JP2008090039A - 複合表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 ビデオシースルー方式で3次元映像や2次元映像を水平方向に広画角に拡大して表示し、良好に観察することができる複合表示装置を得ること。
【解決手段】 撮像光学系と、該撮像光学系によって外界画像が形成される撮像素子とを備える撮像系と、
該撮像系で得られた外界画像を表示する表示素子と、該表示素子からの光を観察眼へ導光する表示光学系とを備える表示系とを有する画像表示装置を、観察者の左右眼用に一対設けた複合表示装置において、
該撮像系の撮像画角は該表示系の表示画角に比べて大きく、該左右眼用の該撮像系による撮像画像の一方向のオーバーラップ率は、該左右眼用の該表示系による表示画像の該一方向のオーバーラップ率に比べて大きいこと。
【選択図】図1
【解決手段】 撮像光学系と、該撮像光学系によって外界画像が形成される撮像素子とを備える撮像系と、
該撮像系で得られた外界画像を表示する表示素子と、該表示素子からの光を観察眼へ導光する表示光学系とを備える表示系とを有する画像表示装置を、観察者の左右眼用に一対設けた複合表示装置において、
該撮像系の撮像画角は該表示系の表示画角に比べて大きく、該左右眼用の該撮像系による撮像画像の一方向のオーバーラップ率は、該左右眼用の該表示系による表示画像の該一方向のオーバーラップ率に比べて大きいこと。
【選択図】図1
Description
本発明は、複合表示装置に関し、例えば撮像系により取得した外界の光景(外界画像、外界情報)に、コンピューター等で人工的に作り出した画像を重ね合わせて双方を表示手段に表示して表示光学系を介して観察する際に好適なものである。
従来、外界の画像情報を得る撮像系および表示素子に表示した画像を観察するための表示系の双方を有する画像表示装置を観察者の左右眼用に一対設けた複合表示装置(画像観察システム)が知られている。
この複合表示装置では、外界画像(外界情報)をCCDカメラ等の撮影系で得て、外界画像を電気信号に変換し、それをCRTやLCDなどの表示素子に表示している。そして、表示光学系を介して表示素子に表示した外界画像を両眼視差を用いて立体観察(以下ビデオシースルー方式)している。これによって、あたかも外界を裸眼で観察しているように構成している。
以下、この観察方式をビデオシースルーという。
一方、カメラによって撮像された外界画像にコンピューターグラフィックス等により生成された画像やビデオ等によって記録された映像を加えて表示素子に合成表示する。そして、表示素子に現実空間と仮想空間を合成表示し、双方を観察できるようにした頭部装着用の画像観察システムが知られている(特許文献1,2)。
特開平6−281878号公報
特開2001−249302号公報
頭部装着用の画像観察システム(HMD)では、一般に視野角が30度程度である。広画角のHMDでも視野角は60度程度である。
視野角が大きくできないのは、HMDを構成する表示系の光学的な配置上の限界が原因となっている。
例えば、両眼で同じ視野角で映像を観察する場合、アイレリーフをある程度の長さ確保することと、眼幅が決まっていること等から内側の視野角を大きくするのが難しいことが原因となっている。
ここでアイレリーフとは、目から接眼光学系までの距離であり、メガネをかける場合では20mm程度は必要である。又眼幅は両目の間隔のことであり、日本人の平均値はおよそ63mmとされている。
人の観察視野について、生理学的に、簡単に説明すると次のようになる。
中心視は視機能が優れている弁別視野(数度以内)と周辺情報との統合可能な範囲(5度以内)とで構成される。
又、周辺視とは視線が瞬時に移動して情報受容・識別が成立する有効視野(水平約30度以内、垂直約20度以内)と、眼球・頭部運動により無理なく注視できる安定注視野(水平約90度以内、垂直約70度以内)から構成されている。
つまり、人の視野の生理学的見地からビデオシースルーで観察する画像観察システムでは、視線が瞬時に移動して情報受容・識別が成立する有効視野は水平約30度以内、垂直約20度以内である。
この有効視野において両眼での立体観察ができることが必要である。これより、ビデオシースルーで観察する画像観察システムでは、眼球・頭部運動により無理なく注視できる安定注視野(水平約90度以内、垂直約70度以内)程度の全視野角が必要であるとされている。
HMDの使用にあたっては、一般的にパソコン等のコンピューターを用い、HMDを構成する撮像系からの映像にCG画像を重畳し、HMDを構成する表示系の表示素子に表示して双方を観察することによって疑似体験を行っている。
HMDは一人のみが体験できるが、それ以外にパソコンを操作するオペレーターとか他の体験者用に別のモニターで観察する場合もある。その場合は左右眼用の表示画像はそれぞれが全画角分が必要となる。
そのため、撮像系は左右眼の映像が全て重なって得られるように、左右眼用の映像が100%オーバーラップしていることが必要である。
撮影系の撮像画角は、非球面レンズの採用やレンズ枚数を増やせば、撮像画角100度程度までは達成できる。
しかしながら表示系は、レンズ枚数を増加させると装置全体が大型化してくるので表示画角の拡大を図ることが難しい。
このため表示系では左右眼の2つの表示系で撮像系で得られる撮像画角の全ての画像を観察するのが良い。
しかしながら撮像系の物体面と表示系の表示画面とが空間的に重ならず、ある画角を有していると観察眼から表示面までの距離が表示画面内の各位置において異なってくる。
この結果、距離によって観察倍率が異なるため、表示系で観察される表示画面に台形歪が生じてくる。
このため、左右眼用の撮像画像が100%オーバーラップするように構成し、この画像を表示系で全て観察するには、左右眼用の撮影系と左右眼用の表示系の構成及び表示系に表示する画像情報の表示を適切に設定することが重要になってくる。
本発明は、ビデオシースルー方式で3次元映像や2次元映像を水平方向に広画角に拡大して表示し、良好に観察することができる複合表示装置の提供を目的とする。
この他、本発明は、撮像光学系(撮像系)により取得した外界情報にコンピューター等で人工的に作り出した画像や、ビデオ等によって記録された映像を重ね合わせて水平方向に拡大してワイドな状態で良好に観察することができる複合表示装置の提供を目的とする。
本発明の複合表示装置は、
撮像光学系と、該撮像光学系によって外界画像が形成される撮像素子とを備える撮像系と、
該撮像系で得られた外界画像を表示する表示素子と、該表示素子からの光を観察眼へ導光する表示光学系とを備える表示系とを有する画像表示装置を、観察者の左右眼用に一対設けた複合表示装置において、
該撮像系の撮像画角は該表示系の表示画角に比べて大きく、該左右眼用の該撮像系による撮像画像の一方向のオーバーラップ率は、該左右眼用の該表示系による表示画像の該一方向のオーバーラップ率に比べて大きいことを特徴としている。
撮像光学系と、該撮像光学系によって外界画像が形成される撮像素子とを備える撮像系と、
該撮像系で得られた外界画像を表示する表示素子と、該表示素子からの光を観察眼へ導光する表示光学系とを備える表示系とを有する画像表示装置を、観察者の左右眼用に一対設けた複合表示装置において、
該撮像系の撮像画角は該表示系の表示画角に比べて大きく、該左右眼用の該撮像系による撮像画像の一方向のオーバーラップ率は、該左右眼用の該表示系による表示画像の該一方向のオーバーラップ率に比べて大きいことを特徴としている。
本発明によれば、ビデオシースルー方式で3次元映像や2次元映像を水平方向に広画角に拡大して表示し、良好に観察することができる複合表示装置が得られる。
図1は複合表示装置の実施例1の要部概略図である。図1では撮影系と表示系より成る画像表示装置(画像観察装置)を左右眼用に1対設けている。図中、左眼用の要素には添字L、右眼用の要素には添字Rを付している。尚、以下の説明では左右眼用の要素を代表して説明するときは、左右眼用として示す添字L,Rを省略している。
図1において、撮像系100(100L,100R)は撮像光学系6(6L,6R)と撮像素子7(7L,7R)で構成される。撮像光学系6は外界画像を撮像素子7上に結像する。103(103L,103R)はその撮像光学系6(6L,6R)の外界側の光軸である。
5(5L,5R)は撮像光学系6(6L,6R)用のプリズムであり、外界画像からの光束が内部反射と内部全反射をして撮像光学系6(6L,6R)に入射している。
表示系110(110L,110R)は表示光学系2(2L,2R)とCRTやLCD等から成る表示素子4(4L,4R)で構成されている。表示光学系2は、表示素子4からの光を観察眼へ導光する。113(113L,113R)はその表示光学系2L,2Rの眼球側の光軸である。
撮像系100及び表示系110より成る画像表示装置は左右眼用に一対設けてある。1(1L,1R)は観察者の観察眼を示す。
ωは撮像光学系6の撮像画角である。左右眼用の撮像光学系6L,6Rの光軸103L,103Rは角度θで物体OB側の基準位置で交差している。
左右眼用の撮像光学系6L,6Rの撮像範囲は一致しており、撮像画像のオーバーラップ率は100%である。
φは表示素子4に表示された画像を観察するときの表示光学系2の表示画角である。200は画像処理手段であり、撮像系100で得られた画像やコンピュータグラフィック等で生成した画像を表示素子4に表示するときの表示画像を調整している。
201はコンピューターグラフィックスであり、仮想画像を生成している。
本実施例では、撮影系100により現実の外界の画像を得ている。
そして撮影系100で得た外界画像を表示素子4に表示している。
このとき画像処理手段200は表示素子4に撮影系100によって撮像された外界画像(現実空間像)にコンピューターグラフィックス201等により生成された画像やビデオなどによって記録された映像(仮想空間像)を合成表示する。即ち現実空間像と仮想空間像を合成して表示する。
これによって観察者は現実空間像と仮想空間像の双方を表示光学系2を介して同時に観察する。
本実施例の第1の表示光学系2Lと第2の表示光学系2Rと、第1の撮像光学系6Lと第2の撮像光学系6Rを有する複合表示装置は、次の構成をとっている。
第1の表示光学系2Lと第2の表示光学系2Rは、所定の割合で表示画像を水平方向にオーバーラップするよう構成している。
撮像光学系は広角化が比較的容易であるため、撮像画像のオーバーラップ率を100%としているが、広角化が困難な表示光学系は表示画像の一部をオーバーラップする構成としている。これによって表示光学系の両目での画角の高画角化を可能としている。
図2は図1の撮像系100を抽出した要部概略図である。図3は図1の表示系110を抽出した要部概略図である。
図2では撮像系プリズム5を省略してYZ平面に展開した配置を示している。
図3のYZ断面における表示系110では表示光学系2を省略してYZ平面に展開した配置を示している。
図2の撮像系100の配置図において、画角ωの左右眼用の撮像系100L,100RをそれぞれC1,C2とし、撮像光学系(撮像レンズ)6L,6Rの入射瞳位置をそれぞれQ2,Q3としている。
線分Q2,Q3の中点を原点Q1として図2で示すようにY軸Z軸を配置する。またY軸、Z軸に垂直な軸をX軸とする。左右の撮像系C1,C2の光軸C1a,C2aの交点O1はZ軸上にあり、左右光軸C1a,C2aのなす角を輻輳角θとする。左右の撮像系C1,C2の物体面C1b,C2bは交点O1を含む各々の撮像系C1,C2の光軸C1a,C2aに垂直な面である。
図3の表示系110の配置図において、左右の眼をそれぞれEL,ERとして示している。又輻輳角θは撮像系100と同じθである。
左右の表示系110の表示画像の重なり具合を示す水平方向のオーバーラップ率Yを以下のように定義する。
Y=(オーバーラップしている画角)÷(第1(左眼用)および第2(右眼用)の表示光学系111L,111Rの画角φ)
よって、
全画角ω=(2−Y)×φ
である。
よって、
全画角ω=(2−Y)×φ
である。
しかし、実際には、撮像光学系6および表示光学系2には軽微な歪曲収差があるため、
左右の撮像系C1,C2の各々の画角ω≒(2−Y)×φ
となる。
左右の撮像系C1,C2の各々の画角ω≒(2−Y)×φ
となる。
左右の虚像面C1c,C2cは交点O1aを含み各々の表示系110L,110Rの光軸C1d,C2dに垂直な面であり、左右の表示系110L,110Rの光軸C1d,C2dと虚像面C1c,C2cとの交点をそれぞれO2,O3とする。点O2,点O3の中心を点O1aとする。
左眼EL、右眼ERの入射位置をそれぞれQ2a,Q3aとする。点Q2a、点Q3aの中心を原点Q1aとする。
図3の各点Q1a,Q2a,Q3a,O1aは図2における撮像系100の各点Q1,Q2,Q3,O1と光学的に略同等の位置に配置されている。
図4に図2の撮像光学系6と図3の表示光学系2の関係を重ねて示す。
わかりやすくするために、左眼用のみの各要素を示している。
図4に示すように、撮像光学系6の物体面C1bと表示光学系111の虚像面C1cは略一致していることが望ましいが、双方は一致していない。このため、撮像光学系6の画像51をそのまま表示光学系2で表示すると図5に示す画像51L、51Rのように画像両端の画像が大きく見えるという台形歪が発生する。
つまり、X軸方向に撮像光学系6と表示光学系2で倍率の差が生じる。
例えば、図5に示すように撮像光学系6で得られた長方形状の画像51を表示光学系2で表示したとする。
このとき図4に示す如く、左眼からの表示距離は右端に比べて左端が短くなる。このため、右端に比べて左端の表示倍率が高くなる。
この結果、右眼ELでは、表示画像51Lのように観察される。
そのため、本実施例では画像処理手段200により撮像光学系6の画像の台形歪を補正し、補正した画像を表示素子4に表示するよう構成している。
即ち、画像処理手段200は撮像素子7で得られた外界画像及びコンピューターグラフィックス201によって表示された画像情報を表示光学系2を介して観察したとき観察される画像に台形歪がない状態で観察されるように補正して表示素子4に表示する。
本実施例の第1の表示光学系2Lと第2の表示光学系2Rと、第1の撮像光学系6Lと第2の撮像光学系6Rを有する複合表示装置は、次の構成をとっている。
第1の表示光学系2Lと第2の表示光学系2Rは、所定の割合で像を水平方向(一方向)にオーバーラップするよう構成している。第1の撮像光学系6Lと第2の撮像光学系6Rの水平方向(−方向)のオーバーラップ率は、第1の表示光学系2Lと第2の表示光学系2Rに比べて大きくなるようにしている。
本実施例では第1の撮像光学系6Lと第2の撮像光学系6Rの水平方向の撮像画像のオーバーラップ率は100%である。
一般に撮像光学系は広角化が比較的容易であるが、広角化が困難な表示光学系を一部水平方向(−方向)にオーバーラップ構成とすることによって、表示光学系の両目での画角の高画角化を可能としている。
尚、垂直方向のオーバーラップ率は2つの観察眼は垂直方向に変化していなので表示系110、撮影系100共に100%である。
第1の表示光学系2Lおよび第2の表示光学系2Rの水平画角をともにφ、双方の表示光学系のオーバーラップ率Yを前述の如く(オーバーラップしている画角)÷(第1および第2の表示光学系の画角φ)と定義する。このとき、撮像光学系6の水平画角ωが
ω≒(2−Y)×φ …(1)
であるよう構成している。
ω≒(2−Y)×φ …(1)
であるよう構成している。
撮像光学系6は高画角なものを使うため、5%程度のディストーション収差が発生してくる。
撮像光学系6の画角ωを、焦点距離fと撮像素子上の高さhから
ω=tan−1(h/f) …(2)
と定義する。このとき、表示光学系2の両目での画角と合わすために、多少ずらす必要がある。
ω=tan−1(h/f) …(2)
と定義する。このとき、表示光学系2の両目での画角と合わすために、多少ずらす必要がある。
しかし、ずらす量が多すぎると、観察者が違和感を感じやすくなるので、本実施例では以下の条件内に抑えている。
0.9×(2−Y)×φ<ω<1.1×(2−Y)×φ …(3)
第1の撮像光学系6Lの画像が第1の表示光学系2Lに、第2の撮像光学系6Rの画像が第2の表示光学系2Rに対応している。このとき、画像処理手段200は第1の撮像光学系6Lの像面(物体面)と第1の表示光学系2Lの虚像面(表示面)のなす角によって発生する第1の表示光学系2Lの像の台形歪を補正し、表示素子4Lに表示している。又、画像処理手段200は第2の撮像光学系6Rの像面と第2の表示光学系2Rの虚像面のなす角によって発生する第2の表示光学系2Rの像の台形歪を補正し、表示素子4Rに表示している。
第1の撮像光学系6Lの画像が第1の表示光学系2Lに、第2の撮像光学系6Rの画像が第2の表示光学系2Rに対応している。このとき、画像処理手段200は第1の撮像光学系6Lの像面(物体面)と第1の表示光学系2Lの虚像面(表示面)のなす角によって発生する第1の表示光学系2Lの像の台形歪を補正し、表示素子4Lに表示している。又、画像処理手段200は第2の撮像光学系6Rの像面と第2の表示光学系2Rの虚像面のなす角によって発生する第2の表示光学系2Rの像の台形歪を補正し、表示素子4Rに表示している。
ここで第1の撮像光学系6Lの像面と第1の表示光学系2Lの虚像面のなす角および、第2の撮像光学系6Rの像面と第2の表示光学系2Rの虚像面のなす角Σは図3に示す如く(1−Y)×φ/2である。
次にこれらの技術的内容について以下説明する。
一般に、このときの台形歪はオーバーラップ率Yと画角ωに依存し、種々な実験の結果5%以下の軽微な台形歪であれば、左右眼の融合には問題がなく、歪補正は必要ではない。
図4において、第1の撮像光学系6Lの物体面C1bと第1の表示光学系2Lの虚像面C1cのなす角および、第2の撮像光学系6Rの物体面と第2の表示光学系2Rの虚像面のなす角Σは
Σ=φ/2−Y×φ/2= (1−Y)×φ/2
となる。
Σ=φ/2−Y×φ/2= (1−Y)×φ/2
となる。
ここで角度Σは撮像光学系6の光軸と表示光学系2の光軸とのなす角に相当する。
点O1、点Q2より角度xにある位置の撮像系C1の物体面C1bの交点をP1、表示光学系の虚像面C1cとの交点をP2とする。
=cos(x−1/2*(1−Y)*φ)/(cos(x)*cos(1/2*(1−Y)*φ))
である。
である。
X方向の倍率の比を撮像光学系6で撮像した画像を補正し、表示光学系2で表示するよう構成することによって、図6に示すように、左右画像51L,51Rが歪曲収差なく良好な画像を表示することが可能となる。
図6では撮像光学系6の画角ω=90度、表示光学系2の表示画角60度である。表示光学系2のオーバーラップ率YはY=0.5である。
本実施例では、表示系110のディオプター値を−0.7としている。これより観察眼EL,ERから虚像C1c,C2cまでの距離は1500mm、日本人の眼福がおよそ63mmからQ2Q3=63mmとなるよう構成している。
よって輻輳角θはおよそ2.4度である。
撮像系100の左右方向の画角は、ともに生理学的見地から安定注視野を満たす90度である。表示系110の左右方向の画角は、図6に示すように左右それぞれの表示系の画角が60度、オーバーラップ部分が有効視野を満たす30度で、全系で表示系110と同じ90度の構成である。
図8に実施例における、倍率の比を示す。
本実施例によれば、3次元映像システムとともにワイドな2次元映像が撮影できる複眼撮影カメラが得られる。更に3次元映像を表示するだけではなく、水平方向にワイドな2次元映像を表示できるHMD表示装置の各々の特徴を生かしたシステムとして撮影像・表示システムを構成することができる。
図7は本発明の複合表示装置の実施例2の垂直断面内(XZ断面内)の要部概略図である。
本実施例は、左右一対の画像表示装置を有する構成であるが、図7では片目のみの構成を示す。
図7において1は観察眼、72は表示光学系としての表示系プリズム、73はLCD、CRT等の表示素子である。74は表示素子73の照明系、5は撮像系プリズム、6は撮像光学系、7は撮像素子である。
ZX断面(垂直断面内)において、撮像系100の光軸8と表示系110の光軸8は一致するよう構成されている。
図7においてYZ断面(水平断面内)における撮像系100と表示系110の光路展開図は図2、図3と同様である。撮像光学系6と表示光学系2は互いに干渉しないよう配置されている。
1 観察眼
2 表示光学系
3 ミラー
4 表示素子
5 撮像系プリズム
6 撮像光学系
7 撮像素子
72 表示系プリズム
73 表示素子
74 照明系
100 撮像系
103 光軸
110 表示系
113 光軸
2 表示光学系
3 ミラー
4 表示素子
5 撮像系プリズム
6 撮像光学系
7 撮像素子
72 表示系プリズム
73 表示素子
74 照明系
100 撮像系
103 光軸
110 表示系
113 光軸
Claims (4)
- 撮像光学系と、該撮像光学系によって外界画像が形成される撮像素子とを備える撮像系と、
該撮像系で得られた外界画像を表示する表示素子と、該表示素子からの光を観察眼へ導光する表示光学系とを備える表示系とを有する画像表示装置を、観察者の左右眼用に一対設けた複合表示装置において、
該撮像系の撮像画角は該表示系の表示画角に比べて大きく、該左右眼用の該撮像系による撮像画像の一方向のオーバーラップ率は、該左右眼用の該表示系による表示画像の該一方向のオーバーラップ率に比べて大きいことを特徴とする複合表示装置。 - 前記撮像系で得られた画像情報を前記表示系の表示素子に表示するとき、該撮像系の物体面と該表示系の表示画像とのなす角によって生ずる観察画面の台形歪を調整して該表示素子に表示する画像処理手段を有していることを特徴とする請求項1の複合表示装置。
- 前記撮像系の前記一方向の撮像画角をω、前記表示系の該一方向の表示画角をφ、該表示系の該一方向の表示画像のオーバーラップ率をYとするとき、
0.9×(2−Y)×φ<ω<1.1×(2−Y)×φ
なる条件を満足することを特徴とする請求項1又は2の複合表示装置。 - 前記撮像系の光軸と前記表示系の光軸とのなす角Σは、前記表示系の該一方向の表示画角をφ、該表示系の該一方向の表示画像のオーバーラップ率をYとするとき、
Σ=(1−Y)×φ/2
であることを特徴とする請求項1、2又は3の複合表示装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016138971A (ja) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | セイコーエプソン株式会社 | 頭部装着型表示装置、頭部装着型表示装置の制御方法、および、コンピュータープログラム |
CN114777744A (zh) * | 2022-04-25 | 2022-07-22 | 中国科学院古脊椎动物与古人类研究所 | 一种古生物领域的地质测量方法、装置及电子设备 |
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2006
- 2006-10-03 JP JP2006271615A patent/JP2008090039A/ja active Pending
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