JPH11292479A - Plate loader - Google Patents

Plate loader

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Publication number
JPH11292479A
JPH11292479A JP9873598A JP9873598A JPH11292479A JP H11292479 A JPH11292479 A JP H11292479A JP 9873598 A JP9873598 A JP 9873598A JP 9873598 A JP9873598 A JP 9873598A JP H11292479 A JPH11292479 A JP H11292479A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
traveling
elevating
plate
slide
parallel link
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP9873598A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Akio Nakajima
章雄 中島
Original Assignee
Murata Mach Ltd
村田機械株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Mach Ltd, 村田機械株式会社 filed Critical Murata Mach Ltd
Priority to JP9873598A priority Critical patent/JPH11292479A/en
Publication of JPH11292479A publication Critical patent/JPH11292479A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To simplify composition, make it compact and upgrade accuracy of positioning lifting and lowering positions. SOLUTION: This plate loader is provided with a traveling body 2 traveling along a guiding means 1 and a suction means 4 provided on the traveling body 2 through a elevating means 3 and sucks a plate W. The elevating means 3 is composed of a parallel link mechanism 6 and an elevating drive means 6 jounce driving one of the links 13 of the parallel link mechanism 6. The parallel link mechanism 6 is to have respective links 10 to 13 connected to each other only by a turning pair. The elevating drive means 7 is composed of a motor 16, a ball screw 14 and a connecting member 13a.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、板金等の板材を
吸着して搬送する板材ローダに関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sheet material loader that sucks and conveys a sheet material such as a sheet metal.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、パンチプレス機やレーザ加工機等
の板材加工機に板材を一枚ずつ供給する板材ローダとし
て、図5に示すものが一般に使用されている。この板材
ローダは、架設レール等の案内手段101に沿って走行
する走行体102と、この走行体102に昇降手段10
3を介して設置されて板材Wを吸着する吸着手段104
とを備える。昇降手段103は、平行リンク機構105
とその駆動用のシリンダ装置106とで構成される。平
行リンク機構104には、2本のリンク107,108
を交差して連結し、両リンク107,108の各一端1
07a,108aを走行体102および吸着手段支持枠
113に回り対偶となるように支持部材109,110
で連結し、もう一端107b,108bを走行体102
および吸着手段支持枠113に滑り対偶となる支持部材
111,112で連結したものである。
2. Description of the Related Art Conventionally, a plate loader shown in FIG. 5 is generally used as a plate loader for supplying plate materials one by one to a plate processing machine such as a punch press machine or a laser processing machine. The plate loader includes a traveling body 102 that travels along guide means 101 such as an erecting rail, and
And suction means 104 for mounting the plate material W through the support member 3
And The elevating means 103 includes a parallel link mechanism 105
And a cylinder device 106 for driving the same. The parallel link mechanism 104 has two links 107 and 108.
Are connected to each other, and one end 1 of each of the two links 107 and 108 is connected.
07a and 108a around the traveling body 102 and the suction means support frame 113 so as to form a pair.
And the other ends 107b and 108b are connected to the traveling body 102.
And the support means 113 is connected to the suction means support frame 113 by sliding support members 111 and 112 which are paired with each other.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、同図の従来の
板材ローダは、2本のリンク107,108の一端10
7b,108bが滑り対偶となるため、その滑りの案内
のために構成が複雑になるという問題があった。また、
このような2本のリンク107,108を交差させ、一
端107b,108bを滑り対偶とするものでは、駆動
源としてモータを利用することが難しく、シリンダ装置
106を駆動源とするため、複数の昇降位置あるいは任
意昇降位置で停止させたり、昇降位置を精度良く位置決
めすることが難しかった。
However, the conventional plate loader shown in FIG. 1 has one end 10 of two links 107 and 108.
7b and 108b are sliding pairs, and there is a problem that the configuration is complicated for guiding the sliding. Also,
In the case where the two links 107 and 108 cross each other and the ends 107b and 108b are paired, it is difficult to use a motor as a driving source, and the cylinder device 106 is used as a driving source. It is difficult to stop at a position or an arbitrary elevating position, or to accurately position the elevating position.
【0004】この発明の目的は、上記課題を解消するこ
とであり、構成が簡単な板材ローダを提供することであ
る。この発明の他の目的は、全体構成のコンパクト化を
可能とすることである。この発明のさらに他の目的は、
簡単な構成で、昇降位置の位置決め精度の向上が図れ、
かつ複数位置または任意の昇降位置で停止可能とするこ
とである。
An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and to provide a plate loader having a simple structure. Another object of the present invention is to make the overall configuration compact. Yet another object of the present invention is to
With a simple configuration, the positioning accuracy of the lifting position can be improved,
In addition, it is possible to stop at a plurality of positions or an arbitrary elevating position.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明の板材ローダ
は、案内手段に沿って走行する走行体と、この走行体に
昇降手段を介して設置されて板材を保持する保持手段と
を備えた板材ローダにおいて、前記昇降手段を、各リン
クが回り対偶のみで連結された平行リンク機構と、この
平行リンク機構のいずれかのリンクを揺動駆動する昇降
駆動手段とで構成したものである。この構成によると、
平行リンク機構の各リンク間の連結を、いずれも回り対
偶としたため、リンク端を滑らせる案内機構を設ける必
要がなく機構が簡単になる。この発明において、前記昇
降駆動手段は、前記走行体の走行方向と平行な方向で、
かつ前記案内手段の設けられた高さ位置でスライド移動
するスライド部材と、このスライド部材をスライドさせ
る駆動源と、前記スライド部材に前記平行リンク機構の
前記リンクを繋ぐ連結部材とよりなるものとしても良
い。 この構成の場合、スライド部材を介して平行リン
ク機構を駆動するにつき、前記スライド部材を、案内手
段の設けられた高さ位置で、走行体の走行方向と平行な
方向にスライドさせるように構成したため、全体の構成
をコンパクトに纏めることができる。
According to the present invention, there is provided a plate material loader comprising: a traveling body which travels along guide means; and a holding means which is mounted on the traveling body via an elevating means to hold the plate material. In the loader, the elevating means comprises a parallel link mechanism in which each link is connected only by a turning pair, and an elevating drive means for swinging one of the links of the parallel link mechanism. According to this configuration,
Since the connections between the links of the parallel link mechanism are all around pairs, there is no need to provide a guide mechanism for sliding the link ends, and the mechanism is simplified. In the present invention, the lifting drive means is provided in a direction parallel to a traveling direction of the traveling body,
And a slide member that slides at a height position where the guide means is provided, a drive source that slides the slide member, and a connecting member that connects the link of the parallel link mechanism to the slide member. good. In the case of this configuration, when the parallel link mechanism is driven via the slide member, the slide member is slid in the direction parallel to the traveling direction of the traveling body at the height position where the guide means is provided. Therefore, the entire configuration can be made compact.
【0006】また、この発明において、前記スライド部
材は、ボールねじに噛み合った雌ねじ部を有し、前記ボ
ールねじは前記スライド駆動源であるモータで駆動され
るようにしても良い。この構成の場合、モータの駆動に
より、ボールねじを介してスライド部材が進退移動させ
られ、このスライド部材の進退により、平行リンク機構
の昇降駆動が行われる。このように、モータとボールね
じとを用いるため、簡単な構成で、昇降位置の位置決め
精度の向上が図れ、また複数位置または任意の昇降位置
で停止させることができる。
In the present invention, the slide member may have a female screw portion engaged with a ball screw, and the ball screw may be driven by a motor serving as the slide drive source. In the case of this configuration, the slide member is moved forward and backward through the ball screw by driving the motor, and the parallel link mechanism is moved up and down by moving the slide member forward and backward. As described above, since the motor and the ball screw are used, the positioning accuracy of the elevating position can be improved with a simple configuration, and the motor can be stopped at a plurality of positions or at any elevating position.
【0007】[0007]
【発明の実施の形態】この発明の第1の実施形態を図1
および図2と共に説明する。この板材ローダは、架設レ
ールからなる案内手段1に沿って走行する走行体2と、
この走行体2に昇降手段3を介して設置されて板材Wを
吸着する吸着手段4とを備える。吸着手段4は、特許請
求の範囲で言う「保持手段」のことである。この吸着手
段4は、吸着およびその吸着解除が自在なものであっ
て、真空吸着パッドまたは磁力で吸着する磁着手段(例
えば磁石式パッド)からなり、昇降枠5に複数個が平面
的に配置されて取付けられている。昇降手段3は、平行
リンク機構6と、この平行リンク機構6の一部のリンク
13を揺動駆動する昇降駆動手段7とで構成される。
FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention.
And FIG. The plate material loader includes a traveling body 2 that travels along guide means 1 including an erecting rail,
An adsorbing means 4 is provided on the traveling body 2 via the elevating means 3 to adsorb the plate material W. The suction means 4 is a “holding means” in the claims. The attraction means 4 is capable of adsorbing and releasing attraction, and is composed of a vacuum attraction pad or a magnetic attachment means (for example, a magnetic pad) which attracts with a magnetic force. Installed and installed. The lifting / lowering means 3 includes a parallel link mechanism 6 and a lifting / lowering driving means 7 for swingably driving a part of the links 13 of the parallel link mechanism 6.
【0008】平行リンク機構6は、走行体2と昇降枠5
とを、中間片8を介して、この中間片8の上側2本の平
行なリンク10,11と、中間片8の下側2本の平行な
リンク12,13とで連結したものである。下側の片方
のリンク13は、中間片8よりも上方に延出した連結部
材部13aを有し、この連結部材部13aが昇降駆動手
段7に連結されている。上側2本のリンク10,11
は、各々上端が走行体2に回動中心a,b回りに回動自
在に連結され、かつ下端が中間片8に回動中心c,d回
りに回動自在に連結されている。下側2本のリンク1
2,13は、上端が中間片8に、上側のリンク10,1
1と同じ回動中心c,d回りに回動自在に連結され、か
つ下端が昇降枠5に回動中心e,f回りに回動自在に連
結されている。したがって、平行リンク機構6の全ての
リンク10〜13は、いずれも回り対偶で連結されてい
る。なお、この平行リンク機構6は、上側の一対のリン
ク10,11と、走行体2と中間片8とで構成される上
側平行リンク機構と、下側の一対のリンク12,13
と、中間片8と昇降枠5とで構成される下側平行リンク
機構とを組み合わせた組合せ平行リンク機構からなる。
また、この平行リンク機構6は、一種の平行定規とな
る。
The parallel link mechanism 6 includes the traveling body 2 and the lifting frame 5.
Are connected via an intermediate piece 8 with two parallel links 10 and 11 on the upper side of the intermediate piece 8 and two parallel links 12 and 13 on the lower side of the intermediate piece 8. The lower link 13 has a connecting member 13 a extending above the intermediate piece 8, and the connecting member 13 a is connected to the lifting drive 7. Upper two links 10, 11
The upper end is connected to the traveling body 2 so as to be rotatable around the rotation centers a and b, and the lower end is connected to the intermediate piece 8 so as to be rotatable around the rotation centers c and d. Lower two links 1
The upper and lower links 2 and 13 are provided on the middle piece 8 at the upper end and the upper links 10 and 1 respectively.
1 is rotatably connected around the same rotation centers c and d, and the lower end is connected to the lifting frame 5 so as to be rotatable around the rotation centers e and f. Therefore, all the links 10 to 13 of the parallel link mechanism 6 are all connected in a pair. The parallel link mechanism 6 includes an upper pair of links 10 and 11, an upper parallel link mechanism including the traveling body 2 and the intermediate piece 8, and a pair of lower links 12 and 13.
And a lower parallel link mechanism composed of an intermediate piece 8 and a lifting frame 5.
The parallel link mechanism 6 is a kind of parallel ruler.
【0009】昇降駆動手段7は、走行体2の走行方向と
平行な方向に沿って設けられたボールねじ14と、この
ボールねじ14に噛み合う雌ねじ部(図示せず)を有す
るスライド部材15と、スライド用の駆動源となるサー
ボモータ等からなるモータ16と、リンク13から延出
した連結部材部13aとで構成される。連結部材部13
aは、連結点gでスライド部材15に回動自在に連結さ
れている。ボールねじ14の支持は、走行体2の前後に
設けられた一対の支持部2a,2bで行われ、モータ1
6は走行体2にモータ台17を介して設置されている。
The elevation drive means 7 includes a ball screw 14 provided along a direction parallel to the traveling direction of the traveling body 2, a slide member 15 having a female screw portion (not shown) that meshes with the ball screw 14, It comprises a motor 16 such as a servomotor serving as a drive source for the slide, and a connecting member 13 a extending from the link 13. Connecting member 13
a is rotatably connected to the slide member 15 at a connection point g. The ball screw 14 is supported by a pair of support portions 2a and 2b provided before and after the traveling body 2, and the motor 1
Reference numeral 6 is provided on the traveling body 2 via a motor base 17.
【0010】走行体2の案内手段1による支持および走
行駆動は、次のように行われる。走行体2は、複数の走
行ローラ18を有し、この走行ローラ18で案内手段1
に走行自在に設置されている。案内手段1は、例えば溝
形のレールからなり、その下フランジ上に走行ローラ1
8が載せられている。走行体2には、走行駆動用のピニ
オン19が回転自在に設置され、案内手段1に沿って設
けられたラック20に噛み合っている。ピニオン19
は、走行体2に設置された走行駆動源であるモータ21
に連結され、回転駆動される。モータ21はサーボモー
タ等からなる。これらピニオン19およびモータ21に
より走行装置22が構成される。
The support and traveling drive of the traveling body 2 by the guide means 1 are performed as follows. The traveling body 2 has a plurality of traveling rollers 18, and the traveling rollers 18 use the guide means 1.
It is installed so that it can run freely. The guide means 1 is formed of, for example, a groove-shaped rail, and the traveling roller 1 is provided on a lower flange thereof.
8 is placed. A pinion 19 for traveling drive is rotatably mounted on the traveling body 2 and meshes with a rack 20 provided along the guide means 1. Pinion 19
Is a motor 21 which is a traveling drive source installed on the traveling body 2.
And is driven to rotate. The motor 21 is composed of a servo motor or the like. The traveling device 22 is constituted by the pinion 19 and the motor 21.
【0011】上記構成の板材ローダの動作等を説明す
る。走行体2の走行は、ラック20に噛み合ったピニオ
ン19をモータ21で駆動することにより、案内手段1
に沿って行われる。走行体2は、所定位置あるいは任意
位置で、昇降手段3により吸着手段4を昇降させ、吸着
手段4で板材Wを吸着したり吸着解除し、板材Wを持ち
上げて走行により搬送する。この昇降動作は、モータ1
6でボールねじ14を回転させてスライド部材15を進
退させることにより行われる。スライド部材15を進退
させると、このスライド部材15に連結部材部13aで
連結されたリンク13の傾斜角度が変わり、平行リンク
機構6の各リンク10〜13の回動が生じて昇降枠5が
平行に昇降する。
The operation of the plate loader having the above configuration will be described. The traveling of the traveling body 2 is performed by driving the pinion 19 meshed with the rack 20 by the motor 21 so that
It is done along. At a predetermined position or an arbitrary position, the traveling body 2 raises and lowers the suction means 4 by the lifting / lowering means 3, sucks or releases the sheet material W by the suction means 4, lifts the sheet material W, and conveys the sheet material W by traveling. This elevating operation is performed by the motor 1
In step 6, the ball screw 14 is rotated to move the slide member 15 forward and backward. When the slide member 15 is moved forward and backward, the inclination angle of the link 13 connected to the slide member 15 by the connecting member 13a changes, and the links 10 to 13 of the parallel link mechanism 6 rotate, so that the lifting frame 5 is parallel. To go up and down.
【0012】この板材ローダによると、このように平行
リンク機構6の各リンク10〜13が全て回り対偶で連
結されているため、リンク10〜13の端部を滑らせる
ガイド手段が不要で、構成が簡単である。また、昇降駆
動手段7が、走行体2の走行方向と平行な方向に沿って
設けられたボールねじ14と、このボールねじ14に噛
み合うスライド部材15と、リンク13の延出部分から
なる連結部材部13aとで構成され、スライド部材15
が案内部材1の設けられた高さ位置でスライドするよう
に配置されているため、モータ16から平行リンク機構
6に駆動を伝える構成が簡素であり、また全体の構成が
コンパクトになる。また、昇降駆動手段7にサーボモー
タ16およびボールねじ14を用いているため、吸着手
段4の昇降停止位置や昇降速度の制御が自在に高精度に
行える。
According to this plate material loader, since the links 10 to 13 of the parallel link mechanism 6 are all connected in a pair, the guide means for sliding the ends of the links 10 to 13 is not required. Is easy. In addition, the lifting / lowering drive means 7 includes a ball screw 14 provided along a direction parallel to the traveling direction of the traveling body 2, a slide member 15 that meshes with the ball screw 14, and a connecting member including an extended portion of the link 13. 13a, and the slide member 15
Are arranged so as to slide at the height position where the guide member 1 is provided, the configuration for transmitting the drive from the motor 16 to the parallel link mechanism 6 is simple, and the overall configuration is compact. Further, since the servo motor 16 and the ball screw 14 are used for the lifting / lowering driving means 7, the control of the lifting / lowering stop position and the lifting / lowering speed of the suction means 4 can be freely and accurately performed.
【0013】図3は、この発明の第2の実施形態を示
す。この板材ローダは、架設レールからなる案内手段3
1に沿って走行する走行体32と、この走行体32に昇
降手段33を介して設置されて板材Wを吸着する吸着手
段34とを備える。吸着手段34は、図1の例のものと
同じであり、昇降枠35に複数個が平面的に配置されて
取付けられている。昇降手段33は、平行リンク機構3
6と、この平行リンク機構36の片方のリンク41を揺
動駆動する昇降駆動手段37とで構成される。
FIG. 3 shows a second embodiment of the present invention. This plate material loader is provided with guide means 3 comprising an erecting rail.
1 and a suction unit 34 that is installed on the running body 32 via a lifting unit 33 and sucks the plate material W. The suction means 34 is the same as that in the example of FIG. 1, and a plurality of suction means are arranged and mounted on the lifting frame 35 in a planar manner. The elevating means 33 is provided with the parallel link mechanism 3.
6 and a lifting / lowering drive means 37 for driving one link 41 of the parallel link mechanism 36 to swing.
【0014】平行リンク機構36は、走行体32と昇降
枠35とを、2本の平行なリンク40,41で連結した
ものである。各リンク40,41は、走行体32および
昇降枠35に回り対偶となるように、両端が回転自在に
連結される。
The parallel link mechanism 36 connects the traveling body 32 and the lifting frame 35 with two parallel links 40 and 41. Both ends of each of the links 40 and 41 are rotatably connected to the traveling body 32 and the lifting frame 35 so as to form a pair.
【0015】昇降駆動手段37は、走行体32上にその
走行方向と平行に進退自在に搭載されたスライド体45
と、リンク41の中間部分とスライド部材45とに両端
が回動自在に連結された連結部材39と、スライド部材
32に設けられたピニオン42と、ピニオン42を駆動
するサーボモータ等のモータ46とで構成される。ピニ
オン42は、案内手段31に設けたられたラック43に
噛み合う。
The lifting / lowering drive means 37 includes a slide body 45 mounted on the traveling body 32 so as to be able to advance and retreat in parallel with the traveling direction.
A connecting member 39 whose both ends are rotatably connected to an intermediate portion of the link 41 and a slide member 45; a pinion 42 provided on the slide member 32; and a motor 46 such as a servomotor for driving the pinion 42. It consists of. The pinion 42 meshes with a rack 43 provided on the guide unit 31.
【0016】走行体32の案内手段1による支持は、図
1の例と同様に、走行体32に設けられた走行ローラ4
8を介して行われる。案内手段31には前記ラック43
とは別のラック50が設けられ、このラック50に噛み
合うピニオン49と、ピニオン49を駆動するモータ5
1とで走行手段52が構成される。
The traveling body 32 is supported by the guide means 1 in the same manner as in the example of FIG.
8 is performed. The guide means 31 includes the rack 43
And a pinion 49 that meshes with the rack 50 and a motor 5 that drives the pinion 49.
1 constitutes the traveling means 52.
【0017】この構成の場合、全体の移動は、ピニオン
49のモータ駆動による走行体32の走行により行わ
れ、吸着手段34の昇降は、ピニオン42の回転による
スライド部材45の移動により行われる。スライド部材
45が走行体32に対して移動すると、リンク41の角
度が変わり、昇降枠45が昇降する。吸着手段34の昇
降は、モータ46でピニオン42を回転駆動することに
より行う。これにより、ピニオン42がラック43に噛
み合いながら転がり、スライド部材45が移動して、平
行リンク機構45の昇降、吸着手段44の昇降が行われ
る。なお、走行体32の走行時に、モータ46は走行用
モータ51に同期して回転させるようにし、あるいは空
回りさせるようにする。
In the case of this configuration, the whole movement is performed by the traveling of the traveling body 32 driven by the motor of the pinion 49, and the lifting and lowering of the suction means 34 is performed by the movement of the slide member 45 by the rotation of the pinion 42. When the slide member 45 moves with respect to the traveling body 32, the angle of the link 41 changes, and the lift frame 45 moves up and down. The suction means 34 is moved up and down by rotating the pinion 42 with a motor 46. As a result, the pinion 42 rolls while meshing with the rack 43, and the slide member 45 moves, whereby the parallel link mechanism 45 is moved up and down, and the suction means 44 is moved up and down. When the traveling body 32 travels, the motor 46 is rotated in synchronization with the traveling motor 51, or idles.
【0018】図4はこの発明の第3の実施形態を示す。
この板材ローダは、架設レールからなる同じ案内手段6
1に沿って走行する2台の走行体62,62と、これら
走行体62,62に昇降手段63を介して設置されて板
材Wを吸着する吸着手段64とを備える。各走行体62
は、走行ローラ78を介して案内手段61に走行自在に
設置されている。吸着手段64は、図1の例のものと同
じであり、昇降枠65に複数個が平面的に配置されて取
付けられている。昇降手段63は、各走行体62と昇降
枠65とに連結された2つの平行リンク機構66,66
と、各走行体62に設置された走行装置を兼用する昇降
駆動手段67とで構成される。
FIG. 4 shows a third embodiment of the present invention.
This plate material loader is provided with the same guiding means 6 comprising an erecting rail.
The vehicle includes two traveling bodies 62, 62 traveling along 1 and an adsorbing means 64 installed on the traveling bodies 62, 62 via an elevating means 63 to adsorb the plate material W. Each traveling body 62
Is mounted on the guide means 61 via a traveling roller 78 so as to be able to travel freely. The suction means 64 is the same as that of the example in FIG. 1, and a plurality of suction means 64 are mounted on the elevating frame 65 in a planar manner. The elevating means 63 includes two parallel link mechanisms 66, 66 connected to each traveling body 62 and the elevating frame 65.
And a lifting / lowering drive means 67 which also serves as a traveling device installed on each traveling body 62.
【0019】2つの平行リンク機構66,66は、いず
れも2本の平行なリンク70,71を、走行体62およ
び昇降枠75に、回り対偶となるように、両端で回動自
在に連結したものである。昇降枠75に対する両平行リ
ンク機構66,66のリンク連結点は同じ点としてあ
る。また、両平行リンク機構66,66のリンク70,
71は、互いに同じ長さとしてある。昇降駆動手段67
は、各走行体62に回転自在に設置されたピニオン79
と、各走行体62に設置されてピニオン79を駆動する
サーボモータ等のモータ81とからなる。ピニオン79
は、案内手段61に設けられたラック80に噛み合う。
Each of the two parallel link mechanisms 66, 66 has two parallel links 70, 71 rotatably connected at both ends to the traveling body 62 and the elevating frame 75 so as to form a pair. Things. The link connection points of the two parallel link mechanisms 66, 66 to the lifting frame 75 are the same. Also, the link 70 of the two parallel link mechanisms 66, 66,
71 have the same length as each other. Lifting drive means 67
Is a pinion 79 rotatably mounted on each traveling body 62
And a motor 81 such as a servo motor that is installed on each traveling body 62 and drives a pinion 79. Pinion 79
Engages with the rack 80 provided on the guide means 61.
【0020】この構成の場合、全体の移動は、両走行体
62を、各走行体62に設置されたモータ80によるピ
ニオン79の駆動で、同じ方向へ同じ速度で走行させる
ことにより行われる。吸着手段74の昇降は、両走行体
62,62を、互いに逆方向へ走行させることにより行
われる。両走行体62,62が近づけば、2つの平行リ
ンク機構66,66のリンク70,71の傾斜が立ち上
がり、昇降枠65が上昇する。両走行体62,62が遠
ざかれば、2つの平行リンク機構66,66のリンク7
0,71の傾斜が寝てきて、昇降枠65が下降する。な
お、いずれか片方の走行体62を停止させて、もう片方
の走行体62を走行させるか、両走行体62,62の走
行速度に速度差を持たせることによっても、昇降枠65
の昇降が行われる。この構成によると、走行動作と昇降
動作とに必要な案内手段や機構が一組で済み、コスト低
下が図れる。また、両走行体62,62は同じ構成のも
のとすることも可能であり、これにより、一層のコスト
低下が図れる。
In the case of this configuration, the entire movement is performed by driving the two traveling bodies 62 in the same direction and at the same speed by driving the pinions 79 by the motors 80 installed on each traveling body 62. The lifting and lowering of the suction means 74 is performed by moving the two traveling bodies 62, 62 in opposite directions. When the two traveling bodies 62 approach each other, the inclinations of the links 70, 71 of the two parallel link mechanisms 66, 66 rise, and the lifting frame 65 rises. If the two traveling bodies 62, 62 move away, the link 7 of the two parallel link mechanisms 66, 66
The inclination of 0, 71 falls, and the lifting frame 65 descends. It is to be noted that either one of the traveling bodies 62 is stopped and the other traveling body 62 is traveled, or the traveling speed of the two traveling bodies 62, 62 has a speed difference, so that the lifting frame 65 can be moved.
Is moved up and down. According to this configuration, only one set of guide means and mechanisms required for the traveling operation and the elevating operation is required, and the cost can be reduced. In addition, the two traveling bodies 62, 62 may have the same configuration, thereby further reducing the cost.
【0021】[0021]
【発明の効果】この発明の板材ローダは、案内手段に沿
って走行する走行体と、この走行体に昇降手段を介して
設置されて板材を保持する保持手段とを備えた板材ロー
ダにおいて、前記昇降手段を、各リンクが回り対偶のみ
で連結された平行リンク機構と、この平行リンク機構の
いずれかのリンクを揺動駆動する昇降駆動手段とで構成
したため、構成を簡易なものとできる。前記昇降駆動手
段が、前記走行体の走行方向と平行な方向で、かつ前記
案内手段の設けられた高さ位置でスライド移動するスラ
イド部材と、このスライド部材をスライドさせる駆動源
と、前記スライド部材に前記平行リンク機構の前記リン
クを繋ぐ連結部材とよりなる場合は、全体の構成をコン
パクトに纏めることができる。この構成の場合に、前記
スライド部材が、ボールねじに噛み合った雌ねじ部を有
し、前記ボールねじが前記スライド駆動源であるモータ
で駆動されるようにしたときは、位置決め精度が向上
し、また複数位置または任意の昇降位置で停止させるこ
とができる。
According to the plate material loader of the present invention, there is provided a plate material loader comprising a traveling body running along guide means, and holding means installed on the traveling body via elevating means for holding the plate material. Since the elevating means is composed of a parallel link mechanism in which each link is connected only by a turning pair and an elevating drive means for swinging and driving any link of the parallel link mechanism, the configuration can be simplified. A slide member that slides in a direction parallel to a traveling direction of the traveling body and at a height position where the guide unit is provided, a drive source that slides the slide member, and the slide member. And the connecting member for connecting the link of the parallel link mechanism, the entire configuration can be compactly assembled. In the case of this configuration, when the slide member has a female screw portion meshed with a ball screw, and the ball screw is driven by a motor that is the slide drive source, positioning accuracy is improved, and It can be stopped at multiple positions or at any elevation position.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】この発明の一実施形態にかかる板材ローダの破
断正面図である。
FIG. 1 is a cutaway front view of a plate loader according to an embodiment of the present invention.
【図2】その部分破断側面図である。FIG. 2 is a partially broken side view thereof.
【図3】この発明の他の実施形態にかかる板材ローダの
破断正面図である。
FIG. 3 is a cutaway front view of a plate loader according to another embodiment of the present invention.
【図4】この発明のさらに他の実施形態にかかる板材ロ
ーダの破断正面図である。
FIG. 4 is a cutaway front view of a plate loader according to still another embodiment of the present invention.
【図5】従来例の正面図である。FIG. 5 is a front view of a conventional example.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1…案内手段 37…昇降駆動手
段 2…走行体 39…連結部材 3…昇降手段 40,41…リン
ク 4…吸着手段(保持手段) 42…ピニオン 5…昇降枠 43…ラック 6…平行リンク機構 45…スライド体 7…昇降駆動手段 46…モータ(ス
ライド用の駆動源) 8…中間片 49…ピニオン 10〜13…リンク 50…ラック 13a…連結部材部 61…案内手段 14…ボールねじ 62…走行体 15…スライド体 63…昇降手段 16…モータ(スライド用の駆動源) 64…吸着手段 19…ピニオン 65…昇降枠 20…ラック 66…平行リン
ク機構 31…案内手段 67…昇降駆動
手段 32…走行体 70,71…リ
ンク 33…昇降手段 79…ピニオン 34…吸着手段 80…ラック 35…昇降枠 81…モータ 36…平行リンク機構 W…板材
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Guide means 37 ... Elevating drive means 2 ... Running body 39 ... Connecting member 3 ... Elevating means 40, 41 ... Link 4 ... Suction means (holding means) 42 ... Pinion 5 ... Elevating frame 43 ... Rack 6 ... Parallel link mechanism 45 ... Slide body 7 ... Elevating drive means 46 ... Motor (drive source for slide) 8 ... Intermediate piece 49 ... Pinion 10-13 ... Link 50 ... Rack 13a ... Connecting member 61 61 Guide means 14 ... Ball screw 62 ... Running body DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 ... Sliding body 63 ... Elevating means 16 ... Motor (drive source for sliding) 64 ... Suction means 19 ... Pinion 65 ... Elevating frame 20 ... Rack 66 ... Parallel link mechanism 31 ... Guiding means 67 ... Elevating driving means 32 ... Running body 70, 71 link 33 lifting means 79 pinion 34 suction means 80 rack 35 lifting frame 81 motor 36 parallel link mechanism ... plate

Claims (3)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 案内手段に沿って走行する走行体と、こ
    の走行体に昇降手段を介して設置されて板材を保持する
    保持手段とを備えた板材ローダにおいて、前記昇降手段
    を、各リンクが回り対偶のみで連結された平行リンク機
    構と、この平行リンク機構のいずれかのリンクを揺動駆
    動する昇降駆動手段とで構成した板材ローダ。
    1. A plate material loader comprising: a traveling body running along guide means; and a holding means installed on the traveling body via an elevating means for holding a plate material. A plate loader comprising: a parallel link mechanism connected only by a pair of turns; and an elevating drive unit for swinging one of the links of the parallel link mechanism.
  2. 【請求項2】 前記昇降駆動手段は、前記走行体の走行
    方向と平行な方向で、かつ前記案内手段の設けられた高
    さ位置でスライド移動するスライド部材と、このスライ
    ド部材をスライドさせる駆動源と、前記スライド部材に
    前記平行リンク機構の前記リンクを繋ぐ連結部材とより
    なる請求項1記載の板材ローダ。
    2. A sliding member that slides in a direction parallel to a traveling direction of the traveling body and at a height position where the guide unit is provided, and a driving source that slides the sliding member. The plate material loader according to claim 1, further comprising: a connecting member that connects the slide member to the link of the parallel link mechanism.
  3. 【請求項3】 前記スライド部材は、ボールねじに噛み
    合った雌ねじ部を有し、前記ボールねじは前記スライド
    用の駆動源であるモータで駆動される請求項2記載の板
    材ローダ。
    3. The plate material loader according to claim 2, wherein the slide member has a female screw portion meshed with a ball screw, and the ball screw is driven by a motor serving as a drive source for the slide.
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