JP2008129637A - Guide line structure for automated guided vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、磁気誘導方式の無人搬送車の走行経路に沿って敷設されるガイド線の構造に関する。 The present invention relates to a structure of a guide wire laid along a traveling route of a magnetic induction type automatic guided vehicle.
近年、工場や倉庫などにおいては、走行路となる床面上に磁気テープ等からなる磁気誘導路(ガイド線)を形成し、このガイド線の磁気をセンサ等により検出しならがら該ガイド線に沿って走行する無人搬送車(AGV,AGF等)が使用されている。 In recent years, in factories and warehouses, a magnetic guiding path (guide line) made of magnetic tape or the like is formed on the floor surface as a traveling path, and the magnetic field of the guide line is detected by a sensor or the like. Automated guided vehicles (AGV, AGF, etc.) traveling along the road are used.
このガイド線は、従来、粘着剤または両面粘着テープを使用して、工場等の床の上に磁気テープなどを直接貼着するか、あるいは、カッターマシン等を利用して床面に所定深さのカッティング溝を形成した後、この溝内に銅線などの電気線や磁石などの磁気棒を埋設するのが一般的である(例えば、特許文献1〜2等を参照。)。
Conventionally, this guide wire has been used by sticking magnetic tape directly on the floor of a factory or the like using an adhesive or double-sided adhesive tape, or by using a cutter machine or the like to a predetermined depth on the floor surface. In general, an electric wire such as a copper wire or a magnetic rod such as a magnet is buried in the groove after the cutting groove is formed (see, for example,
また、本出願人らは既に、磁気テープ等の磁性体を非磁性体からなる2つ短冊状板材の間に挟みこんだガイド線ユニットを、所定の誘導路上にネジで固定するかまたは載置(置き敷き)することにより、床面上に設置物などがある場合でも、簡単に敷設・交換作業を行うことができる無人搬送車のガイド線構造を提案している(特許文献3を参照)。
ところで、以上のような無人搬送車のガイド線は、一時的な高温や水に晒される場所に設置されることもある。例えば、バッチ処理式の焼成炉の中にワークを搬入する場合は、炉の入り口から炉の奥に向けてガイド線を設置し、無人搬送車を用いてワークを搬入・載置した後、無人搬送車を外部に退避させるとともに、高温による磁性体の消磁を防ぐために、ガイド線を撤去する等の処置が取られる。 By the way, the guide line of the automatic guided vehicle as described above may be installed in a place exposed to temporary high temperature or water. For example, when loading workpieces into a batch processing type firing furnace, install a guide wire from the furnace entrance to the back of the furnace, load and place the workpiece using an automated guided vehicle, and then unmanned In order to retract the transport vehicle to the outside and to prevent demagnetization of the magnetic material due to high temperature, measures such as removing the guide wire are taken.
しかしながら、従来の固定式の無人搬送車用ガイド線では、取り外すことが不可能か、あるいは、取り外し・再設置に時間と手間がかかってしまう。また、床面上にガイド線ユニットを載置する方法も考えれるが、無人搬送車の正確な走行・位置決めには、ガイド線を所定位置(走行経路)に沿ってある程度固定しておく必要がある。 However, it is impossible to remove the conventional fixed automatic guided vehicle guide line, or it takes time and labor to remove and re-install. Although a method of placing the guide wire unit on the floor surface is also conceivable, for accurate traveling and positioning of the automatic guided vehicle, it is necessary to fix the guide wire to some extent along a predetermined position (traveling route). is there.
本発明は、上記する課題に対処するためになされたものであり、撤去・設置を頻繁に繰り返さねばならない箇所に適した無人搬送車のガイド線構造を提供することを目的としている。 The present invention has been made to address the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a guide line structure for an automatic guided vehicle suitable for a place where removal and installation must be repeated frequently.
前記の目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、磁性体からなるガイド線と、非磁性体からなる略短冊状の支持板とからなり、所定の経路に沿って長手方向に並べて敷設されることにより、無人搬送車の走行を案内する無人搬送車のガイド線構造において、前記支持板の長手方向両端部に、隣り合う支持板どうしを係合させる連結部が形成されていることを特徴とする。
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to
ここで、前記支持板が、前記所定の経路に沿って配設されたレールの上に配置されている構成を好適に採用することができる。(請求項2) Here, a configuration in which the support plate is disposed on a rail disposed along the predetermined path can be suitably employed. (Claim 2)
本発明は、磁気テープ等の磁性体を貼り付けた非磁性体製の短冊状部材からなるガイド線ユニットを、その長手方向に連結しながら床面に並べ、無人搬送車の走行を案内する磁気誘導路を構成することにより、所期の目的を達成しようとするものである。 In the present invention, a guide wire unit made of a non-magnetic strip-like member to which a magnetic material such as a magnetic tape is affixed is arranged on the floor surface while being connected in the longitudinal direction thereof, and a magnet that guides the traveling of the automatic guided vehicle. By constructing a taxiway, the intended purpose is achieved.
すなわち、請求項1に記載の発明によれば、磁性体を支持する短冊状支持板の長手方向両端部に、隣り合う支持板どうしを係合させる連結部を形成することにより、各ガイド線ユニットを床面に取り付けることなく、これら連結部を互いに嵌め合わせるだけで、所定の経路に沿った磁気誘導路を容易に形成することができる。 That is, according to the first aspect of the present invention, the guide line units are formed by forming the connecting portions that engage the adjacent support plates at both longitudinal ends of the strip-shaped support plates that support the magnetic body. The magnetic induction path along the predetermined path can be easily formed by simply fitting these connecting portions together without attaching the to the floor surface.
また、これら長手方向に連結されたガイド線ユニットは、人間が入れない箇所にも簡単に押し込み・引き出しすることが可能で、例えば重量物の下部の隙間に配置することも簡単にできる。従って、本発明の無人搬送車のガイド線構造は、その撤去・設置を短時間で行うことが可能になる。 Further, the guide line units connected in the longitudinal direction can be easily pushed and pulled out even in a place where a human cannot enter, and for example, can be easily arranged in a gap below a heavy object. Therefore, the guide line structure of the automatic guided vehicle of the present invention can be removed and installed in a short time.
また請求項2に記載の発明によれば、これら連結されたガイド線ユニットを、所定の経路に沿って配設されたレールの上に並べて配置することにより、無人搬送車の磁気誘導路を正確にかつ素早く形成することが可能になる。 According to the second aspect of the present invention, by arranging these connected guide line units side by side on rails arranged along a predetermined route, the magnetic guide path of the automatic guided vehicle can be accurately set. And can be formed quickly.
特に、構造物の下部の隠れた場所に配置するような場合でも、ガイド線の位置を確認する必要がなく、各ガイド線ユニットを連結させながらレールの一方の端部から押し込んでゆく(スライドさせてゆく)だけで、磁気誘導路を形成することができる。しかも、このレール上に形成されたガイド線は、撤去する際も、最も端に位置する1つの支持板を引っ張るだけで、繋がっている全てのガイド線ユニットを簡単に引き出すことができるというメリットがある。 In particular, even if it is placed in a hidden place at the bottom of the structure, it is not necessary to check the position of the guide wire, and it is pushed (slided) from one end of the rail while connecting each guide wire unit. A magnetic induction path can be formed only by moving (to). Moreover, the guide wire formed on the rail has the merit that all connected guide wire units can be easily pulled out by simply pulling one support plate located at the end when removing it. is there.
なお、このレールも、ガイド線を支持する支持板と同様、非磁性体材料で構成することが好ましい。 This rail is also preferably made of a non-magnetic material, like the support plate that supports the guide wire.
以下、図面を参照しつつこの発明を実施するための形態について説明する。
図1は、本発明の第1実施形態における無人搬送車のガイド線を上から見た図である。
Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a top view of a guide line of an automatic guided vehicle according to a first embodiment of the present invention.
本実施形態における無人搬送車のガイド線は、磁気誘導型の無人搬送車の走行を案内するものであり、略短冊状の支持板2の一表面に磁気テープ1を貼り付けたガイド線ユニット10を連結して構成されている。
The guide line of the automatic guided vehicle in the present embodiment guides the traveling of the magnetic induction type automatic guided vehicle, and the
磁気テープ1は、従来公知の構成であり、薄いフィルム状基体の上に磁性体を塗布した汎用品である。なお、磁気テープの代わりに、磁性体からなる板状部材や棒状部材を使用しても良い。
The
支持板2は、ステンレス(SUS)等の非磁性体からなる矩形板状部材であり、その長手方向両端部には、隣り合う支持板2どうしを係合することのできる連結部2a,2bが形成されている。この連結部の一方(連結部2a)には、支持板の表裏に貫通する長方形状の穴が設けられており、他方(連結部2b)には、この穴に嵌合する長方形の凸部が形成されている。
The
以上の構成により、本実施形態における無人搬送車のガイド線構造は、各ガイド線ユニット10を床面に取り付けることなく、これら支持板2両端部の各連結部2a,2bを互いに嵌め合わせて繋げてゆくだけで、所定の経路に沿った磁気誘導路を容易に形成することができる。
With the above configuration, the guide wire structure of the automatic guided vehicle according to the present embodiment connects and connects the connecting
また、この無人搬送車のガイド線構造は、床面にネジ等で固定したり、床面にカッティング溝を形成したりする必要がなく、磁気誘導路の撤去および再設置を短時間で行うことが可能である。従って、本実施形態における無人搬送車のガイド線構造は、高温や水に晒される場所でも、ガイド線ユニットを一時的に取り外して安全な場所に保管することが比較的簡単にできる。 In addition, the guide line structure of this automated guided vehicle does not require fixing with a screw or the like on the floor surface or forming a cutting groove on the floor surface, and the magnetic induction path can be removed and reinstalled in a short time. Is possible. Therefore, the guide line structure of the automatic guided vehicle in the present embodiment can relatively easily remove the guide line unit and store it in a safe place even in a place exposed to high temperature or water.
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
図2および図3は、本発明の第2実施形態における無人搬送車のガイド線の設置および撤去方法を説明する図である。
Next, a second embodiment of the present invention will be described.
2 and 3 are diagrams for explaining a method for installing and removing a guide line of an automated guided vehicle according to the second embodiment of the present invention.
本実施形態におけるガイド線ユニット10も、第1実施形態におけるガイド線ユニットと同様、略短冊状の支持板2の一表面に磁気テープ1を貼り付けて形成されている。また、このガイド線ユニット10の長手方向両端部には、隣り合う支持板2どうしを係合することのできる連結部2a,2bが設けられている。
The
この実施形態の無人搬送車のガイド線構造の特徴は、床面の所定の誘導路上に、予め金属製のレール11が取り付けられており、各ガイド線ユニット10が、このレール11の上に並べて配置されている点である。なお、このレール11は、支持板2と同様の非磁性体材料(SUS等)を用いて構成されているとともに、レール本体から幅方向に突出する各フランジ部11aを用いて、床面にネジ止めされている。
A feature of the guide line structure of the automatic guided vehicle of this embodiment is that a
ここで、本実施形態における無人搬送車の磁気誘導路は、図2のように、各ガイド線ユニット10を順次連結させながら、レール11の一方の端部から押し込んでスライドさせてゆくだけで、素早く形成することができる。
Here, the magnetic guiding path of the automatic guided vehicle in the present embodiment is simply pushed from one end of the
また、このガイド線構造は、撤去する際も、図3のように、レール11の上に設置されたガイド線ユニット10の最も手前に位置する1つの支持板2を引っ張るだけで、連結された全てのガイド線ユニット10を簡単に引き出すことが可能である。
Further, when the guide wire structure is removed, as shown in FIG. 3, the guide wire structure is connected only by pulling one
従って、本実施形態における無人搬送車のガイド線構造は、例えば重量物の下部等、作業者の手の届かない場所や作業に危険を伴う場所など、撤去と設置が困難な場所にガイド線が位置する場合でも、これらの撤去と再設置作業を安全にかつ素早く行うことができる。 Therefore, the guide line structure of the automatic guided vehicle in the present embodiment is such that the guide line is located in a place where removal and installation is difficult, such as a place where a worker cannot reach, such as a lower part of a heavy object, or a place where work is dangerous. Even when located, these removal and re-installation operations can be performed safely and quickly.
なお、以上の実施形態においては、支持板2の一表面に磁気テープ1を貼り付けたガイド線ユニット10を例に説明したが、本発明に用いるガイド線の構成は上記での例に限定されるものではなく、例えば特開2003−195942号のように、2枚の非磁性体製支持板の間に磁性体を挟みこんだ構成としても良い。
In the above embodiment, the
また、ガイド線ユニット10の端部に形成される連結部2a,2bの形状も、上記の実施形態における例に限定されず、例えば一方の支持板端部に長手方向に突出する凸部を、他方の縁部にこの凸部に係合する凹部を設け、これらを平面的に連結して誘導路全体を平坦(面一)に構成しても良い。
Further, the shape of the connecting
また更に、床面の所定の誘導路上に予め取り付けられるレール11の形状も、配設されるガイド線ユニット10の構成に合わせて変更すれば良く、それを床面に固定する方法も特に限定されない。
Furthermore, the shape of the
1 磁気テープ
2 支持板
2a,2b 連結部
10 ガイド線ユニット
11 レール
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記支持板の長手方向両端部に、隣り合う支持板どうしを係合させる連結部が形成されていることを特徴とする無人搬送車のガイド線構造。 An unmanned transport vehicle that includes a guide wire made of a magnetic material and a substantially strip-shaped support plate made of a non-magnetic material, and is arranged in a longitudinal direction along a predetermined path to guide the travel of the unmanned transport vehicle. In the guide line structure of
A guide line structure for an automatic guided vehicle, wherein connecting portions for engaging adjacent support plates are formed at both longitudinal ends of the support plate.
The guide line structure of the automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the support plate is disposed on a rail disposed along the predetermined path.
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JP2012068886A (en) * | 2010-09-23 | 2012-04-05 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | Unmanned carrier |
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2006
- 2006-11-16 JP JP2006310313A patent/JP2008129637A/en active Pending
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