JP2008062909A - 無人ヘリコプター - Google Patents
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Abstract
【課題】簡単な構造でより軽く、安価に製造でき、維持費用の安価な無人ヘリコプターを提供することを目的とする。
【解決手段】機体上部に取付けられ該機体モータ5に組込まれたメインマスト3により駆動されるメインロータ2と、前記機体の後部に設けた中空のテールボデイ7端部側のテール部に取付けたモータ10に組込まれたマスト9で駆動されるテールロータ8と、前記中空の筒状テールボデイ7両側端部を塞ぐ仕切12と仕切13を設けたテールボデイ7と、前記モータ5とモータ10の回転を制御するアンプ、回転数検知センサー6を備えている。
【選択図】図1
【解決手段】機体上部に取付けられ該機体モータ5に組込まれたメインマスト3により駆動されるメインロータ2と、前記機体の後部に設けた中空のテールボデイ7端部側のテール部に取付けたモータ10に組込まれたマスト9で駆動されるテールロータ8と、前記中空の筒状テールボデイ7両側端部を塞ぐ仕切12と仕切13を設けたテールボデイ7と、前記モータ5とモータ10の回転を制御するアンプ、回転数検知センサー6を備えている。
【選択図】図1
Description
この発明は、農薬や肥料、作物の種を空中散布する際に用いられる無線操縦式の無人ヘリコプターに関する。
従来の無人ヘリコプターは、機体上部のメインロータの駆動源となる機体内部に組込まれたエンジンにより駆動される動力伝達機構を備えている。
この動力伝達機構の一部から分岐した駆動軸は後部テールボデイに延びるベルト式駆動機構に中継軸と自在軸で接続しベルト式駆動軸は駆動プーリと従動プーリに亘って巻きつけられたベルトで後部プーリに動力を伝え、軸を介してテールロータへ動力を伝達する機構を備えている。
機首の方位を制御する機構としては、サーボモータに連動したロッドがテールボデイ内部を通り傾斜角調整可能なリンク機構を介してテールロータへ伝える機構を備えている。(例えば、特許文献1)
特開平10−250693号公報
しかしながら、以上の技術によれば、メインロータ、テールロータを駆動するために、複雑な動力伝達機構が設けられ、また方位を制御するのにも多数の部品が使われており、定期的に点検及び部品の交換が多数発生し、全体としてコスト高になりかつ、機体重量も重くなっていた。
そこで、この発明は、このような事情に基づいてなされたもので、簡単な構造でより軽く、安価に製造でき、維持費用の安価な無人ヘリコプターを提供することを目的とする。
又、従来の無人ヘリコプターでは、軽量化のため中空で筒状のテールボデイ内にテールロータ駆動用のベルト等があり隙間から、鼠、塵の侵入があった。
従って、本発明の目的とするところではテールボデイが筒状で、鼠、塵の侵入ができない機能を有する無人ヘリコプターを提供することを目的とする。
更に、従来の無人ヘリコプターではメインロータの回転を一定にする為に、メインロータの傾斜角を増減し調整していたが、このために傾斜角度が減ると揚力が減少し、積載量を減らさなければならなかった。
従って、本発明の目的とするところではメインロータの傾斜角度を変化させずに飛行する機能を有する無人ヘリコプターを提供することを目的とする。
更に、従来の無人ヘリコプターではテールロータでメインロータの反トルクを抑え、機首の方位を変更するために、テールロータの傾斜角を増減していたが、エンジンとメインロータとテールロータが一定の減速比で駆動されていたためエンジンの回転数が少ないときには傾斜角の調整では反トルクを抑えきれず、機首が変わってしまうことがあった。
従って、本発明の目的とするところではエンジン回転に関係なく安定した方位制御が行える機能を有する無人ヘリコプターを提供することを目的とする。
前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、請求項1記載の発明は、機体上部に取付けられ該機体モータに組込まれたメインマストにより駆動されるメインロータと、前記機体の後部に設けた中空のテールボデイ端部側のテール部に取付けたモータに組込まれたマストで駆動されるテールロータと、前記中空の筒状テールボデイ両側端部を塞ぐ仕切を設けたテールボデイと、前記モータの回転を制御するアンプ、回転数検知センサーを備えたことを特徴とする無人ヘリコプターである。
この請求項1記載の発明によれば、メインマストとテールのマストがそれぞれモータに組込まれ、動力伝達機構が省略されるため簡単な構造でより軽く、安価に製造でき、維持費用が安価になり、またテールボデイ内にも配線が通るだけにだけになるため、両端を塞ぐ仕切を設けることができ鼠の侵入を防止する。また、モータの回転を制御することによってメインロータでは、傾斜角度を変化させずに飛行し、テールロータでは、メインロータ回転数に関係なく反トルクを抑え安定した方位制御が行える。
請求項2に記載の発明は、前記モータは、メインロータとテールロータ駆動用としてそれぞれ独立して別々に回転数を制御することを特徴とする請求項1記載の無人ヘリコプターである。
この請求項2記載の発明によれば、メインロータとテールロータ駆動用としてモータがそれぞれ独立しているため、テールロータでは、メインロータ回転数に関係なく反トルクを抑え安定した方位制御が行える。
請求項3に記載の発明は、前記モータは、メインロータとテールロータを直接駆動することを特徴とする請求項1乃至請求項2いずれか1発明記載の無人ヘリコプターである。
この請求項3記載の発明によれば、モータがメインロータとテールロータを直接駆動することで、動力伝達機構が省略されるため簡単な構造でより軽く、安価に製造でき、維持費用が安価になる。
請求項4に記載の発明は、前記モータは、モータ軸内をメインロータ、テールロータ駆動用のマストが貫通する構造を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項3いずれか1項記載の無人ヘリコプターである。
この請求項4記載の発明によれば、モータ軸内をメインロータ、テールロータ駆動用のマストが貫通する構造なため、動力伝達機構が省略されるため簡単な構造になる。
請求項5に記載の発明は、前記モータは、モータ軸の内部を中空とした特徴とする請求項1乃至請求項4いずれか1項記載の無人ヘリコプターである
この請求項5記載の発明によれば、モータ軸の内部が中空の構造なため、モータ軸に延長した場合に比べ、複雑な加工が不要で、これに取付けるメインマスト、とテールのマストまたは、モータのいずれかを破損させた場合でも、不具合のあった部品だけを交換すれば修復できる。
請求項6に記載の発明は、前記モータの回転数を回転数検知センサーで検知しアンプにより増幅した電圧を制御することにより、前記機体の回転数を制御することを特徴とする請求項1乃至請求項2いずれか1項記載の無人ヘリコプターである。
この請求項6記載の発明によれば、モータの実際の回転数を知ることができ、飛行時の負荷で回転数に変動がある場合にはアンプにより増幅した電圧で回転数を増減できる。
請求項7に記載の発明は、前記機体の方位をテールロータ駆動用モータの回転数の増減により制御することを特徴とする請求項1乃至請求項6いずれか1項記載の無人ヘリコプターである。
この請求項7記載の発明によれば、機体の方位をテールロータ駆動用のモータで制御できることから、テールロータでは、メインロータ回転数に関係なく反トルクを抑え安定した方位制御が行える。
請求項8に記載の発明は、前記メインロータ駆動用メインマストとテールロータ駆動用マストは、モータに直接取付けられる構造を有することを特徴とする請求項1乃至請求項5いずれか1項記載の無人ヘリコプターである。
この請求項8記載の発明によれば、メインロータ駆動用メインマストとテールロータ駆動用マストはメインロータとテールロータを直接駆動することで、動力伝達機構が省略されるため簡単な構造でより軽く、安価に製造でき、維持費用が安価になる。
請求項9に記載の発明は、前記メインロータ駆動用メインマストとテールロータ駆動用マストは、モータ軸内を貫通しモータ軸に固定できる構造を有することを特徴とする請求項8記載の無人ヘリコプターである。
この請求項9記載の発明によれば、メインロータ駆動用メインマストとテールロータ駆動用マストは、モータ軸に延長した場合に比べ、複雑な加工が不要で、これに取付けるメインマスト、とテールのマストまたは、モータのいずれかを破損させた場合でも、不具合のあった部品だけを交換すれば修復できる。
請求項10に記載の発明は、前記中空のテールボデイ両側端部を塞ぐ仕切を設けたことを特徴とする請求項1記載の無人ヘリコプターである。
この請求項10記載の発明によれば、中空の筒状テールボデイ両側端部を塞ぐ仕切を設けたことによりテールボデイが軽量で鼠、塵の侵入ができない機能を有する。
前記したように、請求項1に記載の発明では、メインマストとテールのマストがそれぞれモータに組込まれ、動力伝達機構が省略されるため簡単な構造でより軽く、安価に製造でき、維持費用が安価になり、またテールボデイ内にも配線が通るだけにだけになるため、両端を塞ぐ仕切を設けることができ鼠の侵入を防止する。また、モータの回転を制御することによってメインロータでは、傾斜角度を変化させずに飛行し、テールロータでは、メインロータ回転数に関係なく反トルクを抑え安定した方位制御が行える。
請求項2記載の発明によれば、メインロータとテールロータ駆動用としてモータがそれぞれ独立しているため、テールロータでは、メインロータ回転数に関係なく反トルクを抑え安定した方位制御が行える。
請求項3記載の発明によれば、モータがメインロータとテールロータを直接駆動することで、動力伝達機構が省略されるため簡単な構造でより軽く、安価に製造でき、維持費用が安価になる。
請求項4記載の発明によれば、モータ軸内をメインロータ、テールロータ駆動用のマストが貫通する構造なため、動力伝達機構が省略されるため簡単な構造になる。
請求項5記載の発明によれば、モータ軸の内部が中空の構造なため、マストをモータ軸に延長した場合に比べ、複雑な加工が不要で、これに取付けるメインマスト、とテールのマストまたは、モータのいずれかを破損させた場合でも、不具合のあった部品だけを交換すれば修復できる。
請求項6記載の発明によれば、モータの実際の回転数を知ることができ、飛行時の負荷で回転数に変動がある場合にはアンプにより増幅した電圧で回転数を増減できる。
請求項7記載の発明によれば、機体の方位をテールロータ駆動用のモータで制御できることから、テールロータでは、メインロータ回転数に関係なく反トルクを抑え安定した方位制御が行える。
請求項8記載の発明によれば、メインロータ駆動用メインマストとテールロータ駆動用マストはメインロータとテールロータを直接駆動することで、動力伝達機構が省略されるため簡単な構造でより軽く、安価に製造でき、維持費用が安価になる。
請求項9記載の発明によれば、メインロータ駆動用メインマストとテールロータ駆動用マストは、モータ軸に延長した場合に比べ、複雑な加工が不要で、これに取付けるメインマスト、とテールのマストまたは、モータのいずれかを破損させた場合でも、不具合のあった部品だけを交換すれば修復できる。
請求項10記載の発明によれば、中空の筒状テールボデイ両側端部を塞ぐ仕切を設けたことによりテールボデイが軽量で鼠、塵の侵入ができない機能を有する。
以下、この発明の無人ヘリコプターの実施形態を、図面を参照して説明する。
第1図は無人ヘリコプターの側面図、第2図は無人ヘリコプターの平面図、第3図はテールボデイの断面図である。
メインロータ2とテールロータ8駆動用としてモータ5モータ10がそれぞれ独立しているため、テールロータ8では、メインロータ2回転数に関係なく反トルクを抑え安定した方位制御が行える。
モータ5モータ10がメインロータ2とテールロータ8を直接駆動することで、動力伝達機構が省略される。
モータ軸4、モータ軸11内をメインロータ2、テールロータ8駆動用のメインマスト3、マスト9が貫通する構造なため、動力伝達機構が省略される。
回転数検知センサー6によりモータ5及びモータ10の実際の回転数を知ることができ、飛行時の負荷で回転数に変動がある場合にはアンプにより増幅した電圧で回転数を増減できる。
メインロータ2駆動用メインマスト3とテールロータ8駆動用マスト9はメインロータ2とテールロータ8を直接駆動することで、動力伝達機構が省略される。
中空の筒状テールボデイ7両側端部を塞ぐ仕切12仕切13を設けたことによりテールボデイ7が軽量で鼠、塵の侵入ができない。
1 無人ヘリコプター
2 メインロータ
3 メインマスト
4 モータ軸
5 モータ
6 回転数検知センサー
7 テールボデイ
8 テールロータ
9 マスト
10 モータ
11 モータ軸
12 仕切
13 仕切
2 メインロータ
3 メインマスト
4 モータ軸
5 モータ
6 回転数検知センサー
7 テールボデイ
8 テールロータ
9 マスト
10 モータ
11 モータ軸
12 仕切
13 仕切
Claims (10)
- 機体上部に取付けられ該機体モータに組込まれたメインマストにより駆動されるメインロータと、前記機体の後部に設けた中空の筒状テールボデイ端部側のテール部に取付けたモータに組込まれたマストで駆動されるテールロータと、前記中空のテールボデイ両側端部を塞ぐ仕切を設けたテールボデイと、前記モータの回転を制御するアンプ、回転数検知センサーを備えたことを特徴とする無人ヘリコプター。
- 前記モータは、メインロータとテールロータ駆動用としてそれぞれ独立して別々に回転数を制御することを特徴とする請求項1記載の無人ヘリコプター。
- 前記モータは、メインロータとテールロータを直接駆動することを特徴とする請求項1乃至請求項2いずれか1項記載の無人ヘリコプター。
- 前記モータは、モータ軸内をメインロータ、テールロータ駆動用のマストが貫通する構造を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項3いずれか1項記載の無人ヘリコプター。
- 前記モータは、モータ軸の内部を中空とした特徴とする請求項1乃至請求項4いずれか1項記載の無人ヘリコプター
- 前記モータの回転数を回転感知センサーで検知しアンプにより増幅した電圧を制御することにより、前記機体の回転数を制御することを特徴とする請求項1乃至請求項2いずれか1項記載の無人ヘリコプター。
- 前記機体の方位をテールロータ駆動用モータの回転数の増減により制御することを特徴とする請求項1乃至請求項6いずれか1項記載の無人ヘリコプター。
- 前記メインロータ駆動用メインマストとテールロータ駆動用マストは、モータに直接取付けられる構造を有することを特徴とする請求項1乃至請求項5いずれか1項記載の無人ヘリコプター。
- 前記メインロータ駆動用メインマストとテールロータ駆動用マストは、モータ軸内を貫通しモータ軸に固定できる構造を有することを特徴とする請求項8記載の無人ヘリコプター。
- 前記中空の筒状テールボデイ両側端部を塞ぐ仕切を設けたことを特徴とする請求項1記載の無人ヘリコプター。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006274496A JP2008062909A (ja) | 2006-09-07 | 2006-09-07 | 無人ヘリコプター |
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JP2006274496A JP2008062909A (ja) | 2006-09-07 | 2006-09-07 | 無人ヘリコプター |
Publications (1)
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JP2008062909A true JP2008062909A (ja) | 2008-03-21 |
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Family Applications (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2011521833A (ja) * | 2008-05-30 | 2011-07-28 | ジロ インダストリーズ リミテッド | 対の二重反転垂直軸プロペラを備えるフライングマシン |
CN105739524A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-07-06 | 刘晓阳 | 一种系留无人旋翼飞行器集群平台系统及液体连续喷洒系统 |
JP2016180336A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-13 | 三菱重工業株式会社 | 回転翼機 |
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2006
- 2006-09-07 JP JP2006274496A patent/JP2008062909A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2011521833A (ja) * | 2008-05-30 | 2011-07-28 | ジロ インダストリーズ リミテッド | 対の二重反転垂直軸プロペラを備えるフライングマシン |
US8727266B2 (en) | 2008-05-30 | 2014-05-20 | Gilo Industries Limited | Flying machine comprising twin contra-rotating vertical axis propellers |
JP2016180336A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-13 | 三菱重工業株式会社 | 回転翼機 |
CN105739524A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-07-06 | 刘晓阳 | 一种系留无人旋翼飞行器集群平台系统及液体连续喷洒系统 |
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