JP2008146405A

JP2008146405A - 車両用情報提供装置

Info

Publication number: JP2008146405A
Application number: JP2006333674A
Authority: JP
Inventors: Tsuneo Miyakoshi; 恒雄宮越
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2006-12-11
Filing date: 2006-12-11
Publication date: 2008-06-26

Abstract

【課題】並列群走行時の運転者の側方視界確保を支援する車両用情報提供装置を提供すること。
【解決手段】通信を利用して１台以上の他車両と群走行することが可能な車両に搭載された車両用情報提供装置に、並列群走行中、自車両が車群内で最も右側を走行する最右車両である場合には自車両において撮像された右側方画像を、自車両が最右車両でない場合には車車間通信を利用して取得した最右車両において撮像された右側方画像を、それぞれ表示する手段と、並列群走行中、自車両が車群内で最も左側を走行する最左車両である場合には自車両において撮像された左側方画像を、自車両が最左車両でない場合には車車間通信を利用して取得した最左車両において撮像された左側方画像を、それぞれ表示する手段と、を設ける。これら左右側方画像は、自車両が車群全体の並列群走行を制御するマスター車両である場合のみ表示されるものとしてもよい。
【選択図】図３

Description

本発明は、概して、通信を利用して１台以上の他車両と群走行することが可能な車両に搭載された車両用情報提供装置に係り、特に、並列群走行時の運転者の側方視界確保を支援する車両用情報提供装置に関する。

従来、車両に搭載され、通信を利用して自車両が１台以上の他車両と群走行するように自車両を制御する車両制御装置が知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。

特許文献１〜３には、複数の車両を縦に並んだ状態で群走行（隊列走行）させる装置が開示されている。

また、従来、複数の車両が横並びの状態で電子的に連結された群走行が提案されている（例えば、非特許文献１及び２参照）。

非特許文献１及び２においては、法規等の問題がないものと仮定した近未来との設定において、２台の車幅の狭い一人乗り用の自動車（パーソナルモビリティ）を同一車線内において横並びの位置関係で群走行させ、車群の全長を低減することが提案されている。

ところで、上記特許文献３には、隊列走行中であって且つ自車両が隊列の先頭でない場合には、当該隊列の先頭車両において撮像された前方画像を車車間通信を通じて取得し、自車両運転者に提示することが開示されている。

また、群走行ではない状況において、前方画像以外の撮像された画像を運転者に提示することも従来提案されている（例えば、特許文献４及び５参照）。

特許文献４には、他車両において撮像された当該他車両周囲の画像のうち自車両運転者が指定した任意の領域の画像を車車間通信を利用して取得し、自車両運転者に提示する装置が開示されている。

特許文献５には、サイドミラーに自車両後方へ向けて設置されたカメラによって撮像された自車両の左右側方の画像を自車両運転者に提示する表示装置が開示されている。
特開２０００−３３１２９６号公報特開２００１−０４３４９８号公報特開２００１−３４４６８５号公報特開２００６−１１５３６０号公報特開２００６−２０５９７１号公報トヨタ自動車株式会社、「ｉ−ｕｎｉｔと未来の交通社会」、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成１８年１２月１１日検索］、インターネットＵＲＬ＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｔｏｙｏｔａ．ｃｏ．ｊｐ／ｊｐ／ｖｉｓｉｏｎ／ｅｍｅｒｇｉｎｇ＿ｔｅｃｈ／ｉ−ｕｎｉｔ／ｐｏｓｔｓｈｏｗ＿ｎ．ａｓｘ＞トヨタ自動車株式会社、「ｉ−ｕｎｉｔと未来の交通社会」、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成１８年１２月１１日検索］、インターネットＵＲＬ＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｔｏｙｏｔａ．ｃｏ．ｊｐ／ｊｐ／ｖｉｓｉｏｎ／ｅｍｅｒｇｉｎｇ＿ｔｅｃｈ／ｉ−ｕｎｉｔ／ｐｏｓｔｓｈｏｗ＿ｂ．ａｓｘ＞

上記特許文献１〜５記載の従来装置は、上記非特許文献１及び２において提案されているような車幅が比較的狭い車両が横方向に電子的に連結した群走行する場合（以下、「並列群走行」と称す）を何ら考慮していない。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、並列群走行時の運転者の側方視界確保を支援する車両用情報提供装置を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、通信を利用して１台以上の他車両と群走行することが可能な車両に搭載された車両用情報提供装置であって、自車両の右側方を撮像する第一の撮像手段と、自車両の左側方を撮像する第二の撮像手段と、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が車群内で最も右側を走行する最右（群右端）車両である場合には上記第一の撮像手段により撮像された画像を車群内の少なくとも１台の他車両へ送信すると共に、自車両が車群内で最も左側を走行する最左（群左端）車両である場合には上記第二の撮像手段により撮像された画像を車群内の少なくとも１台の他車両へ送信する画像送信手段とを有する車両用情報提供装置である。

上記第一の態様において、上記第一の画像取得手段は、例えば、車車間通信を利用して、上記最右車両において撮像された当該最右車両の右側方の画像を取得し、上記第二の画像取得手段は、例えば、車車間通信を利用して、上記最左車両において撮像された当該最左車両の左側方の画像を取得する。

上記第一の態様によれば、並列群走行中、運転者に、群内で最も右側に位置する車両において撮像された右側方画像と、群内で最も左側に位置する車両において撮像された左側方画像とが提示されるため、運転者は、群全体をあたかも１台の車両として捉えた場合の当該仮想車両における右側方画像と左側方画像とを視認することができるようになり、より良好な視界が確保される。

なお、上記第一の態様において、並列群走行している複数台の車両の中から車群全体の走行を制御するマスター車両が決定される場合、車群全体の走行を担っているマスター車両のみに車群全体をあたかも１台の大きな車両と見立てた場合の仮想車両の左右側方画像が提供されれば十分であるとの観点から、上記画像送信手段は、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が上記最右車両であって且つ上記マスター車両でない場合には、上記第一の撮像手段により撮像された画像を車群内の他車両のうち上記マスター車両である他車両へ送信すると共に、自車両が最左車両であって且つ上記マスター車両でない場合には、上記第二の撮像手段により撮像された画像を車群内の他車両のうち上記マスター車両である他車両へ送信する、ように構成されてもよい。

また、この観点からすれば、上記画像送信手段は、自車両が他車両と並列群走行しているとき、ａ）自車両が上記最右車両であって且つ上記マスター車両である場合には、上記第一の撮像手段により撮像された画像を車群内の他車両へ送信する必要はなく、ｂ）自車両が上記最左車両であって且つ上記マスター車両である場合には、上記第二の撮像手段により撮像された画像を車群内の他車両へ送信する必要はない。

上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、通信を利用して１台以上の他車両と群走行することが可能な車両に搭載された車両用情報提供装置であって、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が車群内で最も右側を走行する最右（群右端）車両でない場合には、最右車両の右側方を撮像した画像を取得する第一の画像取得手段と、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が車群内で最も左側を走行する最左（群左端）車両でない場合には、最左車両の左側方を撮像した画像を取得する第二の画像取得手段とを有する車両用情報提供装置である。

上記第二の態様において、上記第一の画像取得手段は、例えば、車車間通信を利用して、上記最右車両において撮像された当該最右車両の右側方の画像を取得し、上記第二の画像取得手段は、例えば、車車間通信を利用して、上記最左車両において撮像された当該最左車両の左側方の画像を取得する。

また、上記第二の態様において、上記車両用情報提供装置は、自車両において撮像した画像と取得した画像とを適宜選択表示して運転者に提示するために、例えば、自車両の右側方を撮像する第一の撮像手段と、自車両の左側方を撮像する第二の撮像手段と、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が上記最右車両である場合には上記第一の撮像手段により撮像された画像を、自車両が上記最右車両でない場合には上記第一の画像取得手段により取得された画像を、それぞれ表示する第一の画像表示手段と、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が上記最左車両である場合には上記第二の撮像手段により撮像された画像を、自車両が上記最左車両でない場合には上記第二の画像取得手段により取得された画像を、それぞれ表示する第二の画像表示手段とを更に有してもよい。

上記第二の態様によれば、並列群走行中、運転者に、群内で最も右側に位置する車両において撮像された右側方画像と、群内で最も左側に位置する車両において撮像された左側方画像とが提示されるため、運転者は、群全体をあたかも１台の車両として捉えた場合の当該仮想車両における右側方画像と左側方画像とを視認することができるようになり、より良好な視界が確保される。

なお、上記第二の態様において、並列群走行している複数台の車両の中から車群全体の走行を制御するマスター車両が決定される場合、車群全体の走行を担っているマスター車両のみに車群全体をあたかも１台の大きな車両と見立てた場合の仮想車両の左右側方画像が提供されれば十分であるとの観点から、上記第一の画像取得手段が、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が上記最右車両でなく且つ上記マスター車両である場合には、最右車両の右側方を撮像した画像を取得するように構成されると共に、上記第二の画像取得手段が、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が上記最左車両でなく且つ上記マスター車両である場合には、最左車両の左側方を撮像した画像を取得するように構成されることが好ましい。

この場合、上記車両用情報提供装置は、自車両において撮像した画像と取得した画像とを適宜選択表示して運転者に提示するために、例えば、自車両の右側方を撮像する第一の撮像手段と、自車両の左側方を撮像する第二の撮像手段と、自車両が他車両と並列群走行中であって且つ上記マスター車両であるとき、自車両が上記最右車両である場合には上記第一の撮像手段により撮像された画像を、自車両が上記最右車両でない場合には上記第一の画像取得手段により取得された画像を、それぞれ表示する第一の画像表示手段と、自車両が他車両と並列群走行中であって且つ上記マスター車両であるとき、自車両が上記最左車両である場合には上記第二の撮像手段により撮像された画像を、自車両が上記最左車両でない場合には上記第二の画像取得手段により取得された画像を、それぞれ表示する第二の画像表示手段とを更に有してもよい。

また、この場合、上記観点からすれば、ａ）上記第一の画像表示手段は、自車両が他車両と並列群走行中であって且つ上記マスター車両でない場合には、上記第一の撮像手段により撮像された画像を表示する必要はなく、ｂ）上記第二の画像表示手段は、自車両が他車両と並列群走行中であって且つ上記マスター車両でない場合には、上記第二の撮像手段により撮像された画像を表示する必要はない。

さらに、上記第一及び第二の態様に係る車両用情報提供装置において、上記第一及び第二の画像表示手段の一方には他車両において撮像された画像が表示され、他方には自車両において撮像された画像が表示される場合、画像内に写り込む撮像元車両の車体の割合（換言すれば、画像内における車体エッジの位置）や道路の割合（換言すれば、画像内における道路水平位置）について両表示手段間で大きな差があると運転者に違和感を与える可能性及び／又は運転者からの視認性を低下させる可能性があることから、Ａ）上記第一（第二）の画像表示手段は、上記第一（第二）の画像表示手段が上記第一（第二）の画像取得手段により取得された画像を表示し、上記第二（第一）の画像表示手段が上記第二（第一）の撮像手段により撮像された画像を表示するとき、上記第一（第二）の画像表示手段により表示される画像に含まれる上記最右（最左）車両の車体の割合と上記第二（第一）の画像表示手段により表示される画像に含まれる自車両の車体の割合との差を所定の範囲内に制限する、及び／又は、Ｂ）上記第一（第二）の画像表示手段は、上記第一（第二）の画像表示手段が上記第一（第二）の画像取得手段により取得された画像を表示し、上記第二（第一）の画像表示手段が上記第二（第一）の撮像手段により撮像された画像を表示するとき、上記第一（第二）の画像表示手段により表示される画像に含まれる道路の割合と上記第二（第一）の画像表示手段により表示される画像に含まれる道路の割合との差を所定の範囲内に制限する、ことが好ましい。

この場合、ア）上記第一の画像取得手段を、上記第一の画像表示手段により表示される画像よりも広い範囲の画像を上記最右車両から取得するように構成しておき、上記第一の画像表示手段が、上記第一の画像取得手段により取得された画像のうち上記第一の画像表示手段により表示される範囲を変更することによって、上記差が上記所定の範囲内に制限されるようにしてもよく、及び／又は、イ）上記第一の画像表示手段が、例えば車車間通信を利用して、上記最右車両における撮像範囲を変更させることによって、上記差が上記所定の範囲内に制限されるようにしてもよい。

さらに、この場合、上記差はゼロであることが最も好ましいとの観点から、上記所定の範囲はゼロを含む範囲であることが好ましく、ゼロを中央値とする狭範囲であることがより好ましい。

本発明によれば、並列群走行時の運転者の側方視界確保を支援する車両用情報提供装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、群走行（特に隊列走行）を実現するための車車間通信や車両制御に必要な装置・機能の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明及び図示を省略する。

以下、添付の図１〜４を参照して、本発明の一実施例に係る車両用情報提供装置について説明する。

図１は、本実施例に係る車両用情報提供装置１００を各々搭載した複数台の車両（ここでは、一例として３台の車両）が白抜き矢印で示す進行方向に対して横並びの位置関係となる車群を形成して並走群走行をしている様子を示している。

ここでは、車群中、最も右側を走行している最右（群右端）車両を車両Ｖ_Ｒ、最も左側を走行している最左（群左端）車両を車両Ｖ_Ｌ、中央を走行している車両（換言すれば、最右車両でも最左車両でもない車両）を車両Ｖ_Ｃとして図示している。

図２は、本実施例に係る車両用情報提供装置１００の概略構成図である。

情報提供装置１００は、他車両との間で無線通信による車車間通信Ｔ（図１）を実現する通信部２０１を有する。ここで、自車両と、自車両と共に並列群走行を行う他車両との間の通信接続は、直接的な無線通信接続に限定されるものではなく、路車間通信や衛星通信などを介した間接的な通信接続であってもよい。

通信部２０１は、自車両と共に並列群走行している他車両から当該他車両の側方撮像部によって撮像された側方画像を取得すること、及び、自車両において撮像された側方画像を自車両と共に並列群走行している他車両へ送信すること、に用いられる。詳しくは後述する。

情報提供装置１００は、更に、自車両の右側方を撮像する右側方撮像部２０２と、自車両の左側方を撮像する左側方撮像部２０３と、を有する。これら側方撮像部２０２及び２０３は、典型的には、例えば、ＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）カメラや、ＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌ−ＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラなどのカメラである。右側方撮像部２０２は、例えば、右ドアミラーに後方へ向けて設置される。左側方撮像部２０３は、例えば、左ドアミラーに後方へ向けて設置される。

これら側方撮像部２０２及び２０３によって撮像される車両側方領域Ｒのおおよその方向を図１に破線で概略的に示している。領域Ｒ_ＬＬは、車両Ｖ_Ｌに搭載された情報提供装置１００の左側方撮像部２０３によって撮像される側方領域を概念的に表しており、以下同様に、領域Ｒ_ＬＲは車両Ｖ_Ｌの右側方撮像部２０２によって撮像される側方領域を、領域Ｒ_ＣＬは車両Ｖ_Ｃの左側方撮像部２０３によって撮像される側方領域を、領域Ｒ_ＣＲは車両Ｖ_Ｃの右側方撮像部２０２によって撮像される側方領域を、領域Ｒ_ＲＬは車両Ｖ_Ｒの左側方撮像部２０３によって撮像される側方領域を、領域Ｒ_ＲＲは車両Ｖ_Ｒの右側方撮像部２０２によって撮像される側方領域を、それぞれ概念的に表している。

図２に戻る。情報提供装置１００は、更に、単独走行時には右側方撮像部２０２によって撮像された自車両の右側方画像を表示すると共に、並列群走行時には群全体を１台の仮想車両として捉えた場合の当該仮想車両の右側方画像を表示する、右側方画像表示部２０４を有する。

情報提供装置１００は、更に、単独走行時には左側方撮像部２０３によって撮像された自車両の右側方画像を表示すると共に、並列群走行時には群全体を１台の仮想車両として捉えた場合の当該仮想車両の左側方画像を表示する、左側方画像表示部２０５を有する。

これら画像表示部２０４及び２０５は、車室内の、運転者が見やすい位置に設置されたＬＣＤ（液晶ディスプレイ）であってもよく、或いは、運転者前方のフロントガラス上に画面画像を投影表示するヘッドアップ・ディスプレイ（ＨＵＤ）であってもよい。前者の場合、更に、カーナビゲーションシステムやマルチメディアシステムなどの他の車載システムのディスプレイと兼用であってもよい。

また、画像表示部２０４及び２０５の各々は、単独走行中であって自車両において撮像された左右側方画像を表示する際には、あたかもサイドミラーの角度調整をするかの如く、表示される画像内に写り込む自車両の車体の割合（換言すれば、画像内における自車両車体エッジの位置）や道路の割合（換言すれば、画像内における道路水平位置）をユーザが好みに応じて自由に設定できるように構成される。

情報提供装置１００は、更に、右側方撮像部２０２によって撮像された右側方画像又は通信部２０１によって車群内の他車両から取得された当該他車両において撮像された右側方画像のいずれか一方を右側方画像表示部２０４へ提供し、表示させる切替制御部２０６と、左側方撮像部２０３によって撮像された左側方画像又は通信部２０１によって車群内の他車両から取得された当該他車両において撮像された左側方画像のいずれか一方を左側方画像表示部２０４へ提供し、表示させる切替制御部２０７と、を有する。

次いで、このような構成の情報提供装置１００によって並列群走行中に行われる左右側方画像表示処理の流れを、図３のフローチャートを用いて説明する。

まず、自車両が１台以上の他車両と横方向に電子的に連結された並列群走行中であるか否かが判定される（Ｓ３０１）。

並列群走行中でないと判定された場合（Ｓ３０１の「ＮＯ」）、自車両は単独走行中であり、自車両において撮像された側方画像が自車両運転者に提供されるべきであると判断され、１）切替制御部２０６が、右側方撮像部２０２によって撮像された自車両右側方画像を右側方画像表示部２０４に提供すると共に、２）切替制御部２０７が、左側方撮像部２０３によって撮像された自車両左側方画像を左側方画像表示部２０５に提供する（Ｓ３０４）。

他方、並列群走行中であると判定された場合（Ｓ３０１の「ＹＥＳ」）、以降、並列群走行中の車両群全体を一体となって移動するあたかも１台の大きな車両であるものと仮想した場合における、当該仮想車両の左右側方画像を自車両運転者に提供するための処理が行われる。

まず、自車両が並列群走行中の車両群の中で最も右側に位置している最右車両（群右端車両）であるか否かが判定される（Ｓ３０２）。

自車両が最右車両であると判定された場合（Ｓ３０２の「ＹＥＳ」）、右側方画像については自車両において撮像された画像でよいが、左側方画像については当該車両群の中で最も左側に位置している最左車両（群左端車両）において撮像された画像が提供されるべきであると判断され、１）切替制御部２０６が、右側方撮像部２０２によって撮像された自車両の右側方画像を右側方画像表示部２０４に提供すると共に、２）通信部２０１が、車車間通信Ｔを利用して当該車両群の最左車両から当該最左車両の左側方撮像部によって撮像された左側方画像を取得し、切替制御部２０７が、この取得された最左車両における左側方画像を左側方画像表示部２０５に提供する（Ｓ３０７）。

他方、自車両が最右車両でないと判定された場合（Ｓ３０２の「ＮＯ」）、次いで、自車両が最左車両であるか否かが判定される（Ｓ３０３）。

自車両が最左車両であると判定された場合（Ｓ３０３の「ＹＥＳ」）、左側方画像については自車両において撮像された画像でよいが、右側方画像については当該車両群の最右車両において撮像された画像が提供されるべきであると判断され、１）通信部２０１が、車車間通信Ｔを利用して当該車両群の最右車両から当該最右車両の右側方撮像部によって撮像された右側方画像を取得し、切替制御部２０６が、この取得された最右車両における右側方画像を右側方画像表示部２０４に提供すると共に、２）切替制御部２０７が、左側方撮像部２０３によって撮像された自車両の左側方画像を左側方画像表示部２０５に提供する（Ｓ３０５）。

他方、自車両が最左車両でもないと判定された場合（Ｓ３０３の「ＮＯ」）、右側方画像については当該車両群の最右車両において撮像された画像が、左側方画像については当該車両群の最左車両において撮像された画像が、それぞれ提供されるべきであると判断され、１）通信部２０１が、車車間通信Ｔを利用して最右車両において撮像された右側方画像及び最左車両において撮像された左側方画像を取得し、２）切替制御部２０６が、取得された最右車両の右側方画像を右側方画像表示部２０４に、切替制御部２０７が、取得された最左車両における左側方画像を左側方画像表示部２０５にそれぞれ提供する（Ｓ３０６）。

このようにして、並列群走行中は、車群内での自車両位置、換言すれば車群の中での自車両と他車両との位置関係に応じて、切替制御部２０６が通信部２０１により取得された最右車両において撮像された右側方画像と自車両の右側方画像撮像部２０２により撮像された右側方画像のいずれを右側方画像表示部２０４へ提供するか、及び、切替制御部２０７が通信部２０１により取得された最左車両において撮像された左側方画像と自車両の左側方画像撮像部２０３により撮像された左側方画像のいずれを左側方画像表示部２０５へ提供するか、が決定される。

次いで、並列走行中であれば（Ｓ３０５、Ｓ３０６、及び、Ｓ３０７）、換言すれば、側方画像表示部２０４及び２０５の少なくとも一方に通信部２０１を通じて取得された、車群内の他車両において撮像された側方画像が提供される場合、左右の画像表示部において表示される側方画像内に写り込む撮像元車両の車体の割合（換言すれば、画像内における車体エッジの位置）や道路の割合（換言すれば、画像内における道路水平位置）について両画像表示部間で大きな差があると運転者に違和感を与える可能性及び／又は運転者からの視認性を低下させる可能性があることから、左右の画像表示部間で表示画像の位置合わせ（位置補正）が行われる（Ｓ３０８）。詳しくは後述する。

このようにして、左右の側方画像表示部２０４及び２０５により表示される側方画像が決定され、必要に応じて補正が施されると、最後に、両画像表示部２０４及び２０５により側方画像が表示され、自車両運転者に提示される（Ｓ３０９）。

この図３に示した一連の処理を図１に例示した３台の車両が並列群走行している場合に当てはめると、車群内で最も左側を走行する車両Ｖ_Ｌに搭載された情報提供装置１００においては図３のＳ３０５の処理が行われることになり、自車両Ｖ_Ｌにおいて撮像された領域Ｒ_ＬＬの画像と車両Ｖ_Ｒにおいて撮像された領域Ｒ_ＲＲの画像とが自車両Ｖ_Ｌの運転者に提供されることになる。同様に、車群内で中央を走行する車両Ｖ_Ｃに搭載された情報提供装置１００においては図３のＳ３０６の処理が行われることになり、車両Ｖ_Ｌにおいて撮像された領域Ｒ_ＬＬの画像と車両Ｖ_Ｒにおいて撮像された領域Ｒ_ＲＲの画像とが自車両Ｖ_Ｃの運転者に提供されることになり、車群内で最も右側を走行する車両Ｖ_Ｒに搭載された情報提供装置１００においては図３のＳ３０７の処理が行われることになり、車両Ｖ_Ｌにおいて撮像された領域Ｒ_ＬＬの画像と自車両Ｖ_Ｒにおいて撮像された領域Ｒ_ＲＲの画像とが自車両Ｖ_Ｒの運転者に提供されることになる。

すなわち、あたかも大きな１台の車両の如く、電子的に連結されてまとまって並列群走行している３台の車両（車両Ｖ_Ｌ、車両Ｖ_Ｃ、車両Ｖ_Ｒ）のいずれにおいても、当該車群全体についての左側方領域Ｒ_ＬＬを撮像した画像と、右側方領域Ｒ_ＲＲを撮像した画像とが表示されることになる。これにより、いずれの車両の運転者も、自車両と共に並列群走行している他車両に視野を遮られることなく、まとまって群走行している車群全体の左右両側方領域の撮像画像を確認することができる。

次いで、図４を参照して、図３のＳ３０８の表示画像の位置合わせ処理について詳述する。図４は、右側方画像表示部２０４によって表示される右側方画像及び左側方画像表示部２０５によって表示される左側方画像の例を示す概略図である。図４においては、一例として、表示画像が略正方形であるものとし、画像内に写り込んでいる道路Ｓの画像内上下方向の長さをＤ_Ｓ、画像内に写り込んでいる撮像元車両の車体Ｖの画像内横方向の長さをＤ_Ｖとする。なお、符号Ｌは、道路Ｓ上の白線、特に車線境界線、を示している。

図４（ａ）は、左右の画像表示部間で、画像内に写り込んでいる道路Ｓの割合（Ｄ_Ｓ／画像高さ）は略等しいものの、画像内に写り込む撮像元車両の車体Ｖの割合（Ｄ_Ｖ／画像横幅）が異なる場合の一例を示している。図４（ａ）の左右いずれの側方画像においても、画像内の道路水平位置は上下方向の略中央に位置しており、画像内に写り込む道路Ｓの割合は約１／２で互いに略等しいと言える。他方で、画像内に写り込む撮像元車両の車体Ｖの割合は、左側方画像では約１／４であるのに対し、右側方画像では約１／２であり、互いに異なっている。

図４（ｂ）は、左右の画像表示部間で、画像内に写り込む撮像元車両の車体Ｖの割合（Ｄ_Ｖ／画像横幅）は略等しいものの、画像内に写り込んでいる道路Ｓの割合（Ｄ_Ｓ／画像高さ）が異なる場合の一例を示している。図４（ｂ）の左右いずれの側方画像においても、画像内に写り込む撮像元車両の車体Ｖの割合（Ｄ_Ｖ／画像横幅）は約１／４で互いに略等しいと言える。他方で、画像内に写り込む道路Ｓの割合は、左側方画像では約１／２であるのに対し、右側方画像では約１／４であり、互いに異なっている。

図４（ｃ）は、左右の画像表示部間で、画像内に写り込んでいる道路Ｓの割合（Ｄ_Ｓ／画像高さ）も、撮像元車両の車体Ｖの割合（Ｄ_Ｖ／画像横幅）も略等しい場合の一例を示している。図４（ｃ）の左右いずれの側方画像においても、画像内の道路水平位置は上下方向の略中央に位置していると共に、画像内に写り込む撮像元車両の車体Ｖの割合（Ｄ_Ｖ／画像横幅）は約１／４で互いに略等しいと言える。

図４から明らかなように、図４（ａ）や図４（ｂ）に示した例のように左右の側方画像表示部により表示される側方画像中の道路Ｓ及び／又は車体Ｖの写り込み量が左右で異なると、バランスが悪く、視認性が悪化する可能性がある。少なくとも、ユーザに違和感を与えるおそれがある。

そこで、本実施例では、通信部２０１を通じて最右車両から右側方画像又は最左車両から左側方画像を取得した場合には、ユーザによって右側方画像表示部２０４及び／又は左側方画像表示部２０５に予め設定された道路及び／又は車体の写り込み割合と揃うように、取得した画像を位置合わせした上で、表示させる。ここで、このような位置合わせ後の左右側方画像表示部によって表示された側方画像における上記割合の差は、ゼロであることが最も好ましいが、厳密にゼロとすることが必須であるわけではなく、誤差等を考慮し、ゼロを中央値とする所定の範囲内の値に制限されることが好ましい。

具体的には、Ａ）図３のＳ３０５及びＳ３０７を経由してＳ３０８に到達した場合には、自車両において撮像された側方画像における道路及び車体の写り込み割合を基準として、車車間通信により取得された側方画像も同じ割合で表示されるように調整する。また、Ｂ）図３のＳ３０６を経由してＳ３０８に到達した場合には、ユーザによって予め設定された割合で表示されるようにそれぞれ調整する。

なお、後者Ｂ）の場合において、最右車両から取得した右側方画像と最左車両から取得した左側方画像とにおいて道路及び車体の写り込み割合が略等しかった場合、例外的に、当該車両のユーザ設定に合わせず、両画像ともそのまま表示するものとしてもよい。

上記のような表示画像における道路及び車体の割合を揃えるための調整は、より具体的には、例えば、ア）最右車両及び最左車両が自車両の側方画像表示部により表示される画像よりも広い範囲の画像を撮像し、これを自車両が通信部を通じて取得するように構成しておき、左右両側方画像表示部が、取得された画像のうち当該側方画像表示部によって表示される画像範囲が変更されるようにピクセルをずらすことによって実現されてもよく、或いは、イ）最右車両又は最左車両に車車間通信を通じて右側方画像又は左側方画像の撮像範囲（換言すれば、上下及び／又は左右の撮像角度）を変更するように要求し、最右車両又は最左車両がこれに応じることによって実現されてもよい。

このように、本実施例によれば、並列群走行しているいずれの車両の運転者も、自車両と共に並列群走行している他車両に視野を遮られることなく、電子的に連結されてまとまって走行している車群全体をあたかも１台の大きな車両であると仮想したときの当該仮想車両の左右両側方領域の撮像画像を確認することができる。

また、本実施例によれば、車群内の他車両から取得した側方画像が表示される場合、画像内に写り込む道路や車体の割合が自車両ユーザの好みに設定に合わせられるため、ユーザは他車両から取得した側方画像であっても、自車両において撮像された側方画像と同じ感覚で見ることができ、利便性・視認性が向上する。

なお、上記一実施例においては、特に図１において、説明の便宜上、３台の車両が並列群走行を行う場合を例に挙げたが、当業者には明らかなように、本発明はこのような実施形態に限定されるものではない。本発明は、技術上及び理論上、２台以上の任意台数の車両が並列群走行する場合に適用可能である。ただし、当然ながら、現実の実施に際しては、その時点での法規や走行上の安全を十分に考慮すべきである。

また、上記一実施例の説明からも明らかなように、本発明は、もっぱら、並列群走行中の車両間での側方画像情報の送受信及びその表示に関するものであり、いつ、どのように並列群走行を行うかという車両制御の具体的な手法については何ら制約を有するものではない。

ただし、車両制御の内容によっては、上記一実施例の変形例を適用することが好ましいと考えられる場合もある。

例えば、並列群走行中、車群の走行は１台のマスター車両の運転者のみによって統括的に行われ、マスター車両以外のスレーブ車両の運転者は、当該スレーブ車両がマスター車両に協調・追従して自動走行するのに任せ、全く運転操作を必要としない、という走行制御が行われる場合、車群全体をあたかも１台の大きな車両の如く運転するマスター車両においてのみ上記一実施例に示したような側方画像の表示処理が実行され、並列群走行中は運転者による運転操作を必要としないスレーブ車両においては、自車両において撮像された左右側方画像も最右／最左車両において撮像された左右側方画像も表示しない、ものとしてもよい。当業者には明らかなように、このような変形例も、本発明の範囲内に含まれる。

本発明は、あらゆる任意の並列群走行対応車両に搭載された情報提供装置として利用できる。搭載される並列群走行対応車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能、定員等はいずれも不問である。

３台の車両が並列群走行している様子を示す概略図である。本発明の一実施例に係る車両用情報提供装置の概略構成図である。本発明の一実施例に係る車両用情報提供装置による左右側方画像表示処理の流れを示すフローチャートである。本発明の一実施例に係る車両用情報提供装置による表示位置合わせを説明する図である。

符号の説明

１００車両用情報提供装置
２０１通信部
２０２右側方撮像部
２０３左側方撮像部
２０４右側方画像表示部
２０５左側方画像表示部
２０６、２０７切替制御部

Claims

通信を利用して１台以上の他車両と群走行することが可能な車両に搭載された車両用情報提供装置であって、
自車両の右側方を撮像する第一の撮像手段と、
自車両の左側方を撮像する第二の撮像手段と、
自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が車群内で最も右側を走行する最右車両である場合には前記第一の撮像手段により撮像された画像を車群内の少なくとも１台の他車両へ送信すると共に、自車両が車群内で最も左側を走行する最左車両である場合には前記第二の撮像手段により撮像された画像を車群内の少なくとも１台の他車両へ送信する画像送信手段と、を有することを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項１記載の車両用情報提供装置であって、
前記画像送信手段は、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が前記最右車両であって且つ車群全体の走行を制御するマスター車両でない場合には、前記第一の撮像手段により撮像された画像を車群内の他車両のうち前記マスター車両である他車両へ送信すると共に、自車両が最左車両であって且つ前記マスター車両でない場合には、前記第二の撮像手段により撮像された画像を車群内の他車両のうち前記マスター車両である他車両へ送信する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項２記載の車両用情報提供装置であって、
前記画像送信手段は、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が前記最右車両であって且つ前記マスター車両である場合には、前記第一の撮像手段により撮像された画像を車群内の他車両へ送信しない、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項２又は３記載の車両用情報提供装置であって、
前記画像送信手段は、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が前記最左車両であって且つ前記マスター車両である場合には、前記第二の撮像手段により撮像された画像を車群内の他車両へ送信しない、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
通信を利用して１台以上の他車両と群走行することが可能な車両に搭載された車両用情報提供装置であって、
自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が車群内で最も右側を走行する最右車両でない場合には、最右車両の右側方を撮像した画像を取得する第一の画像取得手段と、
自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が車群内で最も左側を走行する最左車両でない場合には、最左車両の左側方を撮像した画像を取得する第二の画像取得手段と、を有することを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項５記載の車両用情報提供装置であって、
自車両の右側方を撮像する第一の撮像手段と、
自車両の左側方を撮像する第二の撮像手段と、
自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が前記最右車両である場合には前記第一の撮像手段により撮像された画像を、自車両が前記最右車両でない場合には前記第一の画像取得手段により取得された画像を、それぞれ表示する第一の画像表示手段と、
自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が前記最左車両である場合には前記第二の撮像手段により撮像された画像を、自車両が前記最左車両でない場合には前記第二の画像取得手段により取得された画像を、それぞれ表示する第二の画像表示手段と、を更に有することを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項５記載の車両用情報提供装置であって、
前記第一の画像取得手段は、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が前記最右車両でなく且つ車群全体の走行を制御するマスター車両である場合には、最右車両の右側方を撮像した画像を取得し、
前記第二の画像取得手段は、自車両が他車両と並列群走行しているとき、自車両が前記最左車両でなく且つ前記マスター車両である場合には、最左車両の左側方を撮像した画像を取得する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項７記載の車両用情報提供装置であって、
自車両の右側方を撮像する第一の撮像手段と、
自車両の左側方を撮像する第二の撮像手段と、
自車両が他車両と並列群走行中であって且つ前記マスター車両であるとき、自車両が前記最右車両である場合には前記第一の撮像手段により撮像された画像を、自車両が前記最右車両でない場合には前記第一の画像取得手段により取得された画像を、それぞれ表示する第一の画像表示手段と、
自車両が他車両と並列群走行中であって且つ前記マスター車両であるとき、自車両が前記最左車両である場合には前記第二の撮像手段により撮像された画像を、自車両が前記最左車両でない場合には前記第二の画像取得手段により取得された画像を、それぞれ表示する第二の画像表示手段と、を更に有することを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項８記載の車両用情報提供装置であって、
前記第一の画像表示手段は、自車両が他車両と並列群走行中であって且つ前記マスター車両でない場合には、前記第一の撮像手段により撮像された画像を表示せず、
前記第二の画像表示手段は、自車両が他車両と並列群走行中であって且つ前記マスター車両でない場合には、前記第二の撮像手段により撮像された画像を表示しない、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項５乃至９のいずれか一項記載の車両用情報提供装置であって、
前記第一の画像取得手段は、車車間通信を利用して、前記最右車両において撮像された当該最右車両の右側方の画像を取得し、
前記第二の画像取得手段は、車車間通信を利用して、前記最左車両において撮像された当該最左車両の左側方の画像を取得する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項１０記載の車両用情報提供装置であって、
前記第一の画像表示手段は、前記第一の画像表示手段が前記第一の画像取得手段により取得された画像を表示し、前記第二の画像表示手段が前記第二の撮像手段により撮像された画像を表示するとき、前記第一の画像表示手段により表示される画像に含まれる前記最右車両の車体の割合と前記第二の画像表示手段により表示される画像に含まれる自車両の車体の割合との差を所定の範囲内に制限する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項１０記載の車両用情報提供装置であって、
前記第一の画像表示手段は、前記第一の画像表示手段が前記第一の画像取得手段により取得された画像を表示し、前記第二の画像表示手段が前記第二の撮像手段により撮像された画像を表示するとき、前記第一の画像表示手段により表示される画像に含まれる道路の割合と前記第二の画像表示手段により表示される画像に含まれる道路の割合との差を所定の範囲内に制限する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項１１又は１２記載の車両用情報提供装置であって、
前記第一の画像取得手段は、前記第一の画像表示手段により表示される画像よりも広い範囲の画像を前記最右車両から取得し、
前記第一の画像表示手段は、前記第一の画像取得手段により取得された画像のうち前記第一の画像表示手段により表示される範囲を変更することによって、前記差を前記所定の範囲内に制限する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項１１又は１２記載の車両用情報提供装置であって、
前記第一の画像表示手段は、車車間通信を利用して、前記最右車両における撮像範囲を変更させることによって、前記差を前記所定の範囲内に制限する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項１０記載の車両用情報提供装置であって、
前記第二の画像表示手段は、前記第二の画像表示手段が前記第二の画像取得手段により取得された画像を表示し、前記第一の画像表示手段が前記第一の撮像手段により撮像された画像を表示するとき、前記第二の画像表示手段により表示される画像に含まれる前記最左車両の車体の割合と前記第一の画像表示手段により表示される画像に含まれる自車両の車体の割合との差を所定の範囲内に制限する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項１０記載の車両用情報提供装置であって、
前記第二の画像表示手段は、前記第二の画像表示手段が前記第二の画像取得手段により取得された画像を表示し、前記第一の画像表示手段が前記第一の撮像手段により撮像された画像を表示するとき、前記第二の画像表示手段により表示される画像に含まれる道路の割合と前記第一の画像表示手段により表示される画像に含まれる道路の割合との差を所定の範囲内に制限する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項１５又は１６記載の車両用情報提供装置であって、
前記第二の画像取得手段は、前記第二の画像表示手段により表示される画像よりも広い範囲の画像を前記最右車両から取得し、
前記第二の画像表示手段は、前記第二の画像取得手段により取得された画像のうち前記第二の画像表示手段により表示される範囲を変更することによって、前記差を前記所定の範囲内に制限する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。
請求項１５又は１６記載の車両用情報提供装置であって、
前記第二の画像表示手段は、車車間通信を利用して、前記最左車両における撮像範囲を変更させることによって、前記差を前記所定の範囲内に制限する、ことを特徴とする車両用情報提供装置。