JP2008120280A - Navigation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a navigation device.
従来、GPS(Global Positioning System:全地球測位システム)や自律航法により
車両の現在位置を検出し、当該検出した車両の現在位置を地図情報とともに、表示画面上に表示するナビゲーション装置が知られている。
Conventionally, a navigation device that detects the current position of a vehicle by GPS (Global Positioning System) or autonomous navigation and displays the detected current position of the vehicle on a display screen together with map information is known. .
また、当該ナビゲーション装置には、車両の航行に必要な情報のみならず、自車周辺の安全に関する情報も画像表示することができるナビゲーション装置が知られている(特許文献1参照)。 In addition, a navigation device that can display not only information necessary for navigation of a vehicle but also information related to safety around the host vehicle is known as the navigation device (see Patent Document 1).
また、車両の前部にカメラを設置し、当該カメラによる撮像画像を画像処理して車両の車内に設置されたモニタに表示させる車両周囲確認装置が知られている(特許文献2参照)。
しかしながら、上記特許文献1に開示されたナビゲーション装置では、カメラの撮影方向を切り替える手段を有さず、各撮影方向に応じて、複数のカメラを設置する必要があるため、コストがかかるという問題がある。また、当該ナビゲーション装置は、自車周辺の映像を表示する機能を有するものの、ナビゲーション装置におけるナビゲート機能と連動して機能するものではない。
また、特許文献2に開示された車両周囲確認装置については、カメラ用視点移動機構を備えるため、各撮影方向に応じた複数のカメラを設置する必要はないが、当該カメラ用視点移動機構は、運転者が視点移動スイッチを操作することにより制御するものであり、上記特許文献1同様に、ナビゲーション装置におけるナビゲート機能と連動して機能するものではない。
However, the navigation device disclosed in Patent Document 1 does not have a means for switching the shooting direction of the camera, and it is necessary to install a plurality of cameras according to each shooting direction. is there. Moreover, although the said navigation apparatus has a function which displays the image | video of the own vehicle periphery, it does not function in conjunction with the navigation function in a navigation apparatus.
In addition, the vehicle periphery confirmation device disclosed in Patent Document 2 includes a camera viewpoint moving mechanism, and thus it is not necessary to install a plurality of cameras according to each shooting direction. It is controlled by the driver operating the viewpoint movement switch, and does not function in conjunction with the navigation function in the navigation device, as in Patent Document 1.
本発明の課題は、走行状況に応じて車両周囲の映像を好適に撮影し、安全を確認することができるナビゲーション装置を提供することである。 The subject of this invention is providing the navigation apparatus which can image | photograph the image | video around a vehicle suitably according to a driving | running | working condition, and can confirm safety | security.
上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、現在位置を検出する検出手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、当該検出手段により検出された現在位置を、当該地図情報記憶手段に記憶された地図情報とともに表示する表示手段と、を備え、設定された目的地までのナビゲートを行うナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置を搭載する車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラと、
前記車外撮影用カメラによる撮影方向を切り替える移動機構と、
前記目的地の設定がなされた際、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、前記車両が通過する交差点を検索する検索手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、前記検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出する算出手段と、
前記検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記車両が、前記検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する判別手段と、
前記車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知する検知手段と、
前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、前記算出手段により算出された前記交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替え、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替える移動機構制御手段と、
前記移動機構制御手段によって切り替えられた所定の撮影方向における映像と、現在位置付近の地図情報とを、前記表示手段に2画面表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1 is directed to detecting means for detecting the current position, map information storing means for storing the map information, and the current position detected by the detecting means. In a navigation device comprising a display means for displaying together with the map information stored in the storage means, and navigating to a set destination,
A camera for photographing outside the vehicle mounted on the front side of the vehicle on which the navigation device is mounted;
A moving mechanism for switching a shooting direction by the camera for shooting outside the vehicle;
When the destination is set, search means for searching for an intersection through which the vehicle passes on the route to the destination based on the map information stored in the map information storage means;
Calculation means for calculating the intersection angle of the road at the intersection searched by the search means based on the map information stored in the map information storage means;
Based on the current position detected by the detection means, a determination means for determining whether or not the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the search means;
Detecting means for detecting a direction indicating operation by a direction indicator provided in the vehicle;
When it is determined by the determining means that the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the searching means, the outside-camera shooting camera is connected to the road at the intersection calculated by the calculating means. Based on the intersection angle, the photographing direction is switched so as to be substantially parallel to the intersecting road, the direction indicating operation is detected by the detecting means, and the vehicle is a predetermined distance before the intersection searched by the searching means. If it is not determined that the vehicle has been approached, a moving mechanism control means for switching the camera for photographing outside the vehicle to a state in which the rear can be photographed, and
Display control means for causing the display means to display two screens of the video in the predetermined shooting direction switched by the moving mechanism control means and the map information near the current position;
It is characterized by providing.
請求項2に記載の発明は、現在位置を検出する検出手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、当該検出手段により検出された現在位置を、当該地図情報記憶手段に記憶された地図情報とともに表示する表示手段と、を備え、設定された目的地までのナビゲートを行うナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置を搭載する車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラと、
前記車外撮影用カメラによる撮影方向を切り替える移動機構と、
前記検出手段により検出された現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、前記車両が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段によって、前記車両が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、所定の方向を撮影可能な状態に切り替える移動機構制御手段と、
前記移動機構制御手段によって切り替えられた前記車外撮影用カメラにより撮影された映像を、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする。
The invention according to claim 2 is a map stored in the map information storage means, the detection means for detecting the current position, the map information storage means for storing the map information, and the current position detected by the detection means. In a navigation device comprising a display means for displaying together with information and performing navigation to a set destination,
A camera for photographing outside the vehicle mounted on the front side of the vehicle on which the navigation device is mounted;
A moving mechanism for switching a shooting direction by the camera for shooting outside the vehicle;
Discrimination means for discriminating whether or not the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection based on the current position detected by the detection means and the map information stored in the map information storage means;
A moving mechanism control unit that switches the outside-camera camera to a state in which a predetermined direction can be photographed when the determination unit determines that the vehicle has reached a predetermined distance before an intersection;
Display control means for causing the display means to display an image taken by the camera for photographing outside the vehicle switched by the moving mechanism control means;
It is characterized by providing.
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の発明において、
前記車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知する検知手段を備え、
前記移動機構制御手段は、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ前記判別手段によって、前記検出手段により検出された現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることを特徴とする。
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 2,
A detecting means for detecting a direction indicating operation by a direction indicator provided in the vehicle;
The moving mechanism control means is based on the current position detected by the detection means by the detection means and the map information stored in the map information storage means by the detection means. If it is not determined that a predetermined distance has been reached before the intersection, the outside-camera camera is switched to a state in which the rear side can be photographed.
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の発明において、
前記目的地の設定がなされた際、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、前記車両が通過する交差点を検索する検索手段を備え、
前記判別手段は、前記検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記車両が、前記検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することを特徴とする。
The invention according to claim 4 is the invention according to claim 3,
When the destination is set, search means for searching for an intersection through which the vehicle passes on the route to the destination based on the map information stored in the map information storage means,
The discriminating unit discriminates whether or not the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the searching unit based on the current position detected by the detecting unit.
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の発明において、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、前記検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出する算出手段を備え、
前記移動機構制御手段は、前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、前記算出手段により算出された前記交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替えることを特徴とする。
The invention according to claim 5 is the invention according to claim 4,
Based on the map information stored in the map information storage means, comprising calculating means for calculating the intersection angle of the road at the intersection searched by the search means,
The moving mechanism control means calculates the outside-camera camera by the calculating means when the determining means determines that the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the searching means. On the basis of the intersection angle of the road at the intersection, the shooting direction is switched so as to be substantially parallel to the intersecting road.
請求項6に記載の発明は、請求項4又は5に記載の発明において、
前記移動機構制御手段は、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることを特徴とする。
The invention according to claim 6 is the invention according to claim 4 or 5,
In the case where the moving mechanism control means detects a direction indicating operation by the detecting means, and the determining means does not determine that the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the searching means. The outside camera is switched to a state in which the rear side can be photographed.
請求項1に記載の発明によれば、検索手段によって、目的地の設定がなされた際、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、車両が通過する交差点を検索することができ、算出手段によって、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出することができ、判別手段によって、検出手段により検出された現在位置に基づいて、車両が、検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することができ、検知手段によって、車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知することができ、判別手段によって、車両が、検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御手段によって、車外撮影用カメラを、算出手段により算出された交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替え、検知手段により方向指示動作が検知され、且つ、車両が、検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されない場合、車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることができ、表示制御手段によって、移動機構制御手段によって切り替えられた所定の撮影方向における映像と、現在地付近の地図情報とを、表示手段に2画面表示させることができる。
従って、車両が交差点に差し掛かると、当該車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラの撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替えることにより、交差点において死角となる箇所を撮影することができることとなり、走行状況に応じて車両周囲の映像を好適に撮影し、安全を確認することができる。
また、ナビゲーション装置において目的地を設定し、ナビゲート機能を作動させることにより、運転者は、不慣れな道であっても、事前に車両が交差点に差し掛かることを認識した上で、当該交差点において死角となる箇所を確認することができ、より好適に車両周囲の安全を確認することができる。
さらに、車線変更を行う場合、車外撮影用カメラの撮影方向が車両の後方に切り替わることにより、後続走行中の他車を確認することができ、安全に車線変更を行うことができる。
According to the first aspect of the present invention, when the destination is set by the search means, the vehicle passes along the route to the destination based on the map information stored in the map information storage means. The intersection can be searched, and the calculation means can calculate the intersection angle of the road at the intersection searched by the search means based on the map information stored in the map information storage means. Based on the detected current position, it can be determined whether or not the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the search means, and the detection means uses a direction indicator provided on the vehicle. The direction indicating operation can be detected, and the determining means determines that the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the searching means. In this case, the moving mechanism control means switches the camera for shooting outside the vehicle based on the intersection angle of the road at the intersection calculated by the calculation means so that the shooting direction is substantially parallel to the road intersecting the road, and the direction indication is given by the detection means. If the movement is detected and it is not determined that the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the search means, the outside-camera camera can be switched to a state in which the rear can be photographed, and display control is performed. By the means, the image in the predetermined photographing direction switched by the movement mechanism control means and the map information in the vicinity of the current location can be displayed on the display means in two screens.
Therefore, when a vehicle approaches the intersection, the shooting direction of the outside-camera camera attached to the front side of the vehicle is switched so as to be substantially parallel to the intersecting road, thereby photographing a spot that becomes a blind spot at the intersection. Therefore, it is possible to suitably shoot a video around the vehicle according to the driving situation and confirm safety.
In addition, by setting the destination in the navigation device and activating the navigation function, the driver recognizes that the vehicle will approach the intersection in advance even if it is an unfamiliar road, and at the intersection It is possible to confirm a spot that becomes a blind spot, and to more suitably confirm safety around the vehicle.
Further, when changing the lane, the shooting direction of the outside-camera shooting camera is switched to the rear of the vehicle, so that other vehicles in the subsequent traveling can be confirmed, and the lane change can be performed safely.
請求項2に記載の発明によれば、判別手段によって、検出手段により検出された現在位置と、地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することができ、判別手段によって、車両が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御手段によって、車外撮影用カメラを、所定方向を撮影可能な状態に切り替えることができ、表示制御手段によって、移動機構制御手段によって切り替えられた所定の撮影方向における映像を、表示手段に表示させることができる。
従って、車両が交差点に差し掛かると、当該車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラを、所定方向を撮影可能な状態に切り替えることにより、交差点において死角となる箇所を撮影することができることとなり、走行状況に応じて車両周囲の映像を好適に撮影し、安全を確認することができる。なお、所定方向とは、車両の側方、後方等であり、車両の側方を撮影することにより、交差点に差し掛かった場合、運転席からでは視認することができない交差する道路の状況を確認することができ、また、後方を撮影することにより、交差点に差し掛かった際、特に、左折をしようとする場合、車両の左後方から来る歩行者、自転車、バイク等を確認することができ、巻き込み事故を好適に防止することができる。
According to the second aspect of the present invention, whether the determination unit has reached a predetermined distance before the intersection based on the current position detected by the detection unit and the map information stored in the map information storage unit. When the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection by the determination unit, the moving mechanism control unit can shoot the camera for photographing outside the vehicle in the predetermined direction. The video in the predetermined shooting direction switched by the moving mechanism control means can be displayed on the display means by the display control means.
Therefore, when the vehicle approaches the intersection, the outside shooting camera attached to the front side of the vehicle is switched to a state in which a predetermined direction can be photographed, so that a spot that becomes a blind spot at the intersection can be photographed. It is possible to suitably take a video around the vehicle according to the driving situation and confirm safety. The predetermined direction refers to the side of the vehicle, the rear of the vehicle, etc., and by shooting the side of the vehicle, confirm the situation of the intersecting road that cannot be seen from the driver's seat when approaching the intersection. You can also check for pedestrians, bicycles, motorcycles, etc. coming from the left rear of the vehicle, especially when trying to make a left turn when you approach the intersection by shooting the back Can be suitably prevented.
請求項3に記載の発明によれば、請求項2に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、検知手段によって、車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知することができ、検知手段により方向指示動作が検知され、且つ判別手段によって、検出手段により検出された現在位置と、地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、移動機構制御手段によって、車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることができる。
従って、車両が走行中、車線変更を行うため、方向指示器を操作した場合、車外撮影用カメラの撮影方向が車両の後方に切り替わることにより、後続走行中の他車を確認することができ、安全に車線変更を行うことができる。
According to the third aspect of the present invention, the same effect as the second aspect of the invention can be obtained, and the direction indicating operation by the direction indicator provided in the vehicle is detected by the detecting means. The direction indicating operation is detected by the detecting means, and the predetermined position is determined before the intersection based on the current position detected by the detecting means by the detecting means and the map information stored in the map information storing means. When it is not determined that the distance has been reached, the camera for photographing outside the vehicle can be switched to a state in which the rear can be photographed by the moving mechanism control means.
Therefore, when the direction indicator is operated to change the lane while the vehicle is traveling, the shooting direction of the camera for shooting outside the vehicle is switched to the rear of the vehicle, so that it is possible to check the other vehicle in the subsequent driving, You can safely change lanes.
請求項4に記載の発明によれば、請求項3に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、検索手段によって、目的地の設定がなされた際、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、前記車両が通過する交差点を検索することができ、判別手段によって、検出手段により検出された現在位置に基づいて、車両が、検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することができる。
従って、ナビゲーション装置において目的地を設定し、ナビゲート機能を作動させることにより、運転者は、不慣れな道であっても、事前に車両が交差点に差し掛かることを認識した上で、当該交差点において死角となる箇所を確認することができ、より好適に車両周囲の安全を確認することができる。
According to the invention described in claim 4, it is possible to obtain the same effect as that of the invention described in claim 3, and when the destination is set by the search means, the map information storage means Based on the stored map information, an intersection through which the vehicle passes can be searched in the route to the destination, and the vehicle is searched based on the current position detected by the detecting unit by the determining unit. It is possible to determine whether a predetermined distance has been reached before the intersection searched by the means.
Therefore, by setting the destination in the navigation device and operating the navigation function, the driver recognizes that the vehicle will approach the intersection in advance even if it is an unfamiliar road, and at the intersection It is possible to confirm a spot that becomes a blind spot, and to more suitably confirm safety around the vehicle.
請求項5に記載の発明によれば、請求項4に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、算出手段によって、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出することができ、判別手段によって、車両が、検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御手段によって、車外撮影用カメラを、算出手段により算出された交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替えることができる。
従って、車両が通過する交差点における道路の交角に応じて、好適に死角となる箇所を確認することができることとなり、より好適に車両周囲の安全を確認することができる。
According to the fifth aspect of the invention, it is possible to obtain the same effect as that of the fourth aspect of the invention, and the calculation means calculates the search means based on the map information stored in the map information storage means. The intersection angle of the road at the intersection searched by the above can be calculated, and when the determining means determines that the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the searching means, the moving mechanism control means The camera for photographing outside the vehicle can be switched so as to be substantially parallel to the road intersecting the photographing direction based on the intersection angle of the road at the intersection calculated by the calculating means.
Therefore, it is possible to confirm a location that is preferably a blind spot in accordance with the intersection angle of the road at the intersection where the vehicle passes, and it is possible to more suitably confirm the safety around the vehicle.
請求項6に記載の発明によれば、請求項4又は5に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、検知手段により方向指示動作が検知され、且つ判別手段によって、車両が、検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、移動機構制御手段によって、車外撮影用カメラによる撮影方向を車両の後方に切り替えることができる。
従って、車線変更を行う場合、車外撮影用カメラの撮影方向が車両の後方に切り替わることにより、後続走行中の他車を確認することができ、安全に車線変更を行うことができる。
According to the invention described in claim 6, it is needless to say that the same effect as that of the invention described in claim 4 or 5 can be obtained, the direction indicating operation is detected by the detecting means, and the vehicle is detected by the determining means. If it is not determined that the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the search means, the moving direction of the camera for shooting outside the vehicle can be switched to the rear of the vehicle by the moving mechanism control means.
Therefore, when the lane change is performed, the shooting direction of the outside-camera shooting camera is switched to the rear of the vehicle, so that it is possible to check the other vehicle in the subsequent traveling, and to safely change the lane.
以下、図を参照して、本発明にかかるナビゲーション装置の最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。 Hereinafter, the best mode of a navigation device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The scope of the invention is not limited to the illustrated example.
まず、ナビゲーション装置1の構成について、図1を参照して説明する。
ナビゲーション装置1は、例えば、図1に示すように、CPU(Central Processing Unit)11と、GPSアンテナ12と、電源部13と、車外撮影用カメラ14と、車外撮影用カメラ14による撮影方向を切り替える移動機構15と、表示部16と、方向指示器17と、RAM(Random Access Memory)18と、記憶部19と、等を備えて構成される。なお、各部は、バス20によって接続されている。
First, the configuration of the navigation device 1 will be described with reference to FIG.
For example, as shown in FIG. 1, the navigation device 1 switches a shooting direction by a CPU (Central Processing Unit) 11, a
CPU11は、記憶部19に記憶されたナビゲーション装置1用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
The
GPSアンテナ12は、例えば、地球低軌道に打ち上げられた複数のGPS衛星から送信されるGPS信号を受信する。GPSアンテナ12は、例えば、少なくとも3個のGPS衛星から送信されるGPS信号を受信し、当該受信したGPS信号をCPU11に出力する。
The
電源部13は、例えば、車内に設置されているシガレット電源に接続され、エンジンの始動及び停止に連動して作動する。
The
車外撮影用カメラ14は、例えば、図2に示すように、車両100のフロントライト30左側部に取り付けられた左前方カメラ14aと、フロントライト30右側部に取り付けられた右前方カメラ14bにより構成され、後述する移動機構15に接続される。
For example, as shown in FIG. 2, the
移動機構15は、例えば、ステッピングモーター等を備えて構成され、左前方カメラ14a、右前方カメラ14bを揺動させ、後述する移動機構制御プログラム19b6の実行による制御信号に基づき、所定の角度で位置決めを行う。
なお、移動機構15は、車両100の前方から後方まで、180度移動可能である。
The moving
The moving
表示部16は、例えば、液晶表示機器から構成され、CPU11から入力される表示信号に従って所定の表示処理を行う。
具体的には、表示部16は、例えば、CPU11が、後述する検出プログラム19b1を実行することにより検出された現在位置を、後述する地図情報データベース19a1に記憶された地図情報とともに表示させ、また車外撮影用カメラ14で撮影された車両100の周囲の映像を表示させる。これにより、表示部16は、表示手段として機能する。
The
Specifically, for example, the
方向指示器17は、例えば、車外に取り付けられ合図を点滅表示するランプ(図示省略)と、車内に取り付けられ運転者が合図を行う操作部(図示省略)等により構成され、車両100が右左折や車線変更を行う際、運転者が操作部を操作することによりランプを点滅させ、車両100の動きを周囲に通知する。
The
RAM18は、例えば、CPU11によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域等を備える。
The
記憶部19は、例えば、ナビゲーション装置1で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、CPU11によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形で記憶部19に記憶されている。
The
具体的には、記憶部19は、例えば、図1に示すように、地図情報データベース19a1と、検出プログラム19b1と、検索プログラム19b2と、算出プログラム19b3と、判別プログラム19b4と、検知プログラム19b5と、移動機構制御プログラム19b6と、表示制御プログラム19b7等を記憶している。
Specifically, as shown in FIG. 1, for example, the
地図情報データベース19a1は、例えば、地図情報記憶手段として、所定の地域内(例えば、日本全土)を表現したカーナビゲーション用の道路地図に関する地図情報を記憶する。 The map information database 19a1 stores, for example, map information relating to a road map for car navigation that expresses a predetermined area (for example, all over Japan) as a map information storage unit.
検出プログラム19b1は、CPU11に、現在位置を検出する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、CPU11は、検出プログラム19b1を実行することにより、例えば、GPSアンテナ12から出力されたGPS信号に基いて、ナビゲーション装置1が設置されている車両100の絶対的な2次元の現在位置P(緯度、経度)を検出する。
CPU11は、かかる検出プログラム19b1を実行することにより、検出手段として機能する。
The detection program 19b1 is a program that causes the
Specifically, by executing the detection program 19b1, the
The
検索プログラム19b2は、CPU11に、目的地の設定がなされた際、地図情報データベース19a1に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、車両100が通過する交差点を検索する機能を実現させるプログラムである。
CPU11は、かかる検索プログラム19b2を実行することにより、検索手段として機能する。
When the destination is set in the
The
算出プログラム19b3は、CPU11に、地図情報データベース19a1に記憶された地図情報に基づき、CPU11が検索プログラム19b2を実行することにより検索された交差点における道路の交角を算出する機能を実現させるプログラムである。
CPU11は、かかる算出プログラム19b3を実行することにより、算出手段として機能する。
The calculation program 19b3 is a program that causes the
The
判別プログラム19b4は、CPU11に、車両100が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否か判別する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、CPU11が判別プログラム19b4を実行することにより、目的地の設定がなされていない場合には、CPU11が検出プログラム19b1を実行することにより検出された現在位置と、地図情報データベースa1に記憶された地図情報とに基づいて、車両100が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別し、一方、目的地の設定がなされている場合には、CPU11が検出プログラム19b1を実行することにより検出された現在位置に基づいて、車両100が、検索プログラム19b2の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する。
CPU11は、かかる判別プログラム19b4を実行することにより、判別手段として機能する。
The determination program 19b4 is a program that causes the
Specifically, if the destination is not set by the
The
検知プログラム19b5は、CPU11に、車両100に備えられた方向指示器17による方向指示動作を検知する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、CPU11が、検知プログラム19b5を実行することにより、例えば、車両100を車線変更させる際、合図を行う操作部の運転者による操作を検知する。
CPU11は、かかる検知プログラム19b5を実行することにより、検知手段として機能する。
The detection program 19b5 is a program that causes the
Specifically, when the
The
移動機構制御プログラム19b6は、CPU11に、車外撮影用カメラ14を、所定の方向を撮影可能な状態に切り替える機能を実現させるプログラムである。
具体的には、例えば、CPU11が、判別プログラム19b4を実行することによって、車両100が、検索プログラム19b2の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御プログラム19b6を実行することにより、車外撮影用カメラ14を、算出プログラム19b3の実行により算出された当該交差点における道路の交角に基づき、交差する道路と略平行となる向きを撮影可能な状態に切り替える。より具体的には、例えば、略T字の交差点に車両100が差し掛かった場合、図3に示すように、車外撮影用カメラ14を、交差する道路と略平行となる向きを撮影可能な状態に切り替える。また、略イ字状の交差点に車両100が差し掛かった場合、図4に示すように、車外撮影用カメラ14を、交差する道路と略平行となる向きを撮影可能な状態に切り替える。
一方、CPU11が検知プログラム19b5を実行することにより方向指示動作が検知され、且つ、車両が、検索プログラム19b2の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されない場合、CPU11は、移動機構制御プログラム19b6を実行することによって、図5に示すように、車外撮影用カメラ14を、後方を撮影可能な状態に切り替える。
CPU11は、かかる移動機構制御プログラム19b6を実行することにより、移動機構制御手段として機能する。
The moving mechanism control program 19b6 is a program that causes the
Specifically, for example, when the
On the other hand, when the
The
表示制御プログラム19b7は、CPU11に、車外撮影用カメラ14で撮影された映像を、表示部16に表示する機能を実現させるプログラムである。
具体的には、CPU11は、表示制御プログラム19b7を実行することにより、例えば、画面分割を行い、移動機構制御プログラム19b6の実行によって切り替えられた所定の撮影方向における映像と、現在地付近の地図情報と、を2画面表示する。
CPU11は、かかる表示制御プログラム19b7を実行することにより、表示制御手段として機能する。
The display control program 19b7 is a program that causes the
Specifically, the
The
<車両周囲撮影処理>
次に、ナビゲーション装置1における、車両周囲撮影処理について、図6のフローチャートを参照して説明する。
<Vehicle surrounding shooting process>
Next, the vehicle periphery photographing process in the navigation device 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、ステップS1において、ナビゲーション装置1の電源が投入された状態で、ユーザの操作により、目的地の設定が行われ、CPU11は、目的地の設定がなされた際、検索プログラム19b2を実行することにより、地図情報データベース19a1に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、通過する交差点の検索を行い、ナビゲートが開始される。
First, in step S1, the destination is set by a user operation while the navigation apparatus 1 is powered on, and the
次いで、ステップS2において、車両100が走行している時に、CPU11は、判別プログラム19b4を実行することにより、検出プログラム19b1の実行により検出された現在位置に基づいて、当該車両100が、ステップS1において検索プログラム19b2の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別し、所定の距離に差し掛かったと判別した場合(ステップS2;Yes)、ステップS3へ進む。
Next, in step S2, when the
次いで、ステップS3において、CPU11は、移動機構制御プログラム19b6を実行することにより、車外撮影用カメラ14を、算出プログラム19b3の実行により算出された交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替える。
Next, in step S3, the
次いで、ステップS4において、CPU11は、表示制御プログラム19b7を実行することにより、車外撮影用カメラ14で撮影された映像と、現在地付近の地図情報とを、表示部16に2画面表示によって表示する。
Next, in step S4, the
次いで、ステップS5において、CPU11は、交差点を通過したか否かを判断し、交差点を通過したと判断した場合(ステップS5;Yes)、CPU11は、表示制御プログラム19b7の実行により、車外撮影用カメラ14で撮影された映像と、現在地付近の地図情報との2画面表示から、現在地付近の地図情報だけの1画面表示へ切り替え、ステップS6へ進む。一方、交差点を通過していないと判断した場合(ステップS5;No)、ステップS4へ戻り、車外撮影用カメラ14での撮影、及び撮影された映像の表示を続ける。
Next, in step S5, the
次いで、ステップS6において、CPU11は、設定された目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断した場合(ステップS6;Yes)、本処理を終了し、目的地に到着していないと判断した場合(ステップS6;No)、ステップS2へ戻り、ステップS2以降の動作を繰り返す。
Next, in step S6, the
一方、CPU11は、判別プログラム19b4を実行することにより、検出プログラム19b1の実行により検出された現在位置に基づいて、当該車両100が、ステップS1において検索プログラム19b2の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かっていないと判別された場合(ステップS2;No)、ステップS7へ進む。
On the other hand, by executing the discrimination program 19b4, the
次いで、ステップS7において、CPU11は、検知プログラム19b5を実行することにより、車両100に備えられた方向指示器17による方向指示動作を検知し、方向指示動作が検知された場合(ステップS7;Yes)、ステップS8へ進む。一方、方向指示動作が検知されない場合(ステップS7;No)、ステップS2へ戻り、ステップS2以降の動作を繰り返す。
Next, in step S7, the
次いで、ステップS8において、CPU11は、CPU11は、移動機構制御プログラム19b6を実行することにより、車外撮影用カメラ14を、車両100の後方を撮影可能な状態に切り替える。
Next, in step S <b> 8, the
次いで、ステップS9において、CPU11は、表示制御プログラム19b7を実行することにより、車外撮影用カメラ14で撮影された映像を、現在地付近の地図情報とともに、表示部16に2画面表示によって表示する。
Next, in step S9, the
次いで、ステップS10において、CPU11は、検知プログラム19b5の実行により、方向指示動作が終了したか否かを判断し、方向指示動作が終了したと判断した場合(ステップS10;Yes)、CPU11は、表示制御プログラム19b7の実行により、車外撮影用カメラ14で撮影された映像と、現在地付近の地図情報との2画面表示から、現在地付近の地図情報だけの1画面表示へ切り替え、ステップS11へ進む。一方、方向指示動作が終了していないと判断した場合(ステップS10;No)、ステップS9へ戻り、車外撮影用カメラ14での撮影、及び撮影された映像の表示を続ける。
Next, in step S10, the
次いで、ステップS11において、CPU11は、設定された目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断した場合(ステップS11;Yes)、本処理を終了し、目的地に到着していないと判断した場合(ステップS11;No)、ステップS2へ戻り、ステップS2以降の動作を繰り返す。
Next, in step S11, the
以上説明した本発明にかかるナビゲーション装置1によれば、CPU11が、検索プログラム19b2を実行することによって、目的地の設定がなされた際、地図情報データベース19a1に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、車両100が通過する交差点を検索することができ、算出プログラム19b3を実行することによって、地図情報データベース19a1に記憶された地図情報に基づき、検索プログラム19b2の実行により検索された交差点における道路の交角を算出することができ、判別プログラム19b4を実行することによって、検出プログラム19b1の実行により検出された現在位置に基づいて、車両100が、検索プログラム19b2の実行によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することができ、検知プログラム19b5を実行することによって、車両100に備えられた方向指示器17による方向指示動作を検知することができ、判別プログラム19b4の実行によって、車両100が、検索プログラム19b2の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、移動機構制御プログラム19b6を実行することによって、車外撮影用カメラ14を、算出プログラム19b3の実行により算出された交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替え、検知プログラム19b5の実行により方向指示動作が検知され、且つ、車両が、検索プログラム19b2の実行により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されない場合、移動機構制御プログラム19b6を実行することによって、車外撮影用カメラ14を、後方を撮影可能な状態に切り替えることができ、表示制御プログラム19b7を実行することによって、移動機構制御プログラム19b6の実行によって切り替えられた所定の撮影方向における映像と、現在地付近の地図情報とを、表示部16に2画面表示させることができる。
従って、車両が交差点に差し掛かると、当該車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラの撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替えることにより、交差点において死角となる箇所を撮影することができることとなり、走行状況に応じて車両周囲の映像を好適に撮影し、安全を確認することができる。
また、ナビゲーション装置において目的地を設定し、ナビゲート機能を作動させることにより、運転者は、不慣れな道であっても、事前に車両が交差点に差し掛かることを認識した上で、当該交差点において死角となる箇所を確認することができ、より好適に車両周囲の安全を確認することができる。
さらに、車線変更を行う場合、車外撮影用カメラの撮影方向が車両の後方に切り替わることにより、後続走行中の他車を確認することができ、安全に車線変更を行うことができる。
According to the navigation device 1 according to the present invention described above, when the destination is set by the
Therefore, when a vehicle approaches the intersection, the shooting direction of the outside-camera camera attached to the front side of the vehicle is switched so as to be substantially parallel to the intersecting road, thereby photographing a spot that becomes a blind spot at the intersection. Therefore, it is possible to suitably shoot a video around the vehicle according to the driving situation and confirm safety.
In addition, by setting the destination in the navigation device and activating the navigation function, the driver recognizes that the vehicle will approach the intersection in advance even if it is an unfamiliar road, and at the intersection It is possible to confirm a spot that becomes a blind spot, and to more suitably confirm safety around the vehicle.
Further, when changing the lane, the shooting direction of the outside-camera shooting camera is switched to the rear of the vehicle, so that other vehicles in the subsequent traveling can be confirmed, and the lane change can be performed safely.
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施の形態では、まずナビゲーション装置1において目的地を設定した上で、車両周囲の撮影動作を行っているが、これに限らず、ナビゲーション装置1において目的地を設定しない場合でも、CPU11が検出プログラム19b1を実行することにより検出された現在位置と、地図情報データベース19a1に記憶された地図情報とに基づいて、車両100が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する設計であっても良い。
また、判別プログラム19b4においての判別条件である、交差点の手前、所定の距離は、設定変更可能な設計であっても良い。
The present invention is not limited to the above embodiment, and various improvements and design changes may be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above embodiment, the navigation apparatus 1 first sets a destination and then performs a photographing operation around the vehicle. However, the present invention is not limited to this, and even when the navigation apparatus 1 does not set a destination, the
In addition, the predetermined distance before the intersection, which is the determination condition in the determination program 19b4, may be designed so that the setting can be changed.
1 ナビゲーション装置
11 CPU(検出手段、検索手段、算出手段、判別手段、検知手段、移動機構制御手段、表示制御手段)
12 GPSアンテナ
13 電源部
14 車外撮影用カメラ
15 移動機構(移動機構制御手段)
16 表示部(表示手段)
17 方向指示器
18 RAM
19 記憶部
19a1 地図情報データベース(地図情報記憶手段)
19b1 検出プログラム(検出手段)
19b2 検索プログラム(検索手段)
19b3 算出プログラム(算出手段)
19b4 判別プログラム(判別手段)
19b5 検知プログラム(検知手段)
19b6 移動機構制御プログラム(移動機構制御手段)
19b7 表示制御プログラム(表示制御手段)
100 車両
S カメラの視野
1
12
16 Display section (display means)
17
19 memory | storage part 19a1 map information database (map information storage means)
19b1 detection program (detection means)
19b2 search program (search means)
19b3 calculation program (calculation means)
19b4 discrimination program (discrimination means)
19b5 detection program (detection means)
19b6 moving mechanism control program (moving mechanism control means)
19b7 display control program (display control means)
100 Vehicle S Camera field of view
Claims (6)
前記ナビゲーション装置を搭載する車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラと、
前記車外撮影用カメラによる撮影方向を切り替える移動機構と、
前記目的地の設定がなされた際、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて、当該目的地までの経路において、前記車両が通過する交差点を検索する検索手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づき、前記検索手段により検索された交差点における道路の交角を算出する算出手段と、
前記検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記車両が、前記検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する判別手段と、
前記車両に備えられた方向指示器による方向指示動作を検知する検知手段と、
前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、前記算出手段により算出された前記交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替え、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替える移動機構制御手段と、
前記移動機構制御手段によって切り替えられた所定の撮影方向における映像と、現在位置付近の地図情報とを、前記表示手段に2画面表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 Detection means for detecting the current position, map information storage means for storing map information, and display means for displaying the current position detected by the detection means together with the map information stored in the map information storage means, In a navigation device that provides and navigates to a set destination,
A camera for photographing outside the vehicle mounted on the front side of the vehicle on which the navigation device is mounted;
A moving mechanism for switching a shooting direction by the camera for shooting outside the vehicle;
When the destination is set, search means for searching for an intersection through which the vehicle passes on the route to the destination based on the map information stored in the map information storage means;
Calculation means for calculating the intersection angle of the road at the intersection searched by the search means based on the map information stored in the map information storage means;
Based on the current position detected by the detection means, a determination means for determining whether or not the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the search means;
Detecting means for detecting a direction indicating operation by a direction indicator provided in the vehicle;
When it is determined by the determining means that the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the searching means, the outside-camera shooting camera is connected to the road at the intersection calculated by the calculating means. Based on the intersection angle, the photographing direction is switched so as to be substantially parallel to the intersecting road, the direction indicating operation is detected by the detecting means, and the vehicle is located at a predetermined distance before the intersection searched by the searching means. If it is not determined that the vehicle has been approached, a moving mechanism control means for switching the camera for photographing outside the vehicle to a state in which the rear can be photographed, and
Display control means for causing the display means to display two screens of the video in the predetermined shooting direction switched by the moving mechanism control means and the map information near the current position;
A navigation device comprising:
前記ナビゲーション装置を搭載する車両の前側に取り付けられた車外撮影用カメラと、
前記車外撮影用カメラによる撮影方向を切り替える移動機構と、
前記検出手段により検出された現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、前記車両が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段によって、前記車両が、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、所定の方向を撮影可能な状態に切り替える移動機構制御手段と、
前記移動機構制御手段によって切り替えられた前記車外撮影用カメラにより撮影された映像を、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 Detection means for detecting the current position, map information storage means for storing map information, and display means for displaying the current position detected by the detection means together with the map information stored in the map information storage means, In a navigation device that provides and navigates to a set destination,
A camera for photographing outside the vehicle mounted on the front side of the vehicle on which the navigation device is mounted;
A moving mechanism for switching a shooting direction by the camera for shooting outside the vehicle;
Discrimination means for discriminating whether or not the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection based on the current position detected by the detection means and the map information stored in the map information storage means;
A moving mechanism control unit that switches the outside-camera camera to a state in which a predetermined direction can be photographed when the determination unit determines that the vehicle has reached a predetermined distance before an intersection;
Display control means for causing the display means to display an image taken by the camera for photographing outside the vehicle switched by the moving mechanism control means;
A navigation device comprising:
前記移動機構制御手段は、前記検知手段により方向指示動作が検知され、且つ前記判別手段によって、前記検出手段により検出された現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて、交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別されていない場合、前記車外撮影用カメラを、後方を撮影可能な状態に切り替えることを特徴とする請求項2に記載のナビゲーション装置。 A detecting means for detecting a direction indicating operation by a direction indicator provided in the vehicle;
The moving mechanism control means is based on the current position detected by the detection means by the detection means and the map information stored in the map information storage means by the detection means. 3. The navigation device according to claim 2, wherein when it is not determined that the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection, the outside-camera camera is switched to a state in which the rear side can be photographed.
前記判別手段は、前記検出手段により検出された現在位置に基づいて、前記車両が、前記検索手段によって検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったか否かを判別することを特徴とする請求項3に記載のナビゲーション装置。 When the destination is set, search means for searching for an intersection through which the vehicle passes on the route to the destination based on the map information stored in the map information storage means,
The determination means determines whether or not the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the search means based on the current position detected by the detection means. Item 4. The navigation device according to Item 3.
前記移動機構制御手段は、前記判別手段によって、前記車両が、前記検索手段により検索された交差点の手前、所定の距離に差し掛かったと判別された場合、前記車外撮影用カメラを、前記算出手段により算出された前記交差点における道路の交角に基づき、撮影方向を交差する道路と略平行となるように切り替えることを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。 Based on the map information stored in the map information storage means, comprising calculating means for calculating the intersection angle of the road at the intersection searched by the search means,
The moving mechanism control means calculates the outside-camera camera by the calculating means when the determining means determines that the vehicle has reached a predetermined distance before the intersection searched by the searching means. 5. The navigation apparatus according to claim 4, wherein the shooting direction is switched so as to be substantially parallel to a road intersecting with the intersection angle of the road at the intersection.
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