JP2008162628A

JP2008162628A - Screw tightening apparatus

Info

Publication number: JP2008162628A
Application number: JP2006352970A
Authority: JP
Inventors: Koichi Hatano; 耕一秦野; Shusuke Shirai; 秀典白井; Masatoshi Yokota; 正俊横田
Original assignee: Kao Corp
Current assignee: Kao Corp
Priority date: 2006-12-27
Filing date: 2006-12-27
Publication date: 2008-07-17
Anticipated expiration: 2026-12-27
Also published as: JP4993576B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make it possible to tighten a circular screw part and a variant screw part by using only gripping rollers. SOLUTION: This screw tightening apparatus 10 is provided with a plurality of gripping rollers 20 for gripping a screw part 1 and a roller rotator 30 for moving a plurality of the gripping rollers 20 around the screw part 1 and for moving the rollers 20 on their axes. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、キャップ等の螺子部品を締め付ける螺子締め装置に関する。 The present invention relates to a screw fastening device for fastening a screw part such as a cap.

キャップ締め装置として、特許文献１に記載の如く、円形キャップを把持する複数の把持ローラーと、異形キャップを把持するチャック装置を併せ備えるものがある。複数の把持ローラーで円形キャップを把持し、各把持ローラーを自転させることで、円形キャップを締め付けできる。チャック装置で異形キャップを把持し、チャック装置をキャップまわりに回転させることで、異形キャップを締め付けできる。
特許第3690769号 As a cap fastening device, as described in Patent Document 1, there is a device including a plurality of gripping rollers for gripping a circular cap and a chuck device for gripping a deformed cap. The circular cap can be tightened by gripping the circular cap with a plurality of gripping rollers and rotating each gripping roller. The deformed cap can be tightened by holding the deformed cap with the chuck device and rotating the chuck device around the cap.
Patent No. 3690769

特許文献１のキャップ締め装置では、円形キャップと異形キャップを締め付け可能にするため、円形キャップ用の把持ローラー以外に、異形キャップ用のチャック装置を備える必要があり、キャップによって型替え作業を行なう必要がある。 In the cap fastening device of Patent Document 1, in order to be able to fasten the circular cap and the deformed cap, it is necessary to provide a chuck device for the deformed cap in addition to the gripping roller for the circular cap, and it is necessary to perform a mold changing operation with the cap. There is.

本発明の課題は、把持ローラーだけで円形螺子部品と異形螺子部品を締め付け可能にすることにある。 An object of the present invention is to be able to fasten a circular screw part and a deformed screw part with only a gripping roller.

請求項１の発明は、螺子部品を把持する複数の把持ローラーと、複数の把持ローラーを螺子部品のまわりに公転させるとともに、複数の把持ローラーをそれら把持ローラーの自軸まわりに自転させるローラー回転装置とを有する螺子締め装置である。 The invention of claim 1 is a plurality of gripping rollers for gripping screw parts, and a roller rotating device for rotating the plurality of gripping rollers around the screw parts and rotating the plurality of gripping rollers about their own axes. A screw fastening device.

図１〜図４の螺子締め装置１０は、螺子部品、本実施例ではキャップ１を容器の口部に螺合させて締め付ける。螺子締め装置１０は、不図示の水平鉛直移動装置（ロボットアームでも可）にジョイント１１、ジョイント１１に吊下げられる架台側シャフト１２を介して支持され、キャップ１を把持する複数、本実施例では４個の把持ローラー２０と、複数の把持ローラー２０をキャップ１のまわりに公転させるとともに、複数の把持ローラー２０をそれら把持ローラー２０の自軸まわりに自転させるローラー回転装置３０とを有する。また、螺子締め装置１０は、複数の把持ローラー２０をキャップ１に対して開閉し、閉じ位置でキャップ１を把持するローラー開閉装置４０を有する。 The screw fastening device 10 shown in FIGS. 1 to 4 is fastened by screwing a screw part, in this embodiment, a cap 1 into a mouth of a container. The screw fastening device 10 is supported by a horizontal / vertical moving device (not shown) (which may be a robot arm) via a joint 11 and a gantry-side shaft 12 suspended from the joint 11, and a plurality of gripping the cap 1 in this embodiment. There are four gripping rollers 20 and a roller rotating device 30 that revolves the plurality of gripping rollers 20 around the cap 1 and rotates the plurality of gripping rollers 20 around the axes of the gripping rollers 20. Further, the screw fastening device 10 includes a roller opening / closing device 40 that opens and closes the plurality of gripping rollers 20 with respect to the cap 1 and grips the cap 1 in the closed position.

ローラー回転装置３０は、図１〜図３、図５、図６に示す如く、各把持ローラー２０のローラー軸２１Ａを枢支するキャリア３１と、各把持ローラー２０のローラー軸２１Ａに同軸的に設けられる４個の遊星ギア３２と、それらの遊星ギア３２に外接するアウタギア３３と、それらの遊星ギア３２に内接するインナギア３４とを有する。 The roller rotation device 30 is coaxially provided on the carrier 31 that pivotally supports the roller shaft 21A of each gripping roller 20 and the roller shaft 21A of each gripping roller 20 as shown in FIGS. 1 to 3, 5, and 6. Four planetary gears 32, an outer gear 33 circumscribing the planetary gears 32, and an inner gear 34 inscribed in the planetary gears 32.

キャリア３１には各把持ローラー２０のローラー軸ケース２２が固定され、ローラー軸ケース２２の内周に軸受を介して相対回転可能にローラー軸２１Ａを支持し、ローラー軸２１Ａのローラー軸ケース２２から突出する下端部には自在継手２３を介してローラー軸２１Ｂが連結され、ローラー軸２１Ｂの下端部に把持ローラー２０を固定してある。把持ローラー２０の外周には、ゴム製やウレタン製などの弾性リングが被着されている。ローラー軸２１Ａのローラー軸ケース２２から突出する上端部に遊星ギア３２が固定ピン３２Ａにより固定される。 A roller shaft case 22 of each gripping roller 20 is fixed to the carrier 31, and the roller shaft 21A is supported on the inner periphery of the roller shaft case 22 via a bearing so as to be relatively rotatable, and protrudes from the roller shaft case 22 of the roller shaft 21A. A roller shaft 21B is connected to the lower end portion through a universal joint 23, and the gripping roller 20 is fixed to the lower end portion of the roller shaft 21B. An elastic ring made of rubber or urethane is attached to the outer periphery of the gripping roller 20. The planetary gear 32 is fixed to the upper end portion of the roller shaft 21A protruding from the roller shaft case 22 by a fixing pin 32A.

ローラー回転装置３０は、架台側シャフト１２のスプライン軸１２Ａにスプラインナット１３Ａを介して回転不能かつ軸方向移動可能に嵌合されたスプラインナット箱１３の下端部に駆動ベース３５を固定し、駆動ベース３５の上にアウタギア駆動部３６、インナギア駆動部３７を設けている。両駆動部３６、３７は、速度制御や回転方向制御の可能な、例えばサーボモータやステッピングモータ等にて構成できる。 The roller rotating device 30 fixes the drive base 35 to the lower end portion of the spline nut box 13 fitted to the spline shaft 12A of the gantry side shaft 12 via the spline nut 13A so as not to rotate but to move in the axial direction. An outer gear driving unit 36 and an inner gear driving unit 37 are provided on 35. Both the drive units 36 and 37 can be configured by, for example, a servo motor or a stepping motor capable of speed control and rotation direction control.

アウタギア駆動部３６の出力軸に設けた出力ギア３６Ａには、中間ギア３３Ａがかみ合い、中間ギア３３Ａにはジョイントフランジ３３Ｂを介して前述のアウタギア３３が同軸的に固定されている。インナギア駆動部３７の出力軸に設けた出力ギア３７Ａには、中間ギア３４Ａがかみ合い、中間ギア３４Ａには昇降回転ハウジング３４Ｂ、キーを介して前述のインナギア３４が同軸的に固定されている。 An intermediate gear 33A is engaged with an output gear 36A provided on the output shaft of the outer gear drive unit 36, and the outer gear 33 is coaxially fixed to the intermediate gear 33A via a joint flange 33B. An intermediate gear 34A meshes with an output gear 37A provided on the output shaft of the inner gear drive unit 37, and the inner gear 34 is coaxially fixed to the intermediate gear 34A via a lifting / lowering housing 34B and a key.

尚、架台側シャフト１２のスプライン軸１２Ａの下端側には主軸ジョイント１２Ｃを介して主軸１２Ｂが固定的に連結され、主軸１２Ｂには上下のスライドロータリーブッシュ１４、１４を介してインナギア３４の昇降回転ハウジング３４Ｂが回転かつ軸方向スライド可能に嵌合され（１５はカラー）、昇降回転ハウジング３４Ｂの上部にはスプラインナット箱１３、駆動ベース３５が軸受を介して相対回転可能に支持され、昇降回転ハウジング３４Ｂの中間部にはジョイントフランジ３３Ｂが軸受を介して相対回転可能に支持され、昇降回転ハウジング３４Ｂの下端部にはキャリア３１が軸受を介して相対回転可能に支持される。図２において、１６Ａ、１６Ｂ等は止め輪を示す。 A main shaft 12B is fixedly connected to the lower end side of the spline shaft 12A of the gantry side shaft 12 via a main shaft joint 12C, and the inner gear 34 is rotated up and down via upper and lower slide rotary bushes 14 and 14 to the main shaft 12B. A housing 34B is fitted so as to be rotatable and axially slidable (15 is a collar), and a spline nut box 13 and a drive base 35 are supported on the upper part of the elevating and rotating housing 34B so as to be relatively rotatable via bearings. A joint flange 33B is supported by a middle part of 34B through a bearing so as to be relatively rotatable, and a carrier 31 is supported by a lower end part of the ascending / descending rotation housing 34B through a bearing so as to be relatively rotatable. In FIG. 2, 16A, 16B etc. show a retaining ring.

ローラー回転装置３０は、アウタギア駆動部３６とインナギア駆動部３７により、アウタギア３３とインナギア３４の回転を制御することで、各把持ローラー２０を選択的に、公転又は自転させる。例えば遊星ギア３２の歯数を14、アウタギア３３の歯数を80、中間ギア３３Ａの歯数を120、インナギア３４の歯数を52、中間ギア３４Ａの歯数を120、アウタギア駆動部３６の出力ギア３６Ａの歯数を15、インナギア駆動部３７の出力ギア３７Ａの歯数を15とする。 The roller rotating device 30 selectively revolves or rotates each gripping roller 20 by controlling the rotation of the outer gear 33 and the inner gear 34 by the outer gear driving unit 36 and the inner gear driving unit 37. For example, the number of teeth of the planetary gear 32 is 14, the number of teeth of the outer gear 33 is 80, the number of teeth of the intermediate gear 33A is 120, the number of teeth of the inner gear 34 is 52, the number of teeth of the intermediate gear 34A is 120, and the output of the outer gear drive unit 36. The number of teeth of the gear 36A is 15, and the number of teeth of the output gear 37A of the inner gear drive unit 37 is 15.

アウタギア駆動部３６を反時計方向に回転させると、アウタギア３３は時計方向、把持ローラー２０は時計方向に駆動される。アウタギア３３を１回転させるには、アウタギア駆動部３６を８回転させねばならない。また、ローラー２０を１回転させるには、アウタギア駆動部３６を1.4回転させなければならない。 When the outer gear drive unit 36 is rotated counterclockwise, the outer gear 33 is driven clockwise and the gripping roller 20 is driven clockwise. In order to rotate the outer gear 33 once, the outer gear driving unit 36 must be rotated eight times. Further, in order to rotate the roller 20 once, the outer gear drive unit 36 must be rotated 1.4 times.

インナギア駆動部３７を時計方向に回転させると、インナギア３４は反時計方向、把持ローラー２０は時計方向に駆動される。インナギア３４を１回転させるには、インナギア駆動部３７を８回転させねばならない。また、ローラー２０を１回転させるには、インナギア駆動部３７を2.154回転させなければならない。 When the inner gear drive unit 37 is rotated clockwise, the inner gear 34 is driven counterclockwise and the gripping roller 20 is driven clockwise. In order to rotate the inner gear 34 once, the inner gear drive unit 37 must be rotated eight times. Further, in order to rotate the roller 20 once, the inner gear drive unit 37 must be rotated 2.154 times.

従って、アウタギア駆動部３６を反時計方向、インナギア駆動部３７を時計方向に回転させ、その速度比つまり（インナギア駆動部回転数：アウタギア駆動部回転数）＝（1.4：2.154）とすることで、アウタギア３３、インナギア３４は互いに逆方向に同回転数で回転し、把持ローラー２０を時計方向に自転させる。尚、その把持ローラー自転数は、（インナギア駆動部回転数：アウタギア駆動部回転数：把持ローラー自転数）＝（1.4：2.154：1）の比率となる。 Therefore, by rotating the outer gear drive unit 36 counterclockwise and the inner gear drive unit 37 clockwise, the speed ratio, that is, (inner gear drive unit rotation speed: outer gear drive unit rotation speed) = (1.4: 2.154), The outer gear 33 and the inner gear 34 rotate at the same rotational speed in opposite directions to rotate the gripping roller 20 in the clockwise direction. The rotation speed of the gripping roller is a ratio of (inner gear drive section rotation speed: outer gear drive section rotation speed: gripping roller rotation speed) = (1.4: 2.154: 1).

また、アウタギア駆動部３６を反時計方向、インナギア駆動部３７を反時計方向に回転させ、その速度比つまり（インナギア駆動部回転数：アウタギア駆動部回転数）＝（8：8）＝（1：1）とすることで、アウタギア３３、インナギア３４は共に時計方向に同回転数で回転し、把持ローラー２０を（アウタギア３３、インナギア３４、遊星ギア３２を一体として）時計方向に公転させる。尚、その公転数は、インナギア駆動部回転数及びアウタギア駆動部回転数の１／８となる。即ち、公転数は、（インナギア駆動部回転数：アウタギア駆動部回転数：公転数）＝（8：8：1）の比率となる。 Further, the outer gear drive unit 36 is rotated counterclockwise and the inner gear drive unit 37 is rotated counterclockwise, and the speed ratio, that is, (inner gear drive unit rotation speed: outer gear drive unit rotation speed) = (8: 8) = (1: By setting 1), both the outer gear 33 and the inner gear 34 rotate at the same rotational speed in the clockwise direction, and the gripping roller 20 is revolved in the clockwise direction (with the outer gear 33, the inner gear 34, and the planetary gear 32 integrated). The revolution number is 1/8 of the inner gear drive part rotation speed and the outer gear drive part rotation speed. That is, the revolution number is a ratio of (inner gear drive part rotational speed: outer gear drive part rotational speed: revolution number) = (8: 8: 1).

ローラー開閉装置４０は、開閉ガイド板４１と開閉カム板４２を有する。このとき、架台側シャフト１２の主軸１２Ｂの最下端部には、上下の軸受ナットにより保持された軸受を介して吊下げブロック５０が枢支され、吊下げブロック５０の下端部には後述するキャップ吸着装置８０のハウジング８１がボルト固定され、このハウジング８１に開閉ガイド板４１をねじ止めしている。尚、開閉ガイド板４１は昇降装置６０を介して昇降ベース７０を支持し、昇降ベース７０に前述の各ローラー軸ケース２２の中間部を保持している。昇降装置６０は、図３、図７に示す如く、昇降ベース７０に固定されるステッピングモータ等からなる昇降駆動部６１と、昇降駆動部６１により回転されるボールねじ６２と、ボールねじ６２に螺合するボールねじナット６３を固定的に備えるジョイントパイプ６４からなり、ジョイントパイプ６４と一体の固定板６５を開閉ガイド板４１にねじ止めしてなるものである。昇降駆動部６１の駆動により、ボールねじ６２がボールねじナット６３に対して螺動することにより、昇降ベース７０が昇降し、各ローラー軸ケース２２を介して、ローラー回転装置３０のキャリア３１等が昇降し、ひいては各把持ローラー２０及びローラー軸２１Ｂが上方待機位置（図１、図１２の（１））と途中位置（図１３の（２）、（３））、下降位置（図４、図１３の（４））との間で開閉ガイド板４１、開閉カム板４２に対して昇降する。 The roller opening / closing device 40 includes an opening / closing guide plate 41 and an opening / closing cam plate 42. At this time, a suspension block 50 is pivotally supported at the lowermost end portion of the main shaft 12B of the gantry side shaft 12 via bearings held by upper and lower bearing nuts. The housing 81 of the suction device 80 is fixed with bolts, and the open / close guide plate 41 is screwed to the housing 81. The opening / closing guide plate 41 supports the lifting base 70 via the lifting device 60, and holds the intermediate portions of the roller shaft cases 22 described above on the lifting base 70. As shown in FIGS. 3 and 7, the elevating device 60 includes an elevating drive unit 61 composed of a stepping motor or the like fixed to the elevating base 70, a ball screw 62 rotated by the elevating drive unit 61, and a screw on the ball screw 62. The joint pipe 64 is fixedly provided with a ball screw nut 63 to be joined, and a fixing plate 65 integral with the joint pipe 64 is screwed to the open / close guide plate 41. The ball screw 62 is screwed with respect to the ball screw nut 63 by the drive of the lift drive unit 61, so that the lift base 70 is lifted and the carrier 31 of the roller rotating device 30 is moved via each roller shaft case 22. The gripping roller 20 and the roller shaft 21B are moved up and down, and the upper standby position ((1) in FIGS. 1 and 12) and the intermediate position ((2) and (3) in FIG. 13) and the lowered position (FIG. 4, FIG. 13 (4)) is moved up and down with respect to the open / close guide plate 41 and the open / close cam plate 42.

ローラー開閉装置４０の開閉ガイド板４１は、図３、図９に示す如く、各把持ローラー２０のローラー軸２１Ｂをキャップ１に対する開閉位置にガイドするローラー軸保持溝４１Ａを備える。各ローラー軸保持溝４１Ａは開閉ガイド板４１の中心軸（架台側シャフト１２の中心軸と同軸）を通る半径方向に延在され、ローラー軸２１Ｂに装填された方向自在スリーブ２１Ｃがローラー軸保持溝４１Ａにスライド自在に嵌合されている。 As shown in FIGS. 3 and 9, the opening / closing guide plate 41 of the roller opening / closing device 40 includes a roller shaft holding groove 41 A that guides the roller shaft 21 B of each gripping roller 20 to an opening / closing position with respect to the cap 1. Each roller shaft holding groove 41A extends in a radial direction passing through the central axis of the open / close guide plate 41 (coaxial with the central axis of the gantry-side shaft 12), and the directional sleeve 21C loaded on the roller shaft 21B has a roller shaft holding groove. 41A is slidably fitted.

開閉カム板４２は、図３、図９に示す如く、キャップ吸着装置８０のハウジング８１に内蔵されている回転部８４に回転自在に支持されることにより、開閉ガイド板４１に対して相対回転可能に支持され、各把持ローラー２０のローラー軸２１Ｂをキャップ１に対する開閉方向に変位されるローラー軸移動溝４２Ａを備える。各ローラー軸移動溝４２Ａは開閉カム板４２の中心軸（架台側シャフト１２の中心軸と同軸）を通らない方向に延在され、ローラー軸２１Ｂに装填された方向自在スリーブ２１Ｄがローラー軸移動溝４２Ａにスライド自在に嵌合されている。 The open / close cam plate 42 is rotatable relative to the open / close guide plate 41 by being rotatably supported by a rotating portion 84 built in the housing 81 of the cap suction device 80 as shown in FIGS. The roller shaft moving groove 42 A is supported by which the roller shaft 21 B of each gripping roller 20 is displaced in the opening / closing direction with respect to the cap 1. Each roller shaft moving groove 42A extends in a direction that does not pass through the central axis of the opening / closing cam plate 42 (coaxial with the central axis of the gantry side shaft 12), and the directional sleeve 21D loaded on the roller shaft 21B is a roller shaft moving groove. It is slidably fitted to 42A.

ローラー開閉装置４０は、開閉カム板４２を開閉ガイド板４１に対して相対回転させる開閉駆動部４３を有する。開閉駆動部４３は、図８に示す如く、開閉ガイド板４１に固定される空圧式等のロータリーアクチュエータ等からなり、出力軸に固定された開閉レバー４４の先端に設けたベアリングシャフト４５を開閉カム板４２に設けてある開閉駆動溝４２Ｂに係合させてある。 The roller opening / closing device 40 includes an opening / closing drive unit 43 that rotates the opening / closing cam plate 42 relative to the opening / closing guide plate 41. As shown in FIG. 8, the opening / closing drive unit 43 is composed of a pneumatic rotary actuator or the like fixed to the opening / closing guide plate 41. The opening / closing drive unit 43 is connected to a bearing shaft 45 provided at the tip of an opening / closing lever 44 fixed to the output shaft. The plate 42 is engaged with an open / close drive groove 42B.

ローラー開閉装置４０は、開閉駆動部４３が開閉レバー４４を回転させると、開閉レバー４４のベアリングシャフト４５が図９に示す軌跡を移動し、開閉カム板４２を図９（Ａ）〜（Ｂ）に示す如くに回転させる。開閉カム板４２のローラー軸移動溝４２Ａには把持ローラー２０のローラー軸２１Ｂが係合され、把持ローラー２０のローラー軸２１Ｂは開閉ガイド板４１のローラー軸保持溝４１Ａにも保持されている。開閉ガイド板４１のローラー軸保持溝４１Ａにより、把持ローラー２０のローラー軸２１Ｂは開閉ガイド板４１と開閉カム板４２の中心軸を通る半径方向にのみ移動できる。即ち、開閉カム板４２の回転により、把持ローラー２０のローラー軸２１Ｂが開閉ガイド板４１と開閉カム板４２の半径方向に移動し、把持ローラー２０を開き位置（図１、図１３の（１））と閉じ位置（図１３の（２）〜（４））との間でキャップ１に対して開閉し、閉じ位置でキャップ１を把持可能にする。 In the roller opening / closing device 40, when the opening / closing drive unit 43 rotates the opening / closing lever 44, the bearing shaft 45 of the opening / closing lever 44 moves along the locus shown in FIG. 9, and the opening / closing cam plate 42 is moved to the position shown in FIGS. Rotate as shown. The roller shaft 21B of the gripping roller 20 is engaged with the roller shaft moving groove 42A of the opening / closing cam plate 42, and the roller shaft 21B of the gripping roller 20 is also held in the roller shaft holding groove 41A of the opening / closing guide plate 41. The roller shaft holding groove 41 A of the opening / closing guide plate 41 allows the roller shaft 21 B of the gripping roller 20 to move only in the radial direction passing through the central axes of the opening / closing guide plate 41 and the opening / closing cam plate 42. That is, the rotation of the opening / closing cam plate 42 moves the roller shaft 21B of the gripping roller 20 in the radial direction of the opening / closing guide plate 41 and the opening / closing cam plate 42, thereby opening the gripping roller 20 ((1) in FIGS. 1 and 13). ) And the closed position ((2) to (4) in FIG. 13), the cap 1 is opened and closed so that the cap 1 can be gripped in the closed position.

即ち、螺子締め装置１０は、ローラー開閉装置４０の開閉ガイド板４１を架台側シャフト１２に枢支かつ吊下げ支持し、開閉ガイド板４１の上に昇降装置６０を介して昇降ベース７０を設け、昇降ベース７０に各把持ローラー２０のローラー軸ケース２２を固定し、架台側シャフト１２に枢支されるローラー回転装置３０のキャリア３１に各ローラー軸ケース２２を固定し、架台側シャフト１２に枢支される駆動ベース３５にアウタギア駆動部３６とインナギア駆動部３７を設ける。ローラー回転装置３０のキャリア３１と駆動ベース３５の間で、アウタギア３３とインナギア３４を架台側シャフト１２に枢支するとともに、遊星ギア３２をアウタギア３３とインナギア３４のそれぞれにかみ合いさせ、開閉ガイド板４１の下に開閉カム板４２を設ける。螺子締め装置１０は、ローラー開閉装置４０により複数の把持ローラー２０をキャップ１に対して開閉し、閉じ位置でキャップ１を把持するとともに、ローラー回転装置３０により複数の把持ローラー２０をキャップ１のまわりに公転させて後述する如くに異形キャップ１（円形キャップ１も可）を容器の口部に螺合させ、或いはローラー回転装置３０により複数の把持ローラー２０をそれら把持ローラー２０の自軸まわりに自転させて後述する如くに円形キャップ１を容器の口部に螺合させる。 That is, the screw fastening device 10 pivotally supports and supports the opening / closing guide plate 41 of the roller opening / closing device 40 on the gantry side shaft 12, and the lifting base 70 is provided on the opening / closing guide plate 41 via the lifting device 60. The roller shaft case 22 of each gripping roller 20 is fixed to the elevating base 70, each roller shaft case 22 is fixed to the carrier 31 of the roller rotating device 30 that is pivotally supported by the gantry side shaft 12, and is pivotally supported by the gantry side shaft 12. The drive base 35 is provided with an outer gear drive unit 36 and an inner gear drive unit 37. The outer gear 33 and the inner gear 34 are pivotally supported on the gantry side shaft 12 between the carrier 31 and the drive base 35 of the roller rotating device 30, and the planetary gear 32 is engaged with each of the outer gear 33 and the inner gear 34. An opening / closing cam plate 42 is provided below the door. The screw fastening device 10 opens and closes the plurality of gripping rollers 20 with respect to the cap 1 by the roller opening / closing device 40, grips the cap 1 in the closed position, and moves the plurality of gripping rollers 20 around the cap 1 by the roller rotating device 30. As shown later, the deformed cap 1 (circular cap 1 is also possible) is screwed into the mouth of the container, or a plurality of gripping rollers 20 are rotated around their own axes by the roller rotating device 30. Then, as will be described later, the circular cap 1 is screwed into the mouth of the container.

従って、螺子締め装置１０によれば、ローラー回転装置３０、ローラー開閉装置４０等を有することにより、以下の作用効果を奏する。 Therefore, according to the screw fastening apparatus 10, there exist the following effects by having the roller rotating apparatus 30, the roller opening / closing apparatus 40, etc.

(a)複数の把持ローラー２０で円形キャップ１を把持し、それら把持ローラー２０を自転又は公転させることで、該円形キャップ１を締め付けできる。また、複数の把持ローラー２０で異形キャップ１を把持し、それら把持ローラー２０を公転させることで、該異形キャップ１を締め付けできる。従って、把持ローラー２０だけで円形キャップ１と異形キャップ１を締め付けできる。 (a) The circular cap 1 can be tightened by gripping the circular cap 1 with a plurality of gripping rollers 20 and rotating or revolving the gripping rollers 20. Further, the deformed cap 1 can be tightened by gripping the deformed cap 1 with a plurality of gripping rollers 20 and revolving the gripping rollers 20. Therefore, the circular cap 1 and the deformed cap 1 can be tightened only by the gripping roller 20.

(b)把持ローラー２０のためのローラー回転装置３０を遊星歯車機構により構成し、アウタギア３３とインナギア３４の回転を制御することで、各把持ローラー２０を公転又は自転させることができる。 (b) By configuring the roller rotating device 30 for the gripping roller 20 with a planetary gear mechanism and controlling the rotation of the outer gear 33 and the inner gear 34, each gripping roller 20 can revolve or rotate.

(c)把持ローラー２０のためのローラー開閉装置４０により、複数の把持ローラー２０で円形キャップ１と異形キャップ１を把持できる。 (c) The circular cap 1 and the deformed cap 1 can be gripped by the plurality of gripping rollers 20 by the roller opening / closing device 40 for the gripping roller 20.

(d)把持ローラー２０のためのローラー開閉装置４０を開閉ガイド板４１と開閉カム板４２により構成し、開閉カム板４２を開閉ガイド板４１に対して相対回転させることで、各把持ローラー２０を開閉できる。 (d) A roller opening / closing device 40 for the gripping roller 20 is constituted by an opening / closing guide plate 41 and an opening / closing cam plate 42, and the opening / closing cam plate 42 is rotated relative to the opening / closing guide plate 41. Can be opened and closed.

(e)昇降駆動部６１の駆動により、ボールねじ６２がボールねじナット６３に対して螺動することにより、昇降ベース７０が昇降し、各ローラー軸ケース２２を介して、ローラー回転装置３０のキャリア３１等が昇降し、ひいては各把持ローラー２０及びローラー軸２１Ｂが上方待機位置（図１、図１２の（１））と途中位置（図１３の（２）、（３））、下降位置（図４、図１３の（４））との間で開閉ガイド板４１、開閉カム板４２に対して昇降することができる。 (e) When the elevating drive unit 61 is driven, the ball screw 62 is screwed with respect to the ball screw nut 63, thereby elevating the elevating base 70, and the carrier of the roller rotating device 30 via each roller shaft case 22. 31 and the like are moved up and down, and as a result, each gripping roller 20 and roller shaft 21B are in the upper standby position (FIG. 1, (1) in FIG. 12) and the intermediate position ((2), (3) in FIG. 13), and the lowered position (FIG. 4 and (4) of FIG. 13, the opening / closing guide plate 41 and the opening / closing cam plate 42 can be moved up and down.

(f)螺子締め装置１０において、開閉ガイド板４１を架台側シャフト１２に枢支かつ吊下げ支持し、開閉ガイド板４１の上に昇降装置６０を介して昇降ベース７０を設け、昇降ベース７０に各把持ローラー２０のローラー軸ケース２２を固定し、架台側シャフト１２に枢支されるローラー回転装置３０のキャリア３１に各ローラー軸ケース２２を固定し、架台側シャフト１２に枢支される駆動ベース３５にアウタギア駆動部３６とインナギア駆動部３７を設け、ローラー回転装置３０のキャリア３１と駆動ベース３５の間で、アウタギア３３とインナギア３４を架台側シャフト１２に枢支するとともに、アウタギア３３とインナギア３４に遊星ギア３２をかみ合いさせ、開閉ガイド板４１の下に開閉カム板４２を設けることにより、複数の把持ローラー２０と、ローラー回転装置３０と、ローラー開閉装置４０を具備する螺子締め装置１０をコンパクトに構成できる。 (f) In the screw fastening device 10, the open / close guide plate 41 is pivotally supported and supported by the gantry side shaft 12, and the lift base 70 is provided on the open / close guide plate 41 via the lift device 60. A drive base that fixes a roller shaft case 22 of each gripping roller 20, fixes each roller shaft case 22 to a carrier 31 of a roller rotating device 30 that is pivotally supported by the gantry side shaft 12, and is pivotally supported by the gantry side shaft 12. 35, an outer gear drive unit 36 and an inner gear drive unit 37 are provided, and the outer gear 33 and the inner gear 34 are pivotally supported on the gantry side shaft 12 between the carrier 31 and the drive base 35 of the roller rotating device 30, and the outer gear 33 and the inner gear 34 are also supported. By engaging the planetary gear 32 with each other and providing an open / close cam plate 42 under the open / close guide plate 41, a plurality of grips And Ra 20, the roller rotating device 30 can be configured to screw fastening device 10 having a roller closing device 40 compactly.

尚、以上の説明では把持ローラー２０及びそれに関する構造としては、これを４組有するもののして述べたが、組数は４組には限定されない。螺子部品の大きさが大きい際には、組数が多いほうが、把持性が高まり好ましい。一例として、生活雑貨用品、飲料、家庭内食料品等のキャップを螺子部品として取り扱う際には、３組〜６組が好ましく、特に好ましくは３〜４組である。好適範囲より少ないと、確実に螺子部品を保持できなくなる。好適範囲より大きいと、装置構造が複雑になってしまう。また螺子部品の形状が複雑な際には、螺子部品と把持ローラー２０が干渉して、うまく螺子部品を把持できなくなることも有り得る。 In the above description, the gripping roller 20 and the structure related thereto are described as having four sets, but the number of sets is not limited to four. When the size of the screw component is large, it is preferable that the number of sets is large because gripping property is improved. As an example, when handling caps such as household goods, beverages, and household food items as screw parts, 3 to 6 sets are preferable, and 3 to 4 sets are particularly preferable. If it is less than the preferred range, the screw part cannot be securely held. If it is larger than the preferred range, the device structure becomes complicated. Further, when the shape of the screw part is complicated, the screw part and the gripping roller 20 may interfere with each other, and the screw part may not be gripped well.

次に、螺子締め装置１０は、図１、図３、図１０に示す如く、複数の把持ローラー２０の概ね中央部に、キャップ１を保持するキャップ吸着装置８０の方向自在吸着部９０を有する。 Next, as shown in FIGS. 1, 3, and 10, the screw fastening device 10 includes a directional adsorbing portion 90 of a cap adsorbing device 80 that holds the cap 1 at a substantially central portion of the plurality of gripping rollers 20.

キャップ吸着装置８０は、開閉ガイド板４１に支持されるハウジング８１に軸受８２、シール部材を備えた洩れ防止部８３を介して、中空軸状の回転部８４を回転自在に支持する。ハウジング８１の側傍にはサーボモータ８５が支持され、サーボモータ８５の出力軸に固定したプーリ８６と、回転部８４の外周に固定したプーリ８７にはタイミングベルト８８が巻き回され、回転部８４をモータ８５により回転可能にする。回転部８４の先端の直径上には左右の長孔状スライド孔８４Ａ、８４Ａが設けられ、方向自在吸着部９０の両側の支軸９０Ａ、９０Ａをそれらのスライド孔８４Ａ、８４Ａに揺動かつ上下動可能に支持し、吸着部９０の方向自在性を具備する。方向自在吸着部はバキュームパッド９１を備え、バキュームパッド９１にキャップ１を保持し、回転部８４の回転力により回転できる。 The cap adsorbing device 80 rotatably supports a hollow shaft-shaped rotating portion 84 via a housing 82 supported by the opening / closing guide plate 41 via a bearing 82 and a leakage preventing portion 83 provided with a seal member. A servo motor 85 is supported on the side of the housing 81, and a timing belt 88 is wound around a pulley 86 fixed to the output shaft of the servo motor 85 and a pulley 87 fixed to the outer periphery of the rotating unit 84. Can be rotated by a motor 85. Left and right elongated hole-shaped slide holes 84A, 84A are provided on the diameter of the tip of the rotating portion 84, and the support shafts 90A, 90A on both sides of the directional adsorbing portion 90 are swung to the slide holes 84A, 84A and vertically It supports so that it can move and has the directionality of adsorption part 90. The directional adsorbing portion includes a vacuum pad 91, holds the cap 1 on the vacuum pad 91, and can be rotated by the rotational force of the rotating portion 84.

方向自在吸着部９０に備えたバキュームパッド９１としては、市販のＮＢＲやシリコーンなどの合成ゴムなどの材質で、形状としては平型や蛇腹型のものが用いられる。 The vacuum pad 91 provided in the directional adsorbing portion 90 is made of a material such as a commercially available synthetic rubber such as NBR or silicone, and has a flat or bellows shape.

また、方向自在吸着部９０のバキュームパッド９１の別形態として、方向自在吸着部９０の断面内に通気路を有するウレタンや硬質ゴムによる円柱状のバキュームパッドが挙げられる。このバキュームパッドによれば、キャップ１との接触部の面積を広くかつ肉厚を厚くすることが可能であるため、耐久性が向上できる。 Moreover, as another form of the vacuum pad 91 of the directional suction part 90, a cylindrical vacuum pad made of urethane or hard rubber having a ventilation path in the cross section of the directional suction part 90 can be cited. According to this vacuum pad, since the area of the contact portion with the cap 1 can be increased and the wall thickness can be increased, the durability can be improved.

また、バキュームパッドに代わるキャップ保持手段として粘着物質を用いても良い。一例として、ゴム系樹脂やゴム系混合物を使用できる。例えば、エーテル系ポリウレタン樹脂、ポリアミド系樹脂、スチレン−エチレン系樹脂、ブチレン−スチレン系樹脂、スチレン−エチレン／ブチレン−スチレンブロック共重合体や上記共重合とナフテン系の混合物などを採用でき、常温粘着性を有する溶液タイプ、エマルジョンタイプ、ホットメルトタイプの粘着材や、アクリル系、ゴム系、ウレタン系、シリコーン系の粘着材も採用できる。この粘着物質を用いたキャップ保持手段によれば、バキュームが不要であるため、装置構造の単純化が可能である。 Moreover, you may use an adhesive substance as a cap holding means instead of a vacuum pad. As an example, a rubber-based resin or a rubber-based mixture can be used. For example, ether polyurethane resin, polyamide resin, styrene-ethylene resin, butylene-styrene resin, styrene-ethylene / butylene-styrene block copolymer or a mixture of the above copolymer and naphthene can be used. Solution type, emulsion type, and hot melt type adhesive materials, and acrylic, rubber, urethane, and silicone adhesive materials can also be used. According to the cap holding means using the adhesive substance, since the vacuum is unnecessary, the structure of the apparatus can be simplified.

キャップ吸着装置８０は、方向自在吸着部９０を、方向自在性を有する状態と、方向固定される状態に切替え可能にするため、ハウジング８１と回転部８４の中空部に摺動可能に内蔵されて方向自在吸着部９０の側に突出可能とされる中空軸状の加圧突出部９２を有する。加圧突出部９２はプランジャ９２Ａの外周に備えたシール部材９２Ｂをハウジング８１の内周に摺動自在に挿入し、ハウジング８１の内部に、プランジャ９２Ａの回転部８４に対する反対側端面により加圧室９３Ａを区画するとともに、プランジャ９２Ａの回転部８４に対する側の端面により背圧室９３Ｂを区画する。背圧室９３Ｂの内部で、回転部８４と加圧突出部９２のプランジャ９２Ａとの間には、加圧突出部９２を待機位置の側に付勢するバネ９５が介装される。 The cap adsorbing device 80 is slidably incorporated in the hollow portion of the housing 81 and the rotating portion 84 so that the directional adsorbing portion 90 can be switched between a directional freedom state and a direction-fixed state. It has a hollow shaft-shaped pressurizing protrusion 92 that can protrude on the side of the directional adsorbing portion 90. The pressurizing protrusion 92 has a seal member 92B provided on the outer periphery of the plunger 92A inserted in a slidable manner on the inner periphery of the housing 81. 93A is divided and the back pressure chamber 93B is divided by the end surface of the plunger 92A on the side with respect to the rotating portion 84. Inside the back pressure chamber 93B, a spring 95 that biases the pressure protrusion 92 toward the standby position is interposed between the rotating portion 84 and the plunger 92A of the pressure protrusion 92.

キャップ吸着装置８０は、回転部８４及び加圧突出部９２の内部の待機位置から方向自在吸着部９０の側に突出した加圧突出部９２の先端突部９２Ａにより、方向自在吸着部９０の基端面の中心部を加圧し（先端突部９２Ａの中心軸に沿う加圧方向は方向自在吸着部９０の支軸９０Ａを通る揺動軸に交差する）、方向自在吸着部９０の方向自在性を有した状態で、方向自在吸着部９０の加圧力（回転部８４のスライド孔８４Ａに沿う下向き加圧力）を加える。ここで、方向自在吸着部９０と接する先端突部９２Ａの最先端は丸みを帯びた形状とすることが、方向自在性を有しつつ加圧力を加えるために好ましい。先端突部９２Ａの最先端の丸みを形成する半径が大きすぎると微小接触面積が大きくなり、方向自在性が失われる。先端突部９２Ａの最先端の丸みを形成する半径が小さすぎると方向自在吸着部９０を傷つけたり、先端突部９２Ａの最先端自身が磨耗してしまう。先端突部９２Ａの最先端の丸みを形成する半径の適切な大きさは、2〜15mm、好ましくは3〜10mmである。 The cap adsorbing device 80 is configured such that the tip protrusion 92A of the pressurizing protrusion 92 protruding from the standby position inside the rotating part 84 and the pressurizing protrusion 92 toward the directional adsorbing part 90 has a base of the directional adsorbing part 90. The center part of the end face is pressurized (the pressing direction along the central axis of the tip protrusion 92A intersects the swing axis passing through the support shaft 90A of the directional suction part 90), and the directionality of the directional suction part 90 is increased. In such a state, the pressing force of the directional free suction portion 90 (downward pressing force along the slide hole 84A of the rotating portion 84) is applied. Here, it is preferable that the tip of the tip protrusion 92A that is in contact with the directional adsorbing portion 90 has a rounded shape in order to apply pressure while having directional flexibility. If the radius that forms the leading edge roundness of the tip protrusion 92A is too large, the minute contact area becomes large, and directionality is lost. If the radius that forms the leading edge roundness of the tip protrusion 92A is too small, the directional adsorbing portion 90 may be damaged or the tip itself of the tip protrusion 92A will be worn. The appropriate size of the radius that forms the most advanced roundness of the tip protrusion 92A is 2 to 15 mm, preferably 3 to 10 mm.

従って、螺子締め装置１０は、キャップ吸着装置８０の方向自在吸着部９０にキャップ１を保持して該キャップ１を容器の口部に移送したり、仮締めできる。このとき、キャップ吸着装置８０は、キャップ１を保持した方向自在吸着部９０をサーボモータ８５により回転できるし、方向自在吸着部９０を回転部８４のスライド孔８４Ａに対して揺動させて（揺動角度θ、揺動ストロークｈ）（図１０（Ｂ））方向自在性を有し、方向自在吸着部９０に方向自在性を有した状態で、加圧突出部９２により該吸着部９０に加圧力を加えることができる。 Therefore, the screw fastening device 10 can hold the cap 1 in the directional suction portion 90 of the cap suction device 80 and transfer the cap 1 to the mouth portion of the container or temporarily tighten the cap 1. At this time, the cap adsorbing device 80 can rotate the directional adsorbing portion 90 holding the cap 1 by the servo motor 85, and swing the directional adsorbing portion 90 with respect to the slide hole 84 A of the rotating portion 84. (Moving angle θ, swinging stroke h) (FIG. 10 (B)). Pressure can be applied.

従って、螺子締め装置１０によれば、キャップ吸着装置８０の方向自在吸着部９０を有することにより、以下の作用効果を奏する。 Therefore, according to the screw fastening device 10, having the directionally-adjustable suction part 90 of the cap suction device 80 has the following effects.

(g)複数の把持ローラー２０の概ね中央部に、キャップ１を保持する吸着部９０を有することにより、キャップ供給装置により供給されたキャップ１を吸着部９０で受取り、このキャップ１を複数の把持ローラー２０により把持することができる。 (g) Since the suction unit 90 that holds the cap 1 is provided at substantially the center of the plurality of gripping rollers 20, the cap 1 supplied by the cap supply device is received by the suction unit 90, and the cap 1 is gripped by a plurality of grips. It can be gripped by the roller 20.

(h)吸着部９０がキャップ１を保持して回転できることにより、容器の口部に対するキャップ１の取付方向を任意の方向に合わせることができる。 (h) Since the suction portion 90 can rotate while holding the cap 1, the mounting direction of the cap 1 with respect to the mouth portion of the container can be adjusted to an arbitrary direction.

(i)吸着部９０が方向自在性を有することにより、キャップ１の受取り時、ランダムな姿勢で供給されてきたキャップ１に対しては、方向自在吸着部９０を方向自在にし、この方向自在吸着部９０をキャップ１の天面に倣わせて該キャップ１を安定的に吸着して捕捉する。 (i) Since the suction part 90 has directionality, when receiving the cap 1, the directional suction part 90 is made freely directional with respect to the cap 1 supplied in a random posture. The cap 90 is stably adsorbed and captured by causing the portion 90 to follow the top surface of the cap 1.

(j)容器の口部へのキャップ１の供給時には、キャップ１を吸着している方向自在吸着部９０を回転させて方向決めし、この方向自在吸着部９０に吸着しているキャップ１を容器の口部に対し安定的に位置付ける。特に、キャップ１がディップチューブ付きポンプキャップである場合、方向自在吸着部９０はポンプキャップ１のディップチューブの方向も一定方向に固定し、容器の口部にディップチューブは安定的に挿入できる。 (j) When the cap 1 is supplied to the mouth of the container, the direction-adjustable adsorbing portion 90 adsorbing the cap 1 is rotated to determine the direction, and the cap 1 adsorbing the adsorbing-direction adsorbing portion 90 is removed from the container. Stablely positioned relative to the mouth. In particular, when the cap 1 is a pump cap with a dip tube, the directional adsorbing portion 90 fixes the direction of the dip tube of the pump cap 1 in a fixed direction, and the dip tube can be stably inserted into the mouth of the container.

(k)容器の口部へのキャップ１の締込み時には、キャップ１を吸着し、これを容器の口部に位置付けている方向自在吸着部９０を方向自在にし、キャップ１を回転する。方向自在吸着部９０に保持されたキャップ１が螺着容易な概ね180度の回転角度範囲から回転を開始したときには、そのままスムースに噛合いを開始して仮締めされる。他方、キャップ１が螺着困難な概ね180度の回転角度範囲から回転開始したときには、キャップ１は容器に対する姿勢を矯正される方向に揺動しつつ容器に対してスリップし、その後の螺着容易な回転角度位置にて噛合いを開始して仮締めされる。キャップ１は姿勢矯正のために逆回転されることなく、正回転下で容器に対して揺動しつつ自動調芯的にネジ合せされるから、短時間に噛合いを開始でき、生産効率が良い。 (k) At the time of tightening the cap 1 into the mouth of the container, the cap 1 is sucked, the directional swivel portion 90 positioned at the mouth of the container is made to be directional, and the cap 1 is rotated. When the cap 1 held by the directional adsorbing portion 90 starts to rotate from a rotation angle range of approximately 180 degrees where it can be easily screwed, the cap 1 is smoothly engaged and temporarily tightened. On the other hand, when the cap 1 starts to rotate from a rotation angle range of approximately 180 degrees where screwing is difficult, the cap 1 slips with respect to the container while swinging in a direction in which the posture with respect to the container is corrected, and the subsequent screwing is easy. The engagement is started at a rotational angle position and temporarily tightened. The cap 1 is screwed in a self-aligning manner while swinging with respect to the container under normal rotation without being reversely rotated for posture correction. good.

(l)上述(k)の容器の口部へのキャップ１の締込み時に、方向自在吸着部９０の方向自在性を有した状態で、方向自在吸着部９０に加圧力を加えることにより、方向自在吸着部９０はキャップ１を容器に対して安定的に揺動可能にし、安定的に噛合い開始して仮締めできる。但し、方向自在吸着部９０はその自重に基づく加圧力だけをキャップ１と容器に付与しながら噛合い開始して仮締めするものでも良い。 (l) When the cap 1 is tightened into the mouth of the container described in (k) above, by applying pressure to the directional adsorbing portion 90 in a state where the directional adsorbing portion 90 is directional, The universal adsorbing portion 90 can stably swing the cap 1 with respect to the container, and can start tightening and temporarily tighten. However, the directional adsorbing portion 90 may be one that starts to mesh and temporarily tightens while applying only the pressure based on its own weight to the cap 1 and the container.

(m)方向自在吸着部９０のキャップ保持手段がバキュームパッド９１（吸引手段）からなるものとすることにより、キャップ１を簡易に吸着できる。 (m) Since the cap holding means of the directional free suction portion 90 is composed of the vacuum pad 91 (suction means), the cap 1 can be easily sucked.

(n)方向自在吸着部９０を回転部８４の先端に揺動自在に支持し、回転部８４に内蔵されて方向自在吸着部９０の側に突出可能とされる固定突出部９２を有し、回転部８４から突出した固定突出部９２により方向自在吸着部９０の端面を押圧し、該方向自在吸着部９０を方向固定することにより、方向自在吸着部９０を確実に方向固定できる。 (n) A swivel support portion 90 is supported at the tip of the rotation portion 84 so as to be swingable, and has a fixed protrusion 92 built in the rotation portion 84 and capable of protruding toward the directional suction portion 90. By pressing the end face of the directional universal suction portion 90 with the fixed protrusion 92 protruding from the rotating portion 84 and fixing the directional universal suction portion 90, the directional universal suction portion 90 can be reliably fixed in direction.

尚、螺子締め装置１０は、図３、図７、図１０に示す如く、ロータリーブロック１００の固定部１００Ｂをキャップ吸着装置８０のハウジング８１の天面に取付けてある。架台側シャフト１２の中空部に挿通した、ローラー開閉装置４０の開閉駆動部４３のための正転用空圧配管１０１、逆転用空圧配管１０２、キャップ吸着装置８０の加圧室９３Ａのための加圧用空圧配管１０３、方向自在吸着部９０のバキュームパッド９１のための真空配管１０４を、ロータリーブロック１００の回転部１００Ｂに接続する。また、ロータリーブロック１００の固定部１００Ａから取り出した空圧配管１０１、１０２を開閉駆動部４３に接続し、固定部１００Ａから取り出した空圧配管１０３をハウジング８１の通気路１０３Ａを介して加圧室９３Ａに接続し、固定部１００Ａから取り出した真空配管１０４をハウジング８１、回転部８４の通気路１０４Ａ、１０４Ｂ、チューブ１０４Ｃを介してバキュームパッド９１に接続する。 In addition, as shown in FIGS. 3, 7, and 10, the screw fastening device 10 has the fixing portion 100 B of the rotary block 100 attached to the top surface of the housing 81 of the cap suction device 80. A forward-rotating pneumatic pipe 101, a reverse-rotating pneumatic pipe 102, and a pressurizing chamber 93A for the cap adsorbing device 80, which are inserted through the hollow portion of the gantry-side shaft 12, and for the opening / closing drive section 43 of the roller opening / closing device 40. A pneumatic pipe 103 for pressure and a vacuum pipe 104 for the vacuum pad 91 of the directional suction part 90 are connected to the rotating part 100 B of the rotary block 100. Further, the pneumatic pipes 101 and 102 taken out from the fixed part 100A of the rotary block 100 are connected to the opening / closing drive part 43, and the pneumatic pipe 103 taken out from the fixed part 100A is connected to the pressurizing chamber via the vent passage 103A of the housing 81. The vacuum pipe 104 taken out from the fixed portion 100A is connected to the vacuum pad 91 via the housing 81, the air passages 104A and 104B of the rotating portion 84, and the tube 104C.

複数の把持ローラー２０の概ね中央部に有された、キャップ１を保持するキャップ吸着装置８０の方向自在吸着部９０は、以上(g)〜(n)に述べたような作用効果を有するが、当然のことながら方向自在吸着部９０が存在しなくとも、螺子締め装置１０は、複数の把持ローラー２０をキャップ等の螺子部品のまわりに公転させるとともに、複数の把持ローラー２０をそれら把持ローラー２０の自軸まわりに自転させることが可能である。 The directional adsorbing portion 90 of the cap adsorbing device 80 that holds the cap 1 and is provided at the substantially central portion of the plurality of gripping rollers 20 has the effects as described above in (g) to (n). As a matter of course, the screw fastening device 10 revolves the plurality of gripping rollers 20 around screw parts such as a cap and the plurality of gripping rollers 20 of the gripping rollers 20 even if the directional freely adsorbing portion 90 does not exist. It is possible to rotate around its own axis.

以下、螺子締め装置１０の具体的適用例について説明する（図１１〜図１８）。螺子締め装置１０の適用対象キャップ１として、例えば図１１に示したキャップＡ〜キャップＦを挙げることができる。上方からみた平面形状が概ね円形である円形キャップＡ、Ｂ、チューブ付ポンプキャップＣについては、これらキャップＡ〜Ｃを把持した複数の把持ローラー２０を自転又は公転することにて容器の口部に締付けできる。上方からみた平面形状が概ね円形でない楕円キャップＤ、四角形キャップＥについては、それらキャップＤ、Ｅを把持した複数の把持ローラー２０を公転（自転は不可）することにて容器の口部に締付けできる。キャップのねじ部より上部の構造物が大きくかつその向きを容器に対して特定方向に設定しなければならない曲がりチューブ付トリガーキャップＦについては、キャップＦを把持した複数の把持ローラー２０を自転（公転は不可）することにて容器の口部に締付けできる。 Hereinafter, the specific application example of the screw fastening apparatus 10 is demonstrated (FIGS. 11-18). As the application target cap 1 of the screw fastening device 10, for example, the cap A to the cap F shown in FIG. As for the circular caps A and B and the pump cap C with a tube whose planar shape when viewed from above is generally circular, a plurality of gripping rollers 20 gripping these caps A to C are rotated or revolved to the mouth of the container. Can be tightened. With respect to the elliptical cap D and the square cap E whose planar shapes when viewed from above are not substantially circular, the plurality of gripping rollers 20 gripping the caps D and E can be tightened to the mouth of the container by revolving (no rotation). . For a trigger cap F with a bent tube whose structure above the threaded portion of the cap is larger and whose direction must be set in a specific direction with respect to the container, a plurality of gripping rollers 20 that grip the cap F are rotated (revolved). Can be tightened to the mouth of the container.

（適用例１）（図１２）
キャップＡを把持ローラー２０の自転（公転でも可）により締め付ける例を図１２に示す。 (Application Example 1) (FIG. 12)
FIG. 12 shows an example in which the cap A is tightened by the rotation (or revolving) of the gripping roller 20.

(1)水平鉛直移動装置に支持されている螺子締め装置１０の下に、キャップＡをキャップ供給コンベア２０１で供給する。 (1) The cap A is supplied by the cap supply conveyor 201 under the screw fastening device 10 supported by the horizontal / vertical moving device.

(2)昇降装置６０の昇降駆動部６１の駆動により、各把持ローラー２０を上方待機位置から下降位置に下降させる。 (2) Each gripping roller 20 is lowered from the upper standby position to the lowered position by driving of the lifting drive unit 61 of the lifting device 60.

(3)ローラー開閉装置４０の開閉駆動部４３の駆動により、各把持ローラー２０を開き位置から閉じ位置に閉じ、キャップＡを把持する。 (3) By driving the opening / closing drive unit 43 of the roller opening / closing device 40, each gripping roller 20 is closed from the open position to the closed position, and the cap A is gripped.

(4)水平鉛直移動装置により螺子締め装置１０を移動し、各把持ローラー２０が把持しているキャップＡを容器の口部に当て、鉛直移動装置により螺子締め装置１０を下降させつつ、ローラー回転装置３０のアウタギア駆動部３６、インナギア駆動部３７により各把持ローラー２０を自転（公転でも可）させて該キャップＡを容器の口部に螺合して締め付ける。 (4) The screw tightening device 10 is moved by the horizontal / vertical moving device, the cap A held by each gripping roller 20 is applied to the mouth of the container, and the screw rotating device 10 is lowered while the screw moving device 10 is lowered by the vertical moving device. Each gripping roller 20 is rotated (or revolved) by the outer gear driving unit 36 and the inner gear driving unit 37 of the device 30, and the cap A is screwed into the mouth of the container and tightened.

（適用例２）（図１３）
キャップＡを把持ローラー２０の自転（公転でも可）により締め付ける他の例を図１３に示す。 (Application Example 2) (FIG. 13)
FIG. 13 shows another example in which the cap A is fastened by the rotation (or revolution) of the gripping roller 20.

(1)水平鉛直移動装置に支持されている螺子締め装置１０の下であって、かつ容器の口部の上に、キャップＡを横移動キャップ供給装置２０２で供給する。 (1) The cap A is supplied by the lateral movement cap supply device 202 below the screw fastening device 10 supported by the horizontal / vertical movement device and above the mouth of the container.

(2)昇降装置６０の昇降駆動部６１の駆動により、各把持ローラー２０を上方待機位置から途中位置まで下降させて止め、ローラー開閉装置４０の開閉駆動部４３の駆動により、各把持ローラー２０を開き位置から閉じ位置に閉じ、キャップＡを把持する。 (2) Each gripping roller 20 is lowered from the upper standby position to the middle position by driving the lifting drive unit 61 of the lifting device 60 and stopped, and each gripping roller 20 is driven by the opening / closing drive unit 43 of the roller opening / closing device 40. The cap A is gripped from the open position to the closed position.

(3)横移動キャップ供給装置２０２を退避させる。 (3) The lateral movement cap supply device 202 is retracted.

(4)昇降装置６０の昇降駆動部６１の駆動により、各把持ローラー２０を下降させ、各把持ローラー２０が把持しているキャップＡを容器の口部に当てる。昇降装置６０の昇降駆動部６１で各把持ローラー２０を下降させつつ、又は鉛直移動装置により螺子締め装置１０を下降させつつ、ローラー回転装置３０のアウタギア駆動部３６、インナギア駆動部３７により各把持ローラー２０を自転（公転でも可）させて該キャップＡを容器の口部に螺号して締め付ける。 (4) Each gripping roller 20 is lowered by driving the lifting drive unit 61 of the lifting device 60, and the cap A gripped by each gripping roller 20 is applied to the mouth of the container. Each gripping roller is moved by the outer gear drive unit 36 and the inner gear drive unit 37 of the roller rotating device 30 while each gripping roller 20 is lowered by the lifting drive unit 61 of the lifting device 60 or the screw fastening device 10 is lowered by the vertical movement device. The cap A is screwed to the mouth of the container and tightened by rotating (or revolving) 20.

（適用例３）（図１４）
キャップＣを把持ローラー２０の自転（公転でも可）により締め付ける例を図１４に示す。キャップＣは、把持ローラー２０により把持されるねじ部１Ａより上部の構造物１Ｂの向きを容器に対して特定する必要があり、把持ローラー２０の自転によることが好ましい。 (Application Example 3) (FIG. 14)
FIG. 14 shows an example in which the cap C is tightened by the rotation (or even revolution) of the gripping roller 20. The cap C needs to specify the direction of the structure 1 B above the screw part 1 A gripped by the gripping roller 20 with respect to the container, and is preferably based on the rotation of the gripping roller 20.

(1)水平鉛直移動装置に支持されている螺子締め装置１０の下であって、かつ容器の口部の上に、キャップＣを横移動キャップ供給装置２０２で供給する。 (1) The cap C is supplied by the lateral movement cap supply device 202 below the screw fastening device 10 supported by the horizontal and vertical movement device and above the mouth of the container.

(2)昇降装置６０の昇降駆動部６１の駆動により、各把持ローラー２０を上方待機位置から途中位置まで下降させて止める。キャップ吸着装置８０の方向自在吸着部９０のバキュームパッド９１でキャップＣの天面を保持する。 (2) Each gripping roller 20 is lowered from the upper standby position to an intermediate position and stopped by driving of the lifting drive 61 of the lifting device 60. The top surface of the cap C is held by the vacuum pad 91 of the directional free suction portion 90 of the cap suction device 80.

(3)横移動キャップ供給装置２０２を退避させる。キャップ吸着装置８０の方向自在吸着部９０のバキュームパッド９１でキャップＣを保持し、サーボモータ８５により回転部８４及び方向自在吸着部９０の回転角度を制御し、キャップＣの構造物１Ｂの向き（ノズルの向き）を特定の方向に合せる。ローラー開閉装置４０の開閉駆動部４３の駆動により、各把持ローラー２０を開き位置から閉じ位置に閉じ、キャップＣを把持する。 (3) The lateral movement cap supply device 202 is retracted. The cap C is held by the vacuum pad 91 of the directional adsorbing portion 90 of the cap adsorbing device 80, the rotation angle of the rotating portion 84 and the directional adsorbing portion 90 is controlled by the servo motor 85, and the direction of the structure 1B of the cap C ( Match the direction of the nozzle to a specific direction. By driving the opening / closing drive unit 43 of the roller opening / closing device 40, each gripping roller 20 is closed from the open position to the closed position, and the cap C is gripped.

(4)昇降装置６０の昇降駆動部６１の駆動により、各把持ローラー２０を下降させ、各把持ローラー２０が把持しているキャップＣを容器の口部に当てる。昇降装置６０の昇降駆動部６１で各把持ローラー２０を下降させつつ、又は鉛直移動装置により螺子締め装置１０を下降させつつ、ローラー回転装置３０のアウタギア駆動部３６、インナギア駆動部３７により各把持ローラー２０を自転させて該キャップＣを容器の口部に螺合して締め付ける。キャップＣの構造物１Ｂはキャップ吸着装置８０の吸着部９０により特定の方向に保持される。 (4) Each gripping roller 20 is lowered by driving the lifting drive unit 61 of the lifting device 60, and the cap C gripped by each gripping roller 20 is applied to the mouth of the container. Each gripping roller is moved by the outer gear drive unit 36 and the inner gear drive unit 37 of the roller rotating device 30 while lowering each gripping roller 20 by the lifting drive unit 61 of the lifting device 60 or by lowering the screw fastening device 10 by the vertical movement device. 20 is rotated, and the cap C is screwed into the mouth of the container and tightened. The structure 1B of the cap C is held in a specific direction by the suction unit 90 of the cap suction device 80.

（適用例４）（図１５）
キャップＤを把持ローラー２０の公転により締め付ける例を図１５に示す。図１５の工程（１）、（２）については、把持する物品（キャップＤ）が相違するのみで図１２の工程（１）、（２）と同一であるため、省略する。 (Application Example 4) (FIG. 15)
An example in which the cap D is tightened by the revolution of the gripping roller 20 is shown in FIG. Steps (1) and (2) in FIG. 15 are the same as steps (1) and (2) in FIG.

(1)水平鉛直移動装置に支持されている螺子締め装置１０の下に、キャップＤをキャップ供給コンベア２０１で供給する。 (1) The cap D is supplied by the cap supply conveyor 201 under the screw fastening device 10 supported by the horizontal / vertical moving device.

(3)ローラー開閉装置４０の開閉駆動部４３の駆動により、各把持ローラー２０を開き位置から閉じ位置に閉じ、キャップＤを把持する。 (3) By driving the opening / closing drive unit 43 of the roller opening / closing device 40, each gripping roller 20 is closed from the open position to the closed position, and the cap D is gripped.

(4)水平鉛直移動装置により螺子締め装置１０を移動し、各把持ローラー２０が把持しているキャップＤを容器の口部に当て、鉛直移動装置により螺子締め装置１０を下降させつつ、ローラー回転装置３０のアウタギア駆動部３６、インナギア駆動部３７により各把持ローラー２０を公転させて該キャップＤを容器の口部に螺合して締め付ける。 (4) The screw fastening device 10 is moved by the horizontal / vertical moving device, the cap D held by each gripping roller 20 is applied to the mouth of the container, and the screw turning device 10 is lowered by the vertical moving device while rotating the roller. Each gripping roller 20 is revolved by the outer gear driving part 36 and the inner gear driving part 37 of the device 30, and the cap D is screwed into the mouth part of the container and tightened.

（適用例５）（図１６）
キャップＢを把持ローラー２０の公転（自転でも可）により締め付ける例を図１６に示す。 (Application Example 5) (FIG. 16)
FIG. 16 shows an example in which the cap B is tightened by the revolution (or rotation) of the gripping roller 20.

(1)水平鉛直移動装置に支持されている螺子締め装置１０におけるキャップ吸着装置８０に、不図示のキャップ供給手段によりキャップＢを供給し、方向自在吸着部９０のバキュームパッド９１でキャップＢの天面を保持する。 (1) The cap B is supplied to the cap suction device 80 in the screw fastening device 10 supported by the horizontal / vertical moving device by cap supply means (not shown), and the top of the cap B is supported by the vacuum pad 91 of the directional suction portion 90. Hold the face.

(2)水平鉛直移動装置により螺子締め装置１０を移動し、方向自在吸着部９０のバキュームパッド９１が保持しているキャップＢを容器の口部に位置付ける。 (2) The screw fastening device 10 is moved by the horizontal / vertical moving device, and the cap B held by the vacuum pad 91 of the directional adsorbing portion 90 is positioned at the mouth of the container.

(3)キャップ吸着装置８０のサーボモータ８５により回転部８４及び方向自在吸着部９０を回転し、方向自在吸着部９０のバキュームパッド９１が保持しているキャップＢを容器の口部に仮締めする。加圧突出部９２により方向自在吸着部９０の上面の中心部を加圧することで、キャップＢを容器の口部に対して安定的に揺動させ、キャップＢを容器の口部に安定的にかみ合い開始させて仮締めする。仮締め時に、キャップＢが斜めになることを防止できる。 (3) The rotating portion 84 and the directional suction unit 90 are rotated by the servo motor 85 of the cap suction device 80, and the cap B held by the vacuum pad 91 of the directional suction unit 90 is temporarily fastened to the mouth of the container. . By pressing the central portion of the upper surface of the directional adsorbing portion 90 with the pressurizing protrusion 92, the cap B is stably swung with respect to the mouth portion of the container, and the cap B is stably placed on the mouth portion of the container. Start meshing and temporarily tighten. It is possible to prevent the cap B from being inclined when temporarily tightened.

(4)昇降装置６０の昇降駆動部６１の駆動により、各把持ローラー２０を上方待機位置から下降させ、ローラー開閉装置４０の開閉駆動部４３の駆動により、各把持ローラー２０を開き位置から閉じ位置に閉じ、キャップＢを把持する。昇降装置６０の昇降駆動部６１で各把持ローラー２０を下降させつつ、又は鉛直移動装置により螺子締め装置１０を下降させつつ、ローラー回転装置３０のアウタギア駆動部３６、インナギア駆動部３７により各把持ローラー２０を公転（自転でも可）させて該キャップＢを容器の口部に螺合して本締めする。 (4) Each gripping roller 20 is lowered from the upper standby position by driving the lifting drive unit 61 of the lifting device 60, and each gripping roller 20 is moved from the open position to the closed position by driving the opening / closing drive unit 43 of the roller opening / closing device 40. And close the cap B. Each gripping roller is moved by the outer gear drive unit 36 and the inner gear drive unit 37 of the roller rotating device 30 while lowering each gripping roller 20 by the lifting drive unit 61 of the lifting device 60 or by lowering the screw fastening device 10 by the vertical movement device. 20 is revolved (or can rotate), and the cap B is screwed into the mouth of the container and finally tightened.

（適用例６）（図１７、図１８）
ロボット３００のアーム先端に支持している螺子締め装置１０を、図１７（Ａ）に示す如く、ロボット３００によりキャップ供給コンベア２０１上のキャップ受取り位置に移動し、下記(1)〜(4)によりキャップ１を保持し、キャップ１の姿勢を矯正（センタリング）する。続いて、図１７（Ｂ）に示す如く、ロボット３００により螺子締め装置１０を容器の口部に対するキャップ締め位置に移動し、更にロボット３００により螺子締め装置１０を下降させつつ、ローラー回転装置３０のアウタギア駆動部３６、インナギア駆動部３７により各把持ローラー２０を自転又は公転させてキャップ１を容器の口部に螺合して締付ける。尚、ロボット３００の形態は特に限定されない。例えば、直交型ロボット、水平多関節ロボット（スカラロボット）、垂直多関節ロボット（６軸アームロボット等）、人型ロボット等が挙げられる。 Application Example 6 (FIGS. 17 and 18)
As shown in FIG. 17A, the screw fastening device 10 supported at the arm tip of the robot 300 is moved to the cap receiving position on the cap supply conveyor 201 by the robot 300, and the following (1) to (4) are performed. The cap 1 is held and the posture of the cap 1 is corrected (centering). Subsequently, as shown in FIG. 17B, the robot 300 moves the screw fastening device 10 to the cap fastening position with respect to the mouth of the container, and further lowers the screw fastening device 10 by the robot 300, while the roller rotating device 30. Each gripping roller 20 is rotated or revolved by the outer gear driving unit 36 and the inner gear driving unit 37, and the cap 1 is screwed into the mouth of the container and tightened. The form of the robot 300 is not particularly limited. For example, an orthogonal robot, a horizontal articulated robot (SCARA robot), a vertical articulated robot (6-axis arm robot, etc.), a humanoid robot, and the like can be given.

(1)キャップ１がキャップ供給コンベア２０１上にて必ずしも均等でないピッチ（Ｐ1、Ｐ2等）で供給される。ロボット３００により螺子締め装置１０を下降し、キャップ吸着装置８０の方向自在吸着部９０のバキュームパッド９１でキャップ１を受け取る。キャップ１の中心がバキュームパッド９１の中心からずれていても良い。 (1) The caps 1 are supplied on the cap supply conveyor 201 at a pitch (P1, P2, etc.) that is not necessarily uniform. The screw fastening device 10 is lowered by the robot 300 and the cap 1 is received by the vacuum pad 91 of the directional universal suction portion 90 of the cap suction device 80. The center of the cap 1 may be shifted from the center of the vacuum pad 91.

(2)ロボット３００により螺子締め装置１０を上昇する。昇降装置６０の昇降駆動部６１の駆動により、各把持ローラー２０を上方待機位置から下降位置に下降させる。 (2) The screw tightening device 10 is raised by the robot 300. Each gripping roller 20 is lowered from the upper standby position to the lowered position by driving of the elevating drive unit 61 of the elevating device 60.

(3)ローラー開閉装置４０の開閉駆動部４３の駆動により、各把持ローラー２０を開き位置から閉じ位置に閉じ、キャップ１を把持するとともに、バキュームパッド９１の真空吸着を停止する。 (3) By driving the opening / closing drive unit 43 of the roller opening / closing device 40, each gripping roller 20 is closed from the open position to the closed position, the cap 1 is gripped, and the vacuum suction of the vacuum pad 91 is stopped.

(4)方向自在吸着部９０は揺動自在であるから、キャップ１は一旦傾くが、最終的には、複数の把持ローラー２０の中央に正立状態で把持される。画像処理等の高価なセンサを用いることなく、キャップ１を正立姿勢で把持できる。 (4) Since the directional adsorbing portion 90 is swingable, the cap 1 is once inclined, but is finally gripped in an upright state at the center of the plurality of gripping rollers 20. The cap 1 can be held in an upright posture without using an expensive sensor such as image processing.

螺子締め装置１０は、キャップ１以外の他の螺子部品、例えば、ナット、雌螺子部を有する配管部品、雌螺子部を有する様々な部品等の締付けにも適用できる。更に、キャップ１のような雌螺子部品だけではなく、雄螺子部品の締付けにも適用できる。例えば、ボルト、螺子式クランプ、雄螺子部を有する配管部品、雄螺子部を有する様々な部品等が挙げられる。 The screw fastening device 10 can be applied to fastening other screw parts other than the cap 1, for example, nuts, piping parts having female screw parts, various parts having female screw parts, and the like. Furthermore, it can be applied not only to female screw parts such as the cap 1 but also to male screw parts. Examples include bolts, screw clamps, piping parts having male screw parts, various parts having male screw parts, and the like.

図１は螺子締め装置を示す断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view showing a screw fastening device. 図２は図１の上部拡大断面図である。FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view of the upper part of FIG. 図３は図１の下部拡大断面図である。FIG. 3 is an enlarged cross-sectional view of the lower part of FIG. 図４は螺子締め装置を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing the screw fastening device. 図５はローラー回転装置の主としてアウタギアを示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view mainly showing an outer gear of the roller rotating device. 図６はローラー開閉装置の主としてインナギアを示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view mainly showing an inner gear of the roller opening / closing device. 図７は図１のVII−VII線に沿う断面図である。FIG. 7 is a sectional view taken along line VII-VII in FIG. 図８は図１のVIII−VIII線に沿う断面図である。FIG. 8 is a sectional view taken along line VIII-VIII in FIG. 図９は図１のIX−IX線に沿う断面図である。FIG. 9 is a sectional view taken along line IX-IX in FIG. 図１０は吸着部を示す断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view showing the suction portion. 図１１はキャップを示す模式図である。FIG. 11 is a schematic view showing a cap. 図１２はキャップＡの締付け工程を示す模式図である。FIG. 12 is a schematic diagram showing a cap A tightening process. 図１３はキャップＡの締付け工程の他の例を示す模式図である。FIG. 13 is a schematic diagram showing another example of the cap A tightening process. 図１４はキャップＣの締付け工程を示す模式図である。FIG. 14 is a schematic diagram showing a tightening process of the cap C. 図１５はキャップＤの締付け工程の後半を示す模式図である。FIG. 15 is a schematic diagram showing the second half of the cap D tightening process. 図１６はキャップＢの締付け工程を示す模式図である。FIG. 16 is a schematic diagram illustrating a tightening process of the cap B. 図１７はロボットに取付けた螺子締め装置を示す模式図である。FIG. 17 is a schematic diagram showing a screw fastening device attached to a robot. 図１８はロボットを使用したキャップＥの締付け工程を示す模式図である。FIG. 18 is a schematic diagram showing a tightening process of the cap E using a robot.

Explanation of symbols

１キャップ（螺子部品）
１０螺子締め装置
１２架台側シャフト
２０把持ローラー
２１Ａ、２１Ｂローラー軸
２２ローラー軸ケース
３０ローラー回転装置
３１キャリア
３２遊星ギア
３３アウタギア
３４インナギア
３５駆動ベース
３６アウタギア駆動部
３７インナギア駆動部
４０ローラー開閉装置
４１開閉ガイド板
４１Ａローラー軸保持溝
４２開閉カム板
４２Ａローラー軸移動溝
４３開閉駆動部
６０昇降装置
７０昇降ベース
９０吸着部
９１バキュームパッド
９２加圧突出部 1 Cap (screw parts)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Screw fastening device 12 Base side shaft 20 Grasp roller 21A, 21B Roller shaft 22 Roller shaft case 30 Roller rotating device 31 Carrier 32 Planetary gear 33 Outer gear 34 Inner gear 35 Drive base 36 Outer gear drive unit 37 Inner gear drive unit 40 Roller opening and closing device 41 Opening and closing Guide plate 41A Roller shaft holding groove 42 Opening and closing cam plate 42A Roller shaft moving groove 43 Opening and closing drive unit 60 Lifting device 70 Lifting base 90 Adsorption unit 91 Vacuum pad 92 Pressurizing protrusion

Claims

A plurality of gripping rollers for gripping screw parts;
A screw fastening device comprising: a roller rotating device that revolves a plurality of gripping rollers around a screw part and rotates the plurality of gripping rollers about their own axes.

The roller rotating device is
A carrier that pivotally supports the roller shaft of each gripping roller, a planetary gear provided coaxially with the roller shaft of each gripping roller, an outer gear that circumscribes the planetary gear, an inner gear that is inscribed in the planetary gear, and an outer gear A drive unit and an inner gear drive unit;
The screw fastening device according to claim 1, wherein each gripping roller is revolved or rotated by controlling rotation of the outer gear and the inner gear.

3. The screw fastening device according to claim 1, further comprising a roller opening and closing device that opens and closes the plurality of gripping rollers with respect to the screw component and grips the screw component at a closed position.

The roller opening and closing device
An open / close guide plate having a roller shaft holding groove for guiding the roller shaft of each gripping roller to the open / close position with respect to the screw component;
An opening / closing cam plate provided with a roller shaft moving groove that is rotated relative to the opening / closing guide plate and displaces the roller shaft of each gripping roller in the opening / closing direction with respect to the screw component;
The screw fastening device according to claim 3, further comprising an opening / closing drive unit that rotates the opening / closing cam plate relative to the opening / closing guide plate.

The opening / closing guide plate is pivotally supported and supported by the gantry side shaft,
A lifting base is provided on the opening / closing guide plate via a lifting device,
Fix the roller shaft case of each gripping roller to the lifting base,
Fix each roller shaft case to the carrier of the roller rotating device pivotally supported by the gantry side shaft,
An outer gear drive part and an inner gear drive part are provided on the drive base pivotally supported by the gantry side shaft,
Between the carrier of the roller rotating device and the drive base, the outer gear and the inner gear are pivotally supported on the gantry side shaft, and the planetary gear is engaged with the outer gear and the inner gear.
The screw fastening device according to claim 4, wherein an opening / closing cam plate is provided under the opening / closing guide plate.

The screw fastening device according to any one of claims 1 to 5, further comprising an adsorption portion that holds a screw component at a substantially central portion of the plurality of gripping rollers.

The screw fastening device according to claim 6, wherein the suction portion can rotate while holding a screw part.

The screw fastening device according to claim 6 or 7, wherein the suction portion has directionality.

The screw fastening device according to claim 8, wherein pressure can be applied to the directionally-adsorptive portion in a state where the adsorbing portion has directionality.

The screw fastening device according to any one of claims 1 to 9, wherein the screw part is a cap.