フィーリングを更に向上させることができる。 In such a hybrid vehicle of the present invention, the control means may be means for setting the target rotational speed so that the rotational speed continuously changes with respect to a change in road surface gradient. In this way, the driving feeling can be further improved.
また、本発明のハイブリッド車において、前記要求駆動力設定手段は、走行中にアクセルオフされたときには前記検出された路面勾配と前記検出された車速とに基づいて前記要求駆動力として制動力を要求する要求制動力を設定し、前記制御手段は、アクセルオフされたときに前記内燃機関を運転した状態で走行する際には、前記検出された路面勾配と前記検出された車速とに基づいて該内燃機関の目標回転数を設定し、該内燃機関の燃料供給を停止して該設定した目標回転数で前記電力動力入出力手段により該内燃機関がモータリングされると共に前記設定された要求制動力に基づく制動力が前記駆動軸に出力されるよう該内燃機関と該電力動力入出力手段と前記電動機とを駆動制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、アクセルオフして走行する際の減速フィーリングをより良好なものとすることができる。この態様の本発明のハイブリッド車において、前記要求駆動力設定手段は、前記検出された路面勾配が下り勾配として大きいほど制動力が大きくなる傾向に前記要求制動力を設定し、前記制御手段は、前記検出された路面勾配が下り勾配として大きいほど回転数が大きくなる傾向に前記目標回転数を設定して制御する手段であるものとすることもできる。これらの態様の本発明のハイブリッド車において、前記蓄電手段の状態に基づいて該蓄電手段の入力制限を設定する入力制限設定手段を備え、前記制御手段は、前記設定された蓄電手段の入力制限の範囲内で前記設定された要求制動力に基づく制動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電力動力入出力手段と前記電動機とを駆動制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、蓄電手段の入力制限の範囲内で要求制動力に対応することができる。このとき、電力動力入出力手段により内燃機関を路面勾配に応じた目標回転数でモータリングするから、電力動力入出力手段を介して内燃機関から駆動軸に出力される制動力により要求制動力により確実に対応することができる。 In the hybrid vehicle of the present invention, the requested driving force setting means requests a braking force as the requested driving force based on the detected road surface gradient and the detected vehicle speed when the accelerator is turned off during traveling. The required braking force is set, and when the control means travels in a state where the internal combustion engine is operated when the accelerator is turned off, the control means determines the required braking force based on the detected road surface gradient and the detected vehicle speed. The target rotational speed of the internal combustion engine is set, the fuel supply to the internal combustion engine is stopped, the internal combustion engine is motored by the power power input / output means at the set target rotational speed, and the set required braking force The internal combustion engine, the electric power drive input / output means, and the electric motor can be driven and controlled so that a braking force based on the above is output to the drive shaft. If it carries out like this, the deceleration feeling at the time of driving | running | working with an accelerator off can be made more favorable. In the hybrid vehicle of this aspect of the present invention, the required driving force setting means sets the required braking force so that the braking force tends to increase as the detected road surface gradient increases as a downward gradient, and the control means includes: It may be a means for setting and controlling the target rotational speed so that the rotational speed increases as the detected road surface gradient increases as the downward slope. The hybrid vehicle of the present invention of these aspects includes input restriction setting means for setting an input restriction of the power storage means based on the state of the power storage means, and the control means is configured to set the input restriction of the power storage means. The internal combustion engine, the electric power drive input / output unit, and the electric motor may be driven and controlled so that a braking force based on the set required braking force within a range is output to the drive shaft. . If it carries out like this, it can respond to a request | requirement braking force within the range of the input restriction | limiting of an electrical storage means. At this time, since the internal combustion engine is motored at the target rotational speed corresponding to the road gradient by the electric power power input / output means, the required braking force is generated by the braking force output from the internal combustion engine to the drive shaft via the electric power power input / output means. It can respond reliably.
本発明のハイブリッド車において、前記電力動力入出力手段は、前記内燃機関の出力軸と前記車軸と回転軸との3軸に接続され該3軸のうちのいずれか2軸に入出力される動力に基づいて残余の軸に動力を入出力する3軸式動力入出力手段と、前記回転軸に動力を入出力可能な発電機と、を備える手段であるものとすることもできるし、前記電力動力入出力手段は、前記内燃機関の出力軸に接続された第1の回転子と前記車軸に接続された第2の回転子とを有し、前記第1の回転子と前記第2の回転子との相対的な回転により回転する対回転子電動機であるものとすることもできる。 In the hybrid vehicle of the present invention, the power driving input / output means is connected to three shafts of the output shaft of the internal combustion engine, the wheel shaft, and the rotating shaft, and power is input / output to / from any two of the three shafts. And a power generator that can input / output power to the remaining shaft and a generator that can input / output power to / from the rotating shaft. The power input / output means has a first rotor connected to the output shaft of the internal combustion engine and a second rotor connected to the axle, and the first rotor and the second rotation. It can also be set as the counterrotor electric motor rotated by relative rotation with a child.
本発明のハイブリッド車の制御方法は、
内燃機関と、該内燃機関の出力軸と車軸に連結された駆動軸とに接続され電力と動力の入出力により該内燃機関からの動力の少なくとも一部を該駆動軸に出力可能な電力動力入出力手段と、前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機と、前記電力動力入出力手段および前記電動機と電力のやりとりが可能な蓄電手段と、を備えるハイブリッド車の制御方法であって、
(a)前記駆動軸に要求される要求駆動力を設定し、
(b)路面勾配と車速とに基づいて前記内燃機関の目標回転数を設定し、該設定した目標回転数で該内燃機関が運転されると共に前記設定された要求駆動力に基づく駆動力が前記該駆動軸に出力されるよう該内燃機関と前記電力動力入出力手段と前記電動機とを駆動制御する
ことを要旨とする。
The hybrid vehicle control method of the present invention includes:
An electric power input unit that is connected to an internal combustion engine and an output shaft of the internal combustion engine and a drive shaft connected to the axle and that can output at least part of the power from the internal combustion engine to the drive shaft by input and output of electric power and power. A hybrid vehicle control method comprising: output means; an electric motor capable of inputting / outputting power to / from the drive shaft; and an electric power power input / output means and an electric storage means capable of exchanging electric power with the electric motor,
(A) setting a required driving force required for the driving shaft;
(B) A target rotational speed of the internal combustion engine is set based on a road surface gradient and a vehicle speed, and the internal combustion engine is operated at the set target rotational speed and a driving force based on the set required driving force is The gist of the invention is to drive and control the internal combustion engine, the power power input / output means, and the electric motor so as to be output to the drive shaft.
この本発明のハイブリッド車の制御方法によれば、駆動軸に要求される要求駆動力を設定し、路面勾配と車速とに基づいて内燃機関の目標回転数を設定し、設定した目標回転数で内燃機関が運転されると共に設定された要求駆動力に基づく駆動力が駆動軸に出力されるよう内燃機関と電力動力入出力手段と電動機とを駆動制御するから、運転者は路面勾配に応じた加減速感を得ることができ、走行フィーリングをより向上させることができる。 According to this hybrid vehicle control method of the present invention, the required driving force required for the drive shaft is set, the target rotational speed of the internal combustion engine is set based on the road surface gradient and the vehicle speed, and the set target rotational speed is set. Since the internal combustion engine, the power power input / output means, and the electric motor are driven and controlled so that the driving force based on the set required driving force is output to the drive shaft while the internal combustion engine is operated, the driver responds to the road surface gradient. An acceleration / deceleration feeling can be obtained, and the running feeling can be further improved.
こうした本発明のハイブリッド車において、前記ステップ(a)は、走行中にアクセルオフされたときには前記検出された路面勾配と前記検出された車速とに基づいて前記要求駆動力として制動力を要求する要求制動力を設定するステップであり、前記ステップ(b)は、アクセルオフされたときに前記内燃機関を運転した状態で走行する際には、路面勾配と車速とに基づいて該内燃機関の目標回転数を設定し、該内燃機関の燃料供給を停止して該設定した目標回転数で前記電力動力入出力手段により該内燃機関がモータリングされると共に前記設定された要求制動力に基づく制動力が前記駆動軸に出力されるよう該内燃機関と該電力動力入出力手段と前記電動機とを駆動制御するステップであるものとすることもできる。こうすれば、走行フィーリングを更に向上させることができる。 In such a hybrid vehicle of the present invention, the step (a) includes a request for requesting a braking force as the required driving force based on the detected road surface gradient and the detected vehicle speed when the accelerator is turned off during traveling. The step (b) is a step of setting a braking force, and the step (b) is a target rotation of the internal combustion engine based on a road gradient and a vehicle speed when the internal combustion engine is operated when the accelerator is off. The internal combustion engine is motored by the power power input / output means at the set target rotational speed and the braking force based on the set required braking force is set. It may be a step of driving and controlling the internal combustion engine, the electric power drive input / output means, and the electric motor so as to be output to the drive shaft. In this way, the driving feeling can be further improved.
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described using examples.
図1は、本発明の一実施例であるハイブリッド車20の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド車20は、図示するように、エンジン22と、エンジン22の出力軸としてのクランクシャフト26にダンパ28を介して接続された3軸式の動力分配統合機構30と、動力分配統合機構30に接続された発電可能なモータMG1と、動力分配統合機構30に接続された駆動軸としてのリングギヤ軸32aに取り付けられた減速ギヤ35と、この減速ギヤ35に接続されたモータMG2と、動力出力装置全体をコントロールするハイブリッド用電子制御ユニット70とを備える。
FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a
エンジン22は、ガソリンまたは軽油などの炭化水素系の燃料により動力を出力する内燃機関であり、エンジン22の運転状態を検出する各種センサから信号を入力するエンジン用電子制御ユニット(以下、エンジンECUという)24により燃料噴射制御や点火制御,吸入空気量調節制御などの運転制御を受けている。エンジンECU24は、ハイブリッド用電子制御ユニット70と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット70からの制御信号によりエンジン22を運転制御すると共に必要に応じてエンジン22の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。
The
動力分配統合機構30は、外歯歯車のサンギヤ31と、このサンギヤ31と同心円上に配置された内歯歯車のリングギヤ32と、サンギヤ31に噛合すると共にリングギヤ32に噛合する複数のピニオンギヤ33と、複数のピニオンギヤ33を自転かつ公転自在に保持するキャリア34とを備え、サンギヤ31とリングギヤ32とキャリア34とを回転要素として差動作用を行なう遊星歯車機構として構成されている。動力分配統合機構30は、キャリア34にはエンジン22のクランクシャフト26が、サンギヤ31にはモータMG1が、リングギヤ32にはリングギヤ軸32aを介して減速ギヤ35がそれぞれ連結されており、モータMG1が発電機として機能するときにはキャリア34から入力されるエンジン22からの動力をサンギヤ31側とリングギヤ32側にそのギヤ比に応じて分配し、モータMG1が電動機として機能するときにはキャリア34から入力されるエンジン22からの動力とサンギヤ31から入力されるモータMG1からの動力を統合してリングギヤ32側に出力する。リングギヤ32に出力された動力は、リングギヤ軸32aからギヤ機構60およびデファレンシャルギヤ62を介して、最終的には車両の駆動輪63a,63bに出力される。
The power distribution and
モータMG1およびモータMG2は、いずれも発電機として駆動することができると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されており、インバータ41,42を介してバッテリ50と電力のやりとりを行なう。インバータ41,42とバッテリ50とを接続する電力ライン54は、各インバータ41,42が共用する正極母線および負極母線として構成されており、モータMG1,MG2のいずれかで発電される電力を他のモータで消費することができるようになっている。したがって、バッテリ50は、モータMG1,MG2のいずれかから生じた電力や不足する電力により充放電されることになる。なお、モータMG1,MG2により電力収支のバランスをとるものとすれば、バッテリ50は充放電されない。モータMG1,MG2は、いずれもモータ用電子制御ユニット(以下、モータECUという)40により駆動制御されている。モータECU40には、モータMG1,MG2を駆動制御するために必要な信号、例えばモータMG1,MG2の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ43,44からの信号や図示しない電流センサにより検出されるモータMG1,MG2に印加される相電流などが入力されており、モータECU40からは、インバータ41,42へのスイッチング制御信号が出力されている。モータECU40は、ハイブリッド用電子制御ユニット70と通信しており、ハイブリッド用電子制御ユニット70からの制御信号によってモータMG1,MG2を駆動制御すると共に必要に応じてモータMG1,MG2の運転状態に関するデータをハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。
The motor MG1 and the motor MG2 are both configured as well-known synchronous generator motors that can be driven as generators and can be driven as motors, and exchange power with the
バッテリ50は、バッテリ用電子制御ユニット(以下、バッテリECUという)52によって管理されている。バッテリECU52には、バッテリ50を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ50の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧,バッテリ50の出力端子に接続された電力ライン54に取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流,バッテリ50に取り付けられた温度センサ51からの電池温度Tbなどが入力されており、必要に応じてバッテリ50の状態に関するデータを通信によりハイブリッド用電子制御ユニット70に出力する。なお、バッテリECU52では、バッテリ50を管理するために電流センサにより検出された充放電電流の積算値に基づいて残容量(SOC)も演算している。
The
ハイブリッド用電子制御ユニット70は、CPU72を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPU72の他に処理プログラムを記憶するROM74と、データを一時的に記憶するRAM76と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。ハイブリッド用電子制御ユニット70には、イグニッションスイッチ80からのイグニッション信号,シフトレバー81の操作位置を検出するシフトポジションセンサ82からのシフトポジションSP,アクセルペダル83の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル85の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ88からの車速V,走行面の勾配を検出する勾配センサ89からの路面勾配θなどが入力ポートを介して入力されている。ハイブリッド用電子制御ユニット70は、前述したように、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と通信ポートを介して接続されており、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。
The hybrid
こうして構成された実施例のハイブリッド車20は、運転者によるアクセルペダル83の踏み込み量に対応するアクセル開度Accと車速Vとに基づいて駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力すべき要求トルクを計算し、この要求トルクに対応する要求動力がリングギヤ軸32aに出力されるように、エンジン22とモータMG1とモータMG2とが運転制御される。エンジン22とモータMG1とモータMG2の運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にエンジン22から出力される動力のすべてが動力分配統合機構30とモータMG1とモータMG2とによってトルク変換されてリングギヤ軸32aに出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ50の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にバッテリ50の充放電を伴ってエンジン22から出力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構30とモータMG1とモータMG2とによるトルク変換を伴って要求動力がリングギヤ軸32aに出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御する充放電運転モード、エンジン22の運転を停止してモータMG2からの要求動力に見合う動力をリングギヤ軸32aに出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。
The
次に、こうして構成された実施例のハイブリッド車20の動作、特に、走行中に運転者によりアクセルペダル83が踏み戻された際の動作について説明する。図2は、実施例のハイブリッド車20のハイブリッド用電子制御ユニット70により実行されるアクセルオフ時制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、走行中にアクセルペダル83が踏み戻されたときに所定時間毎(例えば数msec毎)に繰り返し実行される。
Next, the operation of the
アクセルオフ時制御ルーチンが実行されると、ハイブリッド用電子制御ユニット70のCPU72は、まず、シフトポジションセンサ82からのシフトポジションSPや車速センサ88からの車速V,モータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2,勾配センサ89からの路面勾配θ,バッテリ50の入出力制限Win,Woutなどの制御に必要なデータを入力する処理を実行する(ステップS100)。ここで、モータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2は、回転位置検出センサ43,44により検出されたモータMG1,MG2の回転子の回転位置に基づいて演算されたものをモータECU40から通信により入力するものとした。また、バッテリ50の入出力制限Win,Woutは、温度センサ51により検出されたバッテリ50の電池温度Tbとバッテリ50の残容量(SOC)とに基づいて設定されたものをバッテリECU52から通信により入力するものとした。なお、バッテリ50の入出力制限Win,Woutは、電池温度Tbに基づいて入出力制限Win,Woutの基本値を設定し、バッテリ50の残容量(SOC)に基づいて出力制限用補正係数と入力制限用補正係数とを設定し、設定した入出力制限Win,Woutの基本値に補正係数を乗じて入出力制限Win,Woutを設定することができる。図3に電池温度Tbと入出力制限Win,Woutとの関係の一例を示し、図4にバッテリ50の残容量(SOC)と入出力制限Win,Woutの補正係数との関係の一例を示す。
When the accelerator-off time control routine is executed, the
こうしてデータを入力すると、入力したシフトポジションSPと車速Vとに基づいて駆動輪63a,63bに連結された駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力すべき仮要求制動トルクTrtmpを設定すると共に(ステップS110)、入力したシフトポジションSPと車速Vとに基づいてエンジン22の仮目標回転数Netmpを設定する(ステップS120)。ここで、仮要求制動トルクTrtmpは、実施例では、シフトポジションSPと車速Vと仮要求制動トルクTrtmpとの関係を予め求めてマップとしてROM74に記憶しておき、シフトポジションSPと車速Vとが与えられると記憶したマップから対応する仮要求制動トルクTrtmpを導出して設定するものとした。このマップの一例を図5に示す。実施例では、シフトポジションSPがDポジションのときには、エンジン22を効率よく運転する運転ポイントで運転するよう制御して走行し、シフトポジションSPが6速,5速,4速,3速,2速,1速のいずれかのときには車速Vに対してシフトポジションSPに対応したギヤ比でエンジン22が回転するように制御して走行する、いわゆるシーケンシャルシフトを採用している。したがって、アクセルオフのときには燃料カットした状態のエンジン22をシフトポジションSPと車速Vとに応じた回転数でモータMG1により強制的に回転させることにより、リングギヤ軸32aにいわゆるエンジンブレーキを作用させることができる。したがって、図5の例では、シフトポジションSPが6速,5速,4速,3速,2速,1速となるに従って同じ車速Vでも仮要求制動トルクTrtmpが大きくなるようにしており、ステップS120の処理では、シフトポジションSPと車速Vとに応じたエンジン22の回転数を仮目標回転数Netmpとして設定するのである。シフトポジションSPと車速Vと仮目標回転数Netmpとの関係の一例を図6に示す。
When the data is input in this way, the temporary required braking torque Trtmp to be output to the
こうして仮要求制動トルクTrtmpと仮目標回転数Netmpとを設定すると、入力した路面勾配θに基づいて仮要求制動トルクTrtmpの補正係数α1を設定すると共に(ステップS130)、設定した補正係数α1を仮要求制動トルクTrtmpに乗じたものとして要求制動トルクTr*を設定し(ステップS140)、入力した路面勾配θに基づいて仮目標回転数Netmpの補正係数α2を設定すると共に(ステップS150)、設定した補正係数α2を仮目標回転数Netmpに乗じたものとしてエンジン22の目標回転数Ne*を設定する(ステップS160)。ここで、補正係数α1は、実施例では、路面勾配θと補正係数α1との関係を予め求めてマップとしてROM74に記憶しておき、路面勾配θが与えられると記憶したマップから対応する補正係数α1を導出して設定するものとした。このマップの一例を図7に示す。また、補正係数α2は、実施例では、補正係数α1と同様に、路面勾配θと補正係数α2との関係を予め求めてマップとしてROM74に記憶しておき、路面勾配θが与えられると記憶したマップから対応する補正係数α2を導出して設定するものとした。このマップの一例を図8に示す。図7および図8に示すように、路面勾配θが下り勾配として大きくなるに従って補正係数α1,α2が大きくなるよう設定されるから、要求制動トルクTr*(制動トルク)もエンジン22の目標回転数Ne*も大きくなるよう設定される。いま、アクセルペダル83を踏み戻して下り勾配を走行する場合を考える。この場合、仮要求制動トルクTrtmpと仮目標回転数Netmpをそのまま要求制動トルクTr*と目標回転数Ne*として設定すると、同じ制動トルクを出力するものとしても路面勾配θが下り勾配として大きいほど減速が小さくなったり加速したりする。実施例では、路面勾配θに基づいて補正係数α1,α2を設定すると共に補正係数α1,α2を仮要求制動トルクTrtmpと仮目標回転数Netmpに乗じて要求制動トルクTr*と目標回転数Ne*を設定するから、路面勾配θに拘わらず良好な減速フィーリングを運転者に与えることができる。また、図7および図8に示すように、補正係数α1,α2は、路面勾配θの変化に対してリニアな関係となるようマップを作成している。したがって、路面勾配θの変化に伴って要求制動トルクTr*や目標回転数Ne*が急変するのを防止することができ、ショックの発生を抑止することができる。
When the temporary required braking torque Trtmp and the temporary target rotational speed Nettmp are set in this way, the correction coefficient α1 of the temporary required braking torque Trtmp is set based on the input road surface gradient θ (step S130), and the set correction coefficient α1 is temporarily set. The required braking torque Tr * is set as a product of the required braking torque Trtmp (step S140), and the correction coefficient α2 of the temporary target rotational speed Netmp is set based on the input road surface gradient θ (step S150). The target rotational speed Ne * of the
エンジン22の目標回転数Ne*を設定すると、設定した目標回転数Ne*とモータMG2の回転数Nm2を減速ギヤ35のギヤ比Grで割って求められるリングギヤ軸32aの回転数Nr(Nm2/Gr)と動力分配統合機構30のギヤ比ρとを用いて次式(1)によりモータMG1の目標回転数Nm1*を計算すると共に計算した目標回転数Nm1*と現在の回転数Nm1とに基づいて式(2)によりモータMG1のトルク指令Tm1*を計算する(ステップS170)。即ち、エンジン22を目標回転数Ne*でモータリングするのに必要なモータMG1のトルク指令Tm1*を計算する。ここで、式(1)は、動力分配統合機構30の回転要素に対する力学的な関係式である。動力分配統合機構30の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図を図9に示す。図中、左のS軸はモータMG1の回転数Nm1であるサンギヤ31の回転数を示し、C軸はエンジン22の回転数Neであるキャリア34の回転数を示し、R軸はモータMG2の回転数Nm2を減速ギヤ35のギヤ比Grで除したリングギヤ32の回転数Nrを示す。式(1)は、この共線図を用いれば容易に導くことができる。なお、R軸上の2つの太線矢印は、エンジン22を目標回転数Ne*および目標トルクTe*の運転ポイントで定常運転したときにエンジン22から出力されるトルクTe*がリングギヤ軸32aに伝達されるトルクと、モータMG2から出力されるトルクTm2*が減速ギヤ35を介してリングギヤ軸32aに作用するトルクとを示す。また、式(2)は、モータMG1を目標回転数Nm1*で回転させるためのフィードバック制御における関係式であり、式(2)中、右辺第2項の「k1」は比例項のゲインであり、右辺第3項の「k2」は積分項のゲインである。
When the target rotational speed Ne * of the
Nm1*=Ne*・(1+ρ)/ρ-Nm2/(Gr・ρ) (1)
Tm1*=前回Tm1*+k1(Nm1*-Nm1)+k2∫(Nm1*-Nm1)dt (2)
Nm1 * = Ne * ・ (1 + ρ) / ρ-Nm2 / (Gr ・ ρ) (1)
Tm1 * = previous Tm1 * + k1 (Nm1 * -Nm1) + k2∫ (Nm1 * -Nm1) dt (2)
こうしてモータMG1の目標回転数Nm1*とトルク指令Tm1*とを計算すると、バッテリ50の入力制限Winと計算したモータMG1のトルク指令Tm1*に現在のモータMG1の回転数Nm1を乗じて得られるモータMG1の消費電力(発電電力)との偏差をモータMG2の回転数Nm2で割ることによりモータMG2から出力してもよいトルクの下限としてのトルク制限Tminを次式(3)により計算すると共に(ステップS180)、要求トルクTr*とトルク指令Tm1*と動力分配統合機構30のギヤ比ρを用いてモータMG2から出力すべきトルクとしての仮モータトルクTm2tmpを式(4)により計算し(ステップS190)、計算したトルク制限Tminで仮モータトルクTm2tmpを制限した値としてモータMG2のトルク指令Tm2*を設定する(ステップS200)。このようにモータMG2のトルク指令Tm2*を設定することにより、駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力する要求制動トルクTr*を、バッテリ50の入力制限Winの範囲内で制限したトルクとして設定することができる。なお、式(4)は、前述した図9の共線図から容易に導き出すことができる。
When the target rotational speed Nm1 * and the torque command Tm1 * of the motor MG1 are thus calculated, the motor obtained by multiplying the input limit Win of the
Tmin=(Win-Tm1*・Nm1)/Nm2 (3)
Tm2tmp=(Tr*+Tm1*/ρ)/Gr (4)
Tmin = (Win-Tm1 * ・ Nm1) / Nm2 (3)
Tm2tmp = (Tr * + Tm1 * / ρ) / Gr (4)
こうしてモータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*を設定すると、エンジン22が燃料カットされるよう燃料カット指令をエンジンECU24に送信すると共にモータMG1,MG2のトルク指令Tm1*,Tm2*をモータECU40に送信して(ステップS210)、駆動制御ルーチンを終了する。なお、トルク指令Tm1*,Tm2*を受信したモータECU40は、トルク指令Tm1*でモータMG1が駆動されると共にトルク指令Tm2*でモータMG2が駆動されるようインバータ41,42のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
When the torque commands Tm1 * and Tm2 * of the motors MG1 and MG2 are set in this way, the fuel cut command is transmitted to the
以上説明した実施例のハイブリッド車20によれば、走行中にアクセルペダル83が踏み戻されたときには、路面勾配θと車速Vとに基づいて補正係数α1,α2を設定し、駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力すべき仮要求制動トルクTrtmpに補正係数α1を乗じて要求制動トルクTr*を設定すると共にエンジン22の仮目標回転数Ne*に補正係数α2を乗じて目標回転数Ne*を設定し、設定した目標回転数Ne*でモータMG1によりエンジン22がモータリングされると共に要求制動トルクTr*がリングギヤ軸32aに出力されるようエンジン22とモータMG1,MG2とを制御するから、路面勾配θに拘わらず良好な減速フィーリングを運転者に与えることができる。この結果、走行フィーリングをより向上させることができる。しかも、補正係数α1,α2を路面勾配θの変化に対してリニアに変化するよう設定したから、路面勾配θの変化によって要求制動トルクTr*やエンジン22の目標回転数Ne*が急変するのを防止することができ、路面勾配θの変化に伴ってショックが生じるのを抑制することができる。
According to the
実施例のハイブリッド車20では、路面勾配θと補正係数α1,α2との関係としてリニアな関係を持たせたが、必ずしもリニアな関係とする必要はない。ただし、要求制動トルクTr*やエンジン22の目標回転数Ne*の急変を抑制する上では路面勾配θの変化に対して連続的に変化するよう補正係数α1,α2を設定することが好ましい。
In the
実施例のハイブリッド車20では、モータMG2の動力を減速ギヤ35により変速してリングギヤ軸32aに出力するものとしたが、図10の変形例のハイブリッド自動車120に例示するように、モータMG2の動力をリングギヤ軸32aが接続された車軸(駆動輪63a,63bが接続された車軸)とは異なる車軸(図10における車輪64a,64bに接続された車軸)に接続するものとしてもよい。
In the
実施例のハイブリッド車20では、エンジン22の動力を動力分配統合機構30を介して駆動輪63a,63bに接続された駆動軸としてのリングギヤ軸32aに出力するものとしたが、図11の変形例のハイブリッド自動車220に例示するように、エンジン22のクランクシャフト26に接続されたインナーロータ232と駆動輪63a,63bに動力を出力する駆動軸に接続されたアウターロータ234とを有し、エンジン22の動力の一部を駆動軸に伝達すると共に残余の動力を電力に変換する対ロータ電動機230を備えるものとしてもよい。
In the
以上、本発明の実施の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。 The embodiments of the present invention have been described using the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and can be implemented in various forms without departing from the gist of the present invention. Of course you get.
本発明は、自動車産業に利用可能である。 The present invention is applicable to the automobile industry.
20,120,220 ハイブリッド自動車、22 エンジン、24 エンジン用電子制御ユニット(エンジンECU)、26 クランクシャフト、28 ダンパ、30 動力分配統合機構、31 サンギヤ、32 リングギヤ、32a リングギヤ軸、33 ピニオンギヤ、34 キャリア、35 減速ギヤ、40 モータ用電子制御ユニット(モータECU)、41,42 インバータ、43,44 回転位置検出センサ、50 バッテリ、51 温度センサ、52 バッテリ用電子制御ユニット(バッテリECU)、54 電力ライン、60 ギヤ機構、62 デファレンシャルギヤ、63a,63b 駆動輪、64a,64b 車輪、70 ハイブリッド用電子制御ユニット、72 CPU、74 ROM、76 RAM、80 イグニッションスイッチ、81 シフトレバー、82 シフトポジションセンサ、83 アクセルペダル、84 アクセルペダルポジションセンサ、85 ブレーキペダル、86 ブレーキペダルポジションセンサ、88 車速センサ、89 勾配センサ、230 対ロータ電動機、232 インナーロータ 234 アウターロータ、MG1,MG2 モータ。
20, 120, 220 Hybrid vehicle, 22 engine, 24 engine electronic control unit (engine ECU), 26 crankshaft, 28 damper, 30 power distribution integration mechanism, 31 sun gear, 32 ring gear, 32a ring gear shaft, 33 pinion gear, 34
Claims (9)
該内燃機関の出力軸と車軸に連結された駆動軸とに接続され、電力と動力の入出力により該内燃機関からの動力の少なくとも一部を該駆動軸に出力可能な電力動力入出力手段と、
前記駆動軸に動力を入出力可能な電動機と、
前記電力動力入出力手段および前記電動機と電力のやりとりが可能な蓄電手段と、
路面勾配を検出する勾配検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記駆動軸に要求される要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、
前記検出された路面勾配と前記検出された車速とに基づいて前記内燃機関の目標回転数を設定し、該設定した目標回転数で該内燃機関が運転されると共に前記設定された要求駆動力に基づく駆動力が前記該駆動軸に出力されるよう該内燃機関と前記電力動力入出力手段と前記電動機とを駆動制御する制御手段と、
を備えるハイブリッド車。 An internal combustion engine;
Power power input / output means connected to the output shaft of the internal combustion engine and a drive shaft connected to the axle, and capable of outputting at least part of the power from the internal combustion engine to the drive shaft by input and output of power and power; ,
An electric motor capable of inputting and outputting power to the drive shaft;
A power storage means capable of exchanging power with the electric power drive input / output means and the electric motor;
A slope detecting means for detecting a road surface slope;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Required driving force setting means for setting required driving force required for the drive shaft;
A target rotational speed of the internal combustion engine is set based on the detected road surface gradient and the detected vehicle speed, and the internal combustion engine is operated at the set target rotational speed and the set required driving force is set. Control means for driving and controlling the internal combustion engine, the power drive input / output means and the electric motor so that a driving force based on the output is output to the drive shaft;
A hybrid car with
前記要求駆動力設定手段は、走行中にアクセルオフされたときには前記検出された路面勾配と前記検出された車速とに基づいて前記要求駆動力として制動力を要求する要求制動力を設定し、
前記制御手段は、アクセルオフされたときに前記内燃機関を運転した状態で走行する際には、前記検出された路面勾配と前記検出された車速とに基づいて該内燃機関の目標回転数を設定し、該内燃機関の燃料供給を停止して該設定した目標回転数で前記電力動力入出力手段により該内燃機関がモータリングされると共に前記設定された要求制動力に基づく制動力が前記駆動軸に出力されるよう該内燃機関と該電力動力入出力手段と前記電動機とを駆動制御する手段である
ハイブリッド車。 A hybrid vehicle according to claim 1 or 2,
The required driving force setting means sets a required braking force for requesting a braking force as the required driving force based on the detected road surface gradient and the detected vehicle speed when the accelerator is turned off during traveling.
The control means sets a target rotational speed of the internal combustion engine based on the detected road surface gradient and the detected vehicle speed when traveling with the internal combustion engine being operated when the accelerator is off. The fuel supply to the internal combustion engine is stopped and the internal combustion engine is motored by the power power input / output means at the set target rotational speed, and the braking force based on the set required braking force is applied to the drive shaft. A hybrid vehicle which is means for driving and controlling the internal combustion engine, the electric power drive input / output means and the electric motor so as to be output to the vehicle.
前記要求駆動力設定手段は、前記検出された路面勾配が下り勾配として大きいほど制動力が大きくなる傾向に前記要求制動力を設定し、
前記制御手段は、前記検出された路面勾配が下り勾配として大きいほど回転数が大きくなる傾向に前記目標回転数を設定して制御する手段である
ハイブリッド車。 A hybrid vehicle according to claim 3,
The required driving force setting means sets the required braking force such that the braking force tends to increase as the detected road surface gradient increases as a downward gradient.
The control means is a means for setting and controlling the target rotational speed so that the rotational speed tends to increase as the detected road surface gradient increases as a downward slope.
前記蓄電手段の状態に基づいて該蓄電手段の入力制限を設定する入力制限設定手段を備え、
前記制御手段は、前記設定された蓄電手段の入力制限の範囲内で前記設定された要求制動力に基づく制動力が前記駆動軸に出力されるよう前記内燃機関と前記電力動力入出力手段と前記電動機とを駆動制御する手段である
動力出力装置。 A hybrid vehicle according to claim 3 or 4,
Input limit setting means for setting an input limit of the power storage means based on the state of the power storage means,
The control means includes the internal combustion engine, the power power input / output means, and the power so that a braking force based on the set required braking force is output to the drive shaft within a set input restriction range of the power storage means. A power output device that is means for controlling the drive of the electric motor.
(a)前記駆動軸に要求される要求駆動力を設定し、
(b)路面勾配と車速とに基づいて前記内燃機関の目標回転数を設定し、該設定した目標回転数で該内燃機関が運転されると共に前記設定された要求駆動力に基づく駆動力が前記該駆動軸に出力されるよう該内燃機関と前記電力動力入出力手段と前記電動機とを駆動制御する
ハイブリッド車の制御方法。 An electric power input unit that is connected to an internal combustion engine and an output shaft of the internal combustion engine and a drive shaft connected to the axle and that can output at least part of the power from the internal combustion engine to the drive shaft by input and output of electric power and power. A hybrid vehicle control method comprising: output means; an electric motor capable of inputting / outputting power to / from the drive shaft; and an electric power power input / output means and an electric storage means capable of exchanging electric power with the electric motor,
(A) setting a required driving force required for the driving shaft;
(B) A target rotational speed of the internal combustion engine is set based on a road surface gradient and a vehicle speed, and the internal combustion engine is operated at the set target rotational speed and a driving force based on the set required driving force is A control method for a hybrid vehicle, wherein the internal combustion engine, the electric power drive input / output means, and the electric motor are driven and controlled to be output to the drive shaft.
前記ステップ(a)は、走行中にアクセルオフされたときには前記検出された路面勾配と前記検出された車速とに基づいて前記要求駆動力として制動力を要求する要求制動力を設定するステップであり、
前記ステップ(b)は、アクセルオフされたときに前記内燃機関を運転した状態で走行する際には、路面勾配と車速とに基づいて該内燃機関の目標回転数を設定し、該内燃機関の燃料供給を停止して該設定した目標回転数で前記電力動力入出力手段により該内燃機関がモータリングされると共に前記設定された要求制動力に基づく制動力が前記駆動軸に出力されるよう該内燃機関と該電力動力入出力手段と前記電動機とを駆動制御するステップである
ハイブリッド車の制御方法。
A method for controlling a hybrid vehicle according to claim 8,
The step (a) is a step of setting a required braking force for requesting a braking force as the required driving force based on the detected road surface gradient and the detected vehicle speed when the accelerator is turned off during traveling. ,
The step (b) sets a target rotational speed of the internal combustion engine based on a road surface gradient and a vehicle speed when traveling with the internal combustion engine being operated when the accelerator is turned off. The fuel supply is stopped and the internal combustion engine is motored by the power power input / output means at the set target rotational speed, and the braking force based on the set required braking force is output to the drive shaft. A method for controlling a hybrid vehicle, comprising: driving control of an internal combustion engine, the power drive input / output means, and the electric motor.
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