JP2008076907A - パイプラインの３次元プロファイルを求める方法、パイプラインの埋設位置特定方法、パイプラインの欠陥位置特定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】パイプラインの施工後において、パイプライン自体が移動したり、線形が変化したりした場合においても、パイプラインの位置や、パイプラインに発生する欠陥の位置を地表から正確に特定することができるようにする。
【解決手段】パイプライン上の基点を基準とした座標系におけるパイプラインの形状を示す三次元プロファイル座標を求める工程と、敷設されているパイプライン上の複数位置において、当該複数位置の世界測地系座標を求める工程と、当該複数位置と同位置の前記パイプライン上の基点を基準とした座標系の座標を、前記求めた世界測地系座標に置き換え、この置き換えた座標を基準にして前記パイプラインの形状を示す全座標データを世界測地系座標に変換する工程と、を備えた。
【選択図】 図１

Description

本発明は、地中に埋設されているパイプラインの３次元プロファイルを求める方法、パイプラインの埋設位置特定方法、パイプラインの欠陥位置特定方法に関する。

地中に埋設されるパイプラインは、埋設後に修理等の必要から、埋設位置を特定する必要がある。また、単に埋設位置の特定だけでなく、施工後にパイプラインの線形形状の変化を計測する必要もある。さらには、施工後にパイプラインに欠陥が生じていないかを検査して、欠陥が生じていた場合には欠陥部位を特定する必要がある。

このような各要請に応えるべく、従来においては、以下のような方法が行われていた。
（１）埋設パイプラインの埋設位置を求める方法として、パイプラインの埋設時に周辺の複数の目印から埋設位置を求め、図面に記載しておく方法がある。
（２）埋設パイプラインの埋設位置と埋設後の沈下状況を測定する方法として、埋設施工時にパイプラインに「沈下棒」を取り付け、施工後の必要な時に沈下棒によって埋設位置の特定とパイプラインの沈下状況を測定する方法がある。

（３）施工後にパイプラインの線形形状の変化を計測する方法として、ジャイロを搭載した検査ピグをパイプライン内に走行させることにより管路のプロファイルを求める方法がある（特許文献１参照）。
（４）埋設パイプラインの特定部位を特定する方法として、パイプライン埋設時、パイプライン上に複数の基点を設けてＧＰＳや光学測量器で測量して図面上にマークをつけたり、図面等に基点の座標を記載したりして位置を記録する方法がある。
（５）パイプラインの欠陥検査の方法として、パイプライン内に腐食検査ピグを走行させて、腐食の大きさや欠陥位置を求める方法がある。
特開２００４−４５３７４号公報

しかしながら、従来の方法はいずれも以下に示すように不十分なものであった。
（１）パイプラインの埋設時に周辺の複数の目印から埋設位置を求め、図面に記載しておく方法では、目印ポイントが撤去されたり、移設されたりすると、その場合には位置が不明となる。
（２）沈下棒を用いる方法は、沈下棒を設置する間隔が大きいため埋設位置の測定はできるが、ライン形状の測定ができない。そのため沈下棒で測定される測定地点の間でパイプラインに大きな変形が発生しても計測できない場合があった。また、埋設パイプラインが埋設土砂の移動とともに横に移動することがあり、パイプラインに取り付けた沈下棒が斜めに曲ったり、パイプラインから外れてしまったりして計測が不正確になる場合もある。

（３）ジャイロを搭載した検査ピグを使用する方法では、施工後のパイプラインの線形形状の変化を計測することはできるが、これだけではパイプラインの埋設位置や埋設深さを求めることができず、パイプラインの修理点検を行う場合に修理箇所の特定ができない。
（４）また、パイプライン埋設時、パイプライン上に複数の基点を設けてＧＰＳや光学測量器で測量して図面上にマークをつけたり、図面等に基点の座標を記載したりして位置を記録する方法は、地盤の沈下や移動等により測量基点のマークが紛失したり、パイプラインの位置がずれて記録と異なってしまう場合があり、正確な特定ができない。
（５）パイプライン内に腐食検査ピグを走行させて、腐食の大きさや欠陥位置を求める方法では、パイプラン内の腐食位置は特定できても、その位置を地表から特定することはできない。

以上のように、従来の方法では埋設されたパイプラインについて地理、環境等の変化により初期の施工時の位置からパイプライン自体が移動したり、線形が変化したりした場合に、その形状変化後におけるパイプラインの位置や、パイプラインに発生する欠陥の位置を地表から正確に特定することが困難であった。

本発明は係る課題を解決するためになされたものであり、パイプラインの埋設後において、パイプライン自体が移動したり、線形が変化したりした場合においても、パイプラインの位置や、パイプラインに発生する欠陥の位置を地表から正確に特定することができるようにすることを目的としている。

（１）本発明に係るパイプラインの三次元プロファイルを求める方法は、パイプライン上の基点を基準とした座標系におけるパイプラインの形状を示す三次元プロファイル座標を求める工程と、敷設されているパイプライン上の複数位置において、当該複数位置の世界測地系座標を求める工程と、当該複数位置と同位置の前記パイプライン上の基点を基準とした座標系の座標を、前記求めた世界測地系座標に置き換え、この置き換えた座標を基準にして前記パイプラインの形状を示す全座標データを世界測地系座標に変換する工程と、を備えたことを特徴とするものである。

（２）また、上記（１）に記載のものにおいて、敷設されているパイプライン上の複数位置において当該複数位置の世界測地系座標を求める工程は、前記複数位置においてＧＰＳ（グローバル・ポジショニングシステム）測量器によって当該複数位置の座標を計測することを特徴とするものである。

（３）また、上記（１）又は（２）に記載のものにおいて、敷設されているパイプライン上の複数位置において当該複数位置の世界測地系座標を求める工程は、前記パイプラインの近傍の２地点においてＧＰＳ測量器で当該２地点の位置を測量し、この２地点のいずれか一方の地点から光学測量器によってパイプライン上の特定位置を測定することによってパイプライン上の当該位置の世界測地系座標を求めることを特徴とするものである。

（４）また、上記（１）〜（３）のいずれかの方法で求めたパイプラインの三次元プロファイル座標を、世界測地系座標で構成される平面もしくは三次元地図に組み込む工程を備えたことを特徴とするものである。

（５）また、本発明に係るパイプラインの埋設位置特定方法は、上記（１）〜（４）のいずれかの方法で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いたパイプラインの埋設位置特定方法であって、埋設位置特定対象となるパイプラインと交差する地表における２基点を特定し、当該特定された２基点の世界測地系座標を求める工程と、求められた当該２基点の世界測地系座標を結ぶ線とパイプラインの三次元プロファイル座標との平面座標での交点座標を求める工程と、交点座標によって示される地点の標高を求める工程と、求められた標高と前記パイプラインの三次元プロファイル座標との標高差からパイプラインの埋設深さを求める工程と、を備えたことを特徴とするものである。

（６）また、本発明に係るパイプラインの欠陥位置特定方法は、上記（１）〜（４）のいずれかの方法で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いたパイプラインの欠陥位置特定方法であって、腐食検査ピグでパイプラインの欠陥位置の座標を検出する工程と、請求項１〜４のいずれかの方法で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いて前記欠陥位置の座標に対応する世界測地系座標を求める工程と、を備えたことを特徴とするものである。

（７）また、本発明に係るパイプラインの欠陥位置特定方法は、上記（１）〜（４）のいずれかの方法で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いたパイプラインの欠陥位置特定方法であって、腐食検査ピグでパイプラインの欠陥位置を検出する工程と、請求項１〜４のいずれかの方法で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いて前記欠陥位置の座標に対応する世界測地系座標を求める工程と、地表で前記パイプラインと交差する２基点を特定し、当該２基点の世界測地系座標を求める工程と、求められた当該２基点の世界測地系座標と前記欠陥位置の世界測地系座標に基づいて前記欠陥位置の地表における位置を特定する工程と、を備えたことを特徴とするものである。

（８）また、上記（７）に記載のものにおいて、特定された欠陥位置の地表における位置の標高を求める工程と、求められた標高と前記パイプラインの三次元プロファイル座標との標高差からパイプラインの欠陥位置の深さを求める工程と、を備えたことを特徴とするものである。

本発明においては、パイプライン上の基点を基準とした座標系におけるパイプラインの形状を示す三次元プロファイル座標を求め、この座標を世界測地系座標に変換するようにしたので、パイプラインの形状を示す三次元プロファイルを世界測地系座標上で見ることができ、パイプラインの施工後において、パイプライン自体が移動したり、線形が変化したりした場合においても、パイプラインの位置を特定することができる。

［実施の形態１］
本実施の形態に係るパイプラインの三次元プロファイルを求める方法は、検査ピグを用いてパイプライン上の基点を基準とした座標系におけるパイプラインの形状を示す三次元プロファイル座標を求める工程（第１工程）と、敷設されているパイプライン上の複数位置において、当該複数位置の世界測地系座標を求める工程（第２工程）と、当該複数位置と同位置の前記パイプライン上の基点を基準とした座標系の座標を前記求めた世界測地系座標に置き換え、この置き換えた座標を基準にして前記パイプラインの形状を示す全座標データを世界測地系座標に変換する工程（第３工程）と、を備えたものである。
以下、各工程について詳細に説明する。

＜第１工程＞
第１工程は、例えば検査ピグを用いてパイプライン上の基点を基準とした座標系におけるパイプラインの形状を示す三次元プロファイル座標を求める工程である。

図１はこの第１工程で使用する検査ピグ１の説明図である。以下、図１に基づいて検査ピグ１について説明する。
検査ピグ１は、１両目ピグ３と２両目ピグ５を連結具７で連結した２両編成からなる。前方に配置される１両目ピグ３の前部及び後部には受圧用のシールカップ９Ａ，９Ｂが取り付けられ、ピグ本体外部にはパイプライン内を転接する距離計１１が設けられ、ピグ本体内部には電源１３を搭載している。
後方に配置される２両目ピグ５には、スプリングで支えられた複数の拡縮可能な車輪１５が設置され、ピグ本体内には三軸方位計測器のジャイロ１７（例えば、リングレーザジャイロ等）や、制御装置１９、データ処理・記録計２１などが搭載されている。

図２は検査対象となる埋設されたパイプライン２３の概要を示す図である。パイプライン２３には、検査ピグ１をパイプライン２３に挿入するランチャー２５、検査ピグ１を回収するレシーバ２７を備えている。そして、パイプライン２３の途中には、エルボ２９や、露出管３１、バルブ３２等のイベントが設けられている。

第１工程においては、検査ピグ１をランチャー２５からパイプライン内に挿入する。挿入された検査ピグ１は、パイプライン内において、流体の圧力をシールカップ９Ａ，９Ｂで受けて走行しながら３軸の方位と距離を計測し、レシーバ２７に到着する。
レシーバ２７内の流体を排除して検査ピグ１を回収し、回収後パソコン等にデータを転送する。距離データと３次元方位データからパイプライン２３のランチャー２５を基点(0,0,0)としたパイプライン２３のプロファイルデータに基づく三次元プロファイル座標が求められる。

＜第２工程＞
第２工程は、敷設されているパイプライン２３上の複数位置において、当該複数位置の世界測地系座標を求める工程である。
この工程では、まず、パイプライン２３上の複数位置を特定する。特定する位置としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）測量器で直接位置計測のできる露出管３１上を特定位置とする。特定位置が設定されると、その位置をＧＰＳ測量器で測量し、世界測地系(国土地理院：日本測地系、ITRF94/GRS80準拠)の座標を求める。ＧＰＳ測量器による具体的な測量方法としては、ＧＰＳ測量器を露出管３１上に直接載せて測量する方法がある。

ここでＧＰＳ（Global Positioning System）測量器による測量について、図３に基づいて概説する。
ＧＰＳ測量器による測量とは、複数のＧＰＳ衛星３３Ａ〜３３Ｃからの信号を国土地理院が全国に設定している電子基準点３５Ａ〜３５Ｃで受信した信号と設定した基点３７でＧＰＳ測量器による測量を行う。このデータから、正確な世界測地系座標が得られる。
測量方式としては、詳細には記載しないが、スタティックＧＰＳ測量やＲＴＫ（Real
Time Kinematic）ＧＰＳ測量方式がある。
また、新しい方式として測量データをセンター３９との送受信等を行い、現場で確認する例えばＶＲＳ（Virtual reference system ）−ＰＴＫＧＰＳ測量方式やＦＫＰ(Flaechen Korrektur Punkt)測量等がある。これらの方法によれば、敏速で正確な世界測地系座標が求められる。

なお、上記の例ではＧＰＳ測量器を露出パイプライン上に直接載せて測量する方法について述べたが、周囲環境によりＧＰＳ測量器を露出管３１上に載せて直接測量できない場合がある。
その場合、パイプライン２３の近傍にＧＰＳ測量器による測量が可能な基点の２点を設け、この基点と露出管３１上の基点との位置関係を光学測量器（例えばトータルステーション）で計測することにより、露出管３１上の基点の世界測地系座標を求めるようにする。
図４はこの方法を説明する説明図であり、以下、図４に基づいて具体的に説明する。
２つの基点４１Ａ，４１Ｂのうちの１方の基点４１Ａ上に測量器４３を設置し、他の基点４１Ｂにリフレクタ４５Ａを置いて方位角及び距離を測量する。次に露出管３１上の基点４７にリフレクタ４５Ｂを置き、測量することで露出管３１上の基点４７の世界基準座標を求めることができる。

なお、第２工程において求めるパイプライン上の複数位置の世界測地系座標の数は多いほど、計測誤差を小さくでき、データの精度を向上できる。

＜第３工程＞
第３工程は、第２工程で測量した複数位置と同位置における第１工程で求めたランチャー２５を基点(0,0,0)とした座標系の座標を、第２工程で求めた世界測地系座標に置き換え、この置き換えた座標を基準にして第１工程で求めたパイプライン２３の形状を示す全座標データを世界測地系座標に変換する工程である。
この第３工程を行うことにより、パイプライン２３の形状を示す三次元プロファイルの世界測地系座標を求めることができる。

以上のように、本実施の形態によれば、パイプライン２３の形状を示す三次元プロファイルの世界測地系座標を求めることができる。そして、この世界測地系座標を用いれば、平面座標または緯度、経度と標高から実際に埋設されているパイプライン２３の計測時における位置や形状を特定できる。
また、パイプライン２３の三次元プロファイル座標を検査ピグ１で計測し、世界測地座標系に変換することにより、パイプライン２３の埋設位置や形状変化を管理でき、地盤変動等によって発生するパイプライン２３の曲りや応力等が把握でき、パイプライン２３の安全管理ができる。

[実施の形態２]
本実施の形態のパイプラインの三次元プロファイルを求める方法は、実施の形態１によって世界測地系座標に変換したパイプラインの三次元プロファイル座標を、世界測地系座標で構成される平面もしくは三次元地図に組み込むようにしたものである。

図５は、本実施の形態の説明図である。図５においては、世界測地系座標に変換したパイプライン２３の三次元プロファイル座標を世界測地系座標の地図４９に組み込んだ状態が示されている。

世界測地系座標に変換した三次元プロファイル座標を世界測地系座標の地図４９に組み込むことにより、図５に示されるように、パイプライン２３の特定部位５１の平面座標（Ｘa、Ｙa）と標高（Ｈb）が求められ、これに対応する地表５３の平面座標（Ｘa、Ｙa）と標高（Ｈb）が求められる。そして、地表点５３の標高（Ｈa）が分かれば、標高差（Ｈa−Ｈｂ）からパイプライン２３の埋設位置を求めることが出来る。

以上のように、本実施の形態によれば、パイプライン２３の複数の基点をＧＰＳで測量し、検査ピグ１で求めたパイプライン２３の三次プロファイル座標を世界測地系座標に変換して、世界測地系の地図に挿入することで、パイプライン２３の３次元埋設位置を高精度で求めることができる。これによって、パイプライン２３の正確な位置を他工事の施工者に伝えることでパイプライン２３の損傷を免れるという効果もある。

[実施の形態３]
上記の実施の形態２においては、世界測地系座標の地図上でのパイプライン２３の埋設位置の特定方法を説明した。この実施の形態３は、パイプライン２３が埋設されている現地において、パイプライン２３の埋設位置を特定する方法を説明する。
例えば、平原などのように指標となるものが地表に何もない土地の地下にパイプライン２３が埋設されている場合において、当該場所においてパイプライン２３の埋設位置を特定するためには、自分のいる位置との関係でパイプライン２３の位置を特定しなければ、実際にパイプライン２３にアクセスすることができない。
そこで、本実施の形態においては、現地においてパイプライン２３の埋設位置の特定方法を示すものである。

現地において、地表で埋設管を横切ると思われる２地点を基点として設定する。この２基点においてＧＰＳ測量器で測量し、この２基点の世界測地系座標を求める。ここで求めた世界測地系座標を実施の形態２で求めたパイプラインの三次元プロファイル座標が組み込まれた世界測地系座標の地図４９上にプロットする。

図６は地図４９上に２基点５５Ａ，５５Ｂをプロットした状態を示している。
図６に示すように、２基点５５Ａ，５５Ｂを地図上で結び、図面上でのパイプライン２３との交点５７の平面座標（Ｘc、Ｙc）を求める。交点５７の平面座標（Ｘc、Ｙc）と標高（Ｈc）が求められれば、基点５５Ａ，５５Ｂからの方向と距離が分かるので、地図上の交点５７に対応する地表での位置を特定できる。
そして、地表での位置が特定できれば、その位置の標高（Hd）を図面で特定し、またはＧＰＳ測量器で測量し、この交点の地表の平面座標（Ｘc、Ｙc）と標高（Ｈd）と、予め世界測地系座標を知りえているパイプラインの前記平面座標（Ｘc、Ｙc）から標高（Ｈc）が求められ、これらの標高差（Ｈc−Ｈd）から埋設深さを求めることができる。

なお、上記の例では地表で設定する２基点としてパイプライン２３を横切る２基点５５Ａ，５５Ｂを設定したので、２基点５５Ａ，５５Ｂを結ぶことで埋設パイプライン２３との交点を求めることができ、埋設パイプライン２３の特定点を容易に設定できる。
もっとも、地表で設定する２基点は必ずしもパイプライン２３と交差する点である必要はない。

[実施の形態４]
本実施の形態は、パイプラインの欠陥位置を特定する方法に関するものであり、腐食検査ピグ１でパイプラインの欠陥位置の座標を検出する工程と、実施の形態１で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いて前記欠陥位置の座標に対応する世界測地系座標を求める工程と、を備えたものである。

腐食検査ピグによってパイプラインの欠陥位置の座標を検出するには、腐食検査ピグを実施の形態１で示した検査ピグ１と同様にパイプライン内を圧送させて腐食欠陥を検知する。検知された腐食欠陥の座標は、発進基点（例えばランチャー）の座標（0、0、0）、溶接部位置やイベント等からの測定距離などによって、パイプラインのランチャーを基点(0,0,0)としたパイプラインの三次元プロファイル座標上において特定できる。

欠陥位置の座標が求まれば、実施の形態１と同様にして、この座標を世界測地系座標に変換することができる。
そして、この欠陥の座標を含んだパイプラインの三次元プロファイルの世界測地系座標を世界測地系の地図に組み込むことで、欠陥の座標が地図上で求められる。地図上で地表位置座標を求め、この位置の標高が分かれば欠陥位置の標高差からパイプラインの埋設深さを求めることが出来る。

[実施の形態５]
本実施の形態は、例えば、平原などのように指標となるものが地表に何もない場所の地下にパイプラインが埋設されている場合において、当該場所においてパイプラインに発生した欠陥位置を特定する方法に関するものである。

図７はこの方法を説明する説明図である。
実施の形態４に示した方法によって、欠陥位置の座標に対応する世界測地系座標を含む地図を作成する。そして、この地図を携帯して、欠陥５９のあるパイプライン２３が埋設されている場所の地表に行く。
地表からパイプライン２３の近傍に２基点６１Ａ、６１Ｂを設定して、各基点６１Ａ、６１Ｂの位置をＧＰＳ測量器で測量する。そして、２基点６１Ａ、６１Ｂのうち１基点６１Ａに測量器（例えばトータルステーション等）を設置し、他の基点６１Ｂにリフレクタ−を設置して測量器を設置した基点における方位を測定する。

このようにして、２基点６１Ａ、６１Ｂにおける世界測地系座標を求め、求められた世界測地系座標を、図７に示すように、地図上にプロットする。
図７には２基点６１Ａ、６１Ｂ、パイプライン２３、欠陥５９がそれぞれ平面座標と標高と共に示されている。
次に、２基点６１Ａ、６１Ｂから欠陥５９までの水平距離を地図上で算出する。そして、算出された水平距離を地表の２基点から計測することにより欠陥５９の地表での位置６３を特定する。欠陥５９の地表での位置６３が特定されると、その位置６３の標高を計測して、実際の欠陥５９の地表での実位置６５の平面座標（Ｘｅ、Ｙｅ）と標高（Ｈｆ）を求める。欠陥５９の平面座標（Ｘｅ、Ｙｅ）と標高（Ｈｆ）が求まると、埋設深さは、パイプライン２３の欠陥５９との標高差（Hf−He）から求めることが出来る。

本実施の形態によれば、埋設パイプライン２３の異常（例えば腐食やラインの変形）位置を地表から掘削する場合に、地表でのＧＰＳ測量によって正確な欠陥位置を特定できる。

本発明の一実施の形態に用いる検査ピグの説明図である。 本発明の一実施の形態における埋設されたパイプラインの説明図である。 ＧＰＳ測量器による測量方法の説明図である。 本発明の一実施の形態における基点の測量方法の説明図である。 本発明の他の実施の形態のパイプラインの三次元プロファイルを求める方法の説明図である。 本発明の他の実施の形態に係るパイプラインの埋設位置の特定方法の説明図である。 本発明の他の実施の形態に係るパイプラインの欠陥位置の特定方法の説明図である。

符号の説明

１ 検査ピグ
１７ ジャイロ
２３ パイプライン
３１ 露出管

Claims (8)

1. パイプライン上の基点を基準とした座標系におけるパイプラインの形状を示す三次元プロファイル座標を求める工程と、
   敷設されているパイプライン上の複数位置において、当該複数位置の世界測地系座標を求める工程と、
   当該複数位置と同位置の前記パイプライン上の基点を基準とした座標系の座標を、前記求めた世界測地系座標に置き換え、この置き換えた座標を基準にして前記パイプラインの形状を示す全座標データを世界測地系座標に変換する工程と、を備えたことを特徴とするパイプラインの三次元プロファイルを求める方法。
2. 敷設されているパイプライン上の複数位置において当該複数位置の世界測地系座標を求める工程は、前記複数位置においてＧＰＳ（グローバル・ポジショニングシステム）測量器によって当該複数位置の座標を計測することを特徴とする請求項１に記載のパイプラインの三次元プロファイルを求める方法。
3. 敷設されているパイプライン上の複数位置において当該複数位置の世界測地系座標を求める工程は、前記パイプラインの近傍の２地点においてＧＰＳ測量器で当該２地点の位置を測量し、この２地点のいずれか一方の地点から光学測量器によってパイプライン上の特定位置を測定することによってパイプライン上の当該位置の世界測地系座標を求めることを特徴とする請求項１又は２に記載のパイプラインの三次元プロファイルを求める方法。
4. 請求項１〜３のいずれかの方法で求めたパイプラインの三次元プロファイル座標を、世界測地系座標で構成される平面もしくは三次元地図に組み込む工程を備えたことを特徴とするパイプラインの三次元プロファイルを求める方法。
5. 請求項１〜４のいずれかの方法で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いたパイプラインの埋設位置特定方法であって、
   埋設位置特定対象となるパイプラインと交差する地表における２基点を特定し、当該特定された２基点の世界測地系座標を求める工程と、
   求められた当該２基点の世界測地系座標を結ぶ線とパイプラインの三次元プロファイル座標との平面座標での交点座標を求める工程と、
   交点座標によって示される地点の標高を求める工程と、求められた標高と前記パイプラインの三次元プロファイル座標との標高差からパイプラインの埋設深さを求める工程と、を備えたことを特徴とするパイプラインの埋設位置特定方法。
6. 請求項１〜４のいずれかの方法で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いたパイプラインの欠陥位置特定方法であって、
   腐食検査ピグでパイプラインの欠陥位置の座標を検出する工程と、請求項１〜４のいずれかの方法で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いて前記欠陥位置の座標に対応する世界測地系座標を求める工程と、を備えたことを特徴とするパイプラインの欠陥位置特定方法。
7. 請求項１〜４のいずれかの方法で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いたパイプラインの欠陥位置特定方法であって、
   腐食検査ピグでパイプラインの欠陥位置を検出する工程と、請求項１〜４のいずれかの方法で求められたパイプラインの三次元プロファイルを用いて前記欠陥位置の座標に対応する世界測地系座標を求める工程と、地表で前記パイプラインと交差する２基点を特定し、当該２基点の世界測地系座標を求める工程と、
   求められた当該２基点の世界測地系座標と前記欠陥位置の世界測地系座標に基づいて前記欠陥位置の地表における位置を特定する工程と、を備えたことを特徴とするパイプラインの欠陥位置特定方法。
8. 特定された欠陥位置の地表における位置の標高を求める工程と、求められた標高と前記パイプラインの三次元プロファイル座標との標高差からパイプラインの欠陥位置の深さを求める工程と、を備えたことを特徴とする請求項７に記載のパイプラインの欠陥位置特定方法。

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