KR101919430B1

KR101919430B1 - Hemming system

Info

Publication number: KR101919430B1
Application number: KR1020170043908A
Authority: KR
Inventors: 전용진
Original assignee: 전용진
Priority date: 2016-04-04
Filing date: 2017-04-04
Publication date: 2018-11-19
Also published as: KR20170115440A

Abstract

헤밍시스템이 개시된다. 헤밍시스템은 회전 가능하게 마련된 공전테이블본체와, 상기 테이블본체를 회전시키는 공전회전구동부와, 상기 테이블본체에 대하여 회전 가능하도록 마련된 자전테이블본체, 상기 자전테이블본체를 회전시키는 자전회전구동부 및 상기 자전테이블본체 상에 설치되어 헤밍작업을 위한 작업부품이 안착된 헤밍금형이 장착되는 복수의 금형장착부를 갖는 자전턴테이블을 갖는 공전턴테이블과; 상기 장착된 작업부품에 대하여 복수의 헤밍롤러를 이용하여 헤밍작업을 수행하는 로봇과; 상기 복수의 헤밍롤러를 거치하는 헤밍롤러거치대와; 상기 장착된 작업부품이 헤밍작업위치에 위치하도록 상기 공전회전구동부 및 상기 자전회전구동부를 제어하며, 상기 헤밍작업위치에 위치한 상기 작업부품의 헤밍작업에 대한 정보에 기초하여 상기 헤밍롤러거치대에 거치된 상기 복수의 헤밍롤러 중 적어도 하나를 파지하도록 상기 로봇을 제어하는 제어부를 포함한다.A hemming system is disclosed. The hemming system includes a revolving table main body rotatably provided, an revolving rotation driving unit rotating the table main body, a rotating table main body rotatable with respect to the table main body, a rotating and rotating drive unit rotating the rotating table main body, A revolving turntable mounted on the main body and having a rotating turntable having a plurality of mold mounting portions for mounting a hemming mold on which working parts for hemming work are mounted; A robot for performing a hemming operation using a plurality of hemming rollers with respect to the mounted workpiece; A hemming roller holder for holding the plurality of hemming rollers; And controls the revolving and rotating drive unit and the rotation and rotation driving unit so that the mounted workpiece is positioned in the hemming working position and controls the revolving and rotating drive unit and the revolving and rotating driving unit based on the information about the hemming operation of the working part located in the hemming working position, And a controller for controlling the robot to grip at least one of the plurality of hemming rollers.

Description

Hemming system

본 발명은 헤밍시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 도어와 같은 작업부품의 단부를 헤밍작업하는 헤밍시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a hemming system, and more particularly to a hemming system for hemming an end of a workpiece, such as a door of a vehicle.

차량의 도어, 후드, 트렁크 리드, 휠 아치, 휀더 등의 단부는 헤밍 작업에 의해 가공되는데 근래에 들어서는 롤러를 갖는 로봇을 이용하여 단부를 말아 접는 헤밍작업을 하고 있다. 이 헤밍작업은 일반적으로2개의 로봇을 이용하여 직선 형태의 레일에 놓인 작업부품을 이송하고 헤밍작업을 수행하게 된다.The ends of the doors, hoods, trunk lid, wheel arches, fenders, etc. of the vehicle are processed by hemming. Recently, a hemming operation is performed by using a robot having rollers to fold the ends. This hemming operation is generally carried out using two robots to carry work pieces placed on a straight rail and perform hemming operations.

하지만, 2개의 로봇을 이용하여 수행하는 헤밍작업은 하나의 로봇이 작업부품을 헤밍작업위치로 이송하는 이송작업을 수행하며, 다른 하나의 로봇은 작업부품 일면의 단부에 대한 헤밍작업만을 수행한다. 작업부품을 헤밍작업위치로 이송한 로봇이 작업부품을 이송 후 롤러를 파지하는 동안 다른 하나의 로봇은 타면의 단부에 대하여는 헤밍작업을 수행하기 어려운 위치이므로 정지하고 있어야 한다. 이후 작업부품 이송 후 롤러를 파지한 다른 하나의 로봇이 타면의 단부에 대하여 헤밍작업을 수행해야 하므로 2개의 로봇을 이용하여 수행하는 헤밍작업의 효율성이 떨어지게 된다.However, a hemming operation performed using two robots performs a transfer operation in which one robot transfers a workpiece to a hemming operation position, and the other robot performs only hemming operation on an end of one workpiece. While the robot that transferred the work parts to the hemming work position grasps the rollers after transferring the work parts, the other robot should be stopped because it is difficult to perform the hemming operation for the end of the other face. The other robot having gripped the rollers after carrying the working parts must carry out the hemming operation with respect to the end of the other side, so that the efficiency of the hemming operation performed using the two robots is lowered.

또한, 작업부품에 대하여 헤밍작업이 수행 및 이동되는 공간이 직선형태로 이루어져 있으므로 헤밍작업을 위한 공간이 많이 필요하게 된다.In addition, since the space in which the hemming operation is performed and moved with respect to the workpiece is formed in a straight line, a space for the hemming operation is required.

따라서, 본 발명의 목적은 작업부품에 대한 헤밍작업을 효율적으로 수행할 수 있으며, 헤밍작업을 위한 공간을 최소화할 수 있는 헤밍시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a hemming system capable of efficiently performing hemming work on a workpiece and minimizing the space for hemming work.

상기 목적은, 회전 가능하게 마련된 공전테이블본체와, 상기 공전테이블본체를 회전시키는 공전회전구동부와, 상기 공전테이블본체에 대하여 회전 가능하도록 마련된 자전테이블본체, 상기 자전테이블본체를 회전시키는 자전회전구동부 및 상기 자전테이블본체 상에 설치되어 헤밍작업을 위한 작업부품이 안착된 헤밍금형이 장착되는 복수의 금형장착부를 갖는 자전턴테이블을 갖는 공전턴테이블과; 상기 장착된 작업부품에 대하여 복수의 헤밍롤러를 이용하여 헤밍작업을 수행하는 로봇과; 상기 복수의 헤밍롤러를 거치하는 헤밍롤러거치대와; 상기 장착된 작업부품이 헤밍작업위치에 위치하도록 상기 공전회전구동부 및 상기 자전회전구동부를 제어하며, 상기 헤밍작업위치에 위치한 상기 작업부품의 헤밍작업에 대한 정보에 기초하여 상기 헤밍롤러거치대에 거치된 상기 복수의 헤밍롤러 중 적어도 하나를 파지하도록 상기 로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 헤밍시스템에 의해 달성된다. 복수의 작업부품이 공전 및 자전 턴테이블에 놓여 있음으로써 로봇의 작업효율이 향상되며 작업공간이 집약적이 된다.And a revolving rotation driving unit for revolving the revolving table main body and a revolving rotation driving unit for revolving the revolving table main body, A revolving turntable having a rotating turntable having a plurality of mold mounting portions mounted on the rotating table main body and mounted with a hemming mold on which working parts for hemming work are mounted; A robot for performing a hemming operation using a plurality of hemming rollers with respect to the mounted workpiece; A hemming roller holder for holding the plurality of hemming rollers; And controls the revolving and rotating drive unit and the rotation and rotation driving unit so that the mounted workpiece is positioned in the hemming working position and controls the revolving and rotating drive unit and the revolving and rotating driving unit based on the information about the hemming operation of the working part located in the hemming working position, And a control unit for controlling the robot to grip at least one of the plurality of hemming rollers. Since a plurality of working parts are placed on a revolving and rotating turntable, the working efficiency of the robot is improved and the working space becomes intensive.

여기서, 상기 복수의 금형장착부 각각에 장착된 상기 헤밍금형에 안착된 상기 작업부품을 촬상하는 촬상부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 촬상부에 의해 촬상된 상기 작업부품의 영상을 기초로 하여 상기 작업부품의 헤밍작업부위를 파악하며, 파악된 상기 헤밍작업부위에 대한 헤밍작업을 수행하도록 상기 하나의 헤밍롤러를 파지한 상기 로봇을 제어할 수 있다. 이에 의해 정확한 헤밍작업을 수행할 수 있다.The image forming apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising an image pickup section for picking up the workpiece placed on the hemming metal mounted on each of the plurality of mold mounting sections, wherein the control section It is possible to grasp the hemming operation part of the part and to control the robot holding the one hemming roller so as to carry out the hemming operation for the hemming operation part that is grasped. Thus, accurate hemming operation can be performed.

그리고, 상기 로봇과 상기 헤밍금형 및 상기 복수의 헤밍롤러 중 어느 일측에는 타측방향에 대한 가로방향으로 돌출된 걸림돌기와, 타측에는 상기 일측의 일부를 수용하며 상기 걸림돌기가 걸려 고정되는 걸림홈이 형성되어 있다. 이로 인하여 로봇은 헤밍금형과 헤밍롤러를 파지하여 헤밍금형을 이송하고, 헤밍롤러를 이용하여 헤밍작업을 안정적으로 할 수 있다.In addition, a locking protrusion protruding in the lateral direction with respect to the other direction is formed at one side of the robot, the hemming mold and the plurality of hemming rollers, and a locking groove is formed at the other side to receive a part of the one side and to fix the locking protrusion have. As a result, the robot grips the hemming mold and the hemming roller to transfer the hemming mold, and the hemming roller can be used to stabilize the hemming operation.

여기서, 상기 작업부품에 대응하여 헤밍작업에 대한 정보를 저장하는 저장부; 및 상기 작업부품에 대한 정보를 입력하는 입력부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 입력부를 통해 입력되는 상기 작업부품에 대한 정보에 대응하는 상기 저장부의 해당 헤밍작업에 대한 정보에 따라 상기 공전회전구동부, 상기 자전회전구동부 및 상기 로봇을 제어할 수 있다. 공전 및 자전 텐테이블에 올려지는 작업부품에 대한 정보를 입력하여 그에 따른 헤밍작업이 자동으로 이루어지게 할 수 있다.Here, the storage unit stores information on the hemming operation corresponding to the workpiece. And an input unit for inputting information on the working part, wherein the control unit controls the revolving rotation driving unit, the revolving rotation driving unit, and the working unit based on the information about the corresponding hemming operation of the storage unit, The rotation rotation driving unit and the robot can be controlled. It is possible to input information about working parts to be put on the revolving and rotating tentable so as to automatically perform the hemming operation according to the inputted information.

그리고, 상기 복수의 금형장착부 각각은 자전테이블본체의 판면방향에 대한 가로방향으로 신장 또는 축소 가능한 복수의 기둥으로 마련되며, 상기 저장부는 상기 헤밍금형에 대한 정보를 저장하고, 상기 복수의 기둥 각각을 구동하는 복수의 기둥구동부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 입력부를 통해 입력되는 상기 작업부품에 대한 정보의 해당 헤밍금형에 대응하여 상기 복수의 기둥 각각의 길이를 산출하고, 상기 복수의 기둥 각각이 산출된 길이가 되도록 신장 또는 축소되도록 해당 기둥구동부를 제어한다. 이에 의해 작업부품이 안착된 헤밍금형이 안정적으로 금형장착부에 안착될 수 있다.Each of the plurality of mold mounting portions is provided with a plurality of columns capable of extending or contracting in a transverse direction with respect to the direction of the surface of the rotating table body. The storing portion stores information about the hemming mold, Wherein the controller calculates a length of each of the plurality of columns corresponding to a corresponding hemming mold of information on the workpiece input through the input unit, And controls the column driver to be stretched or reduced so as to have a calculated length. As a result, the hemming mold on which the working parts are seated can be stably mounted on the mold mounting portion.

본 발명에 따르면 공전테이블본체와 자전테이블을 이용하여 작업부품을 공전 및 자전 회전시켜서 복수의 로봇에 의한 헤밍작업을 수행하기 어려운 작업물의 위치가 제거되어 로봇이 정지하지 않고 헤밍작업을 계속적으로 수행할 수 있으므로 헤밍작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, by using the revolving table main body and the rotating table, the working parts are revolved and revolving, the position of the workpiece, which is difficult to carry out the hemming work by the plurality of robots, is removed and the hemming operation is continuously performed So that the efficiency of the hemming operation can be improved.

본 발명에 따른 다른 효과는 헤밍작업이 수행 및 이동되는 공간을 직선형태가 아닌 공전 및 자전의 회전형태로 마련함으로써 헤밍작업을 위한 공간을 최소화할 수 있다.Another effect according to the present invention is to minimize the space for the hemming operation by providing a space in which the hemming operation is performed and moved in a rotational form of revolution and rotation instead of a straight line.

본 발명에 따른 또 다른 효과는 파지로킹부와 착탈로킹부를 마련하여 로봇이 헤밍롤러를 손쉽게 파지할 수 있게 하여 헤밍작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.Another effect according to the present invention is to provide a grip locking portion and a detachable locking portion so that the robot can easily grip the hemming roller, thereby improving the efficiency of the hemming operation.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 헤밍시스템을 나타내는 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 헤밍시스템의 파지로킹부와 착탈로킹부를 자세하게 나타내는 도면.
도3은 파지로킹부와 착탈로킹부가 체결되는 과정을 나타내는 도면.
도 4는 헤밍금형이 안착되도록 금형장착부의 기둥이 신장 또는 축소되는 동작을 나타내는 도면.
도 5는 공전턴테이블 및 자전턴테이블에 의해 작업부품이 헤밍작업 위치로 회전되는 것을 나타내는 평면도이다.1 is a perspective view showing a hemming system according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a detailed view of a grip locking part and a detachable locking part of a hemming system according to an embodiment of the present invention; FIG.
3 is a view showing a process in which the gripping locking portion and the attaching / detaching locking portion are fastened.
4 is a view showing an operation in which a column of a mold mounting portion is extended or contracted so that a hemming mold is seated;
5 is a plan view showing that the workpiece is rotated to the hemming working position by the revolving turntable and the rotating turntable.

이하, 첨부된 도면들을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 헤밍시스템(1)을 상세히 설명한다.Hereinafter, a hemming system 1 according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 헤밍시스템(1)을 나타내는 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 헤밍시스템(1)의 파지로킹부(210)와 착탈로킹부(310)를 자세하게 나타내는 도면이다. FIG. 1 is a perspective view showing a hemming system 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view of a hemming system 1 according to an embodiment of the present invention, FIG.

도 1의 헤밍시스템(1)에서는 두 대의 로봇(21, 22)이 공전턴테이블(10)에서 헤밍작업을 할 수 있을 만큼 이격된 위치에 배치되어 있으며, 두 대의 로봇(21, 22) 측방에는 헤밍롤러거치대(30)가 위치하고 있고, 공전턴테이블(10)의 측방에는 사용자가 조작하기 쉽도록 가까운 위치에 제어부(40)가 배치되어 있다.In the hemming system 1 of Fig. 1, two robots 21 and 22 are arranged at positions spaced apart from each other so as to perform hemming work in the revolving turntable 10, and hemming A roller holder 30 is located on the side of the revolving turntable 10 and a control unit 40 is disposed at a position close to the revolving turntable 10 so that the user can easily operate it.

헤밍시스템(1)은 작업부품(50)이 상부에 배치되는 공전턴테이블(10), 헤밍작업을 수행하는 로봇(20), 헤밍롤러거치대(30), 공전턴테이블(10) 및 로봇(20)을 제어하는 제어부(40)에 의해 구성된다. The hemming system 1 includes an idling turntable 10 in which a workpiece 50 is disposed at an upper portion thereof, a robot 20 for performing a hemming operation, a hemming roller rest 30, an idling turntable 10 and a robot 20 And a control unit 40 for controlling.

공전턴테이블(10)은 공전테이블본체(100), 공전회전구동부(110) 및 자전턴테이블(120)를 포함한다. The revolving turntable (10) includes a revolving table main body (100), a revolving rotation driving part (110), and a rotating turntable (120).

공전턴테이블(10)은 회전 가능하게 평판형상으로 마련된 공전테이블본체(100)를 갖는다. 공전테이블본체(100) 평판 상의 중심에는 하부로 회전축이 연결되어 있으며, 연결된 회전축은 공전회전구동부(110)에 의해 회전되어 공전테이블본체(100)가 회전하게 된다. The revolving turntable (10) has a revolving table main body (100) provided rotatably in a flat plate shape. A rotating shaft is connected to a lower portion of the center of the flat plate of the revolving table main body 100, and the rotating shaft is rotated by the revolving rotary driving unit 110 to rotate the revolving table main body 100.

공전회전구동부(110)는 모터, 기어 및 회전축으로 마련되며 공전테이블본체(100)의 하부에 배치된다. 공전턴테이블(10)은 평판 상에 자체적으로 회전 가능하게 마련되는 자전턴테이블(120)을 갖는다. The idle rotation drive unit 110 is provided as a motor, a gear, and a rotation shaft, and is disposed below the idle table main body 100. The revolving turntable (10) has a rotating turntable (120) which is rotatably provided on a flat plate.

자전턴테이블(120)은 공전테이블본체(100)에 대하여 회전 가능하도록 자전테이블본체(1200)가 작은 평판형상으로 마련된다. 자전테이블본체(1200) 평판상의 중심에는 하부로 회전축이 연결되어 있으며, 연결된 회전축은 자전회전구동부(1210)에 의해 회전되어 자전테이블본체(1200)가 회전된다. 자전회전구동부(1210)는 공전회전구동부(110)보다는 작은 모터, 기어 및 회전축으로 마련되며 자전테이블본체(1200)의 하부에 배치된다. 자전턴테이블(120)은 자전테이블본체(1200) 상에 설치되어 헤밍작업을 위한 작업부품(50)이 안착된 헤밍금형(60)이 장착되는 복수의 금형장착부(1220)를 갖는다. 자전테이블본체(1200)를 회전 지지하는 회전축은 공전테이블본체(100)에 형성된 관통공에 삽입되어 하부에 위치한 모터에 연결되어 있다. The rotating turntable 120 is provided with a small rotating plate body 1200 so as to be rotatable with respect to the idler table main body 100. A rotation shaft is connected to a lower portion of the center of the rotating table main body 1200 on the flat plate, and the connected rotation shaft is rotated by the rotation rotation driving part 1210 to rotate the rotation table main body 1200. The rotation rotation driving unit 1210 is provided with a motor, a gear and a rotation shaft smaller than the rotation rotation driving unit 110, and is disposed below the rotation table main body 1200. The rotating turntable 120 has a plurality of mold mounting portions 1220 mounted on a rotating table main body 1200 and mounted with a hemming mold 60 on which a working part 50 for hemming operation is mounted. The rotating shaft for rotating and supporting the rotating table main body 1200 is inserted into a through hole formed in the idler table main body 100 and is connected to a motor located at the bottom.

금형장착부(1220)는 자전테이블본체(1200) 평판에 대하여 수직하게 마련된 복수의 기둥(1220)에 의해 형성된다. 복수의 기둥(1220)의 크기는 헤밍금형(60)의 외측면에 대응하여 지지할 수 있도록 마련된다. 복수의 기둥(1220)은 자전테이블본체(1200)에 결합되어 자전테이블본체(1200) 평판의 판면방향에 대한 가로방향으로 신장 또는 축소 가능하게 마련될 수 있다. 제어부(40)의 제어에 의해 헤밍금형(60)의 외측면에 대응하여 지지하도록 복수의 기둥(1220)은 신장 또는 축소된다. 이 복수의 기둥(1220)은 자전테이블본체(1200) 평판에 마련된 기둥구동부(1223, 1224)에 의해 신장 또는 축소된다. The mold mounting portion 1220 is formed by a plurality of columns 1220 provided perpendicularly to the rotating plate main body 1200 flat plate. The size of the plurality of pillars 1220 is provided so as to be able to support the outer surface of the hemming metal mold 60. The plurality of pillars 1220 may be coupled to the rotating table main body 1200 to be capable of extending or contracting in the transverse direction with respect to the plate surface direction of the rotating table main body 1200. The plurality of pillars 1220 are stretched or contracted so as to be supported in correspondence with the outer surface of the hemming metal mold 60 under the control of the control section 40. [ The plurality of columns 1220 are stretched or contracted by the column drive portions 1223 and 1224 provided on the plate of the rotating table main body 1200.

복수의 기둥(1220) 각각은 길이방향에 대하여 제1기둥(1221)과 제2기둥(1222)으로 분리되어 있다. 제1기둥(1221)과 제2기둥(1222)은 길이방향을 따라 중공이 형성되어 있으며, 제1기둥(1221)과 제2기둥(1222) 중 일측은 타측을 수용 또는 해제하며 신장 또는 축소가 될 수 있도록 마련된다. 제1기둥(1221)과 제2기둥(1222) 중 타측은 암나사산이 형성된 암나사홀(1221-1)이 형성되어 있다.Each of the plurality of pillars 1220 is divided into a first column 1221 and a second column 1222 with respect to the longitudinal direction. The first pillar 1221 and the second pillar 1222 are hollowed along the longitudinal direction and one of the first pillar 1221 and the second pillar 1222 receives or releases the other side, . The other of the first column 1221 and the second column 1222 has a female screw hole 1221-1 formed with a female screw.

기둥구동부(1223, 1224)는 기둥모터(1223)와 가둥모터(1224)에 연결되며 숫나사산이 형성된 회전축(1223)으로 구성될 수 있다. 숫나사산이 형성된 회전축(1223)은 상기 암나사홀(1221-1)에 수용 결합되어 기둥모터의(1223) 회전됨에 따라 제1기둥(1221)과 제2기둥(1222)이 상호 수용 또는 해제되어 기둥전체의 길이가 신장 또는 축소된다.The column drivers 1223 and 1224 may be composed of a column shaft 1223 and a rotary shaft 1223 connected to the common motor 1224 and formed with male threads. The first shaft 1221 and the second shaft 1222 are received or released from each other as the rotating shaft 1223 formed with the male screw is received in the female screw hole 1221-1 and rotated by the column motor 1223, Is stretched or reduced in length.

복수의 기둥(1220) 말단에는 헤밍금형(60)의 외측면을 지지하기 위하여 접촉하며 떠받치고 있어야 하므로 고무와 같이 푹신한 재질의 덮개가 마련되어 있는 것이 바람직하다. 로봇(20)에 의해 작업부품(50)이 안착된 헤밍금형(60)이 금형장착부(1220)에 장착되면 헤밍작업을 하기 전에 헤밍금형(60)에 안착된 작업부품(50)을 고정하기 위하여 가압고정부(1230)을 이용하여 작업부품(50)을 가압하여 고정함으로써 헤밍작업을 정밀하게 한다. 가압고정부(1230)는 손가락형상으로 힌지에 회전 가능하게 연결된 막대를 포함하여 마련되어 작업부품(50)을 가압하여 헤밍금형(60)에 고정한다. 가압고정부(1230)을 상기와 같이 예시를 마련하였으나 이에 한정되지는 않으며 작업부품(50)을 가압하여 고정할 수 있다면 어느 것이던 가능할 것이다.Since the ends of the columns 1220 are in contact with and supported by the ends of the hemming mold 60 in order to support the outer surface of the hemming mold 60, it is preferable that a lid of a soft material such as rubber is provided. In order to fix the workpiece 50 seated on the hemming metal mold 60 before the hemming mold 60 having the workpiece 50 seated thereon by the robot 20 is mounted on the mold mount 1220 The work clamping portion 1230 is used to press and fix the workpiece 50, thereby finishing the hemming operation. The pressure fixing portion 1230 includes a rod rotatably connected to the hinge in the form of a finger, and presses the workpiece 50 to fix it to the hemming mold 60. The pressurizing and fixing unit 1230 is exemplified as described above, but the present invention is not limited thereto, and it is possible to pressurize and fix the workpiece 50.

공전턴테이블(10)은 지면에 대하여 회전 가능하게 마련되며, 자전턴테이블(120)은 공전턴테이블(10)에 대하여 회전 가능하게 마련되므로 일직선의 레일에 의해 이동되며 헤밍작업 위치에서 작업부품(50)이 고정되어 있는 종래의 경우에 발생할 수 있는 로봇의 낮은 작업효율과 낮은 공간활용을 개선할 수 있다.The rotating turntable 10 is rotatably provided with respect to the ground. The rotating turntable 120 is rotatably provided with respect to the revolving turntable 10 so that the rotating turntable 120 is moved by a straight rail, It is possible to improve the low working efficiency and low space utilization of the robot which can occur in the conventional case where the robot is fixed.

헤밍시스템(1)은 금형장착부(1220)에 장착된 작업부품(50)에 대하여 복수의 헤밍롤러(300)를 이용하여 헤밍작업을 수행하는 로봇(20)을 포함한다. The hemming system 1 includes a robot 20 that performs a hemming operation using a plurality of hemming rollers 300 with respect to a workpiece 50 mounted on a mold mounting portion 1220.

로봇(20)은 로봇팔(200)과 파지로킹부(210)를 포함한다. 로봇팔(200)은 복수의 관절이 결합하여 형성되며, 제어부(40)의 제어에 의해 작동될 수 있다. 로봇팔(200)은 별도의 구동부가 마련되어 움직이게 된다. The robot 20 includes a robot arm 200 and a gripping locking portion 210. The robot arm 200 is formed by combining a plurality of joints and can be operated under the control of the control unit 40. [ The robot arm 200 is provided with a separate driving unit and moves.

파지로킹부(210)는 착탈로킹부(310)와 로킹되어 착탈로킹부(310)를 지지한다. 파지로킹부(210)는 로킹플랜지(210-1), 로킹구동부(210-2), 로킹볼(210-3) 및 볼출입공(210-4)을 갖는다. 로킹플랜지(210-1)는 축선방향을 따라 로킹수용공(210-11)을 형성하며 로봇팔(200)로부터 연장되어 형성된다. 배럴형상으로 로봇팔 (200)로부터 연장되어 형성될 수도 있으며, 배럴형상으로 로봇팔(200)에 결합될 수도 있다.The gripping locking portion 210 is locked with the attaching / detaching locking portion 310 to support the attaching / detaching locking portion 310. The gripping locking portion 210 has a locking flange 210-1, a locking driving portion 210-2, a locking ball 210-3, and a ball access hole 210-4. The locking flange 210-1 is formed extending from the robot arm 200, forming a locking receiving hole 210-11 along the axial direction. And may be formed in a barrel shape extending from the robot arm 200 or may be coupled to the robot arm 200 in a barrel shape.

로킹구동부(210-2)는 로킹수용공(210-11)에 삽입되어 축선방향을 따라 슬라이딩 이동된다. 로킹구동부(210-2)는 로킹수용공(210-11)에 삽입될 수 있도록 원기둥형상을 갖는 피스톤헤드(210-21), 피스톤헤드(210-21)의 축선방향으로 연결되는 피스톤축(210-22) 및 원반형상을 가지고 피스톤축(210-22)을 사이에 두고 대향하여 결합되는 에어구획판(210-23)을 갖는다. 로킹구동부(210-2)의 구동에 대하여는 도 3의 설명에서 후술한다.The locking driving portion 210-2 is inserted into the locking receiving hole 210-11 and slidably moved along the axial direction. The locking driving part 210-2 includes a piston head 210-21 having a cylindrical shape so as to be inserted into the locking receiving hole 210-11, a piston shaft 210-21 connected to the axial direction of the piston head 210-21 -22), and an air partition plate 210-23 having a disc shape and being opposed to each other with the piston shaft 210-22 interposed therebetween. The driving of the locking driver 210-2 will be described later in the description of FIG.

로킹볼(210-3)은 철강소재의 단단한 재료로 제조되는 것이 바람직하다. 로킹볼(210-3)은 로킹수용공(210-11)에 수용된다.The locking balls 210-3 are preferably made of a rigid material of steel. The locking ball 210-3 is received in the locking receiving hole 210-11.

볼출입공(210-4)은 복수의 로킹볼(210-3) 각각이 부분적으로 외향 노출될 수 있도록 로킹플랜지(210-1)에 반경방향으로 관통 형성되어 로킹구동부(210-2)의 피스톤헤드(210-22)의 슬라이딩 이동위치에 따라 복수의 로킹볼(210-3)이 외향노출된 로킹위치와 내측으로 이동가능한 해제위치간을 이동할 수 있도록 형성된다. 볼출입공(210-4)은 로킹볼(210-3)을 수용하며 로킹볼(210-3)이 통과되지 않는 크기로 관통 형성된다.The ball inlet / outlet hole 210-4 is formed radially through the locking flange 210-1 so that each of the plurality of locking balls 210-3 can be partially exposed to the outside, The plurality of locking balls 210-3 can be moved between a locking position in which the locking balls 210-3 are outwardly exposed and a locking position in which the locking balls 210-3 are movable inward according to the sliding movement position of the head 210-22. The ball access hole 210-4 is formed so as to pass through the locking ball 210-3 so that the locking ball 210-3 can not pass therethrough.

헤밍롤러거치대(30)는 헤밍작업을 하기 위한 공구인 헤밍롤러(300)를 거치한다. 헤밍롤러(300)는 복수의 작업부품(50)의 헤밍작업에 대응하여 복수로 마련되며, 복수의 헤밍롤러(300)가 로봇팔(200)에 연결될 수 있도록 미리 복수 개의 헤밍롤러(300)가 연결유니트에 의해 결합되어 있을 수도 있다. 헤밍롤러(300)는 헤밍롤러거치대(30)에 공간적으로 밀착 거치되어 로봇(20)에 의해 항상 일정하게 파지되도록 할 수도 있다. 이에 헤밍롤러(300)는 파지로킹부(210)와 체결되는 착탈로킹부(310)를 갖는다.The hemming roller holder 30 is mounted on a hemming roller 300, which is a tool for performing a hemming operation. A plurality of hemming rollers 300 are provided in advance so that a plurality of hemming rollers 300 can be connected to the robot arm 200 Or may be coupled by a connecting unit. The hemming roller 300 may be fixed to the hemming roller holder 30 spatially and held constantly by the robot 20 at all times. The hemming roller (300) has a detachable locking portion (310) which is engaged with the gripping locking portion (210).

착탈로킹부(310)는 헤밍롤러(300)의 길이방향을 따라 중공에 의해 형성된다. 착탈로킹부(310)는 축선방향을 따라 파지로킹부(210)가 삽입되도록 형성된 로킹삽입부(310-1)와 볼출입공(210-4)을 통과하여 외향 노출된 로킹볼(210-3)의 일부가 통과되면서 로킹위치로 이동되도록 하는 볼로킹부(310-2)을 갖는다.The detachable locking portion 310 is formed by hollowing along the longitudinal direction of the hemming roller 300. The detachable locking part 310 includes a locking insertion part 310-1 formed to insert the gripping part 210 along the axial direction and a locking hole 210-3 And a ball locking portion 310-2 for allowing a part of the ball locking portion 310-2 to move to the locking position.

촬상부(90)는 카메라로 마련되어 금형장착부(1220)에 안착되는 작업부품(50)을 촬상한다. 촬상부(90)는 금형장착부(1220) 하나에 하나가 배속되어 촬상을 한다.The image sensing unit 90 picks up a workpiece 50 that is provided by a camera and is seated on the mold mounting unit 1220. The imaging section 90 is attached to one of the mold mounting sections 1220 to perform imaging.

제어부(40)는 공전턴테이블(10)과 로봇(20)을 제어한다. 제어부(40)는 사용자로부터 작업에 대한 전반적인 데이터를 입력받아 저장하는 저장부(400)를 포함할 수 있다. 저장부(400)에는 작업부품(50)에 대한 정보와 헤밍작업경로 등에 대한 정보가 저장되어 있으므로 이 정보를 이용하여 공전턴테이블(10), 자전턴테이블(120)의 회전동작과 로봇(20)의 작업에 대한 동작을 제어한다. The control unit 40 controls the revolving turntable 10 and the robot 20. The control unit 40 may include a storage unit 400 for receiving and storing overall data on a job from a user. Since information about the work part 50 and the hemming work path are stored in the storage part 400, the rotation of the revolving turntable 10 and the rotation turntable 120 and the rotation of the robot 20 Controls the operation for the job.

제어부(40)는 작업부품(50)이 로봇(20)에 의해 헤밍작업이 이루어지는 헤밍작업위치가 되도록 공전회전구동부(110) 및 자전회전구동부(1210)를 제어하며, 헤밍작업이 이루어지는 위치에 위치한 작업부품(50)에 대응하여 헤밍롤러거치대(30)에 거치된 복수의 헤밍롤러(300) 중 적어도 하나를 파지하도록 로봇(20)을 제어한다. The control unit 40 controls the revolving rotary drive unit 110 and the revolving rotation drive unit 1210 so that the workpiece 50 becomes the hemming work position where the robot 20 performs the hemming work, The robot 20 is controlled so as to grasp at least one of a plurality of hemming rollers 300 mounted on the hemming roller rest 30 in correspondence with the workpiece 50. [

제어부(40)는 촬상부(90)에 의해 촬상된 작업부품(50)의 영상을 기초로 하여 작업부품(50)의 헤밍작업부위를 파악하며, 파악된 헤밍작업부위에 대한 헤밍작업을 수행하도록 하나의 헤밍롤러(300)를 파지한 로봇(20)을 제어한다.The control unit 40 grasps the hemming operation site of the workpiece 50 based on the image of the workpiece 50 captured by the imaging unit 90 and performs the hemming operation on the detected hemming operation site And controls the robot 20 holding one hemming roller 300.

제어부(40)는 작업부품(50)이 안착된 헤밍금형(60)을 복수의 금형장착부(1220) 중 하나에 이송시켜 장착되도록 로봇(20)을 제어할 수 있다. The control unit 40 can control the robot 20 to be mounted by transferring the hemming mold 60 on which the workpiece 50 is placed to one of the plurality of mold mounting units 1220. [

제어부(40)는 입력부(70)를 통해 입력되는 작업부품(50)에 대한 정보에 대응하는 저장부(400)의 해당 헤밍작업에 대한 정보에 따라 공전회전구동부(110), 자전회전구동부(1210) 및 로봇(20)을 제어한다.The control unit 40 controls the revolving and rotating drive unit 110, the rotation rotation driving unit 1210, and the revolving rotation driving unit 1210 according to the information about the corresponding hemming operation of the storage unit 400 corresponding to the information about the work part 50 input through the input unit 70. [ And the robot 20 are controlled.

제어부(40)는 입력부(70)를 통해 입력되는 작업부품(50)에 대한 정보의 해당 헤밍금형에 대응하여 복수의 기둥(1220) 각각의 길이를 산출하고, 복수의 기둥(1220) 각각이 산출된 길이가 되도록 신장 또는 축소되도록 해당 기둥구동부(1223, 1224)를 제어한다.The control unit 40 calculates the length of each of the plurality of columns 1220 in correspondence with the hemming mold of the information about the work part 50 input through the input unit 70 and calculates the length of each of the plurality of columns 1220 And controls the column drivers 1223 and 1224 so as to be stretched or contracted so as to become the length of the column.

제어부(40)는 상기한 제어 동작을 수행할 수 있도록 하는 제어프로그램과, 제어프로그램이 설치되는 비휘발성의 메모리, 설치된 제어프로그램의 적어도 일부가 로드되는 휘발성의 메모리 및 로드된 제어프로그램을 실행하는 적어도 하나의 마이크로프로세서를 포함할 수 있다. 제어프로그램은, BIOS, 디바이스드라이버, 운영체계, 펌웨어, 플랫폼 및 응용프로그램(어플리케이션) 중 적어도 하나의 형태로 구현되는 프로그램(들)을 포함할 수 있다.The control unit 40 includes a control program for performing the above-mentioned control operation, a non-volatile memory in which the control program is installed, a volatile memory in which at least a part of the installed control program is loaded, And may include one microprocessor. The control program may include program (s) implemented in the form of at least one of BIOS, device driver, operating system, firmware, platform and application (application).

입력부(70)는 작업부품(50)에 대한 정보를 입력할 수 있도록 마련된다. 입력부(70)는 사용자의 조작 및 입력에 따라서 기 설정된 다양한 제어 커맨드 또는 정보를 제어부(40)에 전달할 수 있다. 입력부(40)는 제어부(40)의 외측에 설치된 메뉴 키(menu-key) 또는 입력 패널(panel)이나, 분리 이격된 리모트 컨트롤러(remote controller) 등으로 구현될 수 있다. 입력부(70)는 터치스크린(touch-screen)으로도 구현될 수 있다.The input unit 70 is provided so as to be able to input information about the work part 50. [ The input unit 70 can transmit various preset control commands or information to the control unit 40 according to the user's operation and input. The input unit 40 may be implemented as a menu key or an input panel or a remote controller separated from the control unit 40. The input unit 70 may also be implemented as a touch screen.

도3은 파지로킹부(210)와 착탈로킹부(310)가 체결되는 과정을 나타내는 도면이다.3 is a view showing a process in which the gripping locking part 210 and the attaching / detaching locking part 310 are fastened together.

(a) 헤밍롤러(300)의 길이방향을 따라 중공에 의해 형성된 착탈로킹부(310)의 볼로킹부(310-2)가 형성되어 있다. 로봇(20)의 파지로킹부(210)가 로킹되기 전의 상태이다. 파지로킹부(210)의 로킹구동부(210-2)가 로킹수용공(210-11)에 볼출입공(210-4) 하측에 위치하고 있다.(a) A ball locking portion 310-2 of a detachable locking portion 310 formed by a hollow along the longitudinal direction of the hemming roller 300 is formed. Before the gripping locking portion 210 of the robot 20 is locked. The locking drive portion 210-2 of the gripping locking portion 210 is positioned below the ball access hole 210-4 in the locking accommodating hole 210-11.

(b) 파지로킹부(210)의 로킹플랜지(210-1)가 로킹삽입부(310-1)에 삽입된다. 이에 에어개폐스위치(80)가 내측의 물림위치를 누르게 된다. 이동접촉부(81)와 고정접촉부(82)가 접촉하면서 접촉신호를 제어부(40)에 전달하게 된다.(b) The locking flange 210-1 of the gripping locking portion 210 is inserted into the locking insertion portion 310-1. The air opening / closing switch 80 presses the inner engagement position. The moving contact portion 81 and the stationary contact portion 82 are in contact with each other to transmit a contact signal to the control portion 40.

(c) 제어부(40)는 에어개폐스위치(80)로부터 전달되는 신호에 따라 로킹에어밸브(83, 84)를 제어한다. 구체적으로 로킹에어밸브(83)는 열고 로킹에어밸브(84)는 닫는다. 그러면 에어구획판(210-23)을 상측으로 밀며 피스톤헤드(210-21)가 로킹볼(210-3)을 로킹위치인 좌우로 이동되어 착탈로킹부(310)와 지지로킹부(210)가 상호 로킹된다.(c) The control unit 40 controls the locking air valves 83 and 84 in accordance with a signal transmitted from the air opening / closing switch 80. Specifically, the locking air valve 83 is opened and the locking air valve 84 is closed. The piston rod 210-21 moves the piston rod 210-21 to the left and to the right in the locking position so that the attaching / detaching locking portion 310 and the supporting locking portion 210 They are mutually locked.

도 4는 헤밍금형(60)이 안착되도록 금형장착부(1220)의 기둥이 신장 또는 축소되는 동작을 나타내는 도면이다.4 is a view showing an operation in which the column of the mold mounting portion 1220 is stretched or contracted so that the hemming mold 60 is seated.

(a) 헤밍금형(60)이 이송되기 전이므로 복수의 기둥(1220)이 축소되어 있는 형상으로 위치해 있다. 입력부(70)를 통해 입력된 헤밍금형(60)에 대한 정보에 따라 제어부(40)는 각각의 기둥(1220)의 길이를 산출한다. (a) Since the hemming mold 60 is not transferred, the plurality of columns 1220 are located in a reduced shape. The control unit 40 calculates the length of each column 1220 according to the information about the hemming mold 60 input through the input unit 70.

(b) 제어부(40)는 각각의 기둥구동부의 기둥모터(1224)를 작동하여 회전되게 한다. 이에 기둥모터(1224)에 연결된 회전축(1223)이 회전한다. 제1기둥(1221)에 형성된 암나사홀(1221-1)에 수용 결합된 회전축(1223)이 회전함에 따라 제1기둥(1221)이 신장된다. (b) The control unit 40 operates the column motor 1224 of each column driving unit to rotate. The rotary shaft 1223 connected to the column motor 1224 rotates. The first column 1221 is extended as the rotation shaft 1223 received in the female screw hole 1221-1 formed in the first column 1221 rotates.

도 5는 공전턴테이블(10) 및 자전턴테이블(120)에 의해 작업부품(50)이 헤밍작업 위치로 회전되는 것을 나타내는 평면도이다.5 is a plan view showing that the work part 50 is rotated to the hemming working position by the revolving turntable 10 and the rotating turntable 120. Fig.

A 위치의 작업부품(50)이 B위치로 이동되는 것을 나타내고 있다. A위치에서의 작업부품(50)이 공전턴테이블(10)의 시계반대방향으로 60도 회전하여 B위치로 이동되고, 자전턴테이블(120)도 90도 시계반대방향으로 회전되어 작업부품(50)이 B위치에 위치되었다. 이렇듯 작업의 효율성을 향상시키기 위하여 공전턴테이블(10)과 자전턴테이블(120)이 회전되는 것이며, 로봇(20)의 이송작업 및 헤밍작업에 대한 효율 또한 향상된다. 공전턴테이블(10)의 회전을 이용한 작업공간이 집약적으로 변경되므로 이전보다는 작은 공간에서 작업이 이루어질 수 있다.And the work part 50 at the A position is moved to the B position. The work part 50 at the position A is rotated 60 degrees in the counterclockwise direction of the revolving turntable 10 to move to the position B and the rotating turntable 120 is also rotated 90 degrees counterclockwise, B position. In order to improve the efficiency of the work, the revolving turntable 10 and the rotation turntable 120 are rotated, and the efficiency of the transfer operation and the hemming operation of the robot 20 is also improved. The working space using the rotation of the revolving turntable 10 is intensively changed, so that the work can be performed in a smaller space than before.

공전턴테이블(10)은 회전하지 않고 고정되어 있으면서 자전턴테이블(120)이 회전하여 금형장착부(1220)에 장착되어 있는 작업부품(50)이 로봇(21)에 대하여 회전될 수도 있다. 이는 다른 로봇(22)이 다른 작업을 하고 있으므로 작업부품(50)에 대하여 헤밍작업을 용이하게 하기 위해서 자전턴테이블(120)을 회전시킨 경우이기도 하며, 자전턴테이블(120)을 회전시킨 후 공전턴테이블(10)을 회전하여 다른 로봇(22)이 해당 작업부품(50)의 헤밍작업을 용이하게 하기 위해서 자전턴테이블(120)을 회전시킨 경우이기도 할 것이다. 헤밍작업의 정밀성과 효율성을 향상시키기 위한 것으로 공전턴테이블(10), 자전턴테이블(120) 및 로봇(21, 22)의 작업동작을 고려하여 로봇(21, 22)이 정지해 있는 동작이 최대한 없도록 하는 것이 바람직하다.The rotating turntable 10 may be fixed without rotating while the rotating turntable 120 is rotated so that the workpiece 50 mounted on the mold mounting portion 1220 may be rotated with respect to the robot 21. This is also the case where the rotating turntable 120 is rotated to facilitate the hemming work on the working part 50 because the other robot 22 is performing another operation. The rotating turntable 120 is rotated and then the revolving turntable 10 so that the other robot 22 rotates the rotating turntable 120 to facilitate the hemming work of the work piece 50. [ In order to improve the precision and efficiency of the hemming operation, it is necessary to consider the operation of the revolving turntable 10, the rotating turntable 120 and the robots 21, 22 so as to minimize the movement of the robots 21, .

상기의 실시 예에 추가로 다음과 같이 변형될 수 있다. In addition to the above embodiment, it can be modified as follows.

로봇(20)은 작업부품(50)이 안착된 헤밍금형(60) 및 헤밍롤러(300)를 파지할 수 있도록 로봇팔(200)을 갖는다. 로봇팔(200)에는 헤밍금형(60) 및 헤밍롤러(300)와 연결하고 연결이 해제되지 않도록 고정하는 걸림본체가 길이방향으로 복수 개 분리되어 있다. 이 분리된 걸림본체에는 걸림돌기가 형성될 수 있다. 걸림본체에 형성된 걸림돌기는 헤밍금형(60) 및 헤밍롤러(300)에는 걸림본체를 수용하는 수용부가 형성되어 있으며 수용부에는 걸림돌기가 걸리도록 걸림홈이 형성된다. 이에 로봇(20)과 헤밍금형(60) 및 헤밍롤러(300)는 연결 고정될 수 있다.The robot 20 has a robot arm 200 for holding the hemming mold 60 and the hemming roller 300 on which the workpiece 50 is placed. The robot arm 200 has a plurality of fastening bodies connected to the hemming mold 60 and the hemming roller 300 and fastened to each other to prevent the connection from being released. A locking projection may be formed on the separated engagement body. The hemming mold 60 and the hemming roller 300 are formed with a receiving portion for receiving the receiving body, and a receiving groove is formed in the receiving portion. Accordingly, the robot 20, the hemming mold 60, and the hemming roller 300 can be connected and fixed.

헤밍롤러(300) 로봇팔(300)에 걸림홈이 형성되는 경우 헤밍롤러(300)는 베럴과 같은 형상으로 로봇팔(200)의 일부를 수용하는 로봇팔수용부가 형성되어 있을 수 있다. 구체적으로, 로봇팔(200)과 걸림돌기가 로봇팔수용부의 중앙 빈 곳으로 진입한 후 걸림돌기 각각이 걸림홈에 걸리도록 진입방향의 가로방향으로 이동되어 형성된 빈 중앙공간에 막대형상의 연결부지지부를 슬라이딩 이동시켜 걸림돌기가 걸림홈에서 계속 걸려 유지되도록 한다. 연결부지지부는 이동방향을 따라 갈수록 그 단면의 크기가 작아지게 형성되어 있을 수 있으며, 로봇팔수용부의 중공이 연결지지부의 이동방향을 따라 갈수록 내경이 작아지게 형성될 수도 있다. 이에 의해 걸림돌기가 로봇팔수용부의 중공에 방해 없이 진입한 후 연결지지부가 걸림본체 들 사이로 삽입되면 걸림본체에 형성된 걸림돌기가 걸림홈에 걸리게 되어 고정된다.The hemming roller 300 may have a robot arm accommodating portion for accommodating a portion of the robot arm 200 in a shape similar to a barrel when the engaging groove is formed in the robot arm 300. Specifically, after the robot arm 200 and the locking protrusions enter the central hollow of the robot arm accommodating portion, the locking ribs 200 are moved in the lateral direction in the entry direction so that the locking protrusions are engaged with the locking recesses, So that the latching protrusion is continuously hooked and held in the latching groove. The connecting part can be formed so that the cross section of the connecting part is smaller along the moving direction and the hollow of the receiving part of the robot arm can be formed to have a smaller inner diameter along the moving direction of the connecting supporting part. Thus, when the coupling protrusion is inserted into the hollow of the robot arm receiving portion without interference and the connection support portion is inserted between the locking bodies, the locking protrusion formed on the locking body is caught and fixed in the locking groove.

이 후 로봇(20)은 헤밍금형(60)을 금형장착부(1220)으로 이송할 수 있으며, 이송되어 금형장착부(1220)에 장착된 헤밍금형(60)의 작업부품(50)의 가장자리에 대하여 헤밍작업을 안정적으로 수행할 수 있다. 로봇팔(200)은 헤밍금형(60) 및 헤밍롤러(300)와 연결된 가로방향에 대하여 자체적으로 회전하도록 마련될 수 있다. 이에 의해 작업부품(50)의 헤밍작업이 이루어질 수 있으며, 헤밍금형(60)을 이송하는데 유용하다. 상기 예에서는 로봇팔(200)에 걸림돌기가 형성되고 헤밍금형(60) 및 헤밍롤러(300)에 걸림홈이 형성되어 있는 것으로 설명되었지만 상호 반대측에 걸림돌기와 걸림홈이 형성될 수도 있다. 상기와 같이 로봇(20)과 헤밍금형(60) 및 헤밍롤러(300)가 연결되는 것이 예시되었지만 이에 한정되는 것은 아니며, 연결되어 고정되고 이송 및 헤밍작업을 할 수 있는 것이며 어느 것이던 가능하다.The robot 20 can transfer the hemming mold 60 to the mold mounting portion 1220 and transfer the hemming mold 60 to the edge of the working component 50 of the hemming mold 60 mounted on the mold mounting portion 1220, The operation can be performed stably. The robot arm 200 may be provided to rotate itself in the transverse direction connected to the hemming metal mold 60 and the hemming roller 300. [ Thereby, the hemming operation of the workpiece 50 can be performed and it is useful for transferring the hemming mold 60. [ In the above example, it is described that the robot arm 200 has a locking protrusion and a locking groove is formed in the hemming mold 60 and the hemming roller 300. However, the locking protrusion and the locking groove may be formed on the opposite sides. Although the robot 20 is connected to the hemming mold 60 and the hemming roller 300 as described above, the robot 20 is not limited to the hemming mold 60 and the hemming roller 300, but may be connected and fixed, and can perform transporting and hemming operations.

상기의 헤밍시스템(1)에 의하여, 공전테이블본체(100)와 자전테이블(120)을 이용하여 작업부품(50)을 공전 및 자전 회전시켜서 복수의 로봇(20)에 의한 헤밍작업을 수행하기 어려운 작업물의 위치가 제거되어 로봇(20)이 정지하지 않고 헤밍작업을 계속적으로 수행할 수 있으므로 헤밍작업의 효율성을 향상시킬 수 있고, 헤밍작업이 수행 및 이동되는 공간을 직선형태가 아닌 공전 및 자전의 회전형태로 마련함으로써 헤밍작업을 위한 공간을 최소화할 수 있다.It is difficult to carry out the hemming work by the plurality of robots 20 by rotating or rotating the workpiece 50 using the revolving table main body 100 and the rotating table 120 by the hemming system 1 described above, It is possible to improve the efficiency of the hemming work because the position of the workpiece can be removed and the hemming work can be continuously performed without stopping the robot 20 and the space in which the hemming work is performed and moved can be changed into a non- The space for the hemming operation can be minimized by providing the rotation shape.

1 : 헤밍시스템 10 : 공전턴테이블
20 : 로봇 30 : 헤밍롤러거치대
40 : 제어부 50 : 작업부품
60 : 헤밍금형 70 : 입력부
80 : 에어개폐스위치 90 : 촬상부
100 : 공전테이블본체 110 : 공전회전구동부
120 : 자전턴테이블 200 : 로봇팔
210 : 파지로킹부 210-1 : 로킹플랜지
210-2 : 로킹구동부 210-3 : 로킹볼
210-4 : 볼출입공 300 : 헤밍롤러
310 : 착탈로킹부 310-1 : 로킹삽입부
310-2 : 볼로킹부 1200 : 자전테이블본체
1210 : 자전회전구동부 1220 : 금형장착부
1221 : 제1기둥 1222 : 제2기둥
1223 : 회전축 1224 : 기둥모터
1230 : 가압고정부1: hemming system 10: revolution turntable
20: Robot 30: Hemming roller holder
40: control part 50: working part
60: hemming mold 70: input part
80: air opening / closing switch 90:
100: idle table main body 110: idle rotation driving part
120: Rotating turntable 200: Robot arm
210: gripping locking part 210-1: locking flange
210-2: a locking driving part 210-3: a locking ball
210-4: Ball access hole 300: Hemming roller
310: detachable locking portion 310-1: locking insertion portion
310-2: ball locking portion 1200: rotating table main body
1210: rotation driving part 1220: mold mounting part
1221: Column 1 1222: Column 2
1223: rotating shaft 1224: column motor
1230:

Claims

In a hemming system,
A revolving table driving unit for revolving the revolving table main body, a revolving table driving unit for revolving the revolving table main body, a revolving table driving unit for revolving the revolving table main body, A rotating turntable having a rotating turntable having a plurality of mold mounting portions mounted on a hemming mold on which working parts for hemming work are mounted;
A robot for performing a hemming operation using a plurality of hemming rollers with respect to the mounted workpiece;
A hemming roller holder for holding the plurality of hemming rollers;
And controls the revolving and rotating drive unit and the rotation and rotation driving unit so that the mounted workpiece is positioned in the hemming working position and controls the revolving and rotating drive unit and the revolving and rotating driving unit based on the information about the hemming operation of the working part located in the hemming working position, And a controller for controlling the robot to grip at least one of the plurality of hemming rollers.

The method according to claim 1,
Further comprising an imaging section for imaging the workpiece placed on the hemming mold mounted on each of the plurality of mold mounting sections,
Wherein the control section grasps a hemming operation site of the workpiece based on the image of the workpiece image picked up by the imaging section and grasps the one hemming roller so as to perform a hemming operation on the hemming operation site And controls said one robot.

The method according to claim 1,
A protrusion protruding in the transverse direction with respect to the other direction is formed at one side of the robot, the hemming mold and the plurality of hemming rollers, and a latching groove is formed at the other side to receive a part of the one side, Hemming system featuring.

The method according to claim 1,
A storage unit for storing information on a hemming operation corresponding to the workpiece; And
Further comprising an input unit for inputting information on the workpiece,
Wherein the control unit controls the revolving rotation driving unit, the revolving-rotation driving unit, and the robot according to information on a corresponding hemming operation of the storage unit corresponding to information on the workpiece input through the input unit.

5. The method of claim 4,
Wherein each of the plurality of mold mounting portions is provided with a plurality of columns that can be extended or contracted in the transverse direction with respect to the direction of the surface of the rotating table body,
The storing unit stores information about the hemming mold,
Further comprising a plurality of column drivers for driving the plurality of columns,
Wherein the control unit calculates the length of each of the plurality of columns corresponding to the hemming mold of the information on the workpiece input through the input unit and controls the column to be extended or reduced so that each of the plurality of columns becomes the calculated length, And controls the driving unit.