JP2008115654A - 挟み込み検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】挟み込みとは異なる事象により発生する信号を挟み込みにより発生したものと混同することなく、簡単な構成で良好に挟み込みを検出することのできる挟み込み検出装置を提供する。
【解決手段】機械的な外力に応じた電圧を出力する圧電センサ１が開閉体に備えられる。第１フィルタ４は、圧電センサ１からのセンサ出力信号から第１周波数帯域の検出信号を抽出する。第２フィルタ５は、センサ出力信号から第１周波数帯域とは異なる第２周波数帯域の外乱信号を抽出する。強度演算部８は、抽出された外乱信号の強度を演算する。判定しきい値設定部９は、外乱信号の強度に基づいて検出信号の判定しきい値ＴＨ（adj）を設定する。判定部１０は、検出信号と判定しきい値とに基づいて開閉体への物体の挟み込みの有無を判定する。
【選択図】図５

Description

本発明は、開閉体への物体の挟み込みを検出する挟み込み検出装置に関する。

モータ等によって可動体をスライドさせて開閉する電動開閉装置として、建築物の自動ドアや、自動車や鉄道の電動スライドドア、パワーウィンドウなどがある。このような電動開閉装置では、例えば、ドアを閉める閉扉動作中にドア枠とドアとの間に物体を挟み込むことがある。そこで、このような挟み込みを検出して閉扉動作を停止させたり、ドアを開ける開扉動作に変更させたりするような制御手段を備えた挟み込み防止装置が提案されている。

下記に出典を示す特許文献１には、そのような挟み込み防止装置の発明が開示されている。この挟み込み防止装置は、外力に応じた信号を出力する圧電センサを用いて構成されている。開閉体へ物体が接触すると周波数ｆ１を中心とする低周波の信号が出力される。開閉体が車両などに搭載されている場合、車両の振動による信号が、周波数ｆ１よりも高周波な周波数ｆ２を中心として出力される。
挟み込み検出装置は、周波数ｆ１とｆ２との比、即ちｒ＝ｆ１／ｆ２を算出し、ｒの値に基づいて挟み込みの有無を判定する。つまり、ｒが所定の設定値ｒ０よりも大きい場合には、物体の接触有りと判定し、挟み込み有りと判定する。

特開平１０−７６８４３号公報（第４８〜５０段落等参照）

特許文献１に開示された発明は、ノイズ性の信号の影響を抑制して精度よく挟み込みを検出する上で有用なものである。しかし、周波数の比率ｒが除算にて算出されるため、周波数ｆ２のノイズ性の信号が少ない場合には、比率ｒが非常に大きくなる。このため、周波数ｆ１の信号が小さく物体が接触していない場合でも、比率ｒの値が大きくなり、設定値ｒ０を超えて接触有りと判定される可能性がある。
周波数ｆ２の信号の下限値を設定する、圧電センサからの出力信号に応じて設定値ｒ０を変動させる、などの対応を採ることは可能であるが制御が複雑化する。

本発明は、このような課題に鑑みて創案されたものである。その目的は、挟み込みとは異なる事象により発生する信号を挟み込みにより発生したものと混同することなく、簡単な構成で良好に挟み込みを検出することのできる挟み込み検出装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明に係る開閉体への物体の挟み込みを検出する挟み込み検出装置は、
前記開閉体に備えられ、機械的な外力に応じた電圧を出力する圧電センサと、
前記圧電センサからのセンサ出力信号から第１周波数帯域の検出信号を抽出する第１フィルタと、
前記センサ出力信号から前記第１周波数帯域とは異なる第２周波数帯域の外乱信号を抽出する第２フィルタと、
抽出された前記外乱信号の強度を演算する強度演算部と、
前記外乱信号の強度に基づいて前記検出信号の判定しきい値を設定する判定しきい値設定部と、
前記検出信号と前記判定しきい値とに基づいて前記開閉体への物体の挟み込みの有無を判定する判定部と、を備えることを特徴とする。

この構成によれば、外乱信号の強度に基づいて検出信号の判定しきい値が設定される。これにより、例えば外乱信号が強い場合には、判定しきい値を高くすることによって、外乱信号による判定への影響を抑制することができる。また、外乱信号が弱い場合には、判定しきい値を低くすることによって、感度を高くすることができる。尚、この判定しきい値の高低は、検出信号の正負などによって変わり得るものであり、本発明を限定するものではない。
また、本発明による挟み込み判定には除算が用いられないので、外乱信号の強弱に拘らず、安定的に検出信号の判定を行うことができる。
このように、本構成によれば、挟み込みとは異なる事象により発生する信号を挟み込みにより発生したものと混同することなく、簡単な構成で良好に挟み込みを検出することのできる挟み込み検出装置を提供することができる。
尚、本発明にいう「挟み込み」とは物体が開閉体に狭持された状態のみをいうのではなく、開閉体の一方に物体が当接した状態も含むものである。つまり、挟み込みに至る可能性が高い開閉体への当接も本発明の挟み込み検出装置の検出対象である。

また、本発明に係る挟み込み検出装置は、
前記判定しきい値設定部が、前記外乱信号の強度に基づいて算出された補正値を前記判定しきい値の初期値に加算することによって前記判定しきい値を設定することを特徴とする。

この構成によれば、判定しきい値の初期値に補正値を加算することによって簡単に判定しきい値を設定することができる。従って、非常に簡単な構成で外乱信号の影響を抑制して、良好に挟み込みを検出することのできる挟み込み検出装置を提供することができる。
また、この構成によれば、外乱信号が弱い場合には、判定しきい値の初期値に近い値で検出信号が判定される。従って、外乱信号が弱い場合には、高い感度による判定が可能である。

また、本発明に係る挟み込み検出装置は、
前記判定しきい値設定部が、前記外乱信号の強度と前記判定しきい値との相関テーブルを有することを特徴とする。

この構成によれば、相関テーブルに基づいて判定しきい値が設定される。従って、外乱信号の強度に応じてフレキシブルな判定しきい値を設定することができる。
外乱信号の強さとそれに対する理想的な判定しきい値との関係は線形であるとは限らない。判定精度や判定の安定性を向上するために理想的な判定しきい値を得ようとすれば、判定しきい値を設定する演算が複雑になる可能性がある。
しかし、本構成によれば、相関テーブルに基づいて外乱信号の強度と判定しきい値とを非線形に対応させることも可能である。従って、非常に簡単な構成で外乱信号の影響を抑制して、良好に挟み込みを検出することのできる挟み込み検出装置を提供することができる。

また、本発明に係る挟み込み検出装置は、
前記第２フィルタをそれぞれ前記第２周波数帯域を異ならせて複数有すると共に、前記強度演算部を複数の前記第２フィルタに対応させて複数有し、
前記判定しきい値設定部が、前記第２周波数帯域によって区別される前記外乱信号の強度に基づいて判定しきい値を設定することを特徴とする。

挟み込みとは異なる事象により発生する信号の中心周波数は、１つとは限らない。本構成によれば、複数の中心周波数に対応する第２フィルタを備えて、複数の外乱信号の強度を演算することができる。そして、判定しきい値設定部は、最も影響の大きい外乱信号の強度に基づいて判定しきい値を設定することができる。従って、外乱信号を挟み込みにより発生したものと混同することなく、簡単な構成で精度良く挟み込みを検出することのできる挟み込み検出装置を提供することができる。

以下、図１に示すような、本発明の挟み込み検出装置を車両のスライドドア５０に適用する例を用いて本発明の実施形態を説明する。
図示するように、車両の側部には、乗員の出入りや物体の出し入れが可能な開口部５３が形成されている。当該開口部５３には、車両用ドアとしてのスライドドア５０が設けられている。スライドドア５０は、可動部であるドアパネル５１と非可動部であるドア枠５２とを有し、本発明の開閉体に相当する。ドアパネル５１を閉じると開口部５３が形成されなくなる。ドアパネル５１を閉じるとき、開口部５３において乗員や物体がドアパネル５１に接触（当接）したり、ドアパネル５１とドア枠５２との間に挟まれたりすることがある。本明細書中では、ドアパネル５１とドア枠５２との間に挟まれる状態に至らずとも、開口部５３においてドアパネル５１と物体（乗員を含む。以下、同じ。）とが当接した場合に、物体の挟み込みが発生したと言う。

物体の挟み込みが発生したとき、その状況を回避するためにスライドドア５０（ドアパネル５１）を反転作動させる必要がある。そのため、スライドドア５０において物体の挟み込みが発生しているか否かを検出可能な挟み込み検出装置が設けられる。本実施形態において挟み込み検出装置は、当接を検出するために圧電センサ１を備えている。

圧電センサ１は、ドアパネル５１の外縁部５４に沿ってプロテクタ４０に収納されて配設されている。圧電センサ１は外力に応じて圧電効果により電荷を発生するセンサである。この電荷が電圧信号として取り出されることによって外力の印加を検出することができる。従って、例えばドアパネル５１に物体が接触した時点など、物体がドアパネル５１とドア枠５２との間に挟まれてしまう前であっても挟み込みを検出することができる。つまり、本発明の挟み込み検出装置は、挟み込みの初期の段階から良好に挟み込みを検出できるものである。

図２は、図１のスライドドア５０への圧電センサ１の取り付け構造例を示す断面図である。図２に示すように、圧電センサ１はプロテクタ４０に収納され、プロテクタ４０がドアパネル５１に取り付けられる。プロテクタ４０は、圧電センサ１を収納する筒状部４１と、自身をドアパネル５１の外縁部５４に支持する支持部４３とを有している。

筒状部４１は物体との当接により容易に変形して圧電センサ１に外力を伝達し易くするために、軟質ゴムや発泡ウレタンなどの変形し易い素材で構成されている。一方、支持部４３はドアパネル５１への取り付け後の安定性を考慮して、硬質ゴムなど、筒状部４１に比べて変形しにくい素材で構成されている。また、筒状部４１と支持部４３とは、内側に所定の空間４４を有する連結部４５で連結され、物体との当接によって筒状部４１に収納された圧電センサ１がたわみ易いように構成されている。連結部４５は取り付け後の安定性と、外力検出のための変形性とを考慮して、筒状部４１側が筒状部４１と同一素材で、支持部４３側が支持部４３と同一素材で構成される。

圧電センサ１は、筒状部４１の内周面４１ａに外皮部１４の一部である凸条部１４ａを当接させて挿通される。この当接により、圧電センサ１が筒状部４１に固定される。
支持部４３は、ドアパネル５１の外縁部５４を狭持する一対の脚部４３ｃを有している。脚部４３ｃは、外縁部５４と当接する当接部４３ａを有している。脚部４３ｃの内部には長手方向に沿って弾性部材４２が埋設されており、脚部４３ｃはドアパネル５１を狭持する方向へ付勢されている。

図３に示すように、圧電センサ３は、中心電極１１と外側電極１２との間に圧電体１３を挟み込み、全体を外皮部１４で覆って同軸ケーブル状に構成されている。中心電極１１は、金属線や、ポリエステル繊維とCu−Ag合金とを併せた導線などにより構成される。外側電極１２は、金属膜やＰＥＴとアルミニウムの混合素材などにより構成される。図３ではチューブ状の外側電極１２として例示したが、テープ状の素材を圧電体１３に螺旋状に巻きつけてもよい。圧電体１３は、ポリフッ化ビニリデン、ジルコン酸チタン酸鉛、チタン酸バリウム等により構成される。外皮部１４は、長手方向に沿った複数の凸条部１４ａを有している。上述したようにこの凸条部１４ａがプロテクタ４０の筒状部４１の内周面１４ａに当接することによって、圧電センサ１がプロテクタ４０に固定される。

圧電センサ１の一方の端部には、断線検出用の抵抗器１６ａが備えられている。この抵抗器１６ａは、中心電極１１と外側電極１２とを接続している。両電極との接続部を含み、抵抗器１６ａは樹脂などによってコーティングされて断線検知部１６を構成している。

圧電センサ１の他方の端部は、図４に示すようにコネクタ１８でケーブル１７に接続される。ケーブル１７は、ドアパネル５１の開口孔５５を通ってドアパネル５１の内部空間Ａに導かれる。内部空間ＡにはＥＣＵ２０（electronic control unit）が備えられている。ＥＣＵ２０は、圧電センサ１のセンサ出力信号を信号処理して、挟み込みの有無を判定する。ＥＣＵ２０は、電源回路、アナログ回路、マイクロコンピュータなどを有して構成されている。微小信号であるセンサ出力信号は、入力インターフェイス部２においてインピーダンス変換や増幅されて、後段の信号処理部へ伝達される。入力インターフェイス部２は、例えば電界効果トランジスタやアペアンプなどを用いて構成されるアナログ回路である。

図５は、本発明の挟み込み検出装置の構成例を模式的に示すブロック図である。ここでは、入力インターフェイス部２の後段にマイクロコンピュータを備える場合を例として説明する。
入力インターフェイス部２の出力はＡ／Ｄ変換部３でデジタル変換され、以降デジタル信号処理される。Ａ／Ｄ変換部３は、マイクロコンピュータに内蔵されたＡ／Ｄコンバータでもよいし、単独のＡ／Ｄ変換回路であってもよい。

Ａ／Ｄ変換部３の出力（センサ出力信号の一形態）からは、第１フィルタ４によって第１周波数帯域の検出信号が抽出される。挟み込みによるセンサ出力信号の周波数は、概ね３Ｈｚ前後である。従って、第１周波数帯域を３Ｈｚ前後、あるいは３〜４Ｈｚ以下として、第１フィルタ４は、バンドパスフィルタやローパスフィルタにより構成される。
検出信号が抽出されると、次に第１絶対値処理部６において絶対値化される。センサ出力信号及び検出信号は、交流信号であるので、挟み込み判定のために、絶対値化される。

尚、これらフィルタ処理及び絶対値処理は、Ａ／Ｄ変換部３を介することなく、アナログ回路を用いて実施することもできる。例えば、第１フィルタ４をＣＲフィルタやＬＣフィルタなどのアナログフィルタで構成し、第１絶対値処理部６をダイオードを用いた全波整流回路で構成することもできる。

図６（ａ）は、圧電センサ１の出力信号の一例を示す波形図、図６（ｂ）は、第１フィルタ４及び絶対値処理部６を通過後の検出信号の一例を示す波形図である。
図６において、波形Ｗ１及びｗ１は車両の走行時、波形Ｗ２及びｗ２はドアパネル５１への物体の当接時、波形Ｗ３及びｗ３は車両が段差などを通過した時の圧電センサ１の出力信号を示している。波形Ｗ２及びｗ２は本発明の検出信号に相当し、波形Ｗ３及びｗ３は本発明の外乱信号に相当する。
図６（ａ）に示すように、第１フィルタ４を通過する前の波形Ｗ３はそれ自信が比較的高周波であるために目立たないが、波形Ｗ１や波形Ｗ２には、高周波ノイズが重畳されている。

図６（ｂ）に示すように、圧電センサ１の出力信号が第１フィルタ４を通過すると、重畳されていた高周波ノイズが除去される。波形Ｗ３も高周波数の信号であるが、信号強度が強いために第１フィルタ４で充分に減衰されず、波形Ｗ３よりもやや低い程度の波高値を有している。
圧電センサ１の出力信号は、図６（ａ）に示すように交流信号であるため、振幅中心から上下に振れている。このままでは、出力信号の判定に上下２つのしきい値が必要となるために、図６（ｂ）に示すように第１絶対値処理部７において絶対値処理される。

絶対処理後の信号は、図６（ｂ）に示すように、所定の基準しきい値ＴＨ（ref）に基づいて判定される。車両の走行時の信号である波形ｗ１は基準しきい値ＴＨ（ref）を下回っているため、「挟み込み無し」と判定される。当接時の信号である波形ｗ２は基準しきい値ＴＨ（ref）を超えているため、「挟み込み有り」と判定される。段差通過時の信号である波形ｗ３も、基準しきい値ＴＨ（ref）を超えているため、「挟み込み有り」と判定される。つまり、挟み込みに起因する信号ではないにも拘わらず、所定の基準しきい値ＴＨ（ref）を超えたために「挟み込み有り」と判定される。

このような事態を回避するため、ＥＣＵ２０は、さらに、第２フィルタ５と、第２絶対値処理部７と、強度演算部８と、判定しきい値設定部９と、を備えている。
第２フィルタ５は、センサ出力信号から第１フィルタ４の帯域（第１周波数帯域）とは異なる帯域（第２周波数帯域）の外乱信号を抽出する。本例では、１０〜１００Ｈｚ程度を中心周波数とする帯域である。従って、第２フィルタ５はバンドパスフィルタで構成される。上限周波数を定めない場合には、ハイパスフィルタで構成することもできる。図６（ａ）に示す信号が第２フィルタ５を通過すると、図７（ａ）に示すように外乱信号である波形Ｗ３が抽出される。
第２絶対値処理部７は、第２フィルタ６を通過後の信号を絶対値処理する。つまり、図７（ｂ）に示すように第２フィルタ５を通過後の信号を絶対値化する（波形ｗ４）。

強度演算部８は、抽出された外乱信号（波形ｗ４）の強度を演算する。本例では、波形ｗ４の包絡線ｗ５を求めて、外乱信号の強度を演算する。
判定しきい値設定部９は、外乱信号の強度に基づいて判定しきい値ＴＨ（adj）を設定する。つまり、図６（ｂ）に示した一定値の基準しきい値ＴＨ（ref）とは異なり、外乱信号の強度に応じた判定しきい値ＴＨ（adj）が設定される。
判定部１０は、このようにして設定された判定しきい値ＴＨ（adj）に基づいてスライドドア５０（開閉体）への物体の挟み込みの有無を判定する。

図８に示すように、車両の走行時の信号である波形ｗ１は判定しきい値ＴＨ（adj）を下回っているため、「挟み込み無し」と判定される。当接時の信号である波形ｗ２は判定しきい値ＴＨ（adj）を超えているため、「挟み込み有り」と判定される。段差通過時の信号である波形ｗ３は、図６に示した所定の基準しきい値ＴＨ（ref）は上回ったが、上述したように調整した後の判定しきい値ＴＨ（adj）は上回らない。従って、「挟み込み無し」と判定される。つまり、挟み込みに起因する信号ではないこの外乱信号ｗ３は、判定しきい値ＴＨ（adj）が適切に調整されたために「挟み込み無し」と正確に判定される。

図９は、判定しきい値設定部９の一例を示すブロック図である。本例の判定しきい値設定部９Ａは、外乱信号の強度に基づいて算出された補正値を判定しきい値の初期値に加算することによって判定しきい値を設定する。ここで、判定しきい値の初期値は、上述した所定の基準しきい値ＴＨ（ref）に相当し、補正値を加算された後の設定しきい値は、上述した判定しきい値ＴＨ（adj）に相当する。

図に示すように、本例の判定しきい値設定部９Ａは、判定調整部９ａと、基準しきい値設定部９ｂと、加算部９ｃとを有している。調整部９ａは、強度演算部８で演算された強度値を増幅するなど、所定の調整を行って補正値を算出する。基準しきい値設定部９ｂは、定数である基準しきい値ＴＨ（ref）を設定しきい値の初期値として設定する。加算部９ｃは、補正値に基準しきい値ＴＨ（ref）を加算することによって、判定しきい値ＴＨ（adj）を設定する。

図１０は、判定しきい値設定部９の他の例を示すブロック図である。本例の判定しきい値設定部９Ｂは、外乱信号の強度と判定しきい値ＴＨ（adj）との相関テーブル９ｄを備えている。この相関テーブル９ｄから外乱信号の強度に応じた値が選択され、選択された値が判定しきい値ＴＨ（adj）として設定される。

図１１は、本発明の挟み込み検出装置の構成の他の例を模式的に示すブロック図である。
本例の挟み込み検出装置は、図に示すように、第２フィルタ５をそれぞれ第２周波数帯域を異ならせて複数有すると共に、強度演算部８を複数の第２フィルタ５に対応させて複数有している。そして、判定しきい値設定部９は、第２周波数帯域によって区別される外乱信号の強度に基づいて判定しきい値ＴＨ（adj）を設定する。

図に示すように、第２フィルタ５はそれぞれ第２周波数帯域を異ならせて複数備えられている。例えば、第２フィルタ５１は１０Ｈｚ、第２フィルタ５２は５０Ｈｚ、といったように、各第２フィルタ５の周波数帯域を異ならせてｎ個の第２フィルタ５（５１〜５ｎ）が備えられる。第２絶対値処理部７（７１〜７ｎ）及び強度演算部８（８１〜８ｎ）は、それぞれ第２フィルタ５の個数ｎと同数備えられ、第２周波数帯域ごとに強度が外乱信号の強度が演算される。

本例の判定しきい値設定部９Ｃは、複数種類演算された外乱信号の強度から適切なものを選択し、選択された外乱信号の強度に基づいて判定しきい値ＴＨ（adj）を設定する。図１２及び図１３に、本例の判定しきい値設定部９Ｃのブロック構成を模式的に示す。図１２は、上述した図９に対応するブロック構成であり、図１３は、上述した図１０に対応するブロック構成である。

図１２に示した判定しきい値設定部９Ｃは、調整部９ａ、基準しきい値設定部９ｂ、加算部９ｃに加えて、選択部９ｅを備えている。選択部９ｅは、複数種類演算された外乱信号の強度から適切なものを選択する。例えば、最も強度が強い外乱信号を選択する。もちろん、一定のしきい値を超えた強度値を有する外乱信号の強度を合算してもよい。以下、選択された外乱信号の強度に基づいて、上述したように調整部９ａ、基準しきい値設定部９ｂ、加算部９ｃにより判定しきい値ＴＨ（adj）が設定される。

図１３に示した判定しきい値設定部９Ｄは、複数の相関テーブル９ｄを有する相関テーブル群９ｇを備えていると共に、選択部９ｆを備えている。選択部９ｆは、複数種類演算された外乱信号の強度から適切なものを選択する。例えば、最も強度が強い外乱信号を選択する。そして、選択された外乱信号に対応する相関テーブルを相関テーブル群９ｇから選択する。以下、上述したように、選択された相関テーブルから外乱信号の強度に応じた値が選択され、選択された値が判定しきい値ＴＨ（adj）として設定される。

尚、第１フィルタ４及び第１絶対処理部６と同様に、第２フィルタ５及び第２絶対値処理部７も、デジタル信号処理に限らずアナログ回路を用いて構成することができる。また、強度演算部８１は、積分回路やサンプル・ホールド回路、ピーク・ホールド回路などのアナログ回路を用いて構成することができる。判定しきい値設定部９Ａは、増幅回路、加算器、ボルテージ・フォロワなどを用いて構成することができる。判定部１０は、コンパレータを用いて構成することができる。
もちろん、全てをアナログ回路にすることなく、例えば、第１絶対処理部６及び強度演算部８までをアナログ信号処理し、その後Ａ／Ｄ変換部３を介して判定しきい値設定部９及び判定部１０においてデジタル信号処理することもできる。

このように、本発明は、当業者であれば本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において適宜種々の改変が可能なものである。しかし、当然ながらそのような改変も、本発明の技術的範囲に含まれるものである。

以上説明したように、本発明によって、挟み込みとは異なる事象により発生する信号を挟み込みにより発生したものと混同することなく、簡単な構成で良好に挟み込みを検出することのできる挟み込み検出装置を提供することができる。

本発明の挟み込み検出装置を車両のスライドドアに適用する例を示す説明図 図１のスライドドアへの圧電センサの取り付け構造例を示す断面図 圧電センサの構造例を模式的に示す説明図 図１のスライドドアにおける挟み込み検出装置の構成例を模式的に示す説明図 本発明の挟み込み検出装置の構成例を模式的に示すブロック図 圧電センサの出力信号及び信号処理後の検出信号の一例を示す波形図 外乱信号の一例を示す波形図 信号処理後の検出信号及び判定しきい値の一例を示す波形図 図５の判定しきい値設定部の一例を示すブロック図 図５の判定しきい値設定部の他の例を示すブロック図 本発明の挟み込み検出装置の構成の他の例を模式的に示すブロック図 図１１の判定しきい値設定部の一例を示すブロック図 図１１の判定しきい値設定部の他の例を示すブロック図

符号の説明

１：圧電センサ
４：第１フィルタ
５、５１、５２、５ｎ：第２フィルタ
８、８１、８２、８ｎ：強度演算部
９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄ：判定しきい値設定部
９ｄ：相関テーブル
９ｇ：相関テーブル群（相関テーブル）
１０：判定部
ＴＨ（ref）：基準しきい値（判定しきい値の初期値）
ＴＨ（adj）：判定しきい値

Claims (4)

1. 開閉体への物体の挟み込みを検出する挟み込み検出装置であって、
   前記開閉体に備えられ、機械的な外力に応じた電圧を出力する圧電センサと、
   前記圧電センサからのセンサ出力信号から第１周波数帯域の検出信号を抽出する第１フィルタと、
   前記センサ出力信号から前記第１周波数帯域とは異なる第２周波数帯域の外乱信号を抽出する第２フィルタと、
   抽出された前記外乱信号の強度を演算する強度演算部と、
   前記外乱信号の強度に基づいて前記検出信号の判定しきい値を設定する判定しきい値設定部と、
   前記検出信号と前記判定しきい値とに基づいて前記開閉体への物体の挟み込みの有無を判定する判定部と、を備える挟み込み検出装置。
2. 前記判定しきい値設定部は、前記外乱信号の強度に基づいて算出された補正値を前記判定しきい値の初期値に加算することによって前記判定しきい値を設定する請求項１に記載の挟み込み検出装置。
3. 前記判定しきい値設定部は、前記外乱信号の強度と前記判定しきい値との相関テーブルを有する請求項１に記載の挟み込み検出装置。
4. 前記第２フィルタをそれぞれ前記第２周波数帯域を異ならせて複数有すると共に、前記強度演算部を複数の前記第２フィルタに対応させて複数有し、
   前記判定しきい値設定部は、前記第２周波数帯域によって区別される前記外乱信号の強度に基づいて判定しきい値を設定する請求項１〜３の何れか一項に記載の挟み込み検出装置。

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