JP2008062248A - Transfer press device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the working efficiency of press working in such a manner that the constitution of a carrying apparatus in a transfer press device and the control of a controller for controlling the carrying apparatus are simplified, so as to stabilize the carrying of workpieces, and the exchange working of a die or the like is simplified and also finished in a short time. <P>SOLUTION: To at least two stages and at least two workpieces 6, one multi-articular robot 30 is provided. The tip of a robot arm 31 is fitted with a bar 32 long in a feed direction; the bar 32 is provided with holding members 33, and the workpieces 6 are held by the holding members 33. Upon the feed of the workpieces 6, while holding the bar 32 to a posture in which the longitudinal direction thereof is made parallel to the feed direction, the bar 32 is controlled so as to be moved along the feed direction. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、トランスファプレス装置に関する。   The present invention relates to a transfer press apparatus.

図１は、従来より一般的に用いられているトランスファプレス装置１の構成を示している。同図１に示すように、ボルスタ２には、複数の工程（加工ステーション）Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４の固定型（下金型）３が取り付けられ、運動型（上金型）４が取り付けられたスライド５を固定型３に向けて駆動することにより、各工程Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４におけるワーク６をプレス成形するトランスファプレス１０と、前工程のワークをクランプし、リフトし、次工程へワーク６をフィードし、ダウンし、次工程でワーク６をアンクランプする搬送動作を行う搬送装置２０とが設けられている。   FIG. 1 shows a configuration of a transfer press apparatus 1 generally used conventionally. As shown in FIG. 1, a fixed die (lower die) 3 of a plurality of processes (processing stations) W1, W2, W3, and W4 is attached to a bolster 2, and a motion die (upper die) 4 is attached to the bolster 2. By driving the slide 5 toward the fixed mold 3, the transfer press 10 that press-forms the workpiece 6 in each step W1, W2, W3, and W4, and the workpiece in the previous step are clamped and lifted, and the next step A conveying device 20 is provided that performs a conveying operation of feeding the workpiece 6 to the lower side, bringing it down, and unclamping the workpiece 6 in the next step.

図１に示す搬送装置２０は、ワーク６のフィード方向と平行に配置されたトランスファバー２１と、トランスファバー２１に取り付けられた、ワークを保持する保持部材２２とを含んで構成されている。保持部材２２は、各工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４毎に設けられている。トランスファバー２１を、ワークフィード方向、クランプ方向、つまりワークフィード方向に対し水平直交方向およびリフト方向に、予め設定されたモーションに従って移動するように搬送装置２０を駆動制御することにより、アイドルステーションＩ３のワーク６が次工程Ｗ１に搬送され、工程Ｗ１でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ２に搬送され、工程Ｗ２でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ３に搬送され、工程Ｗ３でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ４に搬送され、工程Ｗ４でプレス成形されたワーク６が次工程（アイドルステーション）Ｉ５に搬送される。   1 includes a transfer bar 21 arranged in parallel with the feed direction of the workpiece 6 and a holding member 22 that is attached to the transfer bar 21 and holds the workpiece. The holding member 22 is provided for each process I3, W1, W2, W3, and W4. By driving and controlling the transfer device 21 so as to move the transfer bar 21 in a work feed direction, a clamping direction, that is, a horizontal orthogonal direction and a lift direction with respect to the work feed direction, according to a preset motion, the idle station I3 The workpiece 6 is transferred to the next step W1, the workpiece 6 press-formed in the step W1 is transferred to the next step W2, the workpiece 6 press-formed in the step W2 is transferred to the next step W3, and is press-formed in the step W3. The workpiece 6 is transferred to the next step W4, and the workpiece 6 press-formed in the step W4 is transferred to the next step (idle station) I5.

アイドルステーションＩ３、Ｉ５は、トランスファプレス１０を正面（ワークフィード方向に対して垂直な方向）からみてアプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置されている。一方で、工程Ｉ３のワーク６を保持する保持部材２２、工程Ｉ５までワーク６を保持する保持部材２２は、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）まで移動する必要がある。このため、トランスファバー２１の一部２１Ａは、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）まで延ばして配置しなければならない。 The idle stations I3 and I5 are arranged at the same position as the upright 7 (or a place outside the upright 7) when the transfer press 10 is viewed from the front (perpendicular to the work feed direction). On the other hand, the holding member 22 that holds the workpiece 6 in the step I3 and the holding member 22 that holds the workpiece 6 until the step I5 need to move to the same position as the upright 7 (or a location outside the upright 7). is there. For this reason, a part 21 </ b> A of the transfer bar 21 must be arranged so as to extend to a place at the same position as the upright 7 (or a place outside the upright 7).

トランスファプレス装置１の搬送装置２０およびその搬送装置２０を制御する制御装置には、従来より種々の改良が加えられている。   Various improvements have been added to the transport device 20 of the transfer press device 1 and the control device that controls the transport device 20.

後掲する特許文献１には、図２（ａ）に示すように、搬送装置２０を、複数の多関節ロボット１３０を含んで構成したものが記載されている。同図２（a）に示すように、複数の多関節ロボット１３０は、ボルスタ２の周囲にあって、ワークフィード方向に沿って配置されている。複数の多関節ロボット１３０は、各工程（加工ステーション）Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３毎に設けられている。各多関節ロボット１３０のアームの先端には、釣竿状の長いツールを介して保持手段としてのバキュームカップ２５が設けられている。各多関節ロボット１３０は、ロボットキャリア２６上に設けられている。ロボットキャリア２６とボルスタ２は、切り離し自在に接続されている。ボルスタ２は、ムービングボルスタでありムービングボルスタ機構２７（移動用レール）によって、トランスファプレス１０の内側から外側へあるいは外側から内側へ出し入れ可能に構成されている。各多関節ロボット２４のアーム先端のバキュームカップ２５がワークフィード方向に移動するようにロボット各軸を駆動制御することにより、工程Ｗ１でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ２に搬送され、工程Ｗ２でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ３に搬送され、工程Ｗ３でプレス成形されたワーク６が次工程Ｗ４に搬送される。   In Patent Document 1 described later, as shown in FIG. 2A, a transfer device 20 including a plurality of articulated robots 130 is described. As shown in FIG. 2A, the plurality of articulated robots 130 are arranged around the bolster 2 and are arranged along the work feed direction. The plurality of articulated robots 130 is provided for each process (processing station) W1, W2, and W3. At the tip of each arm of each multi-joint robot 130, a vacuum cup 25 as a holding means is provided via a long fishing rod-like tool. Each articulated robot 130 is provided on the robot carrier 26. The robot carrier 26 and the bolster 2 are detachably connected. The bolster 2 is a moving bolster and is configured to be able to be taken in and out of the transfer press 10 from the inside to the outside or from the outside to the inside by a moving bolster mechanism 27 (moving rail). By driving and controlling each axis of the robot so that the vacuum cup 25 at the arm tip of each articulated robot 24 moves in the workpiece feed direction, the workpiece 6 press-formed in the step W1 is transferred to the next step W2, and the step W2 The workpiece 6 press-molded in step S3 is conveyed to the next step W3, and the workpiece 6 press-molded in step W3 is conveyed to the next step W4.

また、特許文献１には、図２（ｂ）に示すように、フィード方向に沿って設けられた両アプライト７、７間に架け渡したに棹８に、多関節ロボット１３０を取り付けた構成の搬送装置２０が開示されている。 Further, in Patent Document 1, as shown in FIG. 2 (b), an articulated robot 130 is attached to a ridge 8 that is bridged between both uprights 7 and 7 provided along the feed direction. A transport device 20 is disclosed.

後掲する特許文献２には、図３に示すように、搬送装置２０を、フィード用レール２８、バー２９を含んで構成したものが記載されている。同図３に示すように、ボルスタ２の周囲には、ワークフィード方向が長手方向となるように、フィード用レール２８が配置されている。フィード用レール２８、２８は、ボルスタ２を挟んで、左右一対、設けられている。   In Patent Document 2 described later, as shown in FIG. 3, a conveying device 20 including a feed rail 28 and a bar 29 is described. As shown in FIG. 3, a feed rail 28 is arranged around the bolster 2 so that the work feed direction is the longitudinal direction. A pair of left and right feed rails 28, 28 are provided across the bolster 2.

フィード用レール２８には、バー２９がワークフィード方向に移動自在に取り付けられている。１つのバー２９には、保持部材として、１工程当り２つのフィンガ２３が取り付けられており、２つの隣り合う工程、２つのワーク６、６を保持することができる。左右一対のバー２９、２９によって、２つの工程における２つのワーク６、６の両端が保持される。左右一対のバー２９、２９が左右一対のフィード用レール２８、２８に沿ってワークフィード方向に移動するように搬送装置２０を駆動制御することにより、ワークが次工程へ搬送される。
特開平０２−１９２８３４号公報 ＷＯ２００５/０３５１６５ Ａ１ 国際公開公報 A bar 29 is attached to the feed rail 28 so as to be movable in the work feed direction. Two fingers 23 are attached to one bar 29 as a holding member per process, and two adjacent processes and two workpieces 6 and 6 can be held. Both ends of the two workpieces 6 and 6 in the two steps are held by the pair of left and right bars 29 and 29. The workpiece is conveyed to the next process by drivingly controlling the conveying device 20 so that the pair of left and right bars 29 and 29 move in the workpiece feed direction along the pair of left and right feed rails 28 and 28.
Japanese Patent Laid-Open No. 02-192834 WO2005 / 035165 A1 International Publication

トランスファプレス装置１にあっては、金型３、４および搬送装置２０の一部（保持部材等）を、製造しようとする製品に合わせた仕様のものに随時、交換する必要が生じる。こうした金型等の交換は、外段取りで行われる。つまり金型３、４を載置させたボルスタ２および搬送装置２０の一部を、トランスファプレス１０の内側（ワーク搬送領域）から外側に移動させるとともに、クレーンによってボルスタ上の金型３、４を吊り上げ、次製品に合わせた金型に交換する。また搬送装置２０のうち交換が必要な部品を取り外し、次製品に合わせた部品に交換する。   In the transfer press apparatus 1, it is necessary to replace the molds 3, 4 and a part of the conveying apparatus 20 (holding members and the like) with specifications according to the product to be manufactured as needed. Such exchange of molds and the like is performed by external setup. In other words, the bolster 2 on which the dies 3 and 4 are placed and a part of the transfer device 20 are moved from the inside (work transfer area) of the transfer press 10 to the outside, and the dies 3 and 4 on the bolster are moved by the crane. Lift up and replace with a mold suitable for the next product. In addition, a part that needs to be replaced is removed from the transfer device 20 and replaced with a part that matches the next product.

近年の多種類少量生産化の傾向に伴って、全作業時間に占める金型等の交換作業時間の割合が大きくなってきている。   Along with the recent trend toward production of various types and small quantities, the ratio of the work time for exchanging molds or the like to the total work time is increasing.

このため金型等交換作業をいかに簡易かつ短時間で行うかが、プレス加工の作業効率の向上に大きな影響を与える。 For this reason, how easily and in a short time the molds are exchanged has a great influence on the improvement of the working efficiency of the press working.

すなわち、図１に示す従来技術によれば、トランスファバー２１の一部２１Ａは、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置される関係上、ボルスタ２をトランスファプレス１０の外側に引き出す際に、トランスファバー２１の一部２１Ａがアプライト７と干渉するため、トランスファバー２１のうち干渉する部分２１Ａと干渉しない部分２１Ｂとを分割して、干渉する部分２１Ａをトランスファプレス１０内に残して干渉しない部分２１Ｂをボルスタ２（ムービングボルスタ）とともにトランスファプレス１０外に移動させる必要がある。このため交換作業が、トランスファバー２１の分割作業を伴い煩雑なものとなる。また、１つの工程あたり、４つの保持部材２２が割り当てられているため、工程数が多数のトランスファプレス装置１にあっては、保持部材２２の取り付け・取り外しの交換作業が長時間を要することになる。このように図１に示す従来技術によれば、金型等の交換の作業が煩雑かつ時間を要しプレス加工の作業効率の向上に対してネックになっていた。   That is, according to the prior art shown in FIG. 1, the bolster 2 is transferred by pressing the bolster 2 because the part 21 </ b> A of the transfer bar 21 is disposed at the same position as the upright 7 (or at a position outside the upright 7). Since part 21A of the transfer bar 21 interferes with the upright 7 when it is pulled out to the outside, the interfering part 21A and the non-interfering part 21B of the transfer bar 21 are divided to transfer the interfering part 21A to the transfer press. It is necessary to move the portion 21 </ b> B that remains in 10 and does not interfere with the bolster 2 (moving bolster) to the outside of the transfer press 10. For this reason, the replacement work is complicated due to the division work of the transfer bar 21. In addition, since four holding members 22 are assigned to each process, in the transfer press apparatus 1 having a large number of processes, it takes a long time to replace the holding member 22 for attachment and detachment. Become. As described above, according to the prior art shown in FIG. 1, the work of exchanging dies and the like is complicated and time-consuming, which has been a bottleneck for improving the work efficiency of press working.

図２に示す従来技術によれば、１つの工程、１つのワーク６に対して１つの多関節ロボット１３０が設けられている。このため工程の数に応じた数の多関節ロボット１３０を設けなくてはならない。このため工程数が多数のトランスファプレス装置１にあっては、構成が複雑となり、搬送装置２０の制御が複雑なものとなる。 According to the prior art shown in FIG. 2, one articulated robot 130 is provided for one process and one workpiece 6. Therefore, the number of articulated robots 130 corresponding to the number of processes must be provided. For this reason, in the transfer press apparatus 1 with many processes, a structure becomes complicated and control of the conveying apparatus 20 becomes complicated.

また、多関節ロボット１３０はそれ自体場積を大きくとるため、工程間距離が短い場合には、フィード方向に沿って、工程間距離と同程度に短い間隔で多関節ロボット１３０を配置させることが困難となる。このため、結果的に金型間の距離を大きくとる必要あり、金型の配置レイアウトに制限があるという問題もある。 Further, since the articulated robot 130 itself takes a large space, when the distance between processes is short, the articulated robot 130 can be arranged along the feed direction at intervals as short as the distance between processes. It becomes difficult. For this reason, as a result, it is necessary to increase the distance between the dies, and there is a problem that the arrangement layout of the dies is limited.

また、ロボットアーム先端に長い釣り竿状のツールを介してバキュームカップ２５を設け、バキュームカップ２５でワーク６を保持するようにしているため、多関節ロボット２４の中心からワーク保持位置までのリーチが長大なものとなり、ワーク６の搬送が安定しないという問題がある。特に、１つの工程、１つのワーク６当り、ボルスタ２の片側にしか多関節ロボット１３０が設けられていないため、片持ちでワーク６を保持して搬送しなければならない。このため一層、ワーク６の搬送が安定しなくなるという問題がある。   Further, since the vacuum cup 25 is provided at the tip of the robot arm via a long fishing rod-like tool and the workpiece 6 is held by the vacuum cup 25, the reach from the center of the articulated robot 24 to the workpiece holding position is long. Thus, there is a problem that the conveyance of the workpiece 6 is not stable. In particular, since the articulated robot 130 is provided only on one side of the bolster 2 per work 6 per work 6, the work 6 must be held and transported in a cantilever manner. For this reason, there is a problem that the conveyance of the workpiece 6 becomes more unstable.

また、１つの工程、１つの金型あたり、１つの搬送ロボット１３０が割り当てられているため、工程数が多数のトランスファプレス装置１にあっては、バキュームカップ２５の取り外し、交換作業が長時間を要することになる。 In addition, since one transfer robot 130 is assigned to one process and one die, in the transfer press apparatus 1 having a large number of processes, the removal and replacement work of the vacuum cup 25 takes a long time. It will take.

このように図２に示す従来技術によれば、金型等の交換の作業が煩雑かつ時間を要しプレス加工の作業効率の低下を招くことになっていた。 As described above, according to the prior art shown in FIG. 2, the work of exchanging dies and the like is complicated and time-consuming, resulting in a decrease in work efficiency of press working.

本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、トランスファプレス装置１の搬送装置２０の構成およびその搬送装置２０を制御する制御装置の制御が複雑にならず簡易なものとしワークの搬送を安定ならしめ、金型等の交換の作業を簡易かつ短時間で済ませるようにしてプレス加工の作業効率の向上を図ることを解決課題とするものである。 The present invention has been made in view of such a situation, and the structure of the transfer device 20 of the transfer press device 1 and the control of the control device that controls the transfer device 20 are not complicated and can be easily transferred. An object of the present invention is to improve the working efficiency of press working by making the work of exchanging stable and replacing molds, etc. simple and in a short time.

第１発明は、
ボルスタに、複数の工程の固定型が取り付けられ、運動型が取り付けられたスライドを固定型に向けて駆動することにより、各工程におけるワークをプレス成形するトランスファプレスと、前工程のワークをクランプし、リフトし、次工程へワークをフィードし、ダウンし、次工程でワークをアンクランプする搬送動作を行う搬送装置とが設けられたトランスファプレス装置であって、
前記搬送装置は、ボルスタの周囲に設けられた多関節ロボットを含んで構成され、
前記多関節ロボットのアーム先端には、少なくとも隣り合う２工程に相当する長さを有するバーが取り付けられており、
前記バーには、前記少なくとも隣り合う２工程の各ワークを保持する複数の保持部材が取り付けられており、
前記多関節ロボットは、少なくともクランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作する自由度を有するものであって、
ワークのフィード時には、前記バーをその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バーをフィード方向に沿って移動させるように、前記多関節ロボットを含む搬送装置を搬送動作させる制御手段を
備えたことを特徴とする。 The first invention is
The bolster is equipped with a fixed mold for multiple processes, and the slide with the motion mold attached is driven toward the fixed mold to clamp the workpiece in each process and the work in the previous process. A transfer press device provided with a transport device that lifts, feeds the work to the next process, goes down, and performs a transport operation to unclamp the work in the next process,
The transfer device includes an articulated robot provided around the bolster,
A bar having a length corresponding to at least two adjacent steps is attached to the arm tip of the articulated robot,
A plurality of holding members that hold the workpieces of at least two adjacent steps are attached to the bar,
The articulated robot has at least a degree of freedom of movement in the clamping and unclamping directions, and in the lifting and down directions,
Control means for transporting the transport device including the articulated robot so as to move the bar along the feed direction while holding the bar in a posture in which the longitudinal direction thereof is parallel to the feed direction when feeding the workpiece. It is provided with.

第２発明は、第１発明において、
前記多関節ロボットは、ワークのフィード時には、前記バーをフィード方向に沿って移動させることができる自由度を有するものであること
を特徴とする。 The second invention is the first invention,
The articulated robot has a degree of freedom in which the bar can be moved along a feed direction when a workpiece is fed.

第３発明は、第１発明において、
前記搬送装置は、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段を含んで構成され、
当該フィード方向移動手段によって、ワークのフィード時には、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させることにより、
前記バーをフィード方向に沿って移動させるようにしたこと
を特徴とする。 The third invention is the first invention,
The transport device includes a feed direction moving means for moving the articulated robot in a feed direction,
By moving the articulated robot in the feed direction when feeding the workpiece by the feed direction moving means,
The bar is moved along the feed direction.

第４発明は、第１発明において、
前記多関節ロボットは、前記ボルスタに連結されて取り付けられており、
前記記ボルスタは、ムービングボルスタ機構によって、トランスファプレスの内側から外側へあるいは外側から内側へ出し入れ可能に構成されていること
を特徴とする。 A fourth invention is the first invention,
The articulated robot is connected to and attached to the bolster,
The recording bolster is configured to be able to be inserted and removed from the inside to the outside of the transfer press or from the outside to the inside by a moving bolster mechanism.

第５発明は、第４発明において、
前記多関節ロボットを、フィード方向に対して垂直となる左右方向に移動させる左右方向移動手段が更に設けられていること
を特徴とする。 A fifth invention is the fourth invention,
A left-right direction moving means for moving the articulated robot in the left-right direction perpendicular to the feed direction is further provided.

第６発明は、第１発明において、
前記多関節ロボットは、ボルスタの周囲にあって上方に配置されていること
を特徴とする。 A sixth invention is the first invention,
The articulated robot is arranged around a bolster and arranged above.

第７発明は、第１発明において、
前記多関節ロボットは、ボルスタを挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に、左右一対設けられていること
を特徴とする。 A seventh invention is the first invention,
The articulated robot is provided with a pair of left and right in the left and right direction perpendicular to the feed direction with a bolster interposed therebetween.

本第１発明によれば、図４に示すように、少なくとも２つの工程、少なくとも２つのワーク６に対して１つの多関節ロボット３０が設けられている。このため工程の数に応じた数の多関節ロボット３０を設けるにはおよばない。このため工程数が多数のトランスファプレス装置１であっても、多関節ロボット３０の台数を少数とすることができ、搬送装置２０の構成を簡易なものとすることができるとともに、搬送装置２０の制御、とりわけ複数台の多関節ロボット３０の同期制御を簡易なものとすることができる。   According to the first invention, as shown in FIG. 4, at least two steps, one articulated robot 30 is provided for at least two workpieces 6. For this reason, it is not necessary to provide the number of articulated robots 30 corresponding to the number of processes. For this reason, even if it is the transfer press apparatus 1 with many processes, the number of articulated robots 30 can be made small, and while the structure of the conveying apparatus 20 can be simplified, Control, in particular, synchronous control of a plurality of multi-joint robots 30 can be simplified.

また、多関節ロボット３０は、少なくとも２つの工程当り１つが割当てられるため、工程間距離が短い場合であっても、フィード方向に沿って、複数台の多関節ロボット３０を配置させることが可能となる。このため、多関節ロボット３０それ自体の場積がたとえ大きくても、金型間の距離を小さくとることが可能であり、金型の配置レイアウトの自由度が大きい。 In addition, since one articulated robot 30 is assigned to at least two processes, a plurality of articulated robots 30 can be arranged along the feed direction even when the distance between processes is short. Become. For this reason, even if the space of the articulated robot 30 itself is large, it is possible to reduce the distance between the molds, and the degree of freedom in the layout of the molds is large.

また、ロボットアーム３１先端に、フィード方向に長いバー３２を取り付けバー３２に保持部材３３を設け、保持部材３３でワーク６を保持する構成であるため、多関節ロボット３０の中心からワーク保持位置までのリーチが小さく、ワーク６の搬送が安定する。特に、ボルスタ２を挟んで左右一対の多関節ロボット３０、３０を設けた構成では（第７発明）、左右両側からワーク６を保持して搬送できる。このため、一層、ワーク６の搬送が安定する。   In addition, a bar 32 that is long in the feed direction is provided at the tip of the robot arm 31, and a holding member 33 is provided on the mounting bar 32. The holding member 33 holds the workpiece 6. Therefore, from the center of the articulated robot 30 to the workpiece holding position. The reach of the workpiece 6 is small and the conveyance of the workpiece 6 is stabilized. In particular, in a configuration in which a pair of left and right articulated robots 30 and 30 are provided with the bolster 2 interposed therebetween (seventh invention), the workpiece 6 can be held and conveyed from both the left and right sides. For this reason, the conveyance of the workpiece 6 is further stabilized.

また、多関節ロボット３０の中心からワーク保持位置までのリーチが小さいため、ボルスタ２から、多関節ロボット３０を支持している台を切り離すことなく、金型交換の際に邪魔となるアーム部分をボルスタ２外に待避させることが可能となる。 In addition, since the reach from the center of the articulated robot 30 to the workpiece holding position is small, the arm part that becomes an obstacle when exchanging the mold can be obtained without separating the base supporting the articulated robot 30 from the bolster 2. It is possible to retreat outside the bolster 2.

また、少なくとも２つの工程、２つの金型あたり、１つの搬送ロボット３０（１つのバー３２）が割り当てられているため、工程数が多数のトランスファプレス装置１であっても、取り替えるべきバー３２（保持部材３３）の数が少なくて済み、バー３２（保持部材３３）を取り外して次工程に合わせたものに取り替える交換作業時間を短くすることができる。 Further, since one transfer robot 30 (one bar 32) is assigned to at least two processes and two dies, even if the number of processes is the transfer press apparatus 1, the bar 32 (to be replaced) The number of holding members 33) can be reduced, and the replacement work time for removing the bar 32 (holding member 33) and replacing it with the one adapted to the next process can be shortened.

また、本発明によれば、ロボットアーム３１先端に、フィード方向に長いバー３２を取り付け、バー３２に保持部材３３を設け、ワーク６のフィード時には、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バー３２をフィード方向に沿って移動させるように制御するようにしているため、たとえ工程間距離が長くなり、アイドルステーションＩ３、Ｉ５が、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置されている場合であっても、そのアイドルステーションＩ３、Ｉ５までワーク６を容易に搬送することができる。この点、従来技術（図１、図３）によれば、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置されているアイドルステーションまでワーク６を搬送するために、トランスファバー２１やフィード用レール２８を、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）まで延長させて固定配置させなければならないのに対して、本発明によれば、このようなレール状のものやバー状のものを、当該場所に固定配置させる必要がない。本発明では、バー３２は多関節ロボット３０に取り付けられているため、金型等交換の際には、バー３２をアプライト７の内側に移動させて、しかる後、ボルスタ２とともに多関節ロボット３０をトランスファプレス１０の外側に引き出すことができ、その際に、従来のようにバー状のもの（レール状）のものを分割する必要がない。このように本発明によれば、バー状のものを分割することなくトランスファプレス１の外側に引き出して金型等を交換する作業を行うことができるため、金型等の交換作業を一層簡易かつ短時間で行うことができる。   Further, according to the present invention, a long bar 32 in the feed direction is attached to the tip of the robot arm 31, and the holding member 33 is provided on the bar 32. When the workpiece 6 is fed, the longitudinal direction of the bar 32 is parallel to the feed direction. Since the bar 32 is controlled to move along the feed direction while being held in the above-described posture, even if the inter-process distance is increased, the idle stations I3 and I5 are located at the same position as the upright 7 ( Alternatively, even if the workpiece 6 is disposed outside the upright 7, the workpiece 6 can be easily transported to the idle stations I3 and I5. In this regard, according to the prior art (FIGS. 1 and 3), in order to transport the workpiece 6 to an idle station disposed at the same position as the upright 7 (or a location outside the upright 7), The bar 21 and the feed rail 28 must be extended and fixedly arranged to the same position as the upright 7 (or the outside of the upright 7). There is no need to place rails or bars in place. In the present invention, since the bar 32 is attached to the articulated robot 30, when exchanging dies or the like, the bar 32 is moved to the inside of the upright 7 and then the articulated robot 30 together with the bolster 2 is moved. It can be pulled out to the outside of the transfer press 10, and at that time, it is not necessary to divide the bar-shaped (rail-shaped) one as in the prior art. As described above, according to the present invention, it is possible to perform the work of exchanging the mold or the like by pulling it out of the transfer press 1 without dividing the bar-shaped object, and thus the work of exchanging the mold or the like can be further simplified and performed. It can be done in a short time.

このように本発明によれば、金型等の交換の作業を簡易かつ短時間で済ませることができプレス加工の作業効率が向上する。 As described above, according to the present invention, the work of exchanging dies and the like can be completed easily and in a short time, and the work efficiency of press working is improved.

第２発明によれば、図７に示すように、多関節ロボット３０それ自体が、ワーク６のフィード時には、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バー３２をフィード方向に沿って移動させることができる自由度を有している。 According to the second invention, as shown in FIG. 7, when the multi-joint robot 30 itself feeds the workpiece 6, the bar 32 is held while holding the bar 32 in a posture in which the longitudinal direction thereof is parallel to the feed direction. It has a degree of freedom that can be moved along the feed direction.

第３発明によれば、図９に示すように、搬送装置２０は、多関節ロボット３０を、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段４０を含んで構成されており、このフィード方向移動手段４０によって、ワーク６のフィード時には、多関節ロボット３０を、フィード方向に移動させることで、バー３２がその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持されつつ当該バー３２がフィード方向に沿って移動される。 According to the third aspect of the invention, as shown in FIG. 9, the transport device 20 is configured to include a feed direction moving unit 40 that moves the articulated robot 30 in the feed direction. When feeding the workpiece 6, the articulated robot 30 is moved in the feed direction, so that the bar 32 is moved along the feed direction while the bar 32 is held in a posture in which the longitudinal direction is parallel to the feed direction. The

第４発明によれば、図８（ｃ）、（ｄ）に示すように、多関節ロボット３０は、ボルスタ２に連結されて取り付けられており、ボルスタ２は、ムービングボルスタ機構５０によって、トランスファプレスの内側から外側へあるいは外側から内側へ出し入れ可能に構成されている。 According to the fourth invention, as shown in FIGS. 8C and 8D, the articulated robot 30 is connected to and attached to the bolster 2, and the bolster 2 is transferred by the moving bolster mechanism 50. It is configured to be able to enter and exit from the inside to the outside or from the outside to the inside.

第５発明によれば、図４に示すように、多関節ロボット３０を、フィード方向に対して垂直となる左右方向に移動させる左右方向移動手段６０が更に設けられている。 According to the fifth aspect of the present invention, as shown in FIG. 4, left-right direction moving means 60 for moving the articulated robot 30 in the left-right direction perpendicular to the feed direction is further provided.

第６発明によれば、図１２に示すように、多関節ロボット３０は、ボルスタ２の周囲にあって上方に配置されている。 According to the sixth invention, as shown in FIG. 12, the articulated robot 30 is arranged around the bolster 2 and above.

第７発明によれば、図４に示すように、多関節ロボット３０、３０は、ボルスタ２を挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に沿って、左右一対設けられる。   According to the seventh invention, as shown in FIG. 4, the articulated robots 30 and 30 are provided in a pair of left and right along the left and right direction perpendicular to the feed direction with the bolster 2 in between.

以下、図面を参照して本発明に係るトランスファプレス装置の実施の形態について説明する。   Hereinafter, embodiments of a transfer press apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１実施例）
図４、図５、図６は、第１実施例のトランスファプレス装置１の構成を示している。 (First embodiment)
4, 5 and 6 show the configuration of the transfer press apparatus 1 of the first embodiment.

図４は、トランスファプレス装置１の上面図で、図５は、トランスファプレス装置１の正面図で、図６は、トランスファプレス装置１の側面図である。 FIG. 4 is a top view of the transfer press apparatus 1, FIG. 5 is a front view of the transfer press apparatus 1, and FIG. 6 is a side view of the transfer press apparatus 1.

これら図４、図５、図６に示すように、トランスファプレス装置１は、大きくは、ボルスタ２に、複数の工程（加工ステーション）Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７の固定型（下金型）３が取り付けられ、運動型（上金型）４が取り付けられたスライド５を固定型３に向けて駆動することにより、各工程Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７におけるワーク６をプレス成形するトランスファプレス１０と、前工程のワーク６をクランプし、リフトし、次工程へワーク６をフィードし、ダウンし、次工程でワーク６をアンクランプする搬送動作を行う搬送装置２０と、トランスファプレス１０と搬送装置２０を駆動制御するコントローラ（図示せず）から構成されている。 As shown in FIGS. 4, 5, and 6, the transfer press apparatus 1 generally includes a fixed type of a plurality of processes (processing stations) W <b> 1, W <b> 2, W <b> 3, W <b> 4, W <b> 5, W <b> 6, W <b> 7. (Lower mold) 3 is attached, and each process W1, W2, W3, W4, W5, W6, by driving the slide 5 attached with the movement mold (upper mold) 4 toward the fixed mold 3 The transfer press 10 that press-forms the workpiece 6 in W7 and the workpiece 6 in the previous process are clamped, lifted, fed to the next step, fed down, and transported to unclamp the workpiece 6 in the next step. The transport device 20 includes a transfer press 10 and a controller (not shown) that drives and controls the transport device 20.

トランスファプレス１０において、ワーク６は、上流側（図４中左方）から下流側（図４中右方）に向けて搬送される。上流側から下流側に向かう方向のことをフィード方向という。トランスファプレス１０には、加工ステーションＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７以外にアイドルステーションI３、I５（なお、本実施例ではＩ４は欠番である）が設けられている。アイドルステーションI３は加工ステーションＷ１の上流に配置されている。アイドルステーションＩ５は加工ステーションＷ７の下流に配置されている。アイドルステーションＩ３、Ｉ５は、トランスファプレス４を正面からみてアプライト７と同じ場所に配置されている。   In the transfer press 10, the workpiece 6 is conveyed from the upstream side (left side in FIG. 4) toward the downstream side (right side in FIG. 4). The direction from the upstream side to the downstream side is called the feed direction. In addition to the processing stations W1, W2, W3, W4, W5, W6, and W7, the transfer press 10 is provided with idle stations I3 and I5 (I4 is a missing number in this embodiment). The idle station I3 is disposed upstream of the processing station W1. The idle station I5 is disposed downstream of the processing station W7. The idle stations I3 and I5 are arranged at the same place as the upright 7 when the transfer press 4 is viewed from the front.

トランスファプレス１０の下方にはベッド９が設けられている。ベッド９上には、４本の柱状のアプライト７が立て設けられている。ベッド９上にあって４本のアプライト７、７、７、７の内側には、ボルスタ２が設けられている。ここで、４本のアプライト７、７、７、７で囲まれた領域を、本明細書では、「トランスファプレス１０の内側」といい、４本のアプライト７、７、７、７で囲まれた領域よりも外側の領域を、「トランスファプレス１０の外側」というものとする。 A bed 9 is provided below the transfer press 10. On the bed 9, four columnar uprights 7 are provided upright. A bolster 2 is provided inside the four uprights 7, 7, 7, 7 on the bed 9. Here, the region surrounded by the four uprights 7, 7, 7, 7 is referred to as “the inside of the transfer press 10” in this specification, and is surrounded by the four uprights 7, 7, 7, 7. The region outside the region is referred to as “the outside of the transfer press 10”.

ボルスタ２は、ムービングボルスタであり、ムービングボルスタ機構５０によって、トランスファプレス１０の内側から外側へあるいは内側から外側へ出し入れ可能に構成されている。ムービングボルスタ機構５０は、たとえばレール上に沿ってボルスタ２をモータ駆動によりトランスファプレス装置１０の内側と外側の間を移動させる機構が採用される。なお、本実施例では、下型が固定される厚板を含むムービングボルスタを、単にボルスタ２と称する。 The bolster 2 is a moving bolster, and is configured to be able to be taken in and out of the transfer press 10 from the inside to the outside or from the inside to the outside by the moving bolster mechanism 50. As the moving bolster mechanism 50, for example, a mechanism that moves the bolster 2 between the inside and outside of the transfer press apparatus 10 by driving a motor along a rail is employed. In this embodiment, the moving bolster including the thick plate to which the lower mold is fixed is simply referred to as a bolster 2.

スライド５は、コントローラによって駆動制御される。スライド５は上死点から下死点に向けて降下してから下死点まで上死点まで上昇する動作を繰り返し行い、ワーク６を順次プレス成形する。なお、図ではスライド５を駆動させるクランク機構、モータ等のスライド駆動部の図示を省略している。 The slide 5 is driven and controlled by a controller. The slide 5 repeats the operation of descending from the top dead center toward the bottom dead center and then moving up to the top dead center until the bottom dead center, thereby sequentially pressing the workpiece 6. In the drawing, illustration of a slide drive unit such as a crank mechanism and a motor for driving the slide 5 is omitted.

搬送装置２０は、ボルスタ２の周囲にあってロボット支持台３５上に設けられた複数の多関節ロボット３０を含んで構成されている。本実施例では、搬送装置２０は、多関節ロボット３０と、多関節ロボット３０を、フィード方向に対して垂直となる左右方向に移動させる左右方向移動手段６０とから構成されている。 The transfer device 20 includes a plurality of articulated robots 30 provided around the bolster 2 and provided on the robot support base 35. In the present embodiment, the transport device 20 includes an articulated robot 30 and a left-right direction moving unit 60 that moves the articulated robot 30 in the left-right direction perpendicular to the feed direction.

多関節ロボット３０は、基台３４と、基台３４に対して水平方向に回動するとともに上下方向に移動するアーム３１と、アーム３１の先端に回動自在に設けられたバー３２と、バー３２に取り付けられた保持部材３３とを備えて構成されている。 The articulated robot 30 includes a base 34, an arm 31 that rotates in the horizontal direction with respect to the base 34 and moves in the vertical direction, a bar 32 that is rotatably provided at the tip of the arm 31, And a holding member 33 attached to 32.

多関節ロボット３０は、ロボット支持台３５上に設けられている。ロボット支持台３５は、ボルスタ２に連結されて取り付けられている。このため多関節ロボット３０は、ムービングボルスタ機構５０によって、ボルスタ２とともに移動することが可能となっている。
ロボット支持台３５には、左右方向移動手段６０が設けられている。左右方向移動手段６０は、多関節ロボット３０の基台３４をフィード方向に対して垂直となる左右方向に滑らせて移動させるレール６１、６１上を含んで構成されている。 The articulated robot 30 is provided on the robot support base 35. The robot support 35 is connected to and attached to the bolster 2. For this reason, the articulated robot 30 can move together with the bolster 2 by the moving bolster mechanism 50.
The robot support base 35 is provided with a horizontal direction moving means 60. The left / right direction moving means 60 is configured to include rails 61 and 61 that slide the base 34 of the articulated robot 30 in the left / right direction perpendicular to the feed direction.

多関節ロボット３０のアーム３１の一端は、基台３４に取り付けられており、アーム３１の他端にはバー３２が取り付けられている。アーム３１は、第１アーム３１Ａと第２アーム３１Ｂとからなる。第１アーム３１Ａは、基台３４に対して上下方向に移動自在で、かつ基台３４に対して水平方向に回動自在に、基台３４に設けられている。第２アーム３１Ｂは、第１アーム３１Ａに対して相対的に水平方向に移動自在に、第１アーム３１Ａに設けられている。バー３２は、第２アーム３１Ｂの先端（アーム３１の先端）に、第２アーム３１Ｂに対して相対的に水平方向に回動自在に取り付けられている。バー３２は、アーム３１からの脱着が容易に取り付けられている。 One end of the arm 31 of the articulated robot 30 is attached to the base 34, and a bar 32 is attached to the other end of the arm 31. The arm 31 includes a first arm 31A and a second arm 31B. The first arm 31 </ b> A is provided on the base 34 so as to be movable in the vertical direction with respect to the base 34 and rotatable in the horizontal direction with respect to the base 34. The second arm 31B is provided on the first arm 31A so as to be movable in the horizontal direction relative to the first arm 31A. The bar 32 is attached to the distal end of the second arm 31B (the distal end of the arm 31) so as to be rotatable in the horizontal direction relative to the second arm 31B. The bar 32 is easily attached to and detached from the arm 31.

バー３２は、隣り合う２工程あるいは３工程に相当する長さを有している。 The bar 32 has a length corresponding to two or three adjacent steps.

バー３２には、隣り合う２工程あるいは３工程の各ワーク６を保持する複数の保持部材３３が取り付けられている。保持部材３３は、たとえばバキュームカップが使用される。なお、本明細書では、「保持」という用語を上位概念の意味で使用し、ワークを把持したり、掴んだり、支えたり、吸着したりする等、あらゆる態様で保持する概念を含む。このため本明細書で、保持部材というときには、ワークを掴むことで保持するフィンガや、ワークを把持することで保持するグリッパや、ワークを吸着（真空吸着）することで保持するバキュームカップなどのあらゆる手段を含むものとする。 A plurality of holding members 33 are attached to the bar 32 to hold the workpieces 6 in adjacent two or three steps. As the holding member 33, for example, a vacuum cup is used. In this specification, the term “holding” is used in the meaning of a superordinate concept, and includes a concept of holding the workpiece in any manner, such as gripping, gripping, supporting, and adsorbing a workpiece. For this reason, in this specification, the holding member refers to any finger such as a finger that holds the workpiece by gripping it, a gripper that holds the workpiece by holding it, or a vacuum cup that holds the workpiece by suction (vacuum suction). Means.

本実施例では、最上流位置に、３つの隣り合う工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２、３つのワーク６、６、６に対応して、１つの多関節ロボット３０が設けられている。この多関節ロボット３０のバー３２は、隣り合う３工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２に相当する長さを有している。この多関節ロボット３のバー３２には、隣り合う３工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２の各ワーク６、６、６を保持する複数の保持部材３３が取り付けられている。 In the present embodiment, one articulated robot 30 is provided at the most upstream position corresponding to three adjacent processes I3, W1, W2, and three workpieces 6, 6, 6. The bar 32 of the articulated robot 30 has a length corresponding to the adjacent three processes I3, W1, and W2. A plurality of holding members 33 are attached to the bar 32 of the articulated robot 3 to hold the workpieces 6, 6, 6 of the adjacent three processes I 3, W 1, W 2.

この最上流位置にある多関節ロボット３０よりも１つ下流の位置（中間位置）には、２つの隣り合う工程Ｗ３、Ｗ４、２つのワーク６、６に対応して、１つの多関節ロボット３０が設けられている。この多関節ロボット３０のバー３２は、隣り合う２工程Ｗ３、Ｗ４に相当する長さを有している。この多関節ロボット３のバー３２には、隣り合う２工程Ｗ３、Ｗ４の各ワーク６、６を保持する複数の保持部材３３が取り付けられている。 One multi-joint robot 30 corresponding to two adjacent processes W3 and W4 and two workpieces 6 and 6 is located at a position (intermediate position) one downstream from the multi-joint robot 30 at the most upstream position. Is provided. The bar 32 of the articulated robot 30 has a length corresponding to two adjacent processes W3 and W4. A plurality of holding members 33 are attached to the bar 32 of the articulated robot 3 to hold the workpieces 6 and 6 in the adjacent two processes W3 and W4.

この中間位置にある多関節ロボット３０よりも１つ下流の位置（最下流位置）には、３つの隣り合う工程Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７、３つのワーク６、６、６に対応して、１つの多関節ロボット３０が設けられている。この多関節ロボット３０のバー３２は、隣り合う３工程Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７に相当する長さを有している。この多関節ロボット３のバー３２には、隣り合う３工程Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７の各ワーク６、６、６を保持する複数の保持部材３３が取り付けられている。 One position downstream of the multi-joint robot 30 at the intermediate position (the most downstream position) corresponds to three adjacent processes W5, W6, W7, and three workpieces 6, 6, 6. An articulated robot 30 is provided. The bar 32 of the articulated robot 30 has a length corresponding to the adjacent three processes W5, W6, and W7. A plurality of holding members 33 are attached to the bar 32 of the multi-joint robot 3 to hold the workpieces 6, 6, 6 of the adjacent three processes W 5, W 6, W 7.

多関節ロボット３０は、ボルスタ２を挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に、左右一対設けられている。よって、本実施例では、多関節ロボット３０は、左右それぞれ３つづつ合計６個設けられている。 The articulated robot 30 is provided with a pair of left and right in the left and right direction perpendicular to the feed direction with the bolster 2 interposed therebetween. Therefore, in this embodiment, a total of six articulated robots 30 are provided, three on each of the left and right.

以上のように、多関節ロボット３０は、バー３２を、フィード方向、クランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作させる自由度を有している。フィード方向とは、各工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７、Ｉ５に沿ってバー３２を移動させてワーク６を同方向に移動させる自由度のことをいう。クランプおよびアンクランプ方向とは、フィード方向に対して垂直な方向にバー３２を移動させてワーク６を保持したり保持状態を解除させる自由度のことをいう。リフトおよびダウン方向とは、バー３２を上方向および下方向に移動させてワーク６を同方向に移動させる自由度のことをいう。 As described above, the articulated robot 30 has a degree of freedom to move the bar 32 in the feed direction, the clamp and unclamp directions, and the lift and down directions. The feed direction refers to a degree of freedom in which the workpiece 6 is moved in the same direction by moving the bar 32 along each process I3, W1, W2, W3, W4, W5, W6, W7, and I5. The clamping and unclamping direction refers to a degree of freedom in which the bar 32 is moved in a direction perpendicular to the feed direction to hold the workpiece 6 or release the holding state. The lift and down directions refer to degrees of freedom for moving the workpiece 6 in the same direction by moving the bar 32 upward and downward.

すなわち、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の水平方向の回動を制御することで、ワーク６がフィード方向に移動する。また、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の水平方向の回動を制御することで、ワーク６がクランプおよびアンクランプ方向に移動する。また、第１アーム３１Ａの上下方向の移動を制御することで、ワーク６がリフトおよびダウン方向に移動する。 That is, by controlling the horizontal rotation of the first arm 31A, the second arm 31B, and the bar 32, the work 6 moves in the feed direction. Further, by controlling the horizontal rotation of the first arm 31A, the second arm 31B, and the bar 32, the workpiece 6 moves in the clamping and unclamping directions. Further, by controlling the movement of the first arm 31A in the vertical direction, the workpiece 6 moves in the lift and down directions.

コントローラは、多関節ロボット３０および左右方向移動手段６０からなる搬送装置２０を駆動制御する。特に、コントローラは、ワーク６のフィード時には、多関節ロボット３０のバー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バー３２をフィード方向に沿って移動させるように、多関節ロボット３０を含む搬送装置２０を搬送動作させる制御を行う。   The controller drives and controls the transfer device 20 including the articulated robot 30 and the left-right direction moving means 60. In particular, when feeding the workpiece 6, the controller keeps the bar 32 of the articulated robot 30 in a posture in which the longitudinal direction is parallel to the feed direction, and moves the bar 32 along the feed direction. Control is performed so that the transfer device 20 including the robot 30 is transferred.

以下、図７を併せ参照して実施例の搬送制御内容について説明する。   Hereinafter, the conveyance control contents of the embodiment will be described with reference to FIG.

図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）は、多関節ロボット３０による搬送時の動作を示した図である。１点鎖線はワーク６の中心を示し左右一対の多関節ロボット３０、３０のうち片側の多関節ロボット３０の動作を示している。   FIGS. 7A, 7B, 7C, 7D, 7E, 7F, 7G, and 7H are diagrams illustrating the operation during transfer by the articulated robot 30. . An alternate long and short dash line indicates the center of the workpiece 6 and indicates the operation of the multi-joint robot 30 on one side of the pair of left and right multi-joint robots 30 and 30.

図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、フィード方向に対して垂直となる左右方向に短いワーク６を搬送する場合の多関節ロボット３０の動作を示している。   FIGS. 7A, 7B, 7C, and 7D show the operation of the articulated robot 30 when the short work 6 is conveyed in the left-right direction perpendicular to the feed direction.

これに対して、図７（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）は、フィード方向に対して垂直となる左右方向に長いワーク６を搬送する場合の多関節ロボット３０の動作を示している。   7 (e), (f), (g), and (h), on the other hand, show the operation of the articulated robot 30 when the long work 6 is conveyed in the left-right direction perpendicular to the feed direction. Show.

図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すように、短いワークをクランプして搬送する場合には、左右方向移動手段６０によって多関節ロボット３０をボルスタ２の中心側、つまり対向する多関節ロボット３０に近接する側に向けて移動されて多関節ロボット３０が位置決めされる。しかる後、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０のバー３２がその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持されつつ、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０の保持部材３３によってワーク６の両端がクランプされてワーク６が搬送される。搬送の際には、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０は、同じ動きとなるようにロボット各軸が同期制御される。   As shown in FIGS. 7A, 7 </ b> B, 7 </ b> C, and 7 </ b> D, when a short work is clamped and transported, the articulated robot 30 is moved to the center side of the bolster 2 by the left and right direction moving means 60. That is, the multi-joint robot 30 is positioned by moving toward the side close to the opposing multi-joint robot 30. Thereafter, the bars 32 of the left and right articulated robots 30 and 30 facing each other are held by the holding members 33 of the both right and left articulated robots 30 and 30 facing each other while the longitudinal direction of the bar 32 is held parallel to the feed direction. Both ends of the work 6 are clamped and the work 6 is conveyed. When transporting, the robot axes are controlled synchronously so that the left and right articulated robots 30, 30 facing each other have the same movement.

図７（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）に示すように、長いワークをクランプして搬送する場合には、左右方向移動手段６０によって多関節ロボット３０をボルスタ２の中心から離れる側、つまり対向する多関節ロボット３０から離れる側に向けて移動されて多関節ロボット３０が位置決めされる。しかる後、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０のバー３２がその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持されつつ、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０の保持部材３３によってワーク６の両端がクランプされてワーク６が搬送される。搬送の際には、対向する左右の両多関節ロボット３０、３０は、同じ動きとなるようにロボット各軸が同期制御される。 As shown in FIGS. 7 (e), (f), (g), and (h), when a long workpiece is clamped and conveyed, the articulated robot 30 is moved from the center of the bolster 2 by the left and right direction moving means 60. The multi-joint robot 30 is positioned by moving toward the far side, that is, the side far from the opposing articulated robot 30. Thereafter, the bars 32 of the left and right articulated robots 30 and 30 facing each other are held by the holding members 33 of the both right and left articulated robots 30 and 30 facing each other while the longitudinal direction of the bar 32 is held parallel to the feed direction. Both ends of the work 6 are clamped and the work 6 is conveyed. When transporting, the robot axes are controlled synchronously so that the left and right articulated robots 30, 30 facing each other have the same movement.

図７（ａ）、（ｂ）に示すように、前工程のワーク６を保持する場所がボルスタ２の中心側（対向する多関節ロボット３０に近接する側）に存在する場合には、バー３２が同中心側（同近接する側）に位置する姿勢を維持するように第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２を水平方向に回動させる。また、図７（ｃ）、（ｄ）に示すように、前工程のワーク６を保持する場所がボルスタ２の中心から離間する側（対向する多関節ロボット３０から離れる側）に存在する場合には、バー３２が同中心から離間する側（同離れる側）に位置する姿勢を維持するように第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２を水平方向に回動させる。   As shown in FIGS. 7A and 7B, when the place for holding the work 6 in the previous process is present on the center side of the bolster 2 (side close to the opposing articulated robot 30), the bar 32. The first arm 31A, the second arm 31B, and the bar 32 are rotated in the horizontal direction so as to maintain a posture that is positioned on the same center side (side adjacent to the same). In addition, as shown in FIGS. 7C and 7D, when the place for holding the work 6 in the previous process is on the side away from the center of the bolster 2 (the side away from the opposed articulated robot 30). Rotates the first arm 31A, the second arm 31B, and the bar 32 in the horizontal direction so as to maintain the posture in which the bar 32 is located on the side away from the center (the side away from the same).

同様にして、図７（ｅ）、（ｆ）に示すように、前工程のワーク６を保持する場所がボルスタ２の中心側（対向する多関節ロボット３０に近接する側）に存在する場合には、バー３２が同中心側（同近接する側）に位置する姿勢を維持するように第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２を水平方向に回動させる。また、図７（ｇ）、（ｈ）に示すように、前工程のワーク６を保持する場所がボルスタ２の中心から離間する側（対向する多関節ロボット３０から離れる側）に存在する場合には、バー３２が同中心から離間する側（同離れる側）に位置する姿勢を維持するように第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２を水平方向に回動させる。   Similarly, as shown in FIGS. 7 (e) and 7 (f), when the place for holding the work 6 in the previous process is on the center side of the bolster 2 (side close to the opposing multi-joint robot 30). Rotates the first arm 31A, the second arm 31B, and the bar 32 in the horizontal direction so as to maintain the posture in which the bar 32 is located on the same center side (the side that is close to the same). In addition, as shown in FIGS. 7G and 7H, when the place for holding the work 6 in the previous process is on the side away from the center of the bolster 2 (side away from the opposed articulated robot 30). Rotates the first arm 31A, the second arm 31B, and the bar 32 in the horizontal direction so as to maintain the posture in which the bar 32 is located on the side away from the center (the side away from the same).

以上のようにして、最上流位置にある左右の対向する両多関節ロボット３０、３０は、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工程Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２にあるワーク６、６、６をクランプし、リフトし、次工程Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３へワーク６、６、６をフィードし、ダウンし、次工程Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３でワーク６、６、６をアンクランプする搬送動作を行う。   As described above, the left and right opposing multi-joint robots 30 and 30 at the most upstream position hold the bar 32 in a posture in which the longitudinal direction thereof is parallel to the feed direction, while performing the previous steps I3, W1, and W2. The workpieces 6, 6, 6 are clamped and lifted, the workpieces 6, 6, 6 are fed to the next processes W 1, W 2, W 3, and the workpieces 6, 6, 6 are fed in the next processes W 1, W 2, W 3 Carry out the transfer operation to unclamp.

また、中間位置にある左右の対向する両多関節ロボット３０、３０は、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工程Ｗ３、Ｗ４にあるワーク６、６をクランプし、リフトし、次工程Ｗ４、Ｗ５へワーク６、６をフィードし、ダウンし、次工程Ｗ４、Ｗ５でワーク６、６をアンクランプする搬送動作を行う。   The left and right articulated robots 30 and 30 facing each other at the intermediate position hold the workpieces 6 and 6 in the previous processes W3 and W4 while holding the bar 32 in a posture in which the longitudinal direction is parallel to the feed direction. Clamping, lifting, feeding the workpieces 6 and 6 to the next processes W4 and W5, down, and carrying out a conveying operation for unclamping the workpieces 6 and 6 in the next processes W4 and W5.

最下流位置にある左右の対向する両多関節ロボット３０、３０は、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工程Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７にあるワーク６、６、６をクランプし、リフトし、次工程Ｗ６、Ｗ７、Ｉ５へワーク６、６、６をフィードし、ダウンし、次工程Ｗ６、Ｗ７、Ｉ５でワーク６、６、６をアンクランプする搬送動作を行う。 The left and right articulated robots 30 and 30 facing each other at the most downstream position hold the bar 32 in a posture in which the longitudinal direction thereof is parallel to the feed direction, and the workpieces 6 and 6 in the previous processes W5, W6, and W7. , 6 is clamped, lifted, the workpieces 6, 6, 6 are fed to the next processes W6, W7, I5, and the workpieces 6, 6, 6 are unclamped in the next processes W6, W7, I5. I do.

金型や保持部材等を交換する際には、外段取りで行われる。コントローラは、多関節ロボット３０、ムービングボルスタ機構５０、左右方向移動手段６０を駆動制御して、バー３２をアプライト７と干渉しない場所まで移動させ、ボルスタ２の上方に配置されている多関節ロボット３０のうち金型交換時に邪魔となるアーム３１、バー３２を、ボルスタ２の外側に待避させ、ボルスタ２およびロボット支持台３５を、トランスファプレス１０の内側（ワーク搬送領域）から外側に移動させる。そして、クレーンによってボルスタ上の金型３、４を吊り上げ、次製品に合わせた金型に交換する。また、多関節ロボット３０からバー３２を取り外し、次製品に合わせた保持部材３３が取り付けられたバー３２に交換する。製品毎に、ワーク６を保持する場所が異なるために、製品毎に、ワーク６を保持する場所が異なるバー３２に交換する必要がある。   When exchanging a mold, a holding member, etc., it is performed by external setup. The controller drives and controls the articulated robot 30, the moving bolster mechanism 50, and the lateral movement means 60 to move the bar 32 to a place where it does not interfere with the upright 7, and the articulated robot 30 disposed above the bolster 2. Among them, the arm 31 and the bar 32 which are obstructed when exchanging the dies are retracted to the outside of the bolster 2, and the bolster 2 and the robot support base 35 are moved from the inside (work transfer area) of the transfer press 10 to the outside. Then, the dies 3 and 4 on the bolster are lifted by a crane, and are exchanged for a die suitable for the next product. Further, the bar 32 is removed from the articulated robot 30 and replaced with the bar 32 to which the holding member 33 matched with the next product is attached. Since the place where the workpiece 6 is held is different for each product, it is necessary to replace the bar 32 where the workpiece 6 is held for each product.

以下、図８を併せ参照して実施例の金型等交換作業時の制御内容について説明する。
図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、金型等交換作業時の動作を示した図である。なお図８では、説明の便宜のため１台の多関節ロボット３０に着目して動作を示している。 Hereinafter, with reference to FIG. 8 as well, the contents of the control at the time of exchanging dies and the like according to the embodiment will be described.
FIGS. 8A, 8B, and 8C are views showing an operation at the time of exchanging dies or the like. In FIG. 8, for convenience of explanation, the operation is shown focusing on one articulated robot 30.

すなわち、図８（ａ）に示すように、バー３２が、ボルスタ移動時にアプライト７に干渉する場所（ボルスタ２の外側）に存在している場合には、多関節ロボット３０の各軸が制御されて、バー３２が、ボルスタ移動時にアプライト７に干渉しない場所（ボルスタ２の内側；破線）に移動される。 That is, as shown in FIG. 8A, when the bar 32 is present at a location (outside the bolster 2) that interferes with the upright 7 when the bolster moves, each axis of the articulated robot 30 is controlled. Thus, the bar 32 is moved to a place where the bar 32 does not interfere with the upright 7 during the bolster movement (inside the bolster 2; broken line).

つぎに、図８（ｂ）に示すように、多関節ロボット３０の各軸が制御されるとともに、左右方向移動手段６０が駆動制御されて、バー３２がボルスタ２の中心から離れる側に移動されるともに、多関節ロボット３０がボルスタ２の中心から離れる側に移動される。これによりバー３２がボルスタ２の周縁若しくは外側に位置決めされる。   Next, as shown in FIG. 8 (b), each axis of the articulated robot 30 is controlled, and the left and right direction moving means 60 is driven and controlled so that the bar 32 is moved away from the center of the bolster 2. At the same time, the articulated robot 30 is moved away from the center of the bolster 2. As a result, the bar 32 is positioned on the periphery or outside of the bolster 2.

なお、図８（ａ）、（ｂ）の動作は段階的に行なってもよく、同時に、つまりバー３２がアプライト７に干渉しない場所であって、かつボルスタ２の周縁もしくは外側の場所に移動するように、多関節ロボット３０および左右方向移動手段６０を駆動制御してもよい。   The operations shown in FIGS. 8A and 8B may be performed stepwise. At the same time, that is, the bar 32 moves to a position where the bar 32 does not interfere with the upright 7 and to the periphery or outside of the bolster 2. As described above, the articulated robot 30 and the lateral movement means 60 may be driven and controlled.

以上の動作を終えると、ボルスタ２上には、邪魔なものは存在しなくなるため、スライド５から上金型４が取り外され、ボルスタ２上の下金型３の上に戴置される。   When the above operation is completed, since there is no obstacle on the bolster 2, the upper mold 4 is removed from the slide 5 and placed on the lower mold 3 on the bolster 2.

つぎに、図８（ｃ）に示すように、ムービングボルスタ機構５０が駆動制御されて、ボルスタ２（ムービングボルスタ）とともにロボット支持台３５（多関節ロボット３０）がトランスファプレス１０の内側から外側に移動される。   Next, as shown in FIG. 8 (c), the moving bolster mechanism 50 is driven and controlled, and the robot support 35 (articulated robot 30) moves from the inside to the outside of the transfer press 10 together with the bolster 2 (moving bolster). Is done.

ボルスタ２がトランスファプレス１０外に取り出されると、クレーンによってボルスタ２上の金型３、４が吊り上げられ、ボルスタ２上から取り除かれる。そしてクレーンによって、次製品に合わせた金型３、４がボルスタ２上に搬入される。下金型３は、ボルスタ２上に装着される。   When the bolster 2 is taken out of the transfer press 10, the dies 3 and 4 on the bolster 2 are lifted and removed from the bolster 2 by the crane. Then, the dies 3 and 4 matched to the next product are carried onto the bolster 2 by the crane. The lower mold 3 is mounted on the bolster 2.

また、多関節ロボット３０の第２アーム３１Ｂ先端からバー３２が取り外され、次製品に合わせた保持部材３３が取り付けられたバー３２が、第２アーム３１Ｂ先端に取り付けられる。   In addition, the bar 32 is removed from the tip of the second arm 31B of the articulated robot 30, and the bar 32 to which the holding member 33 matched to the next product is attached is attached to the tip of the second arm 31B.

つぎに、ムービングボルスタ機構５０が駆動制御されて、ボルスタ２（ムービングボルスタ）とともにロボット支持台３５（多関節ロボット３０）がトランスファプレス１０の外側から内側に移動される。   Next, the moving bolster mechanism 50 is driven and controlled, and the robot support 35 (articulated robot 30) is moved from the outside to the inside of the transfer press 10 together with the bolster 2 (moving bolster).

以後、上金型４がスライド５に装着され、左右方向移動手段６０、多関節ロボット３０の各軸が駆動制御されてプレス成型のための初期位置、初期姿勢に位置決めされる。そして、新しい金型３、４によりプレス成形が行なわれるとともに、この新しい金型３、４に合わせた保持部材３３を備えた多関節ロボット３０により前述したのと同様の搬送動作が行なわれることになる。   Thereafter, the upper mold 4 is mounted on the slide 5, and the axes of the left and right moving means 60 and the articulated robot 30 are driven and controlled to be positioned at the initial position and initial posture for press molding. Then, press molding is performed with the new molds 3 and 4, and a transfer operation similar to that described above is performed by the articulated robot 30 provided with the holding member 33 matched with the new molds 3 and 4. Become.

以上のように本実施例によれば、少なくとも２つの工程、少なくとも２つのワーク６に対して１つの多関節ロボット３０が設けられている。このため工程の数（実施例では、９工程）に応じた数（８つ）の多関節ロボット３０を設けるにはおよばない（実施例では、３つの多関節ロボット３０を設けるだけで足りる）。このため工程数が多数（９工程）のトランスファプレス装置１であっても、多関節ロボット３０の台数を少数（３つ）とすることができ、搬送装置２０の構成を簡易なものとすることができるとともに、複数台の多関節ロボット３０の同期制御を簡易なものとすることができる。   As described above, according to the present embodiment, one articulated robot 30 is provided for at least two processes and at least two workpieces 6. Therefore, it is not necessary to provide the number of (8) articulated robots 30 corresponding to the number of processes (9 processes in the embodiment) (in the embodiment, it is only necessary to provide three articulated robots 30). For this reason, even if it is the transfer press apparatus 1 with many processes (9 processes), the number of articulated robots 30 can be made a small number (three), and the structure of the conveying apparatus 20 can be simplified. In addition, the synchronization control of the plurality of multi-joint robots 30 can be simplified.

また、多関節ロボット３０は、少なくとも２つの工程当り１つが割当てられるため、工程間距離が短い場合であっても、フィード方向に沿って、複数台の多関節ロボット３０を配置させることが可能となる。このため、多関節ロボット３０それ自体の場積がたとえ大きくても、金型間の距離を小さくとることが可能であり、金型の配置レイアウトの自由度が大きい。 In addition, since one articulated robot 30 is assigned to at least two processes, a plurality of articulated robots 30 can be arranged along the feed direction even when the distance between processes is short. Become. For this reason, even if the space of the articulated robot 30 itself is large, it is possible to reduce the distance between the molds, and the degree of freedom in the layout of the molds is large.

また、ロボットアーム３１先端に、フィード方向に長いバー３２を取り付けバー３２に保持部材３３を設け、保持部材３３でワーク６を保持する構成であるため、多関節ロボット３０の中心からワーク保持位置までのリーチが小さく、ワーク６の搬送が安定する。特に本実施例では、ボルスタ２を挟んで左右一対の多関節ロボット３０、３０を設けるように構成しているため、左右両側からワーク６を保持して搬送できる。このため、一層、ワーク６の搬送が安定する。   In addition, a bar 32 that is long in the feed direction is provided at the tip of the robot arm 31, and a holding member 33 is provided on the mounting bar 32. The holding member 33 holds the workpiece 6. Therefore, from the center of the articulated robot 30 to the workpiece holding position. The reach of the workpiece 6 is small and the conveyance of the workpiece 6 is stabilized. In particular, in this embodiment, the pair of left and right articulated robots 30 and 30 are provided with the bolster 2 interposed therebetween, so that the workpiece 6 can be held and transported from both the left and right sides. For this reason, the conveyance of the workpiece 6 is further stabilized.

また、多関節ロボット３０の中心からワーク保持位置までのリーチが小さいため、ボルスタ２から、多関節ロボット３０を支持している台２４を切り離すことなく、金型交換の際に邪魔となるアーム３１やバー３２をボルスタ２外に待避させることが可能となる。また、少なくとも２つの工程、２つの金型あたり、１つの搬送ロボット３０（１つのバー３２）が割り当てられているため、工程数が多数（実施例では９工程）のトランスファプレス装置１であっても、取り替えるべきバー３２の数は少なくて済み（実施例では、３つ）、バー３２（保持部材３３）を取り外して次工程に合わせたものに取り替える交換作業時間を短くすることができる。 In addition, since the reach from the center of the articulated robot 30 to the workpiece holding position is small, the arm 31 that becomes an obstacle when exchanging dies without separating the base 24 supporting the articulated robot 30 from the bolster 2. And the bar 32 can be retracted outside the bolster 2. Further, since one transfer robot 30 (one bar 32) is assigned to at least two processes and two molds, the transfer press apparatus 1 has a large number of processes (9 processes in the embodiment). However, the number of bars 32 to be replaced is small (three in the embodiment), and the replacement work time for removing the bar 32 (holding member 33) and replacing it with the one corresponding to the next process can be shortened.

また、本実施例によれば、ロボットアーム３１先端に、フィード方向に長いバー３２を取り付け、バー３２に保持部材３３を設け、ワーク６のフィード時には、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バー３２をフィード方向に沿って移動させるように制御するようにしているため、アイドルステーションＩ３、Ｉ５が、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置されていたとしても、そのアイドルステーションＩ３、Ｉ５までワーク６を容易に搬送することができる。この点、従来技術（図１、図３）によれば、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）に配置されているアイドルステーションまでワーク６を搬送するために、トランスファバー２１やフィード用レール２８を、アプライト７と同位置の場所（あるいはアプライト７よりも外側の場所）まで延長させて固定配置させなければならないのに対して、本実施例によれば、このようなレール状のものやバー状のものを、当該場所に固定配置させる必要がない。本実施例では、バー３２は多関節ロボット３０に取り付けられているため、金型等交換の際には、図８（ａ）で説明したように、バー３２をアプライト７の内側の干渉しない場所まで移動させて、しかる後、図８（ｃ）に示すようにボルスタ２とともに多関節ロボット３０をトランスファプレス１０の外側に引き出すことができ、その際に、従来のようにバー状のもの（レール状）のものを分割する必要がない。このように本実施例によれば、バー状のものを分割することなくトランスファプレス１の外側に引き出して金型等を交換する作業を行うことができるため、金型等の交換作業を一層簡易かつ短時間で行うことができる。   Further, according to the present embodiment, a long bar 32 in the feed direction is attached to the tip of the robot arm 31, and the holding member 33 is provided on the bar 32. When the workpiece 6 is fed, the longitudinal direction of the bar 32 is parallel to the feed direction. Since the bar 32 is controlled to move along the feed direction while being held in the posture, the idle stations I3 and I5 are located at the same position as the upright 7 (or outside the upright 7). Even if it is arranged at the place), the workpiece 6 can be easily conveyed to the idle stations I3 and I5. In this regard, according to the prior art (FIGS. 1 and 3), in order to transport the workpiece 6 to an idle station disposed at the same position as the upright 7 (or a location outside the upright 7), The bar 21 and the feed rail 28 must be extended and fixedly arranged at the same position as the upright 7 (or the outside of the upright 7). There is no need to place a fixed rail or bar in place. In this embodiment, since the bar 32 is attached to the articulated robot 30, when exchanging dies and the like, as described with reference to FIG. After that, as shown in FIG. 8C, the articulated robot 30 together with the bolster 2 can be pulled out to the outside of the transfer press 10. There is no need to divide things. As described above, according to the present embodiment, it is possible to perform the work of exchanging the mold and the like by pulling it out of the transfer press 1 without dividing the bar-shaped object, so that the exchange work of the mold and the like is further simplified. And it can be performed in a short time.

このように本実施例によれば、金型等の交換の作業を簡易かつ短時間で済ませることができプレス加工の作業効率が向上する。 As described above, according to this embodiment, the work of exchanging dies and the like can be completed easily and in a short time, and the work efficiency of press working is improved.

上述した第１実施例に対して種々変形させて実施してもよい。 Various modifications may be made to the first embodiment described above.

第１実施例では、多関節ロボット３０、３０を、ボルスタ２を挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に沿って、左右一対設けるように構成しているが、左右いずれか片側のみに多関節ロボット３０を設けるように構成してもよい。特にワーク６が小さかったり、搬送時の歪が問題にならないような場合には、多関節ロボット３０を左右いずれか片側のみに設けてワーク６を片持ちで搬送しても問題はない。 In the first embodiment, the articulated robots 30 and 30 are configured to be provided in a pair of left and right along the left and right direction perpendicular to the feed direction with the bolster 2 interposed therebetween, but only one of the left and right sides is provided. Alternatively, the articulated robot 30 may be provided. In particular, when the workpiece 6 is small or distortion during conveyance does not become a problem, there is no problem even if the articulated robot 30 is provided on only one of the left and right sides and the workpiece 6 is conveyed in a cantilever manner.

また、第１実施例では、図８（ｃ）、（ｄ）に示すように、多関節ロボット３０をロボット支持台３５を介してボルスタ２に連結して取り付け、ボルスタ２を多関節ロボット３０とともに、ムービングボルスタ機構５０によって、トランスファプレス１０の内側から外側へあるいは内側から外側へ出し入れさせているが、金型等の交換をより容易に行なうために従来技術（図３（ａ））と同様に、ボルスタ２とロボット支持台３５を切り離し可能としてもよい。 Further, in the first embodiment, as shown in FIGS. 8C and 8D, the articulated robot 30 is connected and attached to the bolster 2 via the robot support base 35, and the bolster 2 is attached together with the articulated robot 30. The moving bolster mechanism 50 allows the transfer press 10 to be taken in or out from the inside to the outside or from the inside to the outside. However, in order to make it easier to replace the mold or the like, as in the prior art (FIG. 3A). The bolster 2 and the robot support base 35 may be separable.

第１実施例では、多関節ロボット３０以外に、左右方向移動手段６０を設けて、バー３２を、フィード方向に対して垂直となる左右方向に大きく移動させるようにしているが、同様の動きを実現することができるのであれば、左右方向移動手段６０は必ずしも必要がない。すなわち多関節ロボット３０を、より多軸のロボットにする等、多関節ロボット３０それ自体の構成を変更することで、同左右方向にバー３２を大きく移動させることが可能である。 In the first embodiment, in addition to the articulated robot 30, a left-right direction moving means 60 is provided to move the bar 32 greatly in the left-right direction perpendicular to the feed direction. If it can be realized, the horizontal movement means 60 is not necessarily required. That is, by changing the configuration of the multi-joint robot 30 itself, such as changing the multi-joint robot 30 to a multi-axis robot, the bar 32 can be moved greatly in the left-right direction.

また、第１実施例では、図７に示すように、多関節ロボット３０それ自体が、ワーク６のフィード時には、バー３２をフィード方向に沿って移動させることができる自由度を有することを前提としているが、多関節ロボット３０それ自体は、少なくともクランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作する自由度を有するものであればよく、つぎに説明する第２実施例のごとく、フィード方向に動作する自由度に関しては、多関節ロボット３０とは別に設けたフィード方向移動手段４０で実現するようにしてもかまわない。 Further, in the first embodiment, as shown in FIG. 7, it is assumed that the multi-joint robot 30 itself has a degree of freedom to move the bar 32 along the feed direction when feeding the workpiece 6. However, the articulated robot 30 itself may have at least a degree of freedom of movement in the clamping and unclamping directions and the lift and down directions, and in the feed direction as in the second embodiment described below. The degree of freedom of movement may be realized by the feed direction moving means 40 provided separately from the articulated robot 30.

（第２実施例）
図９、図１０、図１１は、第２実施例のトランスファプレス装置１の構成を示している。 (Second embodiment)
9, 10 and 11 show the configuration of the transfer press apparatus 1 of the second embodiment.

図９、図１０、図１１は、第１実施例の説明に用いた図４、図５、図６にそれぞれ対応する図であり、図９は、トランスファプレス装置１の上面図で、図１０は、トランスファプレス装置１の正面図で、図１１は、トランスファプレス装置１の側面図である。 9, FIG. 10 and FIG. 11 are views respectively corresponding to FIG. 4, FIG. 5 and FIG. 6 used for the description of the first embodiment. FIG. 9 is a top view of the transfer press apparatus 1 and FIG. FIG. 11 is a front view of the transfer press apparatus 1, and FIG. 11 is a side view of the transfer press apparatus 1.

以下では、第１実施例と同じ構成、動作については重複する説明を適宜、省略し、異なる構成、動作について説明する。 In the following, overlapping description of the same configuration and operation as in the first embodiment will be omitted as appropriate, and different configuration and operation will be described.

この第２実施例の搬送装置２０は、多関節ロボット３０を、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段４０を含んで構成されている。このフィード方向移動手段４０によって、ワーク６のフィード時には、多関節ロボット３０が、フィード方向に移動されて、バー３２がフィード方向に沿って移動される。 The transport device 20 of the second embodiment includes a feed direction moving means 40 that moves the articulated robot 30 in the feed direction. When the workpiece 6 is fed by the feed direction moving means 40, the articulated robot 30 is moved in the feed direction, and the bar 32 is moved along the feed direction.

多関節ロボット３０は、ロボット支持台３５上に設けられている。ロボット支持台３５は、第１のロボット支持台３５Ａと第２のロボット支持台３５Ｂとからなる。第２のロボット支持台３５Ｂは、第１のロボット支持台３５Ａの上部に、左右方向移動手段６０により第１のロボット支持台３５Ｂに対して相対的に移動自在に取り付けられている。第２のロボット支持台３５Ｂの上には、多関節ロボット３０が、後述するフィード方向移動手段４０により第２のロボット支持台３５Ｂに対して相対的に移動自在に取り付けられている。第１のロボット支持第３５Ａは、ボルスタ２に連結されて取り付けられている。このため多関節ロボット３０は、ムービングボルスタ機構５０によって、ボルスタ２とともに移動することが可能となっている。
第１のロボット支持台３５Ａの上部には、左右方向移動手段６０が設けられている。左右方向移動手段６０は、第２のロボット支持台３５Ｂを、第１のロボット支持台３５Ａに対して相対的に、フィード方向に対して垂直となる左右方向に滑らせて移動させるレール６１、６１上を含んで構成されている。 The articulated robot 30 is provided on the robot support base 35. The robot support base 35 includes a first robot support base 35A and a second robot support base 35B. The second robot support base 35B is attached to the upper part of the first robot support base 35A so as to be relatively movable with respect to the first robot support base 35B by the left-right direction moving means 60. On the second robot support base 35B, the articulated robot 30 is attached so as to be relatively movable with respect to the second robot support base 35B by a feed direction moving means 40 described later. The first robot support 35 </ b> A is connected to and attached to the bolster 2. For this reason, the articulated robot 30 can move together with the bolster 2 by the moving bolster mechanism 50.
A left and right direction moving means 60 is provided on the upper part of the first robot support base 35A. The left-right direction moving means 60 slides the second robot support base 35B relative to the first robot support base 35A in the left-right direction perpendicular to the feed direction and moves the rails 61, 61. It is composed including the above.

第２のロボット支持台３５Ｂの上部には、フィード方向移動手段４０が設けられている。フィード方向移動手段４０は、多関節ロボット３０の基台３４を、第２のロボット支持台３５Ｂに対して相対的に、フィード方向に滑らせて移動させるレール４１、４１上を含んで構成されている。 Feed direction moving means 40 is provided on the upper part of the second robot support base 35B. The feed direction moving means 40 includes rails 41 and 41 that slide the base 34 of the articulated robot 30 in the feed direction relative to the second robot support base 35B. Yes.

多関節ロボット３０のアーム３１の一端は、基台３４に取り付けられており、アーム３１の他端にはバー３２が取り付けられている。アーム３１は、第１アーム３１Ａと第２アーム３１Ｂとからなる。第１アーム３１Ａは、基台３４に対して上下方向に回動自在に、基台３４に設けられている。第２アーム３１Ｂは、第１アーム３１Ａに対して相対的に上下方向に回動自在に、第１アーム３１Ａに設けられている。バー３２は、第２アーム３１Ｂの先端（アーム３１の先端）に、第２アーム３１Ｂに対して相対的に上下方向に回動自在に取り付けられている。バー３２は、その長手方向がフィード方向と平行になる姿勢で第２アーム３１Ｂ先端（アーム３１の先端）に取り付けられている。バー３２は、アーム３１からの脱着が容易に取り付けられている。 One end of the arm 31 of the articulated robot 30 is attached to the base 34, and a bar 32 is attached to the other end of the arm 31. The arm 31 includes a first arm 31A and a second arm 31B. The first arm 31 </ b> A is provided on the base 34 so as to be rotatable in the vertical direction with respect to the base 34. The second arm 31B is provided on the first arm 31A so as to be rotatable in the vertical direction relative to the first arm 31A. The bar 32 is attached to the tip of the second arm 31B (tip of the arm 31) so as to be rotatable in the vertical direction relative to the second arm 31B. The bar 32 is attached to the distal end of the second arm 31B (the distal end of the arm 31) so that its longitudinal direction is parallel to the feed direction. The bar 32 is easily attached to and detached from the arm 31.

以上のように、多関節ロボット３０は、バー３２を、クランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作させる自由度を有している。また、フィード方向移動手段４０は、多関節ロボット３０、つまりバー３２を、フィード方向に動作させる自由度を有している。 As described above, the articulated robot 30 has a degree of freedom to move the bar 32 in the clamping and unclamping directions, and in the lifting and down directions. The feed direction moving means 40 has a degree of freedom to operate the articulated robot 30, that is, the bar 32 in the feed direction.

これにより、フィード方向移動手段４０を駆動制御することで、図７に示したのと同様に、バー３２がその長手方向がフィード方向となる姿勢を維持しつつ同フィード方向に移動し、ワーク６がフィード方向に移動する。また、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の上下方向の回動を制御することで、ワーク６がクランプおよびアンクランプ方向に移動する。また、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の上下方向の回動を制御することで、ワーク６がリフトおよびダウン方向に移動する。 As a result, by controlling the feed direction moving means 40, the bar 32 moves in the feed direction while maintaining the posture in which the longitudinal direction is the feed direction, as shown in FIG. Moves in the feed direction. Moreover, the workpiece | work 6 moves to a clamp and unclamp direction by controlling the rotation of the 1st arm 31A, the 2nd arm 31B, and the bar | burr 32 to the up-down direction. Moreover, the workpiece | work 6 moves to a lift and a down direction by controlling the rotation of the 1st arm 31A, the 2nd arm 31B, and the bar | burr 32 to the up-down direction.

また、図７で説明したのと同様に、左右方向移動手段６０を駆動制御することで、多関節ロボット３０のバー３２の位置を、フィード方向に対して垂直となる左右方向の任意の位置まで移動させ位置決めすることができる。これによりワーク６の幅に応じてクランプ位置を変えることができる。しかる後、多関節ロボット３０およびフィード方向移動手段４０を併せて駆動制御することにより、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工程にあるワーク６をクランプし、リフトし、次工程へワーク６をフィードし、ダウンし、次工程でワーク６、６、６をアンクランプする搬送動作が行なわれる。   Further, as described with reference to FIG. 7, the left and right direction moving means 60 is driven to control the position of the bar 32 of the articulated robot 30 to an arbitrary position in the left and right direction perpendicular to the feed direction. It can be moved and positioned. Thereby, the clamp position can be changed according to the width of the workpiece 6. Thereafter, by driving and controlling the articulated robot 30 and the feed direction moving means 40 together, the work 6 in the previous process is clamped while holding the bar 32 in a posture in which the longitudinal direction is parallel to the feed direction. Then, the workpiece 6 is lifted, the workpiece 6 is fed to the next step, the workpiece 6 is lowered, and the workpiece 6, 6, 6 is unclamped in the next step.

また、金型等交換時には、図８（ａ）で説明したのと同様に、フィード方向移動手段４０を駆動制御することで、バー３２をアプライト７に干渉しない場所まで移動させることができる。また、図８（ｂ）で説明したのと同様に、多関節ロボット３０、左右方向移動手段６０を駆動制御することで、ボルスタ２の上方に配置されている多関節ロボット３０のうち金型交換時に邪魔となるアーム３１、バー３２を、ボルスタ２の外側に待避させることができる。また、図８（ｃ）で説明したのと同様に、ムービングボルスタ機構５０を駆動制御することで、ボルスタ２およびロボット支持台３５を、トランスファプレス１０の内側（ワーク搬送領域）から外側に移動させて、金型３、４をボルスタ２上から搬出し、新しい金型３、４をボルスタ２上に搬入するとともに、多関節ロボット３０のバー３２を交換した上で、ボルスタ２およびロボット支持台３５を、トランスファプレス１０の外側から内側（ワーク搬送領域）に移動させることができる。 Further, at the time of exchanging dies and the like, the bar 32 can be moved to a place where it does not interfere with the upright 7 by controlling the feed direction moving means 40 in the same manner as described with reference to FIG. In addition, as described with reference to FIG. 8B, the die replacement of the multi-joint robot 30 arranged above the bolster 2 is performed by controlling the articulated robot 30 and the lateral movement means 60. The arm 31 and the bar 32 that sometimes get in the way can be retracted outside the bolster 2. 8C, the bolster 2 and the robot support base 35 are moved from the inner side (work transfer area) of the transfer press 10 to the outer side by driving and controlling the moving bolster mechanism 50. As shown in FIG. Then, the dies 3 and 4 are unloaded from the bolster 2 and the new dies 3 and 4 are loaded onto the bolster 2 and the bar 32 of the articulated robot 30 is replaced. Can be moved from the outside of the transfer press 10 to the inside (work transfer area).

第２実施例では、多関節ロボット３０、３０を、ボルスタ２を挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に沿って、左右一対設けるように構成しているが、左右いずれか片側のみに多関節ロボット３０を設けるように構成してもよい。 In the second embodiment, the articulated robots 30 and 30 are configured to be provided in a pair of left and right along the left and right direction perpendicular to the feed direction with the bolster 2 interposed therebetween, but only one of the left and right sides is provided. Alternatively, the articulated robot 30 may be provided.

また、第２実施例では、多関節ロボット３０をロボット支持台３５を介してボルスタ２に連結して取り付け、ボルスタ２を多関節ロボット３０とともに、ムービングボルスタ機構５０によって、トランスファプレス１０の内側から外側へあるいは内側から外側へ出し入れさせているが、金型等の交換をより容易に行なうために従来技術（図３（ａ））と同様に、ボルスタ２とロボット支持台３５を切り離し可能としてもよい。 Further, in the second embodiment, the articulated robot 30 is connected and attached to the bolster 2 via the robot support base 35, and the bolster 2 is moved together with the articulated robot 30 from the inside to the outside of the transfer press 10 by the moving bolster mechanism 50. However, the bolster 2 and the robot support base 35 may be separable in the same manner as in the prior art (FIG. 3A) in order to more easily replace the mold and the like. .

第２実施例では、多関節ロボット３０以外に、左右方向移動手段６０を設けて、バー３２を、フィード方向に対して垂直となる左右方向に大きく移動させるようにしているが、同様の動きを実現することができるのであれば、左右方向移動手段６０は必ずしも必要がない。 In the second embodiment, in addition to the articulated robot 30, a left-right direction moving means 60 is provided to move the bar 32 greatly in the left-right direction perpendicular to the feed direction. If it can be realized, the horizontal movement means 60 is not necessarily required.

上述の第１実施例、第２実施例では、多関節ロボット３０をボルスタ２とともに移動できるように下方に配置しているが、多関節ロボット３０をボルスタ２の上方に配置する実施も可能である。 In the first and second embodiments described above, the articulated robot 30 is disposed below so as to be able to move with the bolster 2. However, the articulated robot 30 may be disposed above the bolster 2. .

（第３実施例）
図１２、図１３、図１４は、第３実施例のトランスファプレス装置１の構成を示している。 (Third embodiment)
12, 13 and 14 show the configuration of the transfer press apparatus 1 of the third embodiment.

図１２、図１３、図１４は、第１実施例の説明に用いた図４、図５、図６あるいは第２実施例の説明に用いた図９、図１０、図１１それぞれ対応する図であり、図１２は、トランスファプレス装置１の上面図で、図１３は、トランスファプレス装置１の正面図で、図１４は、トランスファプレス装置１の側面図である。 FIGS. 12, 13, and 14 are diagrams corresponding to FIGS. 4, 10, and 10 used to describe the first embodiment, and FIGS. 9, 10, and 11 used to describe the second embodiment, respectively. FIG. 12 is a top view of the transfer press apparatus 1, FIG. 13 is a front view of the transfer press apparatus 1, and FIG. 14 is a side view of the transfer press apparatus 1.

以下では、第１実施例と同じ構成、動作については重複する説明を適宜、省略し、異なる構成、動作について説明する。 In the following, overlapping description of the same configuration and operation as in the first embodiment will be omitted as appropriate, and different configuration and operation will be described.

この第３実施例の搬送装置２０は、第２実施例と同様に多関節ロボット３０を、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段４０を含んで構成されている。このフィード方向移動手段４０によって、ワーク６のフィード時には、多関節ロボット３０が、フィード方向に移動されて、バー３２がフィード方向に沿って移動される。 The transfer device 20 of the third embodiment includes a feed direction moving means 40 that moves the articulated robot 30 in the feed direction, as in the second embodiment. When the workpiece 6 is fed by the feed direction moving means 40, the articulated robot 30 is moved in the feed direction, and the bar 32 is moved along the feed direction.

ボルスタ７の周囲にあって上方には、上流側のアプライト７と下流側のアプライト７とを連結するフレーム３６が設けられている。多関節ロボット３０は、フレーム３６に対して相対的にフィード方向および上下方向に移動自在に設けられている。 Around the bolster 7, a frame 36 that connects the upstream upright 7 and the downstream upright 7 is provided above. The articulated robot 30 is provided so as to be movable relative to the frame 36 in the feed direction and the vertical direction.

すなわち、フレーム３６には、フィード方向移動手段４０が設けられている。多関節ロボット３０は、フィード方向移動手段４０により同フレーム３６の長手方向に沿ってフィード方向に移動自在に設けられている。多関節ロボット３０は、同フレーム３６に設けられたレール４１に沿ってフィード方向に移動自在に設けられている。また、フレーム３６には、上下方向移動手段７０が設けられている。多関節ロボット３０は、上下方向移動手段７０により同フレーム３６に対して相対的に上下方向に移動自在に設けられている。 That is, the frame 36 is provided with feed direction moving means 40. The articulated robot 30 is provided so as to be movable in the feed direction along the longitudinal direction of the frame 36 by the feed direction moving means 40. The articulated robot 30 is provided so as to be movable in the feed direction along a rail 41 provided on the frame 36. Further, the frame 36 is provided with a vertical moving means 70. The articulated robot 30 is provided so as to be movable in the vertical direction relative to the frame 36 by the vertical movement means 70.

多関節ロボット３０のアーム３１の一端は、基台３４に取り付けられており、アーム３１の他端にはバー３２が取り付けられている。アーム３１は、第１アーム３１Ａと第２アーム３１Ｂとからなる。第１アーム３１Ａは、基台３４に対して上下方向に回動自在に、基台３４に設けられている。第２アーム３１Ｂは、第１アーム３１Ａに対して相対的に上下方向に回動自在に、第１アーム３１Ａに設けられている。バー３２は、第２アーム３１Ｂの先端（アーム３１の先端）に、第２アーム３１Ｂに対して相対的に上下方向に回動自在に取り付けられている。バー３２は、その長手方向がフィード方向と平行になる姿勢で第２アーム３１Ｂ先端（アーム３１の先端）に取り付けられている。バー３２は、アーム３１からの脱着が容易に取り付けられている。 One end of the arm 31 of the articulated robot 30 is attached to the base 34, and a bar 32 is attached to the other end of the arm 31. The arm 31 includes a first arm 31A and a second arm 31B. The first arm 31 </ b> A is provided on the base 34 so as to be rotatable in the vertical direction with respect to the base 34. The second arm 31B is provided on the first arm 31A so as to be rotatable in the vertical direction relative to the first arm 31A. The bar 32 is attached to the tip of the second arm 31B (tip of the arm 31) so as to be rotatable in the vertical direction relative to the second arm 31B. The bar 32 is attached to the distal end of the second arm 31B (the distal end of the arm 31) so that its longitudinal direction is parallel to the feed direction. The bar 32 is easily attached to and detached from the arm 31.

以上のように、多関節ロボット３０は、バー３２を、クランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作させる自由度を有している。また、フィード方向移動手段４０は、多関節ロボット３０、つまりバー３２を、フィード方向に動作させる自由度を有している。 As described above, the articulated robot 30 has a degree of freedom to move the bar 32 in the clamping and unclamping directions, and in the lifting and down directions. The feed direction moving means 40 has a degree of freedom to operate the articulated robot 30, that is, the bar 32 in the feed direction.

これにより、フィード方向移動手段４０を駆動制御することで、図７に示したのと同様に、バー３２がその長手方向がフィード方向となる姿勢を維持しつつ同フィード方向に移動し、ワーク６がフィード方向に移動する。また、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の上下方向の回動を制御することで、ワーク６がクランプおよびアンクランプ方向に移動する。また、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の上下方向の回動を制御することで、ワーク６がリフトおよびダウン方向に移動する。 As a result, by controlling the feed direction moving means 40, the bar 32 moves in the feed direction while maintaining the posture in which the longitudinal direction is the feed direction, as shown in FIG. Moves in the feed direction. Moreover, the workpiece | work 6 moves to a clamp and unclamp direction by controlling the rotation of the 1st arm 31A, the 2nd arm 31B, and the bar | burr 32 to the up-down direction. Moreover, the workpiece | work 6 moves to a lift and a down direction by controlling the rotation of the 1st arm 31A, the 2nd arm 31B, and the bar | burr 32 to the up-down direction.

図７で説明したのと同様の動きを実現するには、第１アーム３１Ａ、第２アーム３１Ｂ、バー３２の上下方向の回動を制御することで、多関節ロボット３０のバー３２の位置を、フィード方向に対して垂直となる左右方向の任意の位置まで移動させ位置決めする。これによりワーク６の幅に応じてクランプ位置を変えることができる。しかる後、多関節ロボット３０の各軸およびフィード方向移動手段４０を併せて駆動制御することにより、バー３２をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ、前工程にあるワーク６をクランプし、リフトし、次工程へワーク６をフィードし、ダウンし、次工程でワーク６、６、６をアンクランプする搬送動作が行なわれる。   In order to realize the same movement as described in FIG. 7, the position of the bar 32 of the articulated robot 30 is controlled by controlling the vertical rotation of the first arm 31A, the second arm 31B, and the bar 32. Then, the position is moved to an arbitrary position in the left-right direction perpendicular to the feed direction. Thereby, the clamp position can be changed according to the width of the workpiece 6. Thereafter, by driving and controlling each axis of the articulated robot 30 and the feed direction moving means 40 together, the workpiece 6 in the previous process is held while maintaining the bar 32 in a posture in which the longitudinal direction is parallel to the feed direction. Is transferred, the workpiece 6 is fed to the next process, is lowered, and the workpieces 6, 6, 6 are unclamped in the next process.

また、金型等交換時の動作は、以下のとおりである。 The operation when exchanging dies is as follows.

すなわち、上下方向移動手段７０を駆動制御することで、ボルスタ２の上方に配置されている多関節ロボット３０を更に上昇させ、多関節ロボット３０のうち、ボルスタ２引き出し時に干渉するおそれのあるアーム３１、バー３２を、更に上方に待避させる。これにより、金型３、４が戴置されたボルスタ２をトランスファプレス１０の外側へ多関節ロボット３０と干渉することなく引き出すことが可能となる。 That is, by driving and controlling the vertical movement means 70, the articulated robot 30 disposed above the bolster 2 is further raised, and the arm 31 that may interfere when the bolster 2 is pulled out of the articulated robot 30. The bar 32 is further retracted upward. Thereby, the bolster 2 on which the molds 3 and 4 are placed can be pulled out to the outside of the transfer press 10 without interfering with the articulated robot 30.

つぎに、ムービングボルスタ機構５０を駆動制御することで、ボルスタ２が、トランスファプレス１０の内側（ワーク搬送領域）から外側に移動される。そして、金型３、４をボルスタ２上から搬出し、新しい金型３、４をボルスタ２上に搬入する。さらに、多関節ロボット３０のバー３２を新しいバー３２に交換する。そして、ボルスタ２を、トランスファプレス１０の外側から内側（ワーク搬送領域）に移動させる。 Next, by driving and controlling the moving bolster mechanism 50, the bolster 2 is moved from the inside (work transfer area) of the transfer press 10 to the outside. Then, the molds 3 and 4 are unloaded from the bolster 2, and new molds 3 and 4 are loaded onto the bolster 2. Further, the bar 32 of the articulated robot 30 is replaced with a new bar 32. Then, the bolster 2 is moved from the outside of the transfer press 10 to the inside (work transfer area).

図１は、従来より一般的に用いられているトランスファプレス装置の構成を示した図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a transfer press apparatus that has been generally used conventionally. 図２（ａ）、（ｂ）は、特許文献１に記載されているトランスファプレス装置の構成を示した図である。2A and 2B are diagrams showing the configuration of the transfer press apparatus described in Patent Document 1. FIG. 図３は、特許文献２に記載されているトランスファプレス装置の構成を示した図である。FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the transfer press apparatus described in Patent Document 2. As shown in FIG. 図４、第１実施例のトランスファプレス装置の上面図である。FIG. 4 is a top view of the transfer press apparatus of the first embodiment. 図５は、第１実施例のトランスファプレス装置の正面図である。FIG. 5 is a front view of the transfer press apparatus according to the first embodiment. 図６は、第１実施例のトランスファプレス装置の側面図である。FIG. 6 is a side view of the transfer press apparatus according to the first embodiment. 図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）は、多関節ロボットによる搬送時の動作を示した図である。FIGS. 7A, 7B, 7C, 7D, 7E, 7F, 7G, and 7H are diagrams illustrating an operation at the time of transfer by the articulated robot. 図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、金型等交換作業時の動作を示した図である。FIGS. 8A, 8B, and 8C are views showing an operation at the time of exchanging dies or the like. 図９、第２実施例のトランスファプレス装置の上面図である。FIG. 9 is a top view of the transfer press apparatus of the second embodiment. 図１０は、第２実施例のトランスファプレス装置の正面図である。FIG. 10 is a front view of the transfer press apparatus according to the second embodiment. 図１１は、第２実施例のトランスファプレス装置の側面図である。FIG. 11 is a side view of the transfer press apparatus according to the second embodiment. 図１２は、第３実施例のトランスファプレス装置の上面図である。FIG. 12 is a top view of the transfer press apparatus according to the third embodiment. 図１３は、第３実施例のトランスファプレス装置の正面図である。FIG. 13 is a front view of the transfer press apparatus according to the third embodiment. 図１４は、第３実施例のトランスファプレス装置の側面図である。FIG. 14 is a side view of the transfer press apparatus according to the third embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

２ ボルスタ Ｉ３、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３，Ｗ４，Ｗ５，Ｗ６，Ｉ４，Ｉ５ 工程
３ 固定型（下金型） ４ 運動型（上金型） ５ スライド １０ トランスファプレス ６ ワーク ２０ 搬送装置 １ トランスファプレス装置 ３０ 多関節ロボット ３１ アーム ３２ バー ３３ 保持部材 2 Bolster I3, W1, W2, W3, W4, W5, W6, I4, I5 Process
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Fixed type | mold (lower metal mold | die) 4 Motion type | mold (upper metal mold | die) 5 Slide 10 Transfer press 6 Work 20 Transfer apparatus 1 Transfer press apparatus 30 Articulated robot 31 Arm 32 Bar 33 Holding member

Claims (7)

ボルスタに、複数の工程の固定型が取り付けられ、運動型が取り付けられたスライドを固定型に向けて駆動することにより、各工程におけるワークをプレス成形するトランスファプレスと、前工程のワークをクランプし、リフトし、次工程へワークをフィードし、ダウンし、次工程でワークをアンクランプする搬送動作を行う搬送装置とが設けられたトランスファプレス装置であって、
前記搬送装置は、ボルスタの周囲に設けられた多関節ロボットを含んで構成され、
前記多関節ロボットのアーム先端には、少なくとも隣り合う２工程に相当する長さを有するバーが取り付けられており、
前記バーには、前記少なくとも隣り合う２工程の各ワークを保持する複数の保持部材が取り付けられており、
前記多関節ロボットは、少なくともクランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作する自由度を有するものであって、
ワークのフィード時には、前記バーをその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バーをフィード方向に沿って移動させるように、前記多関節ロボットを含む搬送装置を搬送動作させる制御手段を
備えたことを特徴とするトランスファプレス装置。 The bolster is equipped with a fixed mold for multiple processes, and the slide with the motion mold attached is driven toward the fixed mold to clamp the workpiece in each process and the work in the previous process. A transfer press device provided with a transport device that lifts, feeds the work to the next process, goes down, and performs a transport operation to unclamp the work in the next process,
The transfer device includes an articulated robot provided around the bolster,
A bar having a length corresponding to at least two adjacent steps is attached to the arm tip of the articulated robot,
A plurality of holding members that hold the workpieces of at least two adjacent steps are attached to the bar,
The articulated robot has at least a degree of freedom of movement in the clamping and unclamping directions, and in the lifting and down directions,
Control means for transporting the transport device including the articulated robot so as to move the bar along the feed direction while holding the bar in a posture in which the longitudinal direction thereof is parallel to the feed direction when feeding the workpiece. The transfer press apparatus characterized by the above-mentioned. 前記多関節ロボットは、ワークのフィード時には、前記バーをフィード方向に沿って移動させることができる自由度を有するものであること
を特徴とする請求項１記載のトランスファプレス装置。 2. The transfer press apparatus according to claim 1, wherein the articulated robot has a degree of freedom capable of moving the bar along a feed direction when feeding a workpiece. 前記搬送装置は、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段を含んで構成され、
当該フィード方向移動手段によって、ワークのフィード時には、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させることにより、
前記バーをフィード方向に沿って移動させるようにしたこと
を特徴とする請求項１記載のトランスファプレス装置。 The transport device includes a feed direction moving means for moving the articulated robot in a feed direction,
By moving the articulated robot in the feed direction when feeding the workpiece by the feed direction moving means,
The transfer press apparatus according to claim 1, wherein the bar is moved along a feed direction. 前記多関節ロボットは、前記ボルスタに連結されて取り付けられており、
前記記ボルスタは、ムービングボルスタ機構によって、トランスファプレスの内側から外側へあるいは外側から内側へ出し入れ可能に構成されていること
を特徴とする請求項１記載のトランスファプレス装置。 The articulated robot is connected to and attached to the bolster,
The transfer press apparatus according to claim 1, wherein the recording bolster is configured to be movable in and out of the transfer press from the inside to the outside or from the outside to the inside by a moving bolster mechanism. 前記多関節ロボットを、フィード方向に対して垂直となる左右方向に移動させる左右方向移動手段が更に設けられていること
を特徴とする請求項４記載のトランスファプレス装置。 The transfer press apparatus according to claim 4, further comprising a left-right direction moving means for moving the articulated robot in a left-right direction perpendicular to the feed direction. 前記多関節ロボットは、ボルスタの周囲にあって上方に配置されていること
を特徴とする請求項１記載のトランスファプレス装置。 The transfer press apparatus according to claim 1, wherein the articulated robot is disposed around and above the bolster. 前記多関節ロボットは、ボルスタを挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に沿って、左右一対設けられていること
を特徴とする請求項１記載のトランスファプレス装置。 The transfer press device according to claim 1, wherein the articulated robot is provided in a pair of left and right along a left and right direction perpendicular to a feed direction with a bolster interposed therebetween.
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